JPH07136246A - 流体送りポンピング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 過敏な駆動圧変動を低減する。 【構成】 往復移動しうるポンピング作用体(5a,5b)
を、それぞれが有する複数個ｍのポンプ(7a,7b)のうち
の少くとも１個(7a)の拍吐出速度の高／低を検出する手
段(1a,13a,18)；拍吸入速度の高／低を検出する手段(1
b,13b,18)；および、ポンプ(7a,7b)を拍動周期の１／ｍ
の位相差で拍動駆動し、拍吐出速度の高／低および拍吸
入速度の高／低の一方(拍吐出速度)に対応して駆動圧力
(Pp)を変更し他方(拍吸入速度)に対応して拍動周期を変
更する、流量制御手段(18)；を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、流体受口に到来する流
体を加圧送出する流体送りポンピング装置に関し、特に
これに限定する意図ではないが、人工透析，心臓手術等
のため生体血液を実質上定流速で体外循環駆動するポン
ピング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば心臓の動作を補助する場合、心臓
の血液を吸引して大動脈に送出する人工心臓が知られて
いるが、心臓の送血能力よりも高い吸引負圧を心臓に与
えることは、心臓に大きな外部作用を加えることになり
好ましくない。したがって心臓が送り出す量の血液をそ
の量を維持したまま大動脈に加圧送出して、実質上心臓
の吐出のみを補助するポンピングが望まれる場合があ
る。

【０００３】特開昭６２−９４１７１号公報には、２個
のポンプを相互に並列接続して心臓の左房と大動脈の間
に介挿して、一方のポンプが心臓が吐出する血液を収容
している間（吸入期）に他方のポンプを加圧してそれに
収容している血液を大動脈に加圧送出し（吐出期）、こ
れを交互に繰返すポンピング装置が提示されている。各
ポンプは、駆動圧が与えられる作動圧室および該作動圧
室内にあって血液受け空間を包むサックを含む。心臓に
過大な負圧を与えないように吸入期にはポンプの作動圧
室は大気圧に解放され、心臓の吐出圧により血液が自然
にポンプのサック内の血液受け空間に入る。サックは、
作動圧室の圧力に応じてそれが大気圧よりも高いと収縮
して血液受け空間を縮め、作動圧室が大気圧に解放され
るとサックが血液受け空間に流入する血液の圧力により
膨張し血液受け空間が広がる。サックの収縮/膨張運動
をモニタするためサックの、最も大きな往復運動をする
箇所の位置が検出され、一方のポンプが吸入終期になっ
てから他方のポンプが吐出終期になるまでの時間に対応
して、該時間が実質上零になるように、すなわち、一方
のポンプの吸入が終ったときに他方のポンプの吐出が終
了し、このとき両ポンプの吸入期と吐出期が切換わるよ
うに、両ポンプに与えられる正圧値が調整される。これ
により、心臓の吐出流量を乱すことなく、ポンピング装
置により、大動脈に血液が加圧送出され、しかも、心臓
の吐出流量の変動に自動的に追従してポンピング送出流
量(駆動流量)が変化するので、このポンピングにより心
臓に格別な負担をもたらすことがなく、心臓の動作状態
すなわち生体の生理状態、特にその変化、に自動的に適
合する血液送出補助が実現する。

【０００４】ところが、人工透析，心臓手術等のため生
体血液を体外循環駆動するときには、所要定流量で送血
（体外循環駆動）することが要求され、上述のようなポ
ンピング装置はこの種の要求を満し得ない。例えば人工
透析の場合、ファイバを通して血液中の電解質を除去又
は置換しかつ水分を除去する透析装置においては、この
ような透析を高い効率で行なうためにはある程度以上の
流量で安定して血液を透析装置に送る必要がある。

【０００５】そこで本発明者は、駆動流量を実質上一定
とするためのポンピング装置を提示した（特願平４−３
１３１９７号）。このポンピング装置は、血液導入空間
とポンピング作用流体空間をサックで区分した２個のポ
ンプＡ，Ｂを血液吸入管と吐出管の間に並列に接続し、
ポンプＡを吐出にポンプＢを吸入とし、吐出が終わると
ポンプＡを吸入にポンプＢを吐出に切換える。この切換
えタイミングは予め設定されており、この切換えタイミ
ングの前に一方のポンプが実質上吐出終期になると（す
なわち拍吐出速度が高いと）吐出駆動用高圧流体源の圧
力を低く更新し該タイミングで吐出終期になっていない
（すなわち拍吐出速度が低い）と高く更新し、かつ、該
切換えタイミングの前に他方のポンプが吸入終期になる
と（すなわち拍吸入速度が高いと）低圧流体源の圧力を
高く更新し、該切換えタイミングで吸入終期になってい
ない（すなわち拍吸入速度が低いと）と低く更新する。

【０００６】これにより、定吐出流量よりも高い流量と
なるときには高圧流体源の高圧力が下げられ、低い流量
となるときには高圧力が上げられる。しかも定吸入流量
よりも高い流量となるときには低圧流体源の低圧力が上
げられ、低い流量となるときには低圧力が下げられる。
したがって時系列平均では、定吐出流量がもたらされ
る。高圧流体源の圧力調整と低圧流体源の圧力調整とは
相補関係にある。例えば、定吐出流量を維持するため高
圧流体源の圧力を高くすると吐出が速くなり仮に低圧流
体源の圧力が変わらないと吸入が遅くなるが、上述の低
圧流体源の圧力調整が吸入の遅れを補償するように低圧
流体源の圧力を下げるので、定吐出流量を維持するため
高圧流体源の圧力を高くするとこれに連動して低圧流体
源の圧力が下げられることになり、吐出流量と吸入流量
が自動的に平衡する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】生体からの血液の流入
量が低下すると定流量吸入（＆吐出）を維持するために
ポンピング装置の駆動圧が上がり、流入量の回復が遅い
と駆動圧が過度に上昇する。逆に、生体からの流入量が
増加すると定流量吐出を維持するためにポンピング装置
の吐出駆動圧が下がり、流入量の低下が遅いと駆動圧が
過度に低下する。いずれの場合も、駆動圧が設定範囲を
外れるときポンピングは停止される。生体からの血液の
流入量の減／増は、生体自身の生理的条件により生ずる
他に、生体とポンピング装置の間の送血管の管路抵抗も
しくは管圧の変動によっても生ずる。送血管が揺れた
り、一時的に曲ったり延びたりすると、ポンピング装置
の吸入口あるいは吐出口における血流速度が変化し、こ
れによりポンピング装置の駆動圧が比較的に大きく動揺
する。すなわち過敏な駆動圧変動を生ずる。このような
動揺は生体の生理的負担を大きくすると共に透析の安定
性を阻害する。

【０００８】本発明は、この種の動揺を低減することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の流体送りポンピ
ング装置は、流体受け空間(7fa,7fb)と作動流体空間(7p
a,7pb)とを区分し、流体受け空間(7fa,7fb)を収縮／膨
張する方向に往復移動しうるポンピング作用体(5a,5
b)，流体受口(23)と流体受け空間(7fa,7fb)の間に介挿
され前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流
は阻止する第１逆止弁(3a,3b)、および、流体送出口(2
4)と流体受け空間(7fa,7fb)の間に介挿され後者から前
者への流体の通流は許し逆方向への通流は阻止する第２
逆止弁(4a,4b)を、それぞれが有する複数個ｍのポンプ
(7a,7b)；圧力流体源(9P,10P,11P,11m)；圧力流体源の
圧力を指定された目標圧力(Pp)に定める圧力制御手段(1
4c,18)；前記複数個のポンプ(7a,7b)の作動流体空間(7p
a,7pb)を、前記圧力流体源(9p,10P,11p,11m)の圧力(Pp)
と異なる圧力(Pn)と前記圧力流体源(9p,10P,11p,11m)に
選択的に接続する切換手段(8a,8b)；前記複数個ｍのポ
ンプ(7a,7b)のうちの少くとも１個(7a)の拍吐出速度
（拍半周期の間の吐出量）の高／低を検出する拍吐出速
度監視手段(1a,13a,18)；前記複数個ｍのポンプ(7a,7b)
のうちの少くとも１個(7b)の拍吸入速度（拍半周期の間
の吸入量）の高／低を検出する拍吸入速度監視手段(1b,
13b,18)；および、前記複数個ｍのポンプ(7a,7b)を目標
拍動周期の１／ｍの位相差で拍動駆動するために前記切
換手段(8a,8b)を切換え付勢し、前記拍吐出速度監視手
段(1a,13a,18)および拍吸入速度監視手段(1b,13b,18)が
検出した拍吐出速度の高／低および拍吸入速度の高／低
の一方(拍吐出速度)に対応して速度が高いときには前記
目標圧力(Pp)を小さい値に変更し他方(拍吸入速度)に対
応して速度が高いときには前記目標拍動周期を短く変更
する、流量制御手段(18)；を備える。カッコ内に記号等
は、図面に示し後述する実施例の対応要素等を示す

【００１０】。

【作用】生体の送血流量が高くなると、流量制御手段(1
8)が、ポンプ駆動圧力(Pp)を下げ、目標拍動周期を短く
（拍動数を高く）する。拍動数の上昇は時系列のポンプ
送血流量を増大させるが、ポンプ駆動圧力(Pp)の低下は
時系列のポンプ送血流量の上昇を抑制する。目標拍動周
期を短くした分、次の拍動の拍吐出速度が低下するの
で、流量制御手段(18)がポンプ駆動圧力(Pp)を下げる確
率が低減し、生体の送血流量の上昇に対応する駆動圧の
低減はゆるやかとなる。

【００１１】生体の送血流量が下がると、流量制御手段
(18)が、ポンプ駆動圧力(Pp)を上げ、目標拍動周期を長
く（拍動数を低く）する。拍動数の低下は時系列のポン
プ送血流量を減少させるが、ポンプ駆動圧力(Pp)の上昇
はポンプ送血流量の低下を抑制する。目標拍動周期を長
くした分、次の拍動の拍吸入速度が上昇するので、流量
制御手段(18)がポンプ駆動圧力(Pp)を上げる確率が低減
し、生体の送血流量の降下に対応する駆動圧の上昇はゆ
るやかとなる。

【００１２】したがって、生体からの流入量が増加する
ときの駆動圧の低下は緩やかとなり、生体からの血液の
流入量が低下するときの駆動圧の上昇が緩やかとなる。
すなわち過敏な駆動圧変動がなくなり、生体とポンピン
グ装置の間の送血管の管路抵抗もしくは管圧の変動によ
りポンピング装置の駆動圧が大きく動揺することがなく
なる。本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した
以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００１３】

【実施例】図１および図２に本発明の一実施例を示す。
図１はポンプ７ａ，７ｂおよびそれらに負圧（低圧）と
高圧エア−（高圧）とを交互に与える電磁切換弁８ａ，
８ｂを示し、図２は、負圧および高圧エア−供給源なら
びに制御装置を示す。なお、図１の丸付記号と図２の丸
付記号の同じものを重ね合せることにより、一実施例の
全体図が現われる。

【００１４】第１ポンプ７ａの内空間はサック５ａで血
液（流体）受け空間７ｆａとエア−（作動流体）受け空
間７ｐａに区分されている。エア−受け空間７ｐａはエ
ア−ポ−ト６ａを通して第１電磁切換弁８ａの出力ポ−
トに接続されている。第１電磁切換弁８ａの高圧入力ポ
−トには高圧アキュムレ−タ９Ｐが、低圧入力ポ−トに
は負圧アキュムレ−タ９Ｎが接続されており、第１電磁
切換弁８ａは、その電気コイルに通電があるときには弁
部材が駆動されて出力ポ−ト（７ｐａ）を高圧入力ポ−
ト（アキュムレ−タ９Ｐ）に接続するが、非通電のとき
には圧縮コイルスプリングが弁部材を戻し駆動して出力
ポ−ト（７ｐａ）を低圧入力ポ−ト（アキュムレ−タ９
Ｎ）に接続する。

【００１５】高圧アキュムレ−タ９Ｐには電磁開閉弁１
０Ｐの出力ポ−トが接続され、低圧アキュムレ−タ９Ｎ
には電磁開閉弁１０Ｎの出力ポ−トが接続されている。
電磁開閉弁１０Ｐの入力ポ−トには電気モ−タ１１ｍで
駆動されるエア−ポンプ１１ｐの吐出口（高圧エア−供
給口）が接続され、電磁開閉弁１０Ｎの入力ポ−トには
エア−ポンプ１１ｐの吸入口が接続されている。なお、
図示しないが、エア−ポンプ１１ｐの吐出口には過大圧
を大気に放出する高圧放出弁が、ポンプ１１ｐの吸入口
には過負圧のとき大気の流入を許す負圧放出弁が接続さ
れている。電磁開閉弁１０Ｐの電気コイルに通電がある
ときには弁部材が駆動されて出力ポ−トを入力ポ−トに
接続し、アキュムレ−タ９Ｐにはエア−ポンプ１１ｐの
吐出圧が与えられ、電磁開閉弁１０Ｎの電気コイルに通
電があるときには弁部材が駆動されて出力ポ−トを入力
ポ−トに接続し、アキュムレ−タ９Ｎにはエア−ポンプ
１１ｐの吸引圧が与えられる。電磁開閉弁１０Ｐおよび
１０Ｎの電気コイルが非通電のときには圧縮コイルスプ
リングが弁部材を戻し駆動して、ポンプ１１ｐの吐出口
および吸入口とアキュムレ−タ９Ｐおよび９Ｎの間を遮
断する。ポンプ７ａおよび７ｂの駆動中には、アキュム
レ−タ９Ｐおよび９Ｎの内圧は、圧力センサ９ｐｓおよ
び９ｎｓでそれぞれ検出され、９ｐｓの検出圧が高圧目
標値（Ｐｐ）より低いと電磁開閉弁１０Ｐが開かれ、高
いと閉じられて、アキュムレ−タ９Ｐの内圧は常時実質
上高圧目標値（Ｐｐ）に維持される。９ｎｓの検出圧が
低圧目標値（Ｐｎ）より高いと電磁開閉弁１０Ｎが開か
れ、低いと閉じられて、アキュムレ−タ９Ｎの内圧は常
時実質上低圧目標値（Ｐｎ）に維持される。

【００１６】したがって、第１電磁切換弁８ａが通電
（オン）されると第１ポンプ７ａのエア−受け空間７ｐ
ａには高圧目標値（Ｐｐ）のエア−が供給されてサック
５ａが血液受け空間７ｆａを縮める方向（第１ａ図に示
す２点鎖線で示す位置に向かう方向）に押され（吐出工
程）、第１電磁切換弁８ａが非通電（オフ）にされると
エア−受け空間７ｐａは低圧目標値（Ｐｎ）となり、サ
ック５ａが血液受け空間７ｆａを拡げる方向（第１ａ図
でセンサ１ａに近付く方向）に吸引される（吸入工
程）。

【００１７】サック５ａの中心位置には磁化した磁性体
（シ−ト状のフェライト永久磁石）２ａが接合されてお
り、その真上にホ−ルＩＣ １ａが配設されている。ホ
−ルＩＣ １ａは、磁性体２ａによる磁界強度を検出し
これを示す電気信号を制御装置１２の信号処理回路１３
ａに与える。

【００１８】第２ポンプ７ｂの構造も第１ポンプ７ａの
それと同じである。第２ポンプ７ｂの、第１ポンプ７ａ
と対応する箇所には、第１ポンプ７ａに付した記号の中
の「ａ」を「ｂ」に代えた記号を付している。

【００１９】第２ポンプ７ｂは、第２電磁切換弁８ｂの
オン／オフで圧縮／膨張駆動される。第２ポンプ７ｂの
ホ−ルＩＣ １ｂの検出信号は、制御装置１２の信号処
理回路１３ｂに与えられる。

【００２０】信号処理回路１３ａおよび１３ｂは、磁界
強度信号を距離信号（アナログ）に変換する。すなわ
ち、ホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂを基点とするサック５
ａおよび５ｂの距離すなわち位置を示すアナログ信号を
発生し、これを入出力ポ−ト１６を介してＡ／Ｄコンバ
−タ１７に与える。サック５ａ，５ｂの位置（距離）
が、ホ−ルＩＣ １ａ，１ｂを起点にしており、サック
５ａ，５ｂが収縮位置に近いと該アナログ信号のレベル
が高く、膨張位置に近いと信号レベルが低い点に注意さ
れたい。

【００２１】第１電磁切換弁８ａおよび第２電磁切換弁
８ｂの電気コイルは、それぞれ制御装置１２のソレノイ
ドドライバ１４ａおよび１４ｂに接続されており、ドラ
イバ１４ａおよび１４ｂが、マイクロプロセッサ（以下
ＣＰＵと称す）１８の指示に応じて、電気コイルのオン
（通電）／オフ（非通電）を行なう。

【００２２】電磁開閉弁１０Ｐおよび１０Ｎの電気コイ
ルはそれぞれソレノイドドライバ１４ｃおよび１４ｄに
接続されており、ドライバ１４ｃおよび１４ｄが、ＣＰ
Ｕ１８の指示に応じてそれぞれ電磁開閉弁１０Ｐおよび
１０Ｎの電気コイルのオン／オフを行なう。

【００２３】エア−ポンプ１１ｐを駆動する電気モ−タ
11mは、モ−タドライバ１５に接続されており、ドライ
バ１５が、ＣＰＵ１８の指示に応じて電気モ−タ１１ｍ
のオン／オフを行なう。

【００２４】圧力センサ９ｐｓおよび９ｎｓはそれぞれ
アキュムレ−タ９Ｐおよび９Ｎの内圧に対応する電気信
号を発生し、信号処理回路１３ｃおよび１３ｄに与え
る。信号処理回路１３ｃおよび１３ｄは、電気信号を圧
力に対してリニアな関係のレベル変化を示すアナログ信
号に変換して入出力ポ−ト１６を通してＡ／Ｄコンバ−
タ１７に与える。

【００２５】制御装置１２のＣＰＵ１８には、システム
コントロ−ラ１９，ＲＡＭ２０およびＲＯＭ２１が接続
されている。制御装置１２には、電源スイッチ，デ−タ
入力用のキ−，２次元ディスプレイ，表示灯およびブザ
−を備える操作／表示ボ−ド２２が接続されている。

【００２６】図５〜図６に、ＣＰＵ１８の制御動作を示
し、図２１に、この制御動作によって現われる、ポンプ
７ａ，７ｂへ高圧（陽圧），負圧（陰圧）が加わるタイ
ミングおよびポンプ７ａ，７ｂのサック５ａ，５ｂ（の
磁性体２ａ，２ｂ）の位置変化を示す。

【００２７】図３を参照すると、装置電源が投入されそ
れ自身に所定電圧が印加されると（ステップ１；以下カ
ッコ内ではステップという語を省略し、ステップＮｏ．
数字のみを示す）、ＣＰＵ１８は、内部レジスタ，カウ
ンタ，タイマ等をクリアし、出力ポ−トにはすべて待機
時の信号（電磁弁オフ，モ−タオフ）を出力し、そし
て、制御モ−ドレジスタＣmに「正圧制御」を指定する「0」
を、監視モ−ドレジスタＭmに「両ポンプ7a,7bの監視」を
指定する「0」を、吐出圧レジスタＰｐに標準圧Ｐｐｓ(正
圧)を、吸引圧レジスタＰnに標準圧Ｐns(負圧)を、流量
レジスタＦtに標準値Ｆtsを、拍動数レジスタＮに標準
値Ｎを、拍半周期レジスタＴhに標準値Ｔhsを、収縮位
置レジスタＰｓにＰｓsを、膨張位置レジスタＰｅに標
準値Ｐｅｓを書込み、これらのレジスタの値を操作／表
示ボ−ド２２に、図２０の（ａ）に示すように表示する
（ステップ２）。上述の標準値はＣＰＵ１８の処理プロ
グラム中に存在するものである。

【００２８】オペレ−タは、図２０の（ａ）に示すモ−
ドおよびデ−タを変更することができる。例えば、図２
０の（ａ）に示す表示画面上でオペレ−タが「制御モ−
ドＣm」の項の「1」をピックすると、ＣＰＵ１８は、制御
モ−ドレジスタＣmの内容を「１」（負圧制御を指定）
に変更して、表示画面上の「０：正圧制御」を網掛け表
示に変更し、「１：負圧制御」を明瞭な文字表示に変更
し、「吐出圧」のデ-タＰｎを網掛け表示に、Ｐｐを明瞭
な文字表示に変更する（図３の３）。オペレ−タの入力
により変更しうるのは次の項目である。

【００２９】制御モ−ドＣm（正圧制御／負圧制御），
監視モ−ドＭm（Ａ＆Ｂ／Ａ／Ｂ），吐出圧Ｐp（ただ
し、制御モ−ドＣmに負圧制御を指定しているとき），
吸引圧Ｐn（ただし、制御モ−ドＣmに正圧制御を指定し
ているとき），収縮位置Ｐs 、および、膨張位置Ｐe。

【００３０】拍半周期Ｔhは後述する、ＣＰＵ１８のポ
ンピング制御により自動調整され、拍半周期毎に、最新
の調整値に更新表示される。拍動数ＮはＣＰＵ１８が拍
半周期Ｔhを演算式に導入して算出し、流量ＦtはＣＰＵ
１８が膨張位置Ｐe，収縮位置Ｐsおよび拍動数Ｎを演算
式に導入して算出する（図３の４）。

【００３１】この実施例では、ＣＰＵ１８により正圧Ｐ
p（アキュムレ−タ９Ｐが供給するエア−の圧力：正
圧）を制御し負圧Ｐn（アキュレ−タ９Ｎが吸入する圧
力：負圧）はオペレ−タが指定又は調整する正圧制御
(Ｃm＝「０」）モ−ドと、ＣＰＵ１８により負圧Ｐnを
制御し正圧Ｐnはオペレ−タが指定又は調整する負圧制
御(Ｃm＝「１」）モ−ドを選択しうる。図２０の（ａ）
に示す「制御モ−ドＣm」がこのようなモ−ドのいずれ
かを選択指定するための入力項目であり、ＣＰＵ１８
は、正圧制御が指定されると「０」を、負圧制御が指定
されると「１」を、制御モ−ドレジスタＣmに書込む。

【００３２】この実施例では、拍吐出速度（拍動半周期
の間の吐出流量）および拍吸入速度（拍動半周期の間の
吸入流量）の監視対象を、ポンプ７ａおよび７ｂの両者
について行なうＡ＆Ｂモ−ド，監視対象をポンプ７ａの
みとするＡモ−ド、および、重視対象をポンプ７ｂのみ
とするＢモ−ドを選択しうる。図２０の（ａ）に示す
「監視モ−ドＭm」がこれらのモ−ドのいずれかを選択
指定するための入力項目であり、ＣＰＵ１８は、Ａ＆Ｂ
が指定されると「０」を、Ａが指定されると「１」を、
また、Ｂが指定されると「２」を、監視モ−ドレジスタ
Ｍmに書込む。以下、各モ−ドにおけるＣＰＵ１８の制
御動作を、図３以下の図面を参照して説明する。

【００３３】Ｉ．「正圧制御モ−ド」（Ｃm＝０） Ｉ−(i) 「Ａ＆Ｂモ−ド」（Ｃm＝０およびＭm＝０） スタ−トキ−が押されると、ＣＰＵ１８は、電気モ−タ
１１ｍに通電してエア−ポンプ１１pを駆動し、次に電
磁切換弁１０Ｐおよび１０Ｎをオン（開：通流）とす
る。そして圧力センサ９psおよび９nsの検出高圧および
検出負圧をＡ／Ｄコンバ−タ１７を介して読込み、検出
高圧が目標高圧レジスタＰpの内容Ｐp以上かつ検出負圧
が目標低圧レジスタＰnの内容Ｐn以下になるのを待つ。
圧力センサ９psの検出圧がＰp以上になると、図示しな
い定圧制御（圧力センサ９psの検出圧を所定周期で読
み、検出圧がＰp以上であると電磁開閉弁１０Ｐをオフ
にし、Ｐp未満であるとオンにする）を開始し、圧力セ
ンサ９nsの検出圧がＰn以下になると、図示しない定圧
制御（圧力センサ９nsの検出圧を所定周期で読み、検出
圧がＰn以下であると電磁開閉弁１０Ｎをオフにし、Ｐn
を越えるとオンにする）を開始する（図３の５，６）。

【００３４】Ｉ−(i)−(1) 第１半サイクルの制御 ＣＰＵ１８は、第１ポンプ７ａに接続した電磁切換弁８
ａをオン（ポンプ７ａ：収縮＝吐出）に、第２ポンプ７
ｂに接続した電磁切換弁８ｂをオフ（ポンプ７ｂ：膨張
＝吸入）にして（図３の７）、タイマ（プログラムタイ
マ）に時限値Ｔｈ−ｄｔをセットして該タイマをスタ−
トしてそのタイムオ−バを待つ（図３の８）。この「時
間待ち」（８）の内容は図７に示す。Ｔｈは拍半周期レ
ジスタＴｈの内容、ｄｔはプログラム上定めた時間値で
あり、Ｔｈに対してかなり小さい値である。

【００３５】図７を参照すると、ＣＰＵ１８はこの「時
間待ち」（８）においてＴｈ−ｄｔタイマがタイムオ−
バ（Ｔｈ−ｄｔなる時間が経過）するのを待ち（８
２）、待っている間操作／表示ボ−ド２２に入力がある
と、入力対応の処理をする。入力は、先のステップ３の
モ−ドあるいは数値入力に加えてストップ入力があり得
る。ストップ入力があったときには、停止処理をする。
数値入力があったときには、ステップ３，４と同様な処
理を行なう（８３）。何の入力もないと、あるいは数値
入力があってその処理を終了すると、Ｔｈ−ｄｔタイマ
がタイムオ−バするのを待つ（８２）。タイムオ−バす
るとｄｔ時限のｄｔタイマをスタ−トし（８５）、図３
のチェックステップ９に進む。

【００３６】ここでは制御モ−ドレジスタＣmの内容を
チェックし、それが「０」であるので、次のチェックステ
ップ１０に進む。ステップ１０では監視モ−ドレジスタ
Ｍmの内容をチェックし、それが「０」であるので、
「正圧設定Ａ＆拍動数設定Ｂ１」（１１）を実行する。
その内容を図８に示す。

【００３７】図８を参照すると、ＣＰＵ１８はホ−ルＩ
Ｃ １ａおよび１ｂの位置検出信号（サック５ａ，５ｂ
の、ホ−ルＩＣからの距離Ｐａ，Ｐｂ）を読込み（１１
１ａ，１１１ｂ）、検出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓ（収縮
位置レジスタＰｓの内容）に達っしているかをチェック
し（１１２ａ）、達っしていると吐出圧レジスタＰｐの
内容を１デクレメントする（１１３ａ）。また、検出位
置Ｐｂが膨張位置Ｐｅ（膨張位置レジスタＰｓの内容）
に達っしているかをチェックし（１１２ｂ）、達っして
いると拍半周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントす
る（１１３ｂ）。以上が図２１のタイミングｔ２で実行
される。そしてｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（１１
４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、ＣＰＵ１８は
再度ホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの位置検出信号Ｐａ，
Ｐｂを読込み（１１５ａ，１１５ｂ）、検出位置Ｐａが
収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェックし（１１６
ａ）、達っしていないと吐出圧レジスタＰｐの内容を１
インクレメントする（１１７ａ）。また、検出位置Ｐｂ
が膨張位置Ｐｅに達っしているかをチェックし（１１６
ｂ）、達っしていないと拍半周期レジスタＴｈの内容を
１インクレメントする（１１７ｂ）。以上が図２１のタ
イミングＴｉｍ２で実行される。そして図３のステップ
１４に進む。

【００３８】この、吐出圧レジスタＰｐの内容の調整に
より、第１ポンプ７ａが収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈ
よりｄｔ前までに収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、
吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステップ小さい値に更新
され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮を終了し
ていないときには、吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステ
ップ大きい値に更新される。この更新に対応して、前述
の高圧アキュムレ−タ９Ｐの圧力制御により、アキュム
レ−タ９Ｐの圧力が低く又は高く変化する。また、拍半
周期レジスタＴhの内容の調整により、第２ポンプ７ｂ
が膨張駆動開始から拍半周期Ｔｈよりｄｔ前までに膨張
を終了（Ｐｅ到達）していると、拍半周期レジスタＴh
の内容が１ステップ小さい値に更新され、拍半周期Ｔｈ
を経過したときにまだ膨張を終了していないときには、
拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ大きい値に更
新される。すなわち次の拍半周期Ｔｈが設定される。

【００３９】Ｉ−(i)−(2) 第２半サイクルの制御 ステップ１４では、ＣＰＵ１８は、第１ポンプ７ａに接
続した電磁切換弁８ａをオフ（ポンプ７ａ：膨張＝吸
入）に、第２ポンプ７ｂに接続した電磁切換弁８ｂをオ
ン（ポンプ７ｂ：収縮＝吐出）にする。そして「時間待
ち」（１５）を実行する。この内容は、前述の「時間待
ち」（８：詳細は図７）の内容と同じである。「時間待
ち」（１５）においてタイマＴｈ−ｄｔがタイムオ−バ
すると、ＣＰＵ１８はタイマ−ｄｔをスタ−トして、
「時間待ち」（１５）から図４のステップ１６に進み、
制御モ−ドレジスタＣmの内容をチェックし、それが
「０」であるので、次のチェックステップ１７に進む。ス
テップ１７では監視モ−ドレジスタＭmの内容をチェッ
クし、それが「０」であるので、「拍動数設定＆正圧設
定Ｂ」（１８）を実行する。その内容を図１１に示す。

【００４０】図１１を参照すると、ＣＰＵ１８はホ−ル
ＩＣ １ａおよび１ｂの位置検出信号Ｐａ，Ｐｂを読込
み（１８１ａ，１８１ｂ）、検出位置Ｐｂが収縮位置Ｐ
ｓに達っしているかをチェックし（１８２ｂ）、達っし
ていると吐出圧レジスタＰｐの内容を１デクレメントす
る（１８３ｂ）。また、検出位置Ｐａが膨張位置Ｐｅに
達っしているかをチェックし（１８２ａ）、達っしてい
ると拍半周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントする
（１８３ｂ）。以上が図２１のタイミングｔ３で実行さ
れる。そしてｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（１８
４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、ＣＰＵ１８は
再度ホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの位置検出信号Ｐａ，
Ｐｂを読込み（１８５ａ，１８５ｂ）、検出位置Ｐａが
収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェックし（１８６
ｂ）、達っしていないと吐出圧レジスタＰｐの内容を１
インクレメントする（１８７ｂ）。また、検出位置Ｐｂ
が膨張位置Ｐｅに達っしているかをチェックし（１８６
ａ）、達っしていないと拍半周期レジスタＴｈの内容を
１インクレメントする（１８７ａ）。以上が図２１のタ
イミングＴｉｍ３で実行される。そして図３のステップ
７に進む。

【００４１】この、吐出圧レジスタＰｐの内容の調整に
より、第２ポンプ７ｂが収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈ
よりｄｔ前までに収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、
吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステップ小さい値に更新
され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮を終了し
ていないときには、吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステ
ップ大きい値に更新される。この更新に対応して、前述
の高圧アキュムレ−タ９Ｐの圧力制御により、アキュム
レ−タ９Ｐの圧力が低く又は高く変化する。また、拍半
周期レジスタＴhの内容の調整により、第１ポンプ７ａ
が膨張駆動開始から拍半周期Ｔｈよりｄｔ前までに膨張
を終了（Ｐｅ到達）していると、拍半周期レジスタＴh
の内容が１ステップ小さい値に更新され、拍半周期Ｔｈ
を経過したときにまだ膨張を終了していないときには、
拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ大きい値に更
新される。すなわち次の拍半周期Ｔｈが設定される。

【００４２】Ｉ−(i)−(3) 第３半サイクル以下の制御 第３半サイクル，第５半サイクル等、以降の奇数番半サ
イクルの制御は上述の第１半サイクルの制御と同様であ
り、第４半サイクル，第６半サイクル等、以降の偶数番
半サイクルの制御は上述の第２半サイクルの制御と同様
である。

【００４３】以上の処理が繰返えされることにより、監
視モ−ドがＡ＆Ｂのときには、第１ポンプ７ａおよび第
２ポンプ７ｂのサック５ａおよびサック５ｂの位置Ｐａ
およびＰｂが、図２１に示す半周期Ｔｈの終了タイミン
グＴｉｍ１，Ｔｉｍ２，Ｔｉｍ３，・・・とその少し前
（ｄｔ前）のタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，・・・で読
込まれる。

【００４４】タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，・・・で
は、吐出行程のポンプ（７ａ／７ｂ）のサック（５ａ／
５ｂ）が収縮終了位置（Ｐｓ）に達っしていると、すな
わち半拍（半周期）吐出速度が高いと、目標圧レジスタ
Ｐｐの内容が１小さい値に更新されアキュムレ−タ９Ｐ
の圧力が１ステップ低く変更される。吸入行程のポンプ
（７ｂ／７ａ）のサック（５ｂ／５ａ）が膨張終了位置
（Ｐｅ）に達っしていると、すなわち半拍（半周期）吸
入速度が高いと、半周期Ｔhが１ステップ小さい値に変
更され次の半周期が１ステップ短くなる。

【００４５】タイミングＴｉｍ１，Ｔｉｍ２，Ｔｉｍ
３，・・・では、吐出行程のポンプ（７ａ／７ｂ）のサ
ック（５ａ／５ｂ）が収縮終了位置（Ｐｓ）に達っして
いないと、すなわち半拍（半周期）吐出速度が低いと、
目標圧レジスタＰｐの内容が１大きい値に更新されアキ
ュムレ−タ９Ｐの圧力が１ステップ高く変更される。吸
入行程のポンプ（７ｂ／７ａ）のサック（５ｂ／５ａ）
が膨張終了位置（Ｐｅ）に達っしていないと、すなわち
半拍（半周期）吸入速度が低いと、半周期Ｔhが１ステ
ップ大きい値に変更され次の半周期が１ステップ長くな
る。

【００４６】Ｉ−(ii) 「Ａモ−ド」（Ｃm＝０およびＭ
m＝１） この場合には、監視モ−ドレジスタＭmの内容が１であ
るので、ＣＰＵ１８は、上述のＩ−(i)項の「正圧設定
Ａ＆拍動数設定Ｂ１」（図３の１１）の代りに「正圧設
定Ａ」（図３の１２）を実行し、しかも、「拍動数設定
Ａ１＆正圧設定Ｂ」（図３の１８）の代りに「拍動数設
定Ａ１」（図４の１９）を実行する。その他の処理はＩ
−(i)項の処理と同様である。

【００４７】Ｉ−(ii)−(1) 正圧制御 「正圧設定Ａ」（図３の１２）の内容を図９に示す。こ
れにおいては、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ａの位置検
出信号Ｐａを読込み（１２１ａ）、検出位置Ｐａが収縮
位置Ｐｓに達っしているかをチェックし（１２２ａ）、
達っしていると吐出圧レジスタＰｐの内容を１デクレメ
ントする（１２３ａ）。以上が図２１のタイミングｔ２
で実行される。そしてｄｔタイマのタイムオ−バを待つ
（１１４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、ＣＰＵ
１８は再度ホ−ルＩＣ １ａの位置検出信号Ｐａを読込
み（１２５ａ）、検出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓに達っし
ているかをチェックし（１２６ａ）、達っしていないと
吐出圧レジスタＰｐの内容を１インクレメントする（１
２７ａ）。以上が図２１のタイミングＴｉｍ２で実行さ
れる。そして図３のステップ１４に進む。

【００４８】この、吐出圧レジスタＰｐの内容の調整に
より、第１ポンプ７ａが収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈ
よりｄｔ前までに収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、
吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステップ小さい値に更新
され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮を終了し
ていないときには、吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステ
ップ大きい値に更新される。この更新に対応して、前述
の高圧アキュムレ−タ９Ｐの圧力制御により、アキュム
レ−タ９Ｐの圧力が低く又は高く変化する。

【００４９】Ｉ−(ii)−(2) 拍動数制御 「拍動数設定Ａ１」（図３の１９）の内容を図１２に示
す。これにおいては、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ａの
位置検出信号Ｐａを読込み（１９１ａ）、検出位置Ｐａ
が膨張位置Ｐｅ（膨張位置レジスタＰｅの内容）に達っ
しているかをチェックし（１９２ａ）、達っしていると
拍半周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントする（１
９３ａ）。以上が図２１のタイミングｔ３で実行され
る。そしてｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（１９
４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、位置検出信号
Ｐａを読込み（１９５ａ）、検出位置Ｐａが膨張位置Ｐ
ｅに達っしているかをチェックし（１９６ａ）、達っし
ていないと拍半周期レジスタＴｈの内容を１インクレメ
ントする（１９７ａ）。

【００５０】この、拍半周期レジスタＴhの内容の調整
により、第１ポンプ７ａが膨張駆動開始から拍半周期Ｔ
ｈよりｄｔ前までに膨張を終了（Ｐｅ到達）している
と、拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ小さい値
に更新され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ膨張を
終了していないときには、拍半周期レジスタＴhの内容
が１ステップ大きい値に更新される。すなわち次の拍半
周期Ｔｈが設定される。以上の処理が繰返えされること
により、監視モ−ドがＡのときには、第１ポンプ７ａの
サック５ａの位置Ｐａが、図２１に示す半周期Ｔｈの終
了タイミングＴｉｍ１，Ｔｉｍ２，Ｔｉｍ３，・・・と
その少し前（ｄｔ前）のタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，
・・・で読込まれる。

【００５１】タイミングｔ２，ｔ４，ｔ６，・・・で
は、吐出行程のポンプ７ａのサック５ａが収縮終了位置
（Ｐｓ）に達っしていると、すなわち半拍（半周期）吐
出速度が高いと、目標圧レジスタＰｐの内容が１小さい
値に更新されアキュムレ−タ９Ｐの圧力が１ステップ低
く変更される。タイミングｔ１，ｔ３，ｔ５，・・・で
は、吸入行程のポンプ７ａのサック５ａが膨張終了位置
（Ｐｅ）に達っしていると、すなわち半拍（半周期）吸
入速度が高いと、半周期Ｔhが１ステップ小さい値に変
更され次の半周期が１ステップ短くなる。

【００５２】タイミングＴｉｍ２，Ｔｉｍ４，Ｔｉｍ
６，・・・では、吐出行程のポンプ７ａのサック５ａが
収縮終了位置（Ｐｓ）に達っしていないと、すなわち半
拍（半周期）吐出速度が低いと、目標圧レジスタＰｐの
内容が１大きい値に更新されアキュムレ−タ９Ｐの圧力
が１ステップ高く変更される。タイミングＴｉｍ１，Ｔ
ｉｍ３，Ｔｉｍ５，・・・では、吸入行程のポンプ７ａ
のサック５ｂが膨張終了位置（Ｐｅ）に達っしていない
と、すなわち半拍（半周期）吸入速度が低いと、半周期
Ｔhが１ステップ大きい値に変更され次の半周期が１ス
テップ長くなる。

【００５３】Ｉ−(iii) 「Ｂモ−ド」（Ｃm＝０および
Ｍm＝２） この場合には、監視モ−ドレジスタＭmの内容が２であ
るので、ＣＰＵ１８は、上述のＩ−(i)項の「正圧設定
Ａ＆拍動数設定Ｂ１」（図３の１１）の代りに「拍動数
設定Ｂ１」（図３の１３）を実行し、しかも、「拍動数
設定Ａ１＆正圧設定Ｂ」（図３の１８）の代りに「正圧
設定Ｂ」（図４の２０）を実行する。その他の処理はＩ
−(i)項の処理と同様である。

【００５４】Ｉ−(iii)−(1) 拍動数制御 「拍動数設定Ｂ１」（図３の１３）の内容を図１０に示
す。これにおいては、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ｂの
位置検出信号Ｐｂを読込み（１３１ｂ）、検出位置Ｐｂ
が膨張位置Ｐｅ（膨張位置レジスタＰｅの内容）に達っ
しているかをチェックし（１３２ｂ）、達っしていると
拍半周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントする（１
３３ｂ）。以上が図２１のタイミングｔ２で実行され
る。そしてｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（１３
４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、位置検出信号
Ｐｂを読込み（１３５ｂ）、検出位置Ｐｂが膨張位置Ｐ
ｅに達っしているかをチェックし（１３６ｂ）、達っし
ていないと拍半周期レジスタＴｈの内容を１インクレメ
ントする（１３７ｂ）。以上が図２１のタイミングＴｉ
ｍ２で実行される。

【００５５】この、拍半周期レジスタＴhの内容の調整
により、第２ポンプ７ｂが膨張駆動開始から拍半周期Ｔ
ｈよりｄｔ前までに膨張を終了（Ｐｅ到達）している
と、拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ小さい値
に更新され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ膨張を
終了していないときには、拍半周期レジスタＴhの内容
が１ステップ大きい値に更新される。すなわち次の拍半
周期Ｔｈが設定される。 Ｉ−(iii)−(2) 正圧制御 「正圧設定Ｂ」（図４の２０）の内容を図１３に示す。
これにおいては、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ｂの位置
検出信号Ｐｂを読込み（２０１ｂ）、検出位置Ｐｂが収
縮位置Ｐｓに達っしているかをチェックし（２０２
ｂ）、達っしていると吐出圧レジスタＰｐの内容を１デ
クレメントする（２０３ａ）。以上が図２１のタイミン
グｔ３で実行される。そしてｄｔタイマのタイムオ−バ
を待つ（２０４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、
ＣＰＵ１８は再度ホ−ルＩＣ １ｂの位置検出信号Ｐｂ
を読込み（２０５ｂ）、検出位置Ｐｂが収縮位置Ｐｓに
達っしているかをチェックし（２０６ｂ）、達っしてい
ないと吐出圧レジスタＰｐの内容を１インクレメントす
る（２０７ｂ）。以上が図２１のタイミングＴｉｍ３で
実行される。そして図３のステップ１４に進む。

【００５６】この、吐出圧レジスタＰｐの内容の調整に
より、第２ポンプ７ｂが収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈ
よりｄｔ前までに収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、
吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステップ小さい値に更新
され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮を終了し
ていないときには、吐出圧レジスタＰｐの内容が１ステ
ップ大きい値に更新される。この更新に対応して、前述
の高圧アキュムレ−タ９Ｐの圧力制御により、アキュム
レ−タ９Ｐの圧力が低く又は高く変化する。

【００５７】以上の処理が繰返えされることにより、監
視モ−ドがＢのときには、第２ポンプ７ｂのサック５ｂ
の位置Ｐｂが、図２１に示す半周期Ｔｈの終了タイミン
グＴｉｍ１，Ｔｉｍ２，Ｔｉｍ３，・・・とその少し前
（ｄｔ前）のタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，・・・で読
込まれる。

【００５８】タイミングｔ１，ｔ３，ｔ５，・・・で
は、吐出行程のポンプ７ｂのサック５ｂが収縮終了位置
（Ｐｓ）に達っしていると、すなわち半拍（半周期）吐
出速度が高いと、目標圧レジスタＰｐの内容が１小さい
値に更新されアキュムレ−タ９Ｐの圧力が１ステップ低
く変更される。タイミングｔ２，ｔ４，ｔ６，・・・で
は、吸入行程のポンプ７ｂのサック５ｂが膨張終了位置
（Ｐｅ）に達っしていると、すなわち半拍（半周期）吸
入速度が高いと、半周期Ｔhが１ステップ小さい値に変
更され次の半周期が１ステップ短くなる。

【００５９】タイミングＴｉｍ１，Ｔｉｍ３，Ｔｉｍ
５，・・・では、吐出行程のポンプ７ｂのサック５ｂが
収縮終了位置（Ｐｓ）に達っしていないと、すなわち半
拍（半周期）吐出速度が低いと、目標圧レジスタＰｐの
内容が１大きい値に更新されアキュムレ−タ９Ｐの圧力
が１ステップ高く変更される。タイミングＴｉｍ２，Ｔ
ｉｍ４，Ｔｉｍ６，・・・では、吸入行程のポンプ７ｂ
のサック５ｂが膨張終了位置（Ｐｅ）に達っしていない
と、すなわち半拍（半周期）吸入速度が低いと、半周期
Ｔhが１ステップ大きい値に変更され次の半周期が１ス
テップ長くなる。

【００６０】以上のように、監視モ−ドが「Ａ＆Ｂ」の
ときには、すべての半周期の終了時点とその少し前に、
第１および第２ポンプ７ａ，７ｂの、各半周期の間の吐
出速度および吸入速度の高，低をチェックして、吐出速
度が高いときには吐出圧レジスタＰｐの内容を１ステッ
プ小さい値に更新し低いときには１ステップ大きい値に
更新し、吸入速度が高いときには拍半周期レジスタの内
容を１ステップ小さい値に更新し低いときには１ステッ
プ大きい値に更新する。監視モ−ドが「Ａ」のときに
は、第１ポンプ７ａの吐出行程の終了時点とその少し前
にポンプ７ａの吐出速度をチェックし、ポンプ７ａの吸
入行程の終了時点とその少し前にポンプ７ａの吸入速度
をチェックする。すなわち、ポンプ７ａのみの拍半周期
の間の吐出速度および吸入速度を監視し、それぞれに基
づいて吐出圧レジスタＰｐおよび拍半周期レジスタの内
容を変更する。監視モ−ドが「Ｂ」のときには、第２ポ
ンプ７ｂの吐出行程の終了時点とその少し前にポンプ７
ｂの吐出速度をチェックし、ポンプ７ｂの吸入行程の終
了時点とその少し前にポンプ７ｂの吸入速度をチェック
する。すなわち、ポンプ７ｂのみの拍半周期の間の吐出
速度および吸入速度を監視し、それぞれに基づいて吐出
圧レジスタＰｐおよび拍半周期レジスタの内容を変更す
る。

【００６１】以上のように Ｉ．「正圧制御モ−ド」
（Ｃm＝０）では、ＣＰＵ１８は、ポンプ７ａおよび／
又は７ｂの半周期間の吐出速度の高，低に対応してアキ
ュレム−タ９Ｐの目標圧（正圧）を、該吐出速度が高い
と低く、低いと高く変更する。この目標圧の変更に連動
して、図３のステップ６で開始した、調圧制御により、
アキュムレ−タ９Ｐの圧力が実質上該目標圧になる。す
なわち、半周期間の吐出速度が高いとこれを下げるよう
に吐出圧（９Ｐの圧力）が下げられ、吐出速度が低いと
これを上げるように吐出圧が上げられる。一方、ポンプ
７ａおよび／又は７ｂの半周期間の吸入速度の高，低に
対応して拍半周期Ｔhを、該吸入速度が高いと短く、低
いと長く変更する。この変更により、タイマ−（Ｔｈ−
ｄｔ）の値が同様に変化し、半周期間の吸入速度が高い
（生体の送血流量が多い）ときにはこれを受入れるよう
に拍動数（回／分）が高くなり、吸入速度が低い（生体
の送血流量が少い）ときにはこれに対応して拍動数が低
くなる。上述の吐出圧の調整は、ポンプの送出流量を一
定にするのに寄与し、拍動数（拍半周期Ｔｈ）の調整
は、生体の生理的状態に追従するのに寄与する。なお、
「正圧制御モ−ド」（Ｃm＝０）を設定しているときに
は、図２０に示す「吐出圧」Ｐｐの項には、吐出圧レジ
スタＰｐの値が表示され、このモ−ドではオペレ−タが
「吐出圧」Ｐｐの項に入力しようとしてもＣＰＵ１８は
これを受付けない。しかしオペレ−タが「吸引圧」Ｐｎ
の項を指定するとＣＰＵ１８は数字入力領域にオペレ−
タが入力した数値を吸引圧レジスタＰｎに読込む。負圧
アキュムレ−タ９Ｎの圧力（負圧）は、ＣＰＵ１８がこ
の吸引圧レジスタＰｎのデ−タが示す値になるように、
図３のステップ６で開始した調圧制御を行なうので、ま
た、負圧（吸引圧）により半周期間の吸入速度が変わり
これにより吐出流量（のパラメ−タである拍動数）が変
わるので、オペレ−タは、図２０に示す表示を参照しか
つポンプを接続した生体の状態を観察して、負圧Ｐｎを
調整してポンプの定常的吐出流量Ｆｔを適切に調整する
ことができる。

【００６２】ＩＩ．「負圧制御モ−ド」（Ｃm＝１） このモ−ドが設定されているときには、ＣＰＵ１８は、
図３に示すステップ１０〜１５の代りに図５に示すステ
ップ２１〜２６を実行し、かつ図４に示すステップ１６
〜２０の代りに図６に示すステップ２７〜３０を実行す
る。

【００６３】図５に示す「拍動数設定Ａ２＆負圧設定
Ｂ」（２２）の内容は図１４に詳細に示す。図１４を参
照すると、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの
位置検出信号Ｐａ，Ｐｂを読込み（２２１ａ，２２１
ｂ）、検出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓに達っしているかを
チェックし（２２２ａ）、達っしていると拍半周期レジ
スタＴｈの内容を１デクレメントする（２２３ａ）。ま
た、検出位置Ｐｂが膨張位置Ｐｅに達っしているかをチ
ェックし（２２２ｂ）、達っしていると吸引圧レジスタ
Ｐｎの内容を１インクレメント（負圧の絶対値を１ステ
ップ小さくする：２２３ｂ）。以上が図２１のタイミン
グｔ２で実行される。そしてｄｔタイマのタイムオ−バ
を待つ（２２４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、
ＣＰＵ１８は再度ホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの位置検
出信号Ｐａ，Ｐｂを読込み（２２５ａ，２２５ｂ）、検
出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェック
し（２２６ａ）、達っしていないと拍半周期レジスタＴ
ｈの内容を１インクレメントする（２２７ａ）。また、
検出位置Ｐｂが膨張位置Ｐｅに達っしているかをチェッ
クし（２２６ｂ）、達っしていないと吸引圧レジスタＰ
ｎの内容を１デクレメントする（負圧の絶対値を１ステ
ップ大きくする：２２７ｂ）。以上が図２１のタイミン
グＴｉｍ２で実行される。

【００６４】この、吸引圧レジスタＰｎの内容の調整に
より、収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈよりｄｔ前までに
収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、吸引圧レジスタＰ
ｎの内容が１ステップ大きい（圧力絶対値では小さい）
値に更新され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮
を終了していないときには、吸引圧レジスタＰｎの内容
が１ステップ小さい（圧力絶対値では大きい）値に更新
される。この更新に対応して、前述の低圧アキュムレ−
タ９Ｎの圧力制御により、アキュムレ−タ９Ｎの圧力の
絶対値が低く又は高く変化する。また、拍半周期レジス
タＴhの内容の調整により、膨張駆動開始から拍半周期
Ｔｈよりｄｔ前までに膨張を終了（Ｐｅ到達）している
と、拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ小さい値
に更新され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ膨張を
終了していないときには、拍半周期レジスタＴhの内容
が１ステップ大きい値に更新される。

【００６５】図５に示す「拍動数設定Ａ２」（２３）の
内容は図１５に詳細に示す。図１５を参照すると、ＣＰ
Ｕ１８はホ−ルＩＣ １ａの位置検出信号Ｐａを読込み
（２３１ａ）、検出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓに達っして
いるかをチェックし（２３２ａ）、達っしていると拍半
周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントする（２３３
ａ）。以上が図２１のタイミングｔ２で実行される。そ
してｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（２３４）。ｄｔ
タイマがタイムオ−バすると、ＣＰＵ１８は再度ホ−ル
ＩＣ １ａの位置検出信号Ｐａを読込み（２３５ａ）、
検出位置Ｐａが収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェッ
クし（２３６ａ）、達っしていないと拍半周期レジスタ
Ｔｈの内容を１インクレメントする（２３７ａ）。以上
が図２１のタイミングＴｉｍ２で実行される。

【００６６】この、拍半周期レジスタＴhの内容の調整
により、膨張駆動開始から拍半周期Ｔｈよりｄｔ前まで
に膨張を終了（Ｐｅ到達）していると、拍半周期レジス
タＴhの内容が１ステップ小さい値に更新され、拍半周
期Ｔｈを経過したときにまだ膨張を終了していないとき
には、拍半周期レジスタＴhの内容が１ステップ大きい
値に更新される。

【００６７】図５に示す「負圧設定Ｂ」（２４）の内容
は図１６に詳細に示す。図１６を参照すると、ＣＰＵ１
８はホ−ルＩＣ １ｂの位置検出信号Ｐｂを読込み（２
４１ｂ）、検出位置Ｐｂが膨張位置Ｐｅに達っしている
かをチェックし（２４２ｂ）、達っしていると吸引圧レ
ジスタＰｎの内容を１インクレメント（負圧の絶対値を
１ステップ小さくする：２４３ｂ）。以上が図２１のタ
イミングｔ２で実行される。そしてｄｔタイマのタイム
オ−バを待つ（２４４）。ｄｔタイマがタイムオ−バす
ると、ＣＰＵ１８は再度ホ−ルＩＣ １ｂの位置検出信
号Ｐｂを読込み（２４５ｂ）、検出位置Ｐｂが膨張位置
Ｐｅに達っしているかをチェックし（２４６ｂ）、達っ
していないと吸引圧レジスタＰｎの内容を１デクレメン
トする（負圧の絶対値を１ステップ大きくする：２４７
ｂ）。以上が図２１のタイミングＴｉｍ２で実行され
る。

【００６８】この、吸引圧レジスタＰｎの内容の調整に
より、収縮駆動開始から拍半周期Ｔｈよりｄｔ前までに
収縮を終了（Ｐｓ到達）していると、吸引圧レジスタＰ
ｎの内容が１ステップ大きい（圧力絶対値では小さい）
値に更新され、拍半周期Ｔｈを経過したときにまだ収縮
を終了していないときには、吸引圧レジスタＰｎの内容
が１ステップ小さい（圧力絶対値では大きい）値に更新
される。この更新に対応して、前述の低圧アキュムレ−
タ９Ｎの圧力制御により、アキュムレ−タ９Ｎの圧力の
絶対値が低く又は高く変化する。

【００６９】図６に示す「負圧設定Ａ＆拍動数設定Ｂ
２」（２８）の内容は図１７に詳細に示す。図１７を参
照すると、ＣＰＵ１８はホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの
位置検出信号Ｐａ，Ｐｂを読込み（２８１ａ，２８１
ｂ）、検出位置Ｐｂが収縮位置Ｐｓに達っしているかを
チェックし（２８２ｂ）、達っしていると拍半周期レジ
スタＴｈの内容を１デクレメントする（２８３ｂ）。ま
た、検出位置Ｐａが膨張位置Ｐｅに達っしているかをチ
ェックし（２８２ａ）、達っしていると吸引圧レジスタ
Ｐｎの内容を１インクレメント（負圧の絶対値を１ステ
ップ小さくする：２８３ａ）。以上が図２１のタイミン
グｔ３で実行される。そしてｄｔタイマのタイムオ−バ
を待つ（２８４）。ｄｔタイマがタイムオ−バすると、
ＣＰＵ１８は再度ホ−ルＩＣ １ａおよび１ｂの位置検
出信号Ｐａ，Ｐｂを読込み（２８５ａ，２８５ｂ）、検
出位置Ｐｂが収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェック
し（２８６ｂ）、達っしていないと拍半周期レジスタＴ
ｈの内容を１インクレメントする（２８７ｂ）。また、
検出位置Ｐａが膨張位置Ｐｅに達っしているかをチェッ
クし（２８６ａ）、達っしていないと吸引圧レジスタＰ
ｎの内容を１デクレメントする（負圧の絶対値を１ステ
ップ大きくする：２８７ａ）。以上が図２１のタイミン
グＴｉｍ３で実行される。

【００７０】図６に示す「負圧設定Ａ」（２９）の内容
は図１８に詳細に示す。図１８を参照すると、ＣＰＵ１
８はホ−ルＩＣ １ａの位置検出信号Ｐａを読込み（２
９１ａ）、検出位置Ｐａが膨張位置Ｐｅに達っしている
かをチェックし（２９２ａ）、達っしていると吸引圧レ
ジスタＰｎの内容を１インクレメント（負圧の絶対値を
１ステップ小さくする：２９３ａ）。以上が図２１のタ
イミングｔ３で実行される。そしてｄｔタイマのタイム
オ−バを待つ（２９４）。ｄｔタイマがタイムオ−バす
ると、ＣＰＵ１８は再度ホ−ルＩＣ １ａの位置検出信
号Ｐａを読込み（２９５ａ）、検出位置Ｐａが膨張位置
Ｐｅに達っしているかをチェックし（２９６ａ）、達っ
していないと吸引圧レジスタＰｎの内容を１デクレメン
トする（負圧の絶対値を１ステップ大きくする：２９７
ａ）。以上が図２１のタイミングＴｉｍ３で実行され
る。

【００７１】図６に示す「拍動数設定Ｂ２」（３０）の
内容は図１９に詳細に示す。図１９を参照すると、ＣＰ
Ｕ１８はホ−ルＩＣ １ｂの位置検出信号Ｐｂを読込み
（３０１ａ）、検出位置Ｐｂが収縮位置Ｐｓに達っして
いるかをチェックし（３０２ｂ）、達っしていると拍半
周期レジスタＴｈの内容を１デクレメントする（３０３
ｂ）。以上が図２１のタイミングｔ３で実行される。そ
してｄｔタイマのタイムオ−バを待つ（３０４）。ｄｔ
タイマがタイムオ−バすると、ＣＰＵ１８は再度ホ−ル
ＩＣ １ｂの位置検出信号Ｐｂを読込み（３０５ｂ）、
検出位置Ｐｂが収縮位置Ｐｓに達っしているかをチェッ
クし（３０６ｂ）、達っしていないと拍半周期レジスタ
Ｔｈの内容を１インクレメントする（３０７ｂ）。以上
が図２１のタイミングＴｉｍ３で実行される。

【００７２】以上のように、ＩＩ．「負圧制御モ−ド」
（Ｃm＝１）では、ＣＰＵ１８は、ポンプ７ａおよび／
又は７ｂの半周期間の吐出速度の高，低に対応して拍半
周期Ｔhを、該吐出速度が高いと短く、低いと長く変更
する。この変更により、タイマ−（Ｔｈ−ｄｔ）の値が
同様に変化し、半周期間の吐出速度が高い（生体の受血
流量が高いときにはこれを受入れるように拍動数（回／
分）が高くなり、吐出速度が低い（生体の受血流量が少
い）ときにはこれに対応して拍動数が低くなる。一方、
ポンプ７ａおよび／又は７ｂの半周期間の吸入速度の
高，低に対応してアキュレム−タ９Ｎの目標圧（負圧）
を、該吸入速度が高いと高く（絶対値では小さく）、低
いと低く（絶対値では大きく）変更する。この目標圧の
変更に連動して、図３のステップ６で開始した、調圧制
御により、アキュムレ−タ９Ｎの圧力が実質上該目標圧
になる。すなわち、半周期間の吸入速度が高いとこれを
下げるように吸引圧（９Ｎの圧力）が上げられ（絶対値
では下げられ）、吸入速度が低いとこれを上げるように
吐出圧が下げられる（絶対値では上げられる）。上述の
吸引圧の調整は、ポンプの送出流量を一定にするのに寄
与し、拍動数（拍半周期Ｔｈ）の調整は、生体の生理的
状態に追従するのに寄与する。なお、「負圧制御モ−
ド」（Ｃm＝１）を設定しているときには、図２０に示
す「吸引圧」Ｐｎの項には、吸引圧レジスタＰｎの値が
表示され、このモ−ドではオペレ−タが「吸引圧」Ｐｎ
の項に入力しようとしてもＣＰＵ１８はこれを受付けな
い。しかしオペレ−タが「吐出圧」Ｐｐの項を指定する
とＣＰＵ１８は数字入力領域にオペレ−タが入力した数
値を吐出圧レジスタＰｐに読込む。正圧アキュムレ−タ
９Ｐの圧力（正圧）は、ＣＰＵ１８がこの吐出圧レジス
タＰｐのデ−タが示す値になるように、図３のステップ
６で開始した調圧制御を行なうので、また、正圧（吐出
圧）により半周期間の吐出速度が変わりこれにより吐出
流量が変わるので、オペレ−タは、図２０に示す表示を
参照しかつポンプを接続した生体の状態を観察して、正
圧Ｐｎを調整してポンプの定常的吐出流量Ｆｔを適切に
調整することができる。

【００７３】以上に説明した実施例では、圧力源として
正圧源（９Ｐ）と負圧源（９Ｎ）の両者を用いている
が、これらの一方を省略し代りに大気圧としてもよい。
この場合、負圧源（９Ｎ）を省略するとオペレ−タによ
る負圧調整が不可能となり、正圧源（９Ｐ）を省略する
とオペレ−タによる正圧調整が不可能となるが、オペレ
−タは、収縮位置Ｐｓおよび膨張位置Ｐｅを調整するこ
とによりある程度流量Ｆｔを調整しうる。なお、オペレ
−タの流量調整は実質上不可能であっても、上述のよう
に拍半周期ＴｈのＣＰＵ１８による自動調整があるの
で、生体に極端に大きな負担を加えることがなく、使用
可能な用途は広い。

【００７４】なお、上述の実施例においては２個のポン
プを用いているが、３個以上としてもよい。３個の場合
には、第１ポンプに対して第２ポンプを２Ｔｈ／３の遅
れで同一拍動周期で駆動し、第３ポンプは第１ポンプに
対して４Ｔｈ／３の遅れで同一拍動周期で駆動すればよ
い。４個の場合には、順次Ｔｈ／２の位相遅れで同一拍
動周期で駆動すればよい。

【００７５】また、上述の実施例は生体血液を吸引し吐
出するポンピング装置であるが、本発明は、これに限ら
ず、実質上定流量が必要とされる他の用途にも同様に適
用しうる。

【００７６】

【発明の効果】ポンプの外部から内部へのの流入量が増
加するときの駆動圧の低下は緩やかとなり、生体からの
血液の流入量が低下するときの駆動圧の上昇が緩やかと
なる。すなわち過敏な駆動圧変動がなくなり、生体とポ
ンピング装置の間の送血管の管路抵抗もしくは管圧の変
動によりポンピング装置の駆動圧が大きく動揺すること
がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示す図面であり、ポンプ
およびそれに接続された電磁切換弁を示す断面図であ
る。

【図２】 図１に示す電磁弁等に接続された、ポンピン
グを制御する電気装置等を示すブロック図である。

【図３】 図２に示すＣＰＵ１８の制御動作のメインル
−チンの一部を示すフロ−チャ−トである。

【図４】 図２に示すＣＰＵ１８の制御動作のメインル
−チンの一部を示すフロ−チャ−トである。

【図５】 図２に示すＣＰＵ１８の制御動作のメインル
−チンの一部を示すフロ−チャ−トである。

【図６】 図２に示すＣＰＵ１８の制御動作のメインル
−チンの一部を示すフロ−チャ−トである。

【図７】 図３に示すサブル−チン「時間待ち」８の内
容を示すフロ−チャ−トである。

【図８】 図３に示すサブル−チン「正圧設定Ａ＆拍動
数設定Ｂ１」１１の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図９】 図３に示すサブル−チン「正圧設定Ａ」１２
の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１０】 図３に示すサブル−チン「拍動数設定Ｂ
１」１３の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１１】 図４に示すサブル−チン「拍動数設定Ａ１
＆正圧設定Ｂ」１８の内容を示すフロ−チャ−トであ
る。

【図１２】 図４に示すサブル−チン「拍動数設定Ａ
１」１９の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１３】 図４に示すサブル−チン「正圧設定Ｂ」２
０の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１４】 図５に示すサブル−チン「拍動数設定Ａ２
＆負圧設定Ｂ」２２の内容を示すフロ−チャ−トであ
る。

【図１５】 図５に示すサブル−チン「拍動数設定Ａ
２」２３の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１６】 図５に示すサブル−チン「負圧設定Ｂ」２
４の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１７】 図６に示すサブル−チン「負圧設定Ａ＆拍
動数設定Ｂ２」２８の内容を示すフロ−チャ−トであ
る。

【図１８】 図６に示すサブル−チン「負圧設定Ａ」２
９の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図１９】 図６に示すサブル−チン「拍動数設定Ｂ
２」３０の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図２０】 図２に示す操作／表示ボ−ド２２に表示さ
れる設定モ−ドおよびデ−タを示す平面図である。

【図２１】 図１に示すポンプ７ａ，７ｂに加える圧力
の切換わりと、ポンプ７ａ，７ｂのサック５ａ，５ｂに
固着された磁性体２ａ，２ｂの位置を示すタイムチャ−
トである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ：ホ−ルＩＣ ２ａ，２
ｂ：磁性体 ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂ：逆止弁のボ−ル ５ａ，５
ｂ：サック ６ａ，６ｂ：エア−ポ−ト ７ａ，７
ｂ：ポンプ ７ｆａ，７ｆｂ：血液受け空間 ７ｐａ，７
ｐｂ：作動流体室 ８ａ，８ｂ：電磁切換弁 ９Ｐ：高圧
アキュムレ−タ ９Ｎ：低圧アキュムレ−タ ９ｐｓ，９
ｎｓ：圧力センサ １０Ｐ，１０Ｎ：電磁開閉弁 １１ｐ：エ
ア−ポンプ １１ｍ：電気モ−タ １２：制御
装置 ２２：操作／表示ボ−ド ２３：血液
受け口 ２４：流体送出口

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】流体受け空間と作動流体空間とを区分し、
   流体受け空間を収縮／膨張する方向に往復移動しうるポ
   ンピング作用体，流体受口と流体受け空間の間に介挿さ
   れ前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流は
   阻止する第１逆止弁、および、流体送出口と流体受け空
   間の間に介挿され後者から前者への流体の通流は許し逆
   方向への通流は阻止する第２逆止弁を、それぞれが有す
   る複数個ｍのポンプ；圧力流体源；圧力流体源の圧力を
   指定された目標圧力に定める圧力制御手段；前記複数個
   のポンプの作動流体空間を、前記圧力流体源の圧力と異
   なる圧力と前記圧力流体源に選択的に接続する切換手
   段；前記複数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吐
   出速度の高／低を検出する拍吐出速度監視手段；前記複
   数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吸入速度の高
   ／低を検出する拍吸入速度監視手段；および、 前記複数個ｍのポンプを目標拍動周期の１／ｍの位相差
   で拍動駆動するために前記切換手段を切換え付勢し、前
   記拍吐出速度監視手段および拍吸入速度監視手段が検出
   した拍吐出速度の高／低および拍吸入速度の高／低の一
   方に対応して速度が高いときには前記目標圧力を小さい
   値に変更し他方に対応して速度が高いときには前記目標
   拍動周期を短く変更する、流量制御手段；を備える、流
   体送りポンピング装置。
2. 【請求項２】流体受け空間と作動流体空間とを区分し、
   流体受け空間を収縮／膨張する方向に往復移動しうるポ
   ンピング作用体，流体受口と流体受け空間の間に介挿さ
   れ前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流は
   阻止する第１逆止弁、および、流体送出口と流体受け空
   間の間に介挿され後者から前者への流体の通流は許し逆
   方向への通流は阻止する第２逆止弁を、それぞれが有す
   る複数個ｍのポンプ；高圧流体源；高圧流体源の圧力を
   指定された目標圧力に定める圧力制御手段；前記複数個
   のポンプの作動流体空間を、前記高圧流体源と低圧に選
   択的に接続する切換手段；前記複数個ｍのポンプのうち
   の少くとも１個の拍吐出速度の高／低を検出する拍吐出
   速度監視手段；前記複数個ｍのポンプのうちの少くとも
   １個の拍吸入速度の高／低を検出する拍吸入速度監視手
   段；および、 前記複数個ｍのポンプを目標拍動周期の１／ｍの位相差
   で拍動駆動するために前記切換手段を切換え付勢し、前
   記拍吐出速度監視手段が検出した拍吐出速度の高／低に
   対応して高いときには前記目標圧力を小さい値に変更
   し、前記拍吸入速度監視手段が検出した拍吸入速度の高
   ／低に対応して高いときには前記目標拍動周期を短く変
   更する、流量制御手段；を備える、流体送りポンピング
   装置。
3. 【請求項３】流体受け空間と作動流体空間とを区分し、
   流体受け空間を収縮／膨張する方向に往復移動しうるポ
   ンピング作用体，流体受口と流体受け空間の間に介挿さ
   れ前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流は
   阻止する第１逆止弁、および、流体送出口と流体受け空
   間の間に介挿され後者から前者への流体の通流は許し逆
   方向への通流は阻止する第２逆止弁を、それぞれが有す
   る複数個ｍのポンプ；高圧流体源；低圧流体源；高圧流
   体源の圧力を指定された目標高圧力に定める高圧制御手
   段；低圧流体源の圧力を指定された目標低圧力に定める
   低圧制御手段；前記複数個のポンプの作動流体空間を、
   前記高圧流体源と低圧流体源に選択的に接続する切換手
   段；前記複数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吐
   出速度の高／低を検出する拍吐出速度監視手段；前記複
   数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吸入速度の高
   ／低を検出する拍吸入速度監視手段；および、 前記複数個ｍのポンプを目標拍動周期の１／ｍの位相差
   で拍動駆動するために前記切換手段を切換え付勢し、前
   記拍吐出速度監視手段が検出した拍吐出速度の高／低に
   対応して高いときには前記目標高圧力を小さい値に変更
   し、前記拍吸入速度監視手段が検出した拍吸入速度の高
   ／低に対応して高いときには前記目標拍動周期を短く変
   更する、流量制御手段；を備える、流体送りポンピング
   装置。
4. 【請求項４】流体受け空間と作動流体空間とを区分し、
   流体受け空間を収縮／膨張する方向に往復移動しうるポ
   ンピング作用体，流体受口と流体受け空間の間に介挿さ
   れ前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流は
   阻止する第１逆止弁、および、流体送出口と流体受け空
   間の間に介挿され後者から前者への流体の通流は許し逆
   方向への通流は阻止する第２逆止弁を、それぞれが有す
   る複数個ｍのポンプ；低圧流体源；低圧流体源の圧力を
   指定された目標圧力に定める圧力制御手段；前記複数個
   のポンプの作動流体空間を、前記低圧流体源と高圧に選
   択的に接続する切換手段；前記複数個ｍのポンプのうち
   の少くとも１個の拍吐出速度の高／低を検出する拍吐出
   速度監視手段；前記複数個ｍのポンプのうちの少くとも
   １個の拍吸入速度の高／低を検出する拍吸入速度監視手
   段；および、 前記複数個ｍのポンプを目標拍動周期の１／ｍの位相差
   で拍動駆動するために前記切換手段を切換え付勢し、前
   記拍吸入速度監視手段が検出した拍吸入速度の高／低に
   対応して高いときには前記目標圧力を小さい値に変更
   し、前記拍吐出速度監視手段が検出した拍吐出速度の高
   ／低に対応して高いときには前記目標拍動周期を短く変
   更する、流量制御手段；を備える、流体送りポンピング
   装置。
5. 【請求項５】流体受け空間と作動流体空間とを区分し、
   流体受け空間を収縮／膨張する方向に往復移動しうるポ
   ンピング作用体，流体受口と流体受け空間の間に介挿さ
   れ前者から後者への流体の通流は許し逆方向への通流は
   阻止する第１逆止弁、および、流体送出口と流体受け空
   間の間に介挿され後者から前者への流体の通流は許し逆
   方向への通流は阻止する第２逆止弁を、それぞれが有す
   る複数個ｍのポンプ；高圧流体源；低圧流体源；高圧流
   体源の圧力を指定された目標高圧力に定める高圧制御手
   段；低圧流体源の圧力を指定された目標低圧力に定める
   低圧制御手段；前記複数個のポンプの作動流体空間を、
   前記高圧流体源と低圧流体源に選択的に接続する切換手
   段；前記複数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吐
   出速度の高／低を検出する拍吐出速度監視手段；前記複
   数個ｍのポンプのうちの少くとも１個の拍吸入速度の高
   ／低を検出する拍吸入速度監視手段；および、 前記複数個ｍのポンプを目標拍動周期の１／ｍの位相差
   で拍動駆動するために前記切換手段を切換え付勢し、前
   記拍吸入速度監視手段が検出した拍吐出速度の高／低に
   対応して高いときには前記目標低圧力を小さい値に変更
   し、前記拍吐出速度監視手段が検出した拍吐出速度の高
   ／低に対応して高いときには前記目標拍動周期を短く変
   更する、流量制御手段；を備える、流体送りポンピング
   装置。