JPH07124282A - ゴルフカートの位置検出表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、補正センサを設けることなく、
簡単な計算により正確に自カートの位置を検出して表示
部に表示できるようにすることを目的とする。 【構成】 画面上のカート道の１ドットごとの各点の位
置データをひとつ手前の点に対するチェーンコードによ
り表わし、自カートの移動距離に相当するドット数だけ
所定のマークの表示位置をチェーンコードに従って移動
するものである。 【効果】 従って、カート道の開始点の画面上の座標を
与えておくだけで、その他の移動点の座標を与えなくて
も自カートの表示位置をカート道の画面に沿って移動さ
せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、表示部に表示された
案内地図に自カートの現在位置を検出表示するゴルフカ
ートの位置検出表示方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフ場には競技者の便宜等のた
めに各ホールの地図等を表示する機能を備えたゴルフカ
ートが設けられているが、この種のゴルフカートは競技
の邪魔にならないようにホールの端のカート道を走行
し、送受信部により管理センタとの間で検出した各種の
情報を送受信し、さらに記憶部に格納されている各ホー
ルの案内地図データに基づく案内地図を表示部に表示
し、自カートの現在位置を検出してこの検出した自カー
トの現在位置や管理センタから送信されてきた前，後の
ゴルフカートの位置を案内地図上に表示するようになっ
ている。

【０００３】ところで、このように固定された軌道上を
走行するカート等の走行位置を検出する手法として、例
えば工場で使用されている無人搬送車であるＡＧＶ〔Ａ
ｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅ Ｖｅｉｈｃｌｅ〕など
に適用されているように、カート道に埋設した誘導ケー
ブルによる方法や、自動車のナビゲーションシステムに
適用されているように、自車の走行パターンと周辺道路
パターンとの相関値から自車位置を推測するいわゆるマ
ップマッチング法などが考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前者の場合、
誘導ケーブルを埋設する必要があり、後者のマップマッ
チングの場合、複雑な計算や高精度の道路データが必要
となり、ゴルフカートにはいずれも適当ではない。

【０００５】そこでこの発明は、上記の点に留意してな
されたもので、誘導ケーブルを設けることなく、簡単な
計算により正確に自カートの位置を検出して表示部に表
示できるようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係るゴルフカ
ートの位置検出表示方法は、カート道に沿って走行し、
制御部により記憶部に予め格納された各ホールの案内地
図データを読み出し、読み出した前記案内地図データに
基づく案内地図を表示部の画面に表示すると共に、前記
カート道上の現在位置を所定のマークで前記案内地図上
に表示するゴルフカートであって、前記カート道の画像
の開始点の前記画面上における座標を前記記憶部に記憶
すると共に、前記カート道の画像の１ドットごとの各点
の位置データを、それぞれのひとつ手前の点に対するチ
ェーンコードにより表わしたものを前記記憶部に記憶
し、前記制御部により、ゴルフカートの移動距離に相当
するドット数だけ前記所定のマークの表示位置を前記各
点のチェーンコードに従い移動することを特徴としてい
る。

【０００７】

【作用】この発明においては、画面上のカート道の１ド
ットごとの各点の位置データをひとつ手前の点に対する
チェーンコードにより表わし、自カートの移動距離に相
当するドット数だけ所定のマークの表示位置をチェーン
コードに従って移動するため、カート道の開始点の画面
上の座標を与えておくだけで、その他の移動点の座標を
与えなくても自カートの表示位置をカート道の画面に沿
って移動させることができる。

【０００８】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の動作説明用フロ
ーチャート、図２はゴルフカートのブロック図、図３な
いし図５は動作説明図である。

【０００９】まず、ゴルフカートの構成について説明す
ると、図２において、１は複数のゴルフカートとの間で
送受信を行う管理センタ、Ｇはゴルフカートであり、以
下のように構成されている。

【００１０】即ち、例えばカート道に沿って埋設された
図外の通信ケーブル及び複数の中継器を介して無線信号
により管理センタ１の送受信部との間で通信を行う送受
信部２と、カート道の開始点，終了点及び途中の数箇所
の補正点に埋設されたフェライト等のマークを検出する
マークセンサ３と、このマークセンサ３の出力に基づき
カート道の開始点，補正点を検出したと判断して後述す
る制御部に検出信号を出力するマーク検出部４と、キー
ボード等からなる入力部５と、各ホールの地図データや
その他のデータを格納したＩＣカード等からなる記憶部
６と、この記憶部６から読み出された地図データに基づ
く各ホールの地図，自カートのほか前，後のゴルフカー
トの位置や必要な情報，メッセージなどを表示するＬＣ
Ｄ等からなる表示部７と、図外の移動距離センサの出力
に基づき自カートの移動距離をカウントする移動距離カ
ウンタ及び時間を計時するタイマを内蔵し各部の制御等
を行う制御部８とにより構成されている。

【００１１】ところで、例えば図３に示すように、スタ
ートホールの案内地図データに基づく案内地図が表示部
７の画面に表示されると、そのカート道ＣＲの画像の開
始点Ｓの画面上に想定されたＸ−Ｙ座標系における座標
が記憶部６に予め記憶され、さらにカート道ＣＲの画像
の１ドットごとの各点の位置データを、それぞれひとつ
手前の点に対するチェーンコードにより表わしたものが
記憶部６に予め記憶されている。

【００１２】このとき、チェーンコードとは、図４に示
すようにある点を中心とした周囲８ドットの各点に連鎖
状に“１“〜“８”の符号を付して成るものである。

【００１３】そして、カート道ＣＲの画像の各点が例え
ば図５に示すように並んでいるとすると、開始点ＳのＸ
−Ｙ座標系における座標を例えば（１３，３６）とし
て、この座標（１３，３６）を示すデータが“００，１
３，３６，ＦＥ”という形で記憶部６に記憶されてお
り、ここで“００”とは補正番号，即ち補正０回を示
し、“１３，３６”とは座標値を示し、“ＦＥ”とは終
了コードである。

【００１４】つぎに、この開始点Ｓに隣接する点及びそ
の次の点の２つのチェーンコード“１１”、更に続く２
つの点のチェーンコード“８１”、以下同様にしてカー
ト道の画像の２個ずつの各点のチェーンコードが各々の
位置データとして記憶部６に記憶され、開始点以降の各
点の位置データが“１１，８１，２２，８１，…ＦＦ”
という形で記憶される。ここで、“ＦＦ”はチェーンコ
ードの終了を示す。

【００１５】また、カート道ＣＲの画像の途中の補正点
Ｈの位置データは、“０１，６９，３９，ＦＥ”という
形で記憶されており、このような形でカート道ＣＲの開
始点Ｓ及び途中の各点の位置データが記憶されている。

【００１６】なお、“０１”は１回目の補正であること
を示し、“６９，３９”とは補正点Ｈの座標値を示す。

【００１７】そして、記憶部６に記憶されたカート道Ｃ
Ｒの画像の各点のチェーンコードに対し、開始点Ｓ，補
正点ＨのＸ，Ｙ座標を基準として表１に示すような演算
が行われ、この演算により得られた座標の点が画面に表
示される地図上のＸ，Ｙ座標となる。

【００１８】

【表１】

【００１９】つぎに、一連の動作について図１のフロー
チャートを参照して説明する。

【００２０】まず、初期設定の処理として、上記したチ
ェーンコードの１ドット分が実際上の何ｍの距離に相当
するか演算されて制御部８の内蔵メモリ等に格納され、
マークセンサ３，マーク検出部４によりカート道の開始
点が検証されたか否かの判定がなされ（ステップＳ
１）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳに
なるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳであ
れば、制御部８に内蔵の移動距離カウンタ及びタイマが
クリアされたのち（ステップＳ２）、カート道の開始点
の座標及び途中の各点のチェーンコードによる位置デー
タが記憶部６から読み出され（ステップＳ３）、自カー
トの現在位置が読み出された開始点の座標に変更される
（ステップＳ４）。

【００２１】そして、自カートの走行に伴い、補正点の
マークが検出されたか否かの判定がなされ（ステップＳ
５）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ
８に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、自カートの現
在位置が検出された補正点の位置データに基づいて補正
され（ステップＳ６）、移動距離カウンタ及びタイマが
クリアされたのち（ステップＳ７）、タイマの計時時間
に基づいて所定の時間が経過したか否かの判定がなされ
（ステップＳ８）、この判定結果がＮＯであればステッ
プＳ５に戻る。

【００２２】一方、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳで
あれば、タイマにより計時された所定時間内における移
動距離カウンタのカウント値から自カートの移動距離Ｌ
が読み込まれ（ステップＳ９）、ステップＳ３において
読み込まれた各点のチェーンコードに従い移動距離Ｌに
相当する画面上のドット数だけ自カートの現在位置を示
す所定のマークの表示位置が移動され（ステップＳ１
０）、その移動量ｄがステップＳ９で読み込んだ距離Ｌ
から差引かれ、その結果（Ｌ−ｄ）がＬに置き換えられ
（ステップＳ１１）、この置き換えられた距離Ｌが
“０”以下であるか否かの判定がなされ（ステップＳ１
２）、判定結果がＮＯであれば、画面上のマークの移動
量が実際の自カートの移動距離に達していないとしてス
テップＳ１０に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、画面
上のマークの移動量が実際の自カートの移動距離に達し
たとしてステップＳ５に戻って再び同様の移動処理が行
われる。

【００２３】従って、自カートの移動距離に相当するド
ット数だけ所定のマークの表示位置をチェーンコードに
従って移動するため、カート道の開始点の画面上の座標
を与えておくだけで、その他の移動点の座標を与えなく
ても自カートの表示位置をカート道の画面に沿って移動
させることができ、従来のように補正センサを設けるこ
となく、簡単な計算により正確に自カートの位置を検出
して表示部７に表示することができる。

【００２４】なお、カート道の開始点は各ホールごとに
設定しても、全コースをひとつとしてスタートホールに
相当するホールにだけ設定してもよい。

【００２５】また、チェーンコードは図４に示すものに
限定されないのは勿論である。

【００２６】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、画面
上のカート道の１ドットごとの各点の位置データをひと
つ手前の点に対するチェーンコードにより表わし、自カ
ートの移動距離に相当するドット数だけ所定のマークの
表示位置をチェーンコードに従って移動するため、従来
のように補正センサを設けることなく、簡単な計算によ
り正確に自カートの位置を検出して表示部に表示するこ
とができ、ゴルフカートの機能の向上を図ることが可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の動作説明用フローチャー
トである。

【図２】一実施例に適用されるゴルフカートのブロック
図である。

【図３】一実施例の動作説明図である。

【図４】一実施例の動作説明図である。

【図５】一実施例の動作説明図である。

【符号の説明】

Ｇ ゴルフカート ６ 記憶部 ７ 表示部 ８ 制御部 ＣＲ カート道

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カート道に沿って走行し、制御部により
   記憶部に予め格納された各ホールの案内地図データを読
   み出し、読み出した前記案内地図データに基づく案内地
   図を表示部の画面に表示すると共に、前記カート道上の
   現在位置を所定のマークで前記案内地図上に表示するゴ
   ルフカートであって、 前記カート道の画像の開始点の前記画面上における座標
   を前記記憶部に記憶すると共に、前記カート道の画像の
   １ドットごとの各点の位置データを、それぞれのひとつ
   手前の点に対するチェーンコードにより表わしたものを
   前記記憶部に記憶し、前記制御部により、ゴルフカート
   の移動距離に相当するドット数だけ前記所定のマークの
   表示位置を前記各点のチェーンコードに従い移動するこ
   とを特徴とするゴルフカートの位置検出表示方法。