JPH07149247A - 電磁クラッチ制御装置および電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電磁クラッチ制御装置および電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH07149247A JPH07149247A JP5300034A JP30003493A JPH07149247A JP H07149247 A JPH07149247 A JP H07149247A JP 5300034 A JP5300034 A JP 5300034A JP 30003493 A JP30003493 A JP 30003493A JP H07149247 A JPH07149247 A JP H07149247A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電磁クラッチの故障検出を簡易な構成で、電
磁クラッチの天絡、地絡、断線の全ての故障モードを検
出できるようにすること。 【構成】 所定のデューティ比をもつ原制御信号Ｓｃｏ
に応じた制御信号Ｓｃを制御手段８から電磁クラッチ駆
動手段９へ送出し、この制御信号で電磁クラッチ６をオ
ン／オフ制御し、一方、電磁クラッチ６の端子の電圧を
モニタし、このモニタ信号Ｓｍを故障検出手段７へ入力
し、この信号が故障を表す信号Ｓｆであれば電磁クラッ
チ６をオフにする。
磁クラッチの天絡、地絡、断線の全ての故障モードを検
出できるようにすること。 【構成】 所定のデューティ比をもつ原制御信号Ｓｃｏ
に応じた制御信号Ｓｃを制御手段８から電磁クラッチ駆
動手段９へ送出し、この制御信号で電磁クラッチ６をオ
ン／オフ制御し、一方、電磁クラッチ６の端子の電圧を
モニタし、このモニタ信号Ｓｍを故障検出手段７へ入力
し、この信号が故障を表す信号Ｓｆであれば電磁クラッ
チ６をオフにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電磁クラッチ制御装
置と、これを用いた、自動車の舵取装置をモータの回転
力で補助負荷付勢する電動式パワーステアリング装置に
関する。
置と、これを用いた、自動車の舵取装置をモータの回転
力で補助負荷付勢する電動式パワーステアリング装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電磁クラッチ制御装置としては、
例えば特開平４−１１０２７１号公報に開示のものがあ
る。図１１に、この公報に記載された電磁クラッチ制御
装置の構成を示す。この電磁クラッチ制御装置は車載用
の電源電圧を発生させるバッテリ３１と、このバッテリ
３１に直列に接続され電磁コイルを有する電磁クラッチ
３２と、電磁クラッチ３２によって図示しないモータと
ステアリング系を接続または離脱させる指令を発生する
マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３３
と、このマイコン３３からの指令に基づき前記電磁クラ
ッチ３２を接続、離脱させるクラッチ駆動回路３４と、
前記電磁クラッチ３２の接地側の端子電圧が入力され、
この電圧をデジタル値に変換して前記マイコン３３に与
えるアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と
いう）３５とからなる。
例えば特開平４−１１０２７１号公報に開示のものがあ
る。図１１に、この公報に記載された電磁クラッチ制御
装置の構成を示す。この電磁クラッチ制御装置は車載用
の電源電圧を発生させるバッテリ３１と、このバッテリ
３１に直列に接続され電磁コイルを有する電磁クラッチ
３２と、電磁クラッチ３２によって図示しないモータと
ステアリング系を接続または離脱させる指令を発生する
マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３３
と、このマイコン３３からの指令に基づき前記電磁クラ
ッチ３２を接続、離脱させるクラッチ駆動回路３４と、
前記電磁クラッチ３２の接地側の端子電圧が入力され、
この電圧をデジタル値に変換して前記マイコン３３に与
えるアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と
いう）３５とからなる。
【０００３】前記バッテリ３１と電磁クラッチ３２との
間にはリレー３６が設けられている。電磁コイル３２に
はフライホイールダイオード３７が並列接続されてい
る。前記クラッチ駆動回路３４はＭＯＳＦＥＴ３８を有
し、そのゲート側が抵抗３９を介してマイコン３３の出
力ポートに接続され、ソース側が接地され、ドレイン側
が電磁クラッチ３２に接続されている。前記ゲートは抵
抗４０を介して接地されている。前記電磁クラッチ３２
とＡ／Ｄ変換器３５との間には抵抗４１と、Ａ／Ｄ変換
器３５の入力端子３５ａを接地するダイオード４２、コ
ンデンサ４３と、Ａ／Ｄ変換器３５に制御電圧Ｖｃを供
給する経路中に設けられたダイオード４４を有してい
る。前記抵抗４１とコンデンサ４３はノイズ除去回路を
構成しており、またダイオード４２、４４は電磁クラッ
チ３２への電力供給の入断による負側サージを吸収す
る。前記マイコン３３にはカウンタ、タイマおよびメモ
リが備えられており、メモリ内にはＭＯＳＦＥＴ３８が
ＯＮの時の電磁クラッチ３２端子電圧の下限値である第
一所定値、上限値である第二所定値、ＭＯＳＦＥＴ３８
がＯＦＦの時の電磁クラッチ３２のＭＯＳＦＥＴ３８側
の端子電圧に相応する第三所定値およびこれら所定値が
発生する回数の条件である所定回数を格納している。
間にはリレー３６が設けられている。電磁コイル３２に
はフライホイールダイオード３７が並列接続されてい
る。前記クラッチ駆動回路３４はＭＯＳＦＥＴ３８を有
し、そのゲート側が抵抗３９を介してマイコン３３の出
力ポートに接続され、ソース側が接地され、ドレイン側
が電磁クラッチ３２に接続されている。前記ゲートは抵
抗４０を介して接地されている。前記電磁クラッチ３２
とＡ／Ｄ変換器３５との間には抵抗４１と、Ａ／Ｄ変換
器３５の入力端子３５ａを接地するダイオード４２、コ
ンデンサ４３と、Ａ／Ｄ変換器３５に制御電圧Ｖｃを供
給する経路中に設けられたダイオード４４を有してい
る。前記抵抗４１とコンデンサ４３はノイズ除去回路を
構成しており、またダイオード４２、４４は電磁クラッ
チ３２への電力供給の入断による負側サージを吸収す
る。前記マイコン３３にはカウンタ、タイマおよびメモ
リが備えられており、メモリ内にはＭＯＳＦＥＴ３８が
ＯＮの時の電磁クラッチ３２端子電圧の下限値である第
一所定値、上限値である第二所定値、ＭＯＳＦＥＴ３８
がＯＦＦの時の電磁クラッチ３２のＭＯＳＦＥＴ３８側
の端子電圧に相応する第三所定値およびこれら所定値が
発生する回数の条件である所定回数を格納している。
【０００４】次に、この従来の電磁クラッチ制御装置の
動作を説明する。マイコン３３には図示しない車速セン
サ等からの信号が入力され、この信号に基づき電磁クラ
ッチ３２によってモータとステアリングシャフトを接続
または遮断する信号を発生する。マイコンから電磁クラ
ッチＯＮの信号が発生されると、このＯＮ信号によって
ＭＯＳＦＥＴ３８が導通して電磁クラッチ３２が接続さ
れる。また、センサ信号に基づきマイコン３３からＯＦ
Ｆの信号が出力されると、ＭＯＳＦＥＴ３８によって電
磁クラッチ３２が遮断されるようになっている。そし
て、マイコン３３の動作中は電磁クラッチの端子電圧を
検出することによって電磁クラッチ３２に異常がないか
否かを検出している。
動作を説明する。マイコン３３には図示しない車速セン
サ等からの信号が入力され、この信号に基づき電磁クラ
ッチ３２によってモータとステアリングシャフトを接続
または遮断する信号を発生する。マイコンから電磁クラ
ッチＯＮの信号が発生されると、このＯＮ信号によって
ＭＯＳＦＥＴ３８が導通して電磁クラッチ３２が接続さ
れる。また、センサ信号に基づきマイコン３３からＯＦ
Ｆの信号が出力されると、ＭＯＳＦＥＴ３８によって電
磁クラッチ３２が遮断されるようになっている。そし
て、マイコン３３の動作中は電磁クラッチの端子電圧を
検出することによって電磁クラッチ３２に異常がないか
否かを検出している。
【０００５】この異常検出の状態を場合分けして説明す
る。まず電磁クラッチ３２はマイコン３３の出力ポート
Ｐｏｕｔからの信号をＨにし、ＭＯＳＦＥＴ３８をＯＮ
することによってＯＮ状態（モータの動力がステアリン
グシャフトに伝達される状態）となる。ここで電磁クラ
ッチの故障検出は端子電圧ＶＣＬの変動をモニタ電圧Ｖ
Ｍの変動としてとらえＡ／Ｄ変換器３５を介してマイコ
ン３３で監視することによってなされる。抵抗４１の抵
抗値をＲＭ、ＭＯＳＦＥＴ３８のソース・ドレイン間の
ＯＮ抵抗値をＲＯＮ、電磁クラッチ３２の端子間の抵抗
値をＲＣＬとし、Ａ／Ｄ変換器３５の入力インピーダン
スがＲＯＮに比べ非常に大きいとすると、Ａ／Ｄ変換器
３５に入力されるモニタ電圧ＶＭは、ＶＭ＝（ＲＯＮ／
ＲＯＮ＋ＲＣＬ）ＶＢとなる。但し、ダイオード４４に
よる電圧損失分をＶＤとしたとき、ＶＣＬ＜ＶＣ＋
ＶＤ、ＶＭ＝ＶＣＬであるとする。
る。まず電磁クラッチ３２はマイコン３３の出力ポート
Ｐｏｕｔからの信号をＨにし、ＭＯＳＦＥＴ３８をＯＮ
することによってＯＮ状態（モータの動力がステアリン
グシャフトに伝達される状態）となる。ここで電磁クラ
ッチの故障検出は端子電圧ＶＣＬの変動をモニタ電圧Ｖ
Ｍの変動としてとらえＡ／Ｄ変換器３５を介してマイコ
ン３３で監視することによってなされる。抵抗４１の抵
抗値をＲＭ、ＭＯＳＦＥＴ３８のソース・ドレイン間の
ＯＮ抵抗値をＲＯＮ、電磁クラッチ３２の端子間の抵抗
値をＲＣＬとし、Ａ／Ｄ変換器３５の入力インピーダン
スがＲＯＮに比べ非常に大きいとすると、Ａ／Ｄ変換器
３５に入力されるモニタ電圧ＶＭは、ＶＭ＝（ＲＯＮ／
ＲＯＮ＋ＲＣＬ）ＶＢとなる。但し、ダイオード４４に
よる電圧損失分をＶＤとしたとき、ＶＣＬ＜ＶＣ＋
ＶＤ、ＶＭ＝ＶＣＬであるとする。
【０００６】ここで、接地側の端子が電源電圧ＶＢと短
絡（以下、電源電圧との短絡を天絡という）した場合
は、ＶＭ＝ＶＢとなる。またＶＢがＶＢ＞ＶＣ＋ＶＤの
ときでもＶＭ＝ＶＣ＋ＶＤとなりＶＭは変化するので故
障は検出できる。また、電磁クラッチ３２の電源側端子
または接地側端子が地絡した場合は、ＶＭ＝０となり、
ＶＭは変動するので故障は検出できる。次に電磁クラッ
チを遮断するＯＦＦ制御はマイコン３３の出力信号をＬ
にしＭＯＳＦＥＴ３８をＯＦＦすることによりなされ
る。したがって、正常時のＶＭは、ＶＭ＝ＶＢとなる。
またＶＢ＞ＶＣ＋ＶＤのときには、ＶＭ＝ＶＣ＋ＶＤと
なる。ここで電磁クラッチ３２の電源側端子または接地
側端子が地絡した場合は、ＶＭ＝０となり、ＶＭは変動
するので故障は検出できる。以上述べた異常な端子電圧
ＶＣＬが発生していると場合は、この異常が発生した回
数をカウンタで数えると共にメモリ内に設定した所定回
数よりも越えるとリレー３６を開いて電磁クラッチ３２
にバッテリ３１からの電圧が供給されないようにしてフ
ェールセーフを図る。
絡（以下、電源電圧との短絡を天絡という）した場合
は、ＶＭ＝ＶＢとなる。またＶＢがＶＢ＞ＶＣ＋ＶＤの
ときでもＶＭ＝ＶＣ＋ＶＤとなりＶＭは変化するので故
障は検出できる。また、電磁クラッチ３２の電源側端子
または接地側端子が地絡した場合は、ＶＭ＝０となり、
ＶＭは変動するので故障は検出できる。次に電磁クラッ
チを遮断するＯＦＦ制御はマイコン３３の出力信号をＬ
にしＭＯＳＦＥＴ３８をＯＦＦすることによりなされ
る。したがって、正常時のＶＭは、ＶＭ＝ＶＢとなる。
またＶＢ＞ＶＣ＋ＶＤのときには、ＶＭ＝ＶＣ＋ＶＤと
なる。ここで電磁クラッチ３２の電源側端子または接地
側端子が地絡した場合は、ＶＭ＝０となり、ＶＭは変動
するので故障は検出できる。以上述べた異常な端子電圧
ＶＣＬが発生していると場合は、この異常が発生した回
数をカウンタで数えると共にメモリ内に設定した所定回
数よりも越えるとリレー３６を開いて電磁クラッチ３２
にバッテリ３１からの電圧が供給されないようにしてフ
ェールセーフを図る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の電磁クラッ
チの故障検出装置には次に述べる課題があった。すなわ
ち、電磁クラッチ３２のＯＮ時に電磁クラッチ３２の電
源側の端子が天絡した場合はＶＭは変動しないので、こ
の場合を故障として検出できなかった。また電磁クラッ
チ３２のＯＦＦ時に、電磁クラッチ３２の電源側端子ま
たは接地側端子が天絡した場合、ＶＭは変動しないの
で、この場合も故障として検出できなかった。さらに電
磁クラッチ３２の電源側端子または接地側端子が断線し
たときはＶＭは不定となり、この断線を故障として検出
できないことがあった。一方、故障検出のための回路に
Ａ／Ｄ変換器を用いているため、電磁クラッチ全体が高
価になるという課題があった。この発明はこれらの課題
を解決する手めになされたもので、電磁クラッチの故障
検出回路を簡素にしながら、常時電磁クラッチの全ての
故障モードを検出することのできる電磁クラッチの故障
検出装置を得ることを目的とする。
チの故障検出装置には次に述べる課題があった。すなわ
ち、電磁クラッチ３２のＯＮ時に電磁クラッチ３２の電
源側の端子が天絡した場合はＶＭは変動しないので、こ
の場合を故障として検出できなかった。また電磁クラッ
チ３２のＯＦＦ時に、電磁クラッチ３２の電源側端子ま
たは接地側端子が天絡した場合、ＶＭは変動しないの
で、この場合も故障として検出できなかった。さらに電
磁クラッチ３２の電源側端子または接地側端子が断線し
たときはＶＭは不定となり、この断線を故障として検出
できないことがあった。一方、故障検出のための回路に
Ａ／Ｄ変換器を用いているため、電磁クラッチ全体が高
価になるという課題があった。この発明はこれらの課題
を解決する手めになされたもので、電磁クラッチの故障
検出回路を簡素にしながら、常時電磁クラッチの全ての
故障モードを検出することのできる電磁クラッチの故障
検出装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明では、基本的
に、所定のデューティ比をもつ制御信号で電磁クラッチ
を制御する電磁クラッチ制御手段と、前記制御信号に応
じて電磁クラッチをオン／オフする電磁クラッチ駆動手
段と、電磁クラッチの端子の電圧を検出しこの電圧と前
記制御電圧を比較することにより電磁クラッチの故障を
検出する電磁クラッチ故障検出手段とを有することによ
って上記課題を解決する。
に、所定のデューティ比をもつ制御信号で電磁クラッチ
を制御する電磁クラッチ制御手段と、前記制御信号に応
じて電磁クラッチをオン／オフする電磁クラッチ駆動手
段と、電磁クラッチの端子の電圧を検出しこの電圧と前
記制御電圧を比較することにより電磁クラッチの故障を
検出する電磁クラッチ故障検出手段とを有することによ
って上記課題を解決する。
【０００９】
【作用】請求項１の発明では、所定のデューティ比をも
つ制御信号を制御手段から出力し、この信号で電磁クラ
ッチ駆動手段に対し周期的にオン／オフの切換をなし、
電磁クラッチ駆動手段がオンのときは電磁クラッチの端
子の電圧から地絡の検出を、またオフのときは天絡また
は断線の検出を行う。請求項２の発明によれば、断線検
出用の抵抗によって電磁クラッチ遮断時にも電磁クラッ
チ駆動手段をオンさせるのに充分な電圧を発生させるこ
とが可能となり、これにより電磁クラッチ遮断時の断線
や天絡が確実に検出される。請求項３の発明では、電磁
クラッチに故障が発生して検出信号がＨまたはＬに固定
した場合に故障検出手段の微分回路から二進カウンタを
クリアする信号が発生されず、これにより二進カウンタ
によって切換手段から故障を表す信号が出るようにさ
れ、この故障を表す信号がＯＲ回路に入力されることに
より、制御信号がＨとされて電磁クラッチがオフとされ
る。請求項４の発明では、故障検出がなされた場合遮断
手段によって電源電圧が電磁クラッチに与えられないよ
うにされる。請求項５の発明では、ハンドルの操舵トル
クをトルク検出手段で検出し、ここで検出されたトルク
に応じてモータ駆動手段によつてモータの回転数等が制
御され、モータによるステアリング系の補助負荷付勢が
なされ、一方、請求項１に記載の電磁クラッチ制御装置
によって電磁クラッチの制御および故障検出がなされ
る。
つ制御信号を制御手段から出力し、この信号で電磁クラ
ッチ駆動手段に対し周期的にオン／オフの切換をなし、
電磁クラッチ駆動手段がオンのときは電磁クラッチの端
子の電圧から地絡の検出を、またオフのときは天絡また
は断線の検出を行う。請求項２の発明によれば、断線検
出用の抵抗によって電磁クラッチ遮断時にも電磁クラッ
チ駆動手段をオンさせるのに充分な電圧を発生させるこ
とが可能となり、これにより電磁クラッチ遮断時の断線
や天絡が確実に検出される。請求項３の発明では、電磁
クラッチに故障が発生して検出信号がＨまたはＬに固定
した場合に故障検出手段の微分回路から二進カウンタを
クリアする信号が発生されず、これにより二進カウンタ
によって切換手段から故障を表す信号が出るようにさ
れ、この故障を表す信号がＯＲ回路に入力されることに
より、制御信号がＨとされて電磁クラッチがオフとされ
る。請求項４の発明では、故障検出がなされた場合遮断
手段によって電源電圧が電磁クラッチに与えられないよ
うにされる。請求項５の発明では、ハンドルの操舵トル
クをトルク検出手段で検出し、ここで検出されたトルク
に応じてモータ駆動手段によつてモータの回転数等が制
御され、モータによるステアリング系の補助負荷付勢が
なされ、一方、請求項１に記載の電磁クラッチ制御装置
によって電磁クラッチの制御および故障検出がなされ
る。
【００１０】
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。 実施例１ 図１はこの発明に係る電動式パワーステアリング装置の
概要図である。図において１はハンドル、２はステアリ
ング軸、３はステアリング軸のねじれトルク量を検出す
るためのトルク検出手段であるトルクセンサ、４はステ
アリング系、５は運転者の操舵力を補助するためのモー
タ、６はモータ５とステアリング系４間の動力の伝達を
ＯＮ，ＯＦＦするための電磁クラッチであり、電磁コイ
ルを備えている。７は電磁クラッチの故障検出手段であ
り、電磁クラッチ６のＯＮ・ＯＦＦ制御信号である原制
御信号Ｓｃｏと電磁クラッチ６の駆動状況をモニタする
モニタ信号Ｓｍにより電磁クラッチ６の故障の検出を行
なう。８は電磁クラッチ制御手段であり、正常時は原制
御信号Ｓｃｏの出力にしたがった制御をするデューティ
比を持つ制御信号Ｓｃを出力し、前記故障検出手段７か
らの信号Ｓｆが故障を表している場合にはＯＦＦ信号を
出力する。９は電磁クラッチ駆動手段であり、前記制御
信号によって電磁クラッチ６の電磁コイルをＯＮ／ＯＦ
Ｆさせる。１０はモータ駆動手段であり、前記トルクセ
ンサ３から入力されるトルク信号Ｓｔに従いモータ電流
Ｉｍをモータ５に供給する。
する。 実施例１ 図１はこの発明に係る電動式パワーステアリング装置の
概要図である。図において１はハンドル、２はステアリ
ング軸、３はステアリング軸のねじれトルク量を検出す
るためのトルク検出手段であるトルクセンサ、４はステ
アリング系、５は運転者の操舵力を補助するためのモー
タ、６はモータ５とステアリング系４間の動力の伝達を
ＯＮ，ＯＦＦするための電磁クラッチであり、電磁コイ
ルを備えている。７は電磁クラッチの故障検出手段であ
り、電磁クラッチ６のＯＮ・ＯＦＦ制御信号である原制
御信号Ｓｃｏと電磁クラッチ６の駆動状況をモニタする
モニタ信号Ｓｍにより電磁クラッチ６の故障の検出を行
なう。８は電磁クラッチ制御手段であり、正常時は原制
御信号Ｓｃｏの出力にしたがった制御をするデューティ
比を持つ制御信号Ｓｃを出力し、前記故障検出手段７か
らの信号Ｓｆが故障を表している場合にはＯＦＦ信号を
出力する。９は電磁クラッチ駆動手段であり、前記制御
信号によって電磁クラッチ６の電磁コイルをＯＮ／ＯＦ
Ｆさせる。１０はモータ駆動手段であり、前記トルクセ
ンサ３から入力されるトルク信号Ｓｔに従いモータ電流
Ｉｍをモータ５に供給する。
【００１１】図２には図１の電動式パワーステアリング
装置における電磁クラッチの駆動回路を示す。図におい
て１１は電磁クラッチ６の故障検出と制御を行なうマイ
クロコンピュータ（以下、マイコンという）、１２は制
御信号Ｓｃに従って電磁クラッチ６にクラッチ電流Ｉｃ
を供給するスイッチング素子である電磁クラッチ駆動ト
ランジスタ、１３は電磁クラッチ６が断線した場合も故
障検出することを可能にする抵抗、１４は電磁クラッチ
６の電源側端子の電位ＶＣＬをモニタするモニタ信号Ｓ
ｍを出力するトランジスタである。前記モニタ信号Ｓｍ
はマイコン１１の入力ポートＰｉｎに入力される電圧信
号であり、制御信号Ｓｃはマイコン１１の出力ポートＰ
ｏｕｔから出力される電圧信号であり、これらはその電
圧値によってＨ（ハイ）、Ｌ（ロー）の二値で表される
ディジタル信号である。そして、この図２は図１の電動
式パワーステアリング装置の、特に電磁クラッチの故障
検出手段７、制御手段８、駆動手段９の回路を示すが、
故障検出手段７と制御手段８はマイコン１１により実現
している。
装置における電磁クラッチの駆動回路を示す。図におい
て１１は電磁クラッチ６の故障検出と制御を行なうマイ
クロコンピュータ（以下、マイコンという）、１２は制
御信号Ｓｃに従って電磁クラッチ６にクラッチ電流Ｉｃ
を供給するスイッチング素子である電磁クラッチ駆動ト
ランジスタ、１３は電磁クラッチ６が断線した場合も故
障検出することを可能にする抵抗、１４は電磁クラッチ
６の電源側端子の電位ＶＣＬをモニタするモニタ信号Ｓ
ｍを出力するトランジスタである。前記モニタ信号Ｓｍ
はマイコン１１の入力ポートＰｉｎに入力される電圧信
号であり、制御信号Ｓｃはマイコン１１の出力ポートＰ
ｏｕｔから出力される電圧信号であり、これらはその電
圧値によってＨ（ハイ）、Ｌ（ロー）の二値で表される
ディジタル信号である。そして、この図２は図１の電動
式パワーステアリング装置の、特に電磁クラッチの故障
検出手段７、制御手段８、駆動手段９の回路を示すが、
故障検出手段７と制御手段８はマイコン１１により実現
している。
【００１２】図３は原制御信号Ｓｃｏに対し、電磁クラ
ッチ６の各故障モードにおけるモニタ信号Ｓｍの様子を
示したものである。原制御信号Ｓｃｏは所定のデューテ
ィ比の出力しており、正常時にはモニタ信号Ｓｍもこれ
に応じたデューティ比となるが電磁クラッチ６の断線、
天絡時はモニタ信号Ｓｍは常にＨとなり、また地絡時に
はモニタ信号Ｓｍは常にＬとなる。
ッチ６の各故障モードにおけるモニタ信号Ｓｍの様子を
示したものである。原制御信号Ｓｃｏは所定のデューテ
ィ比の出力しており、正常時にはモニタ信号Ｓｍもこれ
に応じたデューティ比となるが電磁クラッチ６の断線、
天絡時はモニタ信号Ｓｍは常にＨとなり、また地絡時に
はモニタ信号Ｓｍは常にＬとなる。
【００１３】次に図２の回路の動作を説明する。図２に
おいて、制御信号ＳｃをＬにして電磁クラッチ駆動トラ
ンジスタ１２をＯＮしたとき、トランジスタ１２のコレ
クタ・エミッタ間の飽和電圧をＶＯＮ、電源電圧をＶＢ
とすると、電磁クラッチ６の端子電圧ＶＣＬは、 ＶＣＬ＝ＶＢ−ＶＯＮ≒ＶＢ であるので、モニタ信号ＳｍはＨになる。ここで、電磁
クラッチ６の電源側端子または接地側端子が天絡した場
合はＶＣＬの電位が下がらないのでモニタ信号ＳｍはＨ
となる。また、電磁クラッチ６が断線した場合も同様に
ＶＣＬの電位は下がらないのでモニタ信号ＳｍはＨであ
る。従ってこれらの場合に故障と判断できる。しかし、
電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した場合はＶＣＬ＝
０となるのでモニタ信号ＳｍはＬになる。したがって、
トランジスタ１２のＯＮ時には電磁クラッチ６の電源側
端子が地絡した場合の故障が検出できる。
おいて、制御信号ＳｃをＬにして電磁クラッチ駆動トラ
ンジスタ１２をＯＮしたとき、トランジスタ１２のコレ
クタ・エミッタ間の飽和電圧をＶＯＮ、電源電圧をＶＢ
とすると、電磁クラッチ６の端子電圧ＶＣＬは、 ＶＣＬ＝ＶＢ−ＶＯＮ≒ＶＢ であるので、モニタ信号ＳｍはＨになる。ここで、電磁
クラッチ６の電源側端子または接地側端子が天絡した場
合はＶＣＬの電位が下がらないのでモニタ信号ＳｍはＨ
となる。また、電磁クラッチ６が断線した場合も同様に
ＶＣＬの電位は下がらないのでモニタ信号ＳｍはＨであ
る。従ってこれらの場合に故障と判断できる。しかし、
電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した場合はＶＣＬ＝
０となるのでモニタ信号ＳｍはＬになる。したがって、
トランジスタ１２のＯＮ時には電磁クラッチ６の電源側
端子が地絡した場合の故障が検出できる。
【００１４】次に、制御信号ＳｃがＨでトランジスタ１
２をＯＦＦしたとき、抵抗１３の抵抗値をＲ１、電磁ク
ラッチ６の抵抗値をＲＣＬとすると、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＲＣＬ／（Ｒｍ１＋Ｒｍ２＋Ｒ１）ＲＣＬ＋（Ｒ ｍ１＋Ｒｍ２）Ｒ１ となる。ＲＣＬがＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ２に対して非常に
小さいとすると、ＶＣＬ≒０となり、モニタ信号Ｓｍは
Ｌになる。ここで、電磁クラッチ６の電源側端子が天絡
した場合は、 ＶＣＬ＝ＶＢ となり、また接地側端子が天絡（但し、同時にグランド
とは断線）した場合は
２をＯＦＦしたとき、抵抗１３の抵抗値をＲ１、電磁ク
ラッチ６の抵抗値をＲＣＬとすると、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＲＣＬ／（Ｒｍ１＋Ｒｍ２＋Ｒ１）ＲＣＬ＋（Ｒ ｍ１＋Ｒｍ２）Ｒ１ となる。ＲＣＬがＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ２に対して非常に
小さいとすると、ＶＣＬ≒０となり、モニタ信号Ｓｍは
Ｌになる。ここで、電磁クラッチ６の電源側端子が天絡
した場合は、 ＶＣＬ＝ＶＢ となり、また接地側端子が天絡（但し、同時にグランド
とは断線）した場合は
【数１】 となるが、ＲＣＬがＲ１に比べ非常に小さいとすると、 ＶＣＬ≒ＶＢ とすることができ、いずれの場合もモニタ信号ＳｍはＨ
になる。また、電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した
ときは、 ＶＣＬ＝０ となりモニタ信号ＳｍはＬになる。さらに、電磁クラッ
チ６が断線したときは、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２／Ｒ１＋Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＶＢ となるが、ここでＶＣＬがトランジスタ３１をＯＮする
のに充分な電位になるような関係がＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ
２の間にあるとすると、モニタ信号ＳｍはＨとなる。従
って、トランジスタ１４のＯＦＦ時には天絡時と断線時
の故障が検出できる。以上の結果により、図２の回路
は、トランジスタ１４、３１のＯＮ時とＯＦＦ時の故障
検出の結果を組み合せると、電磁クラッチ６のすべての
故障モード（天絡、地絡、断線）の検出ができる。
になる。また、電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した
ときは、 ＶＣＬ＝０ となりモニタ信号ＳｍはＬになる。さらに、電磁クラッ
チ６が断線したときは、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２／Ｒ１＋Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＶＢ となるが、ここでＶＣＬがトランジスタ３１をＯＮする
のに充分な電位になるような関係がＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ
２の間にあるとすると、モニタ信号ＳｍはＨとなる。従
って、トランジスタ１４のＯＦＦ時には天絡時と断線時
の故障が検出できる。以上の結果により、図２の回路
は、トランジスタ１４、３１のＯＮ時とＯＦＦ時の故障
検出の結果を組み合せると、電磁クラッチ６のすべての
故障モード（天絡、地絡、断線）の検出ができる。
【００１５】図５はマイコン１１内に記憶され、タイマ
割込によって周期的に呼び出される電磁クラッチ６の駆
動制御および故障検出を行なうプログラムのフローチャ
ートである。なお、電動式パワーステアリング装置の起
動時において故障信号ＳｆはＬに初期化される。また、
本プログラムが最初に呼び出された際は、原制御信号Ｓ
ｃｏとモニタ信号Ｓｍが不定であり故障検出を行なえな
いので例外的にステップ４から実行する。図１における
電磁クラッチ故障検出手段７の機能はステップ１〜３に
て実行される。ステップ１ではモニタ信号Ｓｍをマイコ
ン１１に入力する処理を行なう。このモニタ信号Ｓｍは
前回の制御信号Ｓｃに対する電磁クラッチ６の動作をモ
ニタするものである。ステップ２では、前回プログラム
が実行されたときの原制御信号Ｓｃｏの値とステップ１
にて得られたモニタ信号Ｓｍの値を比較することにより
故障の発生を検出する。図３に示すように、電磁クラッ
チ６が正常なときは、原制御信号Ｓｃｏの値とモニタ信
号Ｓｍの値は論理的に等しいため、比較の結果、Ｓｃｏ
≠Ｓｍとなれば故障が発生したことになりステップ３に
分岐する。
割込によって周期的に呼び出される電磁クラッチ６の駆
動制御および故障検出を行なうプログラムのフローチャ
ートである。なお、電動式パワーステアリング装置の起
動時において故障信号ＳｆはＬに初期化される。また、
本プログラムが最初に呼び出された際は、原制御信号Ｓ
ｃｏとモニタ信号Ｓｍが不定であり故障検出を行なえな
いので例外的にステップ４から実行する。図１における
電磁クラッチ故障検出手段７の機能はステップ１〜３に
て実行される。ステップ１ではモニタ信号Ｓｍをマイコ
ン１１に入力する処理を行なう。このモニタ信号Ｓｍは
前回の制御信号Ｓｃに対する電磁クラッチ６の動作をモ
ニタするものである。ステップ２では、前回プログラム
が実行されたときの原制御信号Ｓｃｏの値とステップ１
にて得られたモニタ信号Ｓｍの値を比較することにより
故障の発生を検出する。図３に示すように、電磁クラッ
チ６が正常なときは、原制御信号Ｓｃｏの値とモニタ信
号Ｓｍの値は論理的に等しいため、比較の結果、Ｓｃｏ
≠Ｓｍとなれば故障が発生したことになりステップ３に
分岐する。
【００１６】ステップ３ではモニタ信号Ｓｆに電磁クラ
ッチ６の故障を表すＨを代入する。図１における電磁ク
ラッチ制御手段８の機能はステップ４〜８にて実現され
る。ステップ４では、原制御信号を論理的に反転する処
理を行なう。ステップ５では、故障信号Ｓｆにより電磁
クラッチ６の故障が検出されたかを調べ、その結果によ
り分岐する処理を行なう。ステップ６では、電磁クラッ
チ６の故障が検出されていないので、制御信号Ｓｃに原
制御信号Ｓｃｏの値を代入する。ステップ５で電磁クラ
ッチ６の故障が検出された場合は、ステップ７で電磁ク
ラッチ６をＯＦＦ制御するために制御信号ＳｃにＨを代
入する。これにより、モータ５の動力はステアリング系
より切り離され、フェールセーフ機能が実現される。ス
テップ８では、制御信号Ｓｃをマイコン１１から出力す
る処理を行なう。
ッチ６の故障を表すＨを代入する。図１における電磁ク
ラッチ制御手段８の機能はステップ４〜８にて実現され
る。ステップ４では、原制御信号を論理的に反転する処
理を行なう。ステップ５では、故障信号Ｓｆにより電磁
クラッチ６の故障が検出されたかを調べ、その結果によ
り分岐する処理を行なう。ステップ６では、電磁クラッ
チ６の故障が検出されていないので、制御信号Ｓｃに原
制御信号Ｓｃｏの値を代入する。ステップ５で電磁クラ
ッチ６の故障が検出された場合は、ステップ７で電磁ク
ラッチ６をＯＦＦ制御するために制御信号ＳｃにＨを代
入する。これにより、モータ５の動力はステアリング系
より切り離され、フェールセーフ機能が実現される。ス
テップ８では、制御信号Ｓｃをマイコン１１から出力す
る処理を行なう。
【００１７】ステップ９では、次回このプログラムを実
行する割込が発生するまでの時間を設定する。この時間
は電磁クラッチ６をＯＮ制御する場合と、ＯＦＦ制御す
る場合では異なり、ＯＦＦ制御時は図４（Ａ）に示すよ
うに原制御信号ＳｃｏがＨのときはＴＬ、ＬのときはＴ
Ｓになり、ＯＮ制御時は図４（Ｂ）に示すように原制御
信号ＳｃｏがＨのときはＴＳ、ＬのときはＴＬになる。
なお、時間ＴＬおよびＴＳは電磁クラッチ６のＯＦＦ制
御時には図４（Ａ）に示すように励磁電流Ｉｃがしきい
値ＴＯＮを越えないように、電磁クラッチ６のＯＮ制御
時には図４（Ｂ）に示すように励磁電流Ｉｃがしきい値
Ｔｏｆｆを越えるように設定される。また、制御信号Ｓ
ｃの出力がモニタ信号Ｓｍに反映されるまでに遅れが生
じるが、ＴｓおよびＴＬはこの遅れの影響を受けない充
分な長さに設定する必要がある。ステップ９が終わると
割込が解除され、タイマ割込が発生した時点のプログラ
ムの処理が再開される。なお、原制御信号Ｓｃｏの値と
故障信号Ｓｆの値は次回のタイマ割込により本プログラ
ムを実行する際に用いるため保持しておく。以上のプロ
グラム処理により、電磁クラッチ６のＯＦＦ制御時にお
いてもＯＮ制御時においてもトランジスタ１２はＯＮ、
ＯＦＦを繰り返すので、常時電磁クラッチ６の全ての故
障モードが検出できる。
行する割込が発生するまでの時間を設定する。この時間
は電磁クラッチ６をＯＮ制御する場合と、ＯＦＦ制御す
る場合では異なり、ＯＦＦ制御時は図４（Ａ）に示すよ
うに原制御信号ＳｃｏがＨのときはＴＬ、ＬのときはＴ
Ｓになり、ＯＮ制御時は図４（Ｂ）に示すように原制御
信号ＳｃｏがＨのときはＴＳ、ＬのときはＴＬになる。
なお、時間ＴＬおよびＴＳは電磁クラッチ６のＯＦＦ制
御時には図４（Ａ）に示すように励磁電流Ｉｃがしきい
値ＴＯＮを越えないように、電磁クラッチ６のＯＮ制御
時には図４（Ｂ）に示すように励磁電流Ｉｃがしきい値
Ｔｏｆｆを越えるように設定される。また、制御信号Ｓ
ｃの出力がモニタ信号Ｓｍに反映されるまでに遅れが生
じるが、ＴｓおよびＴＬはこの遅れの影響を受けない充
分な長さに設定する必要がある。ステップ９が終わると
割込が解除され、タイマ割込が発生した時点のプログラ
ムの処理が再開される。なお、原制御信号Ｓｃｏの値と
故障信号Ｓｆの値は次回のタイマ割込により本プログラ
ムを実行する際に用いるため保持しておく。以上のプロ
グラム処理により、電磁クラッチ６のＯＦＦ制御時にお
いてもＯＮ制御時においてもトランジスタ１２はＯＮ、
ＯＦＦを繰り返すので、常時電磁クラッチ６の全ての故
障モードが検出できる。
【００１８】実施例２ 上記実施例１では、電磁クラッチ故障検出手段７の機能
を果たすステップ１〜３を実行した後、電磁クラッチ制
御手段８の機能を果たすステップ４〜８を実行していた
が、この順序を逆にしても同等の処理を行なうプログラ
ムが実現できる。この実施例のフローチャートを図６に
示す。図６において、ステップ１０は待ち時間処理で、
制御信号Ｓｃを出力してからモニタ信号Ｓｍを入力する
までの時間が、制御信号Ｓｃの出力がモニタ信号Ｓｍに
反映されるのに充分になるようにしている。なお、本実
施例では上記実施例１のように最初の呼出の際にステッ
プ４から実行を開始するという例外処理は行なわなくて
よい。
を果たすステップ１〜３を実行した後、電磁クラッチ制
御手段８の機能を果たすステップ４〜８を実行していた
が、この順序を逆にしても同等の処理を行なうプログラ
ムが実現できる。この実施例のフローチャートを図６に
示す。図６において、ステップ１０は待ち時間処理で、
制御信号Ｓｃを出力してからモニタ信号Ｓｍを入力する
までの時間が、制御信号Ｓｃの出力がモニタ信号Ｓｍに
反映されるのに充分になるようにしている。なお、本実
施例では上記実施例１のように最初の呼出の際にステッ
プ４から実行を開始するという例外処理は行なわなくて
よい。
【００１９】実施例３ 上記実施例１、２では原制御信号Ｓｃｏとモニタ信号Ｓ
ｍを比較し、論理的に異なれば直ちに故障が発生したと
して故障信号ＳｆをＨにしてフェールセーフ処理を開始
しているが、マイコン１１に内蔵されたメモリを利用し
てある期間の間に、原制御信号Ｓｃｏとモニタ信号Ｓｍ
が異なる回数をカウントし、それがあるしきい値以上に
なったときに故障信号ＳｆをＨにすることにして故障検
出確定時間に余裕を持たせてもよい。これにより、電気
的ノイズ等により発生する誤検出を減らすことができ
る。
ｍを比較し、論理的に異なれば直ちに故障が発生したと
して故障信号ＳｆをＨにしてフェールセーフ処理を開始
しているが、マイコン１１に内蔵されたメモリを利用し
てある期間の間に、原制御信号Ｓｃｏとモニタ信号Ｓｍ
が異なる回数をカウントし、それがあるしきい値以上に
なったときに故障信号ＳｆをＨにすることにして故障検
出確定時間に余裕を持たせてもよい。これにより、電気
的ノイズ等により発生する誤検出を減らすことができ
る。
【００２０】実施例４ 上記実施例１では、電磁クラッチ６の故障検出をマイコ
ン１１で行なっているが、本実施例では図７に示すよう
にマイコンを使わずに同様の機能を果たすようにしたも
のである。図７において、１５は二進カウンタでｃｌｏ
ｃｋ端子に入力される原制御信号Ｓｃｏのパルス数をカ
ウントし出力端子Ｑ１〜Ｑ８を用いて二進数で表現す
る。また、ｃｌｅａｒ端子の入力電圧がＬになるとカウ
ンタ値は０にクリアされる。なお、二進カウンタ１５の
出力端子Ｑ１〜Ｑ８はＱ１を最下位ビット、Ｑ８は最上
位ビットとして１バイト分の値を表す。１６は切換手段
であるＤ型フリップフロップであり、ＣＬ端子の入力電
圧の立上りによって故障信号ＳｆをＨにする。ここで原
制御信号Ｓｃｏは上記実施例１と同様、デューティ比を
持つものであり、故障信号ＳｆはＬのとき電磁クラッチ
６が正常であることを表し、Ｈのとき電磁クラッチ６が
故障していることを表すものとする。なお、初期状態に
おいてＤ型フリップフロップ１６の出力端子ＱがＬにな
るように設定する。
ン１１で行なっているが、本実施例では図７に示すよう
にマイコンを使わずに同様の機能を果たすようにしたも
のである。図７において、１５は二進カウンタでｃｌｏ
ｃｋ端子に入力される原制御信号Ｓｃｏのパルス数をカ
ウントし出力端子Ｑ１〜Ｑ８を用いて二進数で表現す
る。また、ｃｌｅａｒ端子の入力電圧がＬになるとカウ
ンタ値は０にクリアされる。なお、二進カウンタ１５の
出力端子Ｑ１〜Ｑ８はＱ１を最下位ビット、Ｑ８は最上
位ビットとして１バイト分の値を表す。１６は切換手段
であるＤ型フリップフロップであり、ＣＬ端子の入力電
圧の立上りによって故障信号ＳｆをＨにする。ここで原
制御信号Ｓｃｏは上記実施例１と同様、デューティ比を
持つものであり、故障信号ＳｆはＬのとき電磁クラッチ
６が正常であることを表し、Ｈのとき電磁クラッチ６が
故障していることを表すものとする。なお、初期状態に
おいてＤ型フリップフロップ１６の出力端子ＱがＬにな
るように設定する。
【００２１】次に動作について説明する。モニタ信号Ｓ
ｍは微分回路１７とダイオード１８とトランジスタ１９
を介することによって、図８に示すように通常はＨであ
るが、モニタ信号Ｓｍの立上りに対してＬのパルスを発
生するモニタパルス信号Ｓｍｐとなる。電磁クラッチ６
が正常である場合はモニタパルス信号ＳｍｐのＬのパル
スによりカウンタの値がクリアされ、二進カウンタ１５
の出力端子Ｑ８の出力は常にＬとなる。そのため、Ｄ型
フリップフロップ１６のＣＬ端子には立上りの信号が入
力されず故障信号ＳｆはＬのままであるので、故障信号
Ｓｆと原制御信号ＳｃｏのＯＲ論理により制御信号Ｓｃ
は原制御信号Ｓｃｏと論理的に等しくなる。従って、電
磁クラッチ６は原制御信号Ｓｃｏにより制御されること
になる。一方、電磁クラッチ６に故障が発生してモニタ
信号ＳｍがＨあるいはＬに固定した場合はモニタパルス
信号ＳｍｐはＬのパルスを発生せず、常にＨとなるため
カウンタの値はクリアされず、二進カウンタ１５の出力
端子Ｑ８に立上りが生じる。これがＤフリップフロップ
のＣＬ端子に入力され、故障信号ＳｆはＨとなるので、
故障信号Ｓｆと原制御信号ＳｃｏのＯＲ論理により制御
信号Ｓｃは常にＨとなる。したがって、電磁クラッチ６
は強制的にＯＦＦに制御されることになる。以上のよう
にハードウエアで電磁クラッチ６の故障検出を行なうと
マイコン１１の負担を減らすことができるという利点が
ある。
ｍは微分回路１７とダイオード１８とトランジスタ１９
を介することによって、図８に示すように通常はＨであ
るが、モニタ信号Ｓｍの立上りに対してＬのパルスを発
生するモニタパルス信号Ｓｍｐとなる。電磁クラッチ６
が正常である場合はモニタパルス信号ＳｍｐのＬのパル
スによりカウンタの値がクリアされ、二進カウンタ１５
の出力端子Ｑ８の出力は常にＬとなる。そのため、Ｄ型
フリップフロップ１６のＣＬ端子には立上りの信号が入
力されず故障信号ＳｆはＬのままであるので、故障信号
Ｓｆと原制御信号ＳｃｏのＯＲ論理により制御信号Ｓｃ
は原制御信号Ｓｃｏと論理的に等しくなる。従って、電
磁クラッチ６は原制御信号Ｓｃｏにより制御されること
になる。一方、電磁クラッチ６に故障が発生してモニタ
信号ＳｍがＨあるいはＬに固定した場合はモニタパルス
信号ＳｍｐはＬのパルスを発生せず、常にＨとなるため
カウンタの値はクリアされず、二進カウンタ１５の出力
端子Ｑ８に立上りが生じる。これがＤフリップフロップ
のＣＬ端子に入力され、故障信号ＳｆはＨとなるので、
故障信号Ｓｆと原制御信号ＳｃｏのＯＲ論理により制御
信号Ｓｃは常にＨとなる。したがって、電磁クラッチ６
は強制的にＯＦＦに制御されることになる。以上のよう
にハードウエアで電磁クラッチ６の故障検出を行なうと
マイコン１１の負担を減らすことができるという利点が
ある。
【００２２】実施例５ 上記実施例４では二進カウンタ１５の出力端子Ｑ８がＤ
型フリップフロップ１６のＣＬ端子に接続されている
が、二進カウンタ１５の出力端子はＱ２〜Ｑ８であれば
任意のものを用いてよい。また、出力端子によって故障
発生時において出力の立上りが発生するまでの時間が異
なるため、出力端子を変えることで故障検出確定時間を
変更できる。
型フリップフロップ１６のＣＬ端子に接続されている
が、二進カウンタ１５の出力端子はＱ２〜Ｑ８であれば
任意のものを用いてよい。また、出力端子によって故障
発生時において出力の立上りが発生するまでの時間が異
なるため、出力端子を変えることで故障検出確定時間を
変更できる。
【００２３】実施例６ 上記実施例１はモニタ信号Ｓｍと原制御信号Ｓｃｏの値
が論理的に異なる場合に電磁クラッチ６の故障を検出す
るが、図９の電磁クラッチの駆動回路の回路図に示すよ
うにトランジスタ２１を追加することで回路を変更する
ことによりモニタ信号Ｓｍと原制御信号Ｓｃｏの値が論
理的に等しい場合に電磁クラッチ６の故障を検出しても
よい。
が論理的に異なる場合に電磁クラッチ６の故障を検出す
るが、図９の電磁クラッチの駆動回路の回路図に示すよ
うにトランジスタ２１を追加することで回路を変更する
ことによりモニタ信号Ｓｍと原制御信号Ｓｃｏの値が論
理的に等しい場合に電磁クラッチ６の故障を検出しても
よい。
【００２４】実施例７ 上記実施例１〜６では、フェールセーフ機能は電磁クラ
ッチ６をＯＦＦ制御する制御信号Ｓｍを出力することに
よって行なわれているが、図１０に示すように電源ＶＢ
とトランジスタ１２のエミッタ端子間に遮断手段である
フェールセーリレー２０を設けることとしてもよい。こ
の場合、故障が検出された際にフェールセーフリレー２
０をＯＦＦ制御すると電磁クラッチ６への電流の供給は
強制的にＯＦＦされるので、電磁クラッチ６の故障、特
に電磁クラッチ６が天絡した際に対する安全性が高まる
という利点がある。
ッチ６をＯＦＦ制御する制御信号Ｓｍを出力することに
よって行なわれているが、図１０に示すように電源ＶＢ
とトランジスタ１２のエミッタ端子間に遮断手段である
フェールセーリレー２０を設けることとしてもよい。こ
の場合、故障が検出された際にフェールセーフリレー２
０をＯＦＦ制御すると電磁クラッチ６への電流の供給は
強制的にＯＦＦされるので、電磁クラッチ６の故障、特
に電磁クラッチ６が天絡した際に対する安全性が高まる
という利点がある。
【００２５】尚、以上の実施例では図１における実施例
では、モータ駆動手段１０はトルクセンサ３により入力
されるトルク信号Ｓｔに従ってモータ電流を出力する
が、より操舵感覚や安全性を向上させるために車両速度
や操舵角度などを表す信号をモータ駆動手段１０に入力
してもよい。
では、モータ駆動手段１０はトルクセンサ３により入力
されるトルク信号Ｓｔに従ってモータ電流を出力する
が、より操舵感覚や安全性を向上させるために車両速度
や操舵角度などを表す信号をモータ駆動手段１０に入力
してもよい。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明では、電磁クラッチ制御
手段からのデューティ比をもつ制御信号によって電磁ク
ラッチの通常の制御を行い、この制御信号と電磁クラッ
チの端子の電圧を検出することにより故障検出を行うよ
うにしたので、電磁クラッチの故障検出が簡易な構成で
なし得、また電磁クラッチ天絡をも確実に検出できると
いう効果を奏する。請求項２の発明では、断線検出用の
抵抗を配することによって、請求項１での故障検出に加
え、電磁クラッチのオフ時の断線をも検出でき、電磁ク
ラッチ故障の全てのモードを確実に検出できる。請求項
３の発明では、電磁クラッチの故障検出を二進カウンタ
と切換手段と微分回路とＯＲ回路で行うようにしたの
で、マイクロコンピュータの負担量を減らすことができ
る。請求項４の発明では、故障の際には遮断手段によっ
て強制的に、電源電圧が電磁クラッチに供給されないよ
うにするので、故障時のフェールセーフが確実になされ
る。請求項５に記載の発明では、請求項１の電磁クラッ
チ制御装置を電動式パワーステアリング装置に備えるこ
とによって、安全性を特に保証する必要のある自動車等
に対し適したパワーステアリング装置が実現できる。
手段からのデューティ比をもつ制御信号によって電磁ク
ラッチの通常の制御を行い、この制御信号と電磁クラッ
チの端子の電圧を検出することにより故障検出を行うよ
うにしたので、電磁クラッチの故障検出が簡易な構成で
なし得、また電磁クラッチ天絡をも確実に検出できると
いう効果を奏する。請求項２の発明では、断線検出用の
抵抗を配することによって、請求項１での故障検出に加
え、電磁クラッチのオフ時の断線をも検出でき、電磁ク
ラッチ故障の全てのモードを確実に検出できる。請求項
３の発明では、電磁クラッチの故障検出を二進カウンタ
と切換手段と微分回路とＯＲ回路で行うようにしたの
で、マイクロコンピュータの負担量を減らすことができ
る。請求項４の発明では、故障の際には遮断手段によっ
て強制的に、電源電圧が電磁クラッチに供給されないよ
うにするので、故障時のフェールセーフが確実になされ
る。請求項５に記載の発明では、請求項１の電磁クラッ
チ制御装置を電動式パワーステアリング装置に備えるこ
とによって、安全性を特に保証する必要のある自動車等
に対し適したパワーステアリング装置が実現できる。
【図１】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
の概要図である。
の概要図である。
【図２】この発明の実施例１乃至３に係る電磁クラッチ
制御装置の回路図である。
制御装置の回路図である。
【図３】この発明の電磁クラッチ制御装置の動作状態で
の、正常時と異常時での原制御信号とモニタ信号との関
係を信号の波形を示す図である。
の、正常時と異常時での原制御信号とモニタ信号との関
係を信号の波形を示す図である。
【図４】電磁クラッチの制御の割り込み時間設定の具体
例を示す図であり、（Ａ）は電磁クラッチのオフ時、
（Ｂ）はオン時である。
例を示す図であり、（Ａ）は電磁クラッチのオフ時、
（Ｂ）はオン時である。
【図５】この発明に係る電磁クラッチ制御の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】この発明に係る電磁クラッチ制御の流れの他の
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施例４、５に係る電磁クラッチ制
御装置の要部を示す回路図である。
御装置の要部を示す回路図である。
【図８】実施例４、５でのモニタ信号とモニタパルス信
号の波形を示す図である。
号の波形を示す図である。
【図９】この発明の実施例６に係る電磁クラッチ制御装
置の回路図である。
置の回路図である。
【図１０】この発明の実施例７に係る電磁クラッチ制御
装置の回路図である。
装置の回路図である。
【図１１】従来の電磁クラッチ制御装置の回路図であ
る。
る。
１ ハンドル ３ トルクセンサ ４ ステアリング系 ５ モータ ６ 電磁クラッチ ７ 電磁クラッチ故障検出手段 ８ 電磁クラッチ制御手段 ９ 電磁クラッチ駆動手段 １０ モータ駆動手段 １１ マイクロコンピュータ １２ 電磁クラッチ駆動用のトランジスタ １３ 断線検出用の抵抗 １５ 二進カウンタ １６ フリップフロップ回路（切換手段） １７ 微分回路 ２０ リレー（遮断手段）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年１月２１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】この異常検出の状態を場合分けして説明す
る。まず電磁クラッチ３２はマイコン３３の出力ポート
Ｐｏｕｔからの信号をＨにし、ＭＯＳＦＥＴ３８をＯＮ
することによってＯＮ状態（モータの動力がステアリン
グシャフトに伝達される状態）となる。ここで電磁クラ
ッチの故障検出は端子電圧ＶＣＬの変動をモニタ電圧Ｖ
Ｍの変動としてとらえＡ／Ｄ変換器３５を介してマイコ
ン３３で監視することによってなされる。抵抗４１の抵
抗値をＲＭ、ＭＯＳＦＥＴ３８のソース・ドレイン間の
ＯＮ抵抗値をＲＯＮ、電磁クラッチ３２の端子間の抵抗
値をＲＣＬとし、Ａ／Ｄ変換器３５の入力インピーダン
スがＲＯＮに比べ非常に大きいとすると、Ａ／Ｄ変換器
３５に入力されるモニタ電圧ＶＭは、ＶＭ＝｛（ＲＯＮ
／ＲＯＮ＋ＲＣＬ）｝ＶＢとなる。但し、ダイオード４
４による電圧損失分をＶＤとしたとき、ＶＣＬ＜ＶＣ＋
ＶＤ、ＶＭ＝ＶＣＬであるとする。
る。まず電磁クラッチ３２はマイコン３３の出力ポート
Ｐｏｕｔからの信号をＨにし、ＭＯＳＦＥＴ３８をＯＮ
することによってＯＮ状態（モータの動力がステアリン
グシャフトに伝達される状態）となる。ここで電磁クラ
ッチの故障検出は端子電圧ＶＣＬの変動をモニタ電圧Ｖ
Ｍの変動としてとらえＡ／Ｄ変換器３５を介してマイコ
ン３３で監視することによってなされる。抵抗４１の抵
抗値をＲＭ、ＭＯＳＦＥＴ３８のソース・ドレイン間の
ＯＮ抵抗値をＲＯＮ、電磁クラッチ３２の端子間の抵抗
値をＲＣＬとし、Ａ／Ｄ変換器３５の入力インピーダン
スがＲＯＮに比べ非常に大きいとすると、Ａ／Ｄ変換器
３５に入力されるモニタ電圧ＶＭは、ＶＭ＝｛（ＲＯＮ
／ＲＯＮ＋ＲＣＬ）｝ＶＢとなる。但し、ダイオード４
４による電圧損失分をＶＤとしたとき、ＶＣＬ＜ＶＣ＋
ＶＤ、ＶＭ＝ＶＣＬであるとする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の電磁クラッ
チの故障検出装置には次に述べる課題があった。すなわ
ち、電磁クラッチ３２のＯＮ時に電磁クラッチ３２の電
源側の端子が天絡した場合はＶＭは変動しないので、こ
の場合を故障として検出できなかった。また電磁クラッ
チ３２のＯＦＦ時に、電磁クラッチ３２の電源側端子ま
たは接地側端子が天絡した場合、ＶＭは変動しないの
で、この場合も故障として検出できなかった。さらに電
磁クラッチ３２の電源側端子または接地側端子が断線し
たときはＶＭは不定となり、この断線を故障として検出
できないことがあった。一方、故障検出のための回路に
Ａ／Ｄ変換器を用いているため、電磁クラッチ全体が高
価になるという課題があった。この発明はこれらの課題
を解決するためになされたもので、電磁クラッチの故障
検出回路を簡素にしながら、常時電磁クラッチの全ての
故障モードを検出することのできる電磁クラッチの故障
検出装置を得ることを目的とする。
チの故障検出装置には次に述べる課題があった。すなわ
ち、電磁クラッチ３２のＯＮ時に電磁クラッチ３２の電
源側の端子が天絡した場合はＶＭは変動しないので、こ
の場合を故障として検出できなかった。また電磁クラッ
チ３２のＯＦＦ時に、電磁クラッチ３２の電源側端子ま
たは接地側端子が天絡した場合、ＶＭは変動しないの
で、この場合も故障として検出できなかった。さらに電
磁クラッチ３２の電源側端子または接地側端子が断線し
たときはＶＭは不定となり、この断線を故障として検出
できないことがあった。一方、故障検出のための回路に
Ａ／Ｄ変換器を用いているため、電磁クラッチ全体が高
価になるという課題があった。この発明はこれらの課題
を解決するためになされたもので、電磁クラッチの故障
検出回路を簡素にしながら、常時電磁クラッチの全ての
故障モードを検出することのできる電磁クラッチの故障
検出装置を得ることを目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【作用】請求項１の発明では、所定のデューティ比をも
つ制御信号を制御手段から出力し、この信号で電磁クラ
ッチ駆動手段に対し周期的にオン／オフの切換をなし、
電磁クラッチ駆動手段がオンのときは電磁クラッチの端
子の電圧から地絡の検出を、またオフのときは天絡また
は断線の検出を行う。請求項２の発明によれば、断線検
出用の抵抗によって電磁クラッチの断線を確実に検出で
きる。請求項３の発明では、電磁クラッチに故障が発生
して検出信号がＨまたはＬに固定した場合に故障検出手
段の微分回路からカウンタをクリアする信号が発生され
ず、これにより上記カウンタの出力信号から故障の検出
を行なう。請求項４の発明では、故障検出がなされた場
合遮断手段によって電源電圧が電磁クラッチに与えられ
ないようにされる。請求項５の発明では、ハンドルの操
舵トルクをトルク検出手段で検出し、ここで検出された
トルクに応じてモータ駆動手段によつてモータのトルク
等が制御され、モータによるステアリング系の補助負荷
付勢がなされ、一方、請求項１に記載の電磁クラッチ制
御装置によって電磁クラッチの制御および故障検出がな
される。
つ制御信号を制御手段から出力し、この信号で電磁クラ
ッチ駆動手段に対し周期的にオン／オフの切換をなし、
電磁クラッチ駆動手段がオンのときは電磁クラッチの端
子の電圧から地絡の検出を、またオフのときは天絡また
は断線の検出を行う。請求項２の発明によれば、断線検
出用の抵抗によって電磁クラッチの断線を確実に検出で
きる。請求項３の発明では、電磁クラッチに故障が発生
して検出信号がＨまたはＬに固定した場合に故障検出手
段の微分回路からカウンタをクリアする信号が発生され
ず、これにより上記カウンタの出力信号から故障の検出
を行なう。請求項４の発明では、故障検出がなされた場
合遮断手段によって電源電圧が電磁クラッチに与えられ
ないようにされる。請求項５の発明では、ハンドルの操
舵トルクをトルク検出手段で検出し、ここで検出された
トルクに応じてモータ駆動手段によつてモータのトルク
等が制御され、モータによるステアリング系の補助負荷
付勢がなされ、一方、請求項１に記載の電磁クラッチ制
御装置によって電磁クラッチの制御および故障検出がな
される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】次に、制御信号ＳｃがＨでトランジスタ１
２をＯＦＦしたとき、抵抗１３の抵抗値をＲ１、電磁ク
ラッチ６の抵抗値をＲＣＬとすると、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＲＣＬ／｛（Ｒｍ１＋Ｒｍ２＋Ｒ１）ＲＣＬ＋（ Ｒｍ１＋Ｒｍ２）Ｒ１｝ となる。ＲＣＬがＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ２に対して非常に
小さいとすると、ＶＣＬ≒０となり、モニタ信号Ｓｍは
Ｌになる。ここで、電磁クラッチ６の電源側端子が天絡
した場合は、 ＶＣＬ＝ＶＢ となり、また接地側端子が天絡（但し、同時にグランド
とは断線）した場合は
２をＯＦＦしたとき、抵抗１３の抵抗値をＲ１、電磁ク
ラッチ６の抵抗値をＲＣＬとすると、 ＶＣＬ＝（Ｒｍ１＋Ｒｍ２）ＲＣＬ／｛（Ｒｍ１＋Ｒｍ２＋Ｒ１）ＲＣＬ＋（ Ｒｍ１＋Ｒｍ２）Ｒ１｝ となる。ＲＣＬがＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ２に対して非常に
小さいとすると、ＶＣＬ≒０となり、モニタ信号Ｓｍは
Ｌになる。ここで、電磁クラッチ６の電源側端子が天絡
した場合は、 ＶＣＬ＝ＶＢ となり、また接地側端子が天絡（但し、同時にグランド
とは断線）した場合は
【数１】 となるが、ＲＣＬがＲ１に比べ非常に小さいとすると、 ＶＣＬ≒ＶＢ とすることができ、いずれの場合もモニタ信号ＳｍはＨ
になる。また、電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した
ときは、 ＶＣＬ＝０ となりモニタ信号ＳｍはＬになる。さらに、電磁クラッ
チ６が断線したときは、 ＶＣＬ＝｛（Ｒｍ１＋Ｒｍ２／Ｒ１＋Ｒｍ１＋Ｒｍ２）｝ＶＢ となるが、ここでＶＣＬがトランジスタ１４をＯＮする
のに充分な電位になるような関係がＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ
２の間にあるとすると、モニタ信号ＳｍはＨとなる。従
って、トランジスタ１２のＯＦＦ時には天絡時と断線時
の故障が検出できる。以上の結果により、図２の回路
は、トランジスタ１２のＯＮ時とＯＦＦ時の故障検出の
結果を組み合せると、電磁クラッチ６のすべての故障モ
ード（天絡、地絡、断線）の検出ができる。
になる。また、電磁クラッチ６の電源側端子が地絡した
ときは、 ＶＣＬ＝０ となりモニタ信号ＳｍはＬになる。さらに、電磁クラッ
チ６が断線したときは、 ＶＣＬ＝｛（Ｒｍ１＋Ｒｍ２／Ｒ１＋Ｒｍ１＋Ｒｍ２）｝ＶＢ となるが、ここでＶＣＬがトランジスタ１４をＯＮする
のに充分な電位になるような関係がＲ１、Ｒｍ１、Ｒｍ
２の間にあるとすると、モニタ信号ＳｍはＨとなる。従
って、トランジスタ１２のＯＦＦ時には天絡時と断線時
の故障が検出できる。以上の結果により、図２の回路
は、トランジスタ１２のＯＮ時とＯＦＦ時の故障検出の
結果を組み合せると、電磁クラッチ６のすべての故障モ
ード（天絡、地絡、断線）の検出ができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明では、電磁クラッチ制御
手段からのデューティ比をもつ制御信号によって電磁ク
ラッチの通常の制御を行い、この制御信号と電磁クラッ
チの端子の電圧を検出することにより故障検出を行うよ
うにしたので、電磁クラッチの故障検出が簡易な構成で
なし得、また電磁クラッチ天絡をも確実に検出できると
いう効果を奏する。請求項２の発明では、断線検出用の
抵抗を配することによって、請求項１での故障検出に加
え、電磁クラッチのオフ時の断線をも検出でき、電磁ク
ラッチ故障の全てのモードを確実に検出できる。請求項
３の発明では、電磁クラッチの端子電圧の監視をハード
ウェアで行うようにしたので、マイクロコンピュータの
負担量を減らすことができる。請求項４の発明では、故
障の際には遮断手段によって強制的に、電源電圧が電磁
クラッチに供給されないようにするので、故障時のフェ
ールセーフが確実になされる。請求項５に記載の発明で
は、請求項１の電磁クラッチ制御装置を電動式パワース
テアリング装置に備えることによって、安全性を特に保
証する必要のある自動車等に対し適したパワーステアリ
ング装置が実現できる。
手段からのデューティ比をもつ制御信号によって電磁ク
ラッチの通常の制御を行い、この制御信号と電磁クラッ
チの端子の電圧を検出することにより故障検出を行うよ
うにしたので、電磁クラッチの故障検出が簡易な構成で
なし得、また電磁クラッチ天絡をも確実に検出できると
いう効果を奏する。請求項２の発明では、断線検出用の
抵抗を配することによって、請求項１での故障検出に加
え、電磁クラッチのオフ時の断線をも検出でき、電磁ク
ラッチ故障の全てのモードを確実に検出できる。請求項
３の発明では、電磁クラッチの端子電圧の監視をハード
ウェアで行うようにしたので、マイクロコンピュータの
負担量を減らすことができる。請求項４の発明では、故
障の際には遮断手段によって強制的に、電源電圧が電磁
クラッチに供給されないようにするので、故障時のフェ
ールセーフが確実になされる。請求項５に記載の発明で
は、請求項１の電磁クラッチ制御装置を電動式パワース
テアリング装置に備えることによって、安全性を特に保
証する必要のある自動車等に対し適したパワーステアリ
ング装置が実現できる。
Claims (5)
- 【請求項１】 所定のデューティ比をもつ制御信号で電
磁クラッチを制御する電磁クラッチ制御手段と、前記制
御信号に応じて電磁クラッチをオン／オフする電磁クラ
ッチ駆動手段と、電磁クラッチの端子の電圧を検出しこ
の電圧と前記制御電圧を比較することにより電磁クラッ
チの故障を検出する電磁クラッチ故障検出手段とを有す
ることを特徴とする電磁クラッチ制御装置。 - 【請求項２】 電磁クラッチ駆動手段はスイッチング素
子を有し、このスイッチング素子は電源に接続されると
共に電磁クラッチ制御手段からの信号に応じてオン／オ
フされ、このスイッチング素子と電磁クラッチの電磁コ
イルとの間には断線検出用の抵抗が配されている請求項
１に記載の電磁クラッチ制御装置。 - 【請求項３】 電磁クラッチ制御手段はマイクロコンピ
ュータ内に備えられ、電磁クラッチ故障検出手段は前記
マイクロコンピュータからの制御信号が入力される二進
カウンタと、この二進カウンタからの信号に応じて出力
信号を切換える切換手段と、この切換手段からの信号と
前記電磁クラッチ制御手段との信号とが入力されるＯＲ
回路と、電磁クラッチの端子の電圧を微分して前記二進
カウンタに入力する微分回路とを備えた請求項１に記載
の電磁クラッチ制御装置。 - 【請求項４】 電磁クラッチと電源との間に遮断手段が
設けられ、電磁クラッチ故障検出手段で電磁クラッチの
故障が検出されると前記遮断手段によって電源電圧が電
磁クラッチへ与えられることを遮断する請求項１に記載
の電磁クラッチ制御装置。 - 【請求項５】 ハンドルの操舵トルクを検出するトルク
検出手段と、ステアリング系を補助負荷付勢するモータ
と、少なくとも前記トルク検出手段で検出されたトルク
に応じて前記モータの回転を制御するモータ駆動手段
と、請求項１に記載の電磁クラッチ制御装置とを有する
電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300034A JP2914132B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 電磁クラッチ付き電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300034A JP2914132B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 電磁クラッチ付き電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07149247A true JPH07149247A (ja) | 1995-06-13 |
| JP2914132B2 JP2914132B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=17879912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5300034A Expired - Fee Related JP2914132B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 電磁クラッチ付き電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914132B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998058833A1 (fr) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de direction assistee entraine par un moteur electrique |
| JP2006103428A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP2007203885A (ja) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| WO2007105351A1 (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の操舵装置 |
| US7500537B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering apparatus for vehicle |
| KR101519256B1 (ko) * | 2013-12-11 | 2015-05-12 | 현대자동차주식회사 | 통합형 전동식 파워스티어링 시스템의 제어방법 |
-
1993
- 1993-11-30 JP JP5300034A patent/JP2914132B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998058833A1 (fr) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de direction assistee entraine par un moteur electrique |
| US6332506B1 (en) | 1997-06-20 | 2001-12-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor driven power steering device |
| US7500537B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering apparatus for vehicle |
| JP2006103428A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP2007203885A (ja) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| WO2007105351A1 (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の操舵装置 |
| US8087488B2 (en) | 2006-03-14 | 2012-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering apparatus for vehicle that detects an anomaly of the connecting-disconnecting device between the steering wheel and the turnable wheels |
| KR101519256B1 (ko) * | 2013-12-11 | 2015-05-12 | 현대자동차주식회사 | 통합형 전동식 파워스티어링 시스템의 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2914132B2 (ja) | 1999-06-28 |
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