JPH07118957B2 - ベクトル制御装置 - Google Patents
ベクトル制御装置Info
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- JPH07118957B2 JPH07118957B2 JP62051455A JP5145587A JPH07118957B2 JP H07118957 B2 JPH07118957 B2 JP H07118957B2 JP 62051455 A JP62051455 A JP 62051455A JP 5145587 A JP5145587 A JP 5145587A JP H07118957 B2 JPH07118957 B2 JP H07118957B2
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Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 この発明は誘導電動機の２次時定数を補償するベクトル
制御装置に関する。
制御装置に関する。
B.発明の概要 この発明は電流制御型インバータを用いて誘導電動機
（以下IMと称す）をベクトル制御する装置において、 速度設定値または速度と正確な速度検出が可能な範囲の
一定周波数を送出する二相発振器の出力のうち正弦波信
号の乗算値から２次時定数補償演算出力を得、この補償
演算出力とトルク電流とからすべり周波数演算に用いる
２次時定数を変化させるようにしたことにより、 速度検出の位相及び振幅誤差の影響をなくして二次時定
数の同定精度を向上して理想的なベクトル制御を可能と
したものである。
（以下IMと称す）をベクトル制御する装置において、 速度設定値または速度と正確な速度検出が可能な範囲の
一定周波数を送出する二相発振器の出力のうち正弦波信
号の乗算値から２次時定数補償演算出力を得、この補償
演算出力とトルク電流とからすべり周波数演算に用いる
２次時定数を変化させるようにしたことにより、 速度検出の位相及び振幅誤差の影響をなくして二次時定
数の同定精度を向上して理想的なベクトル制御を可能と
したものである。
C.従来の技術 IMのベクトル制御を行うにはIMの２次抵抗（２次時定
数）の値を知ることが重要な要素となる。IMの２次抵抗
は２次導体の温度によって変化するため、外気温，負荷
の状態（２次電流）等により、通常、最初に設定した値
から約1.5倍程度も変化するおそれがある。また、２次
抵抗変化の影響は電流制御型のベクトル制御方式が電圧
制御型ベクトル制御方式よりも大きいことが知られてい
る。いまIMをすべり周波数制御方式によるベクトル制御
によって電流制御型インバータで動作させているとき、
すべり周波数の演算に用いる２次時定数が前述したよう
に外気温や負荷等によって実際の値と異なっていると、
２次磁束は後述の（２）式，（３）式のようになる。
数）の値を知ることが重要な要素となる。IMの２次抵抗
は２次導体の温度によって変化するため、外気温，負荷
の状態（２次電流）等により、通常、最初に設定した値
から約1.5倍程度も変化するおそれがある。また、２次
抵抗変化の影響は電流制御型のベクトル制御方式が電圧
制御型ベクトル制御方式よりも大きいことが知られてい
る。いまIMをすべり周波数制御方式によるベクトル制御
によって電流制御型インバータで動作させているとき、
すべり周波数の演算に用いる２次時定数が前述したよう
に外気温や負荷等によって実際の値と異なっていると、
２次磁束は後述の（２）式，（３）式のようになる。
まず、すべり周波数ωssの演算式を示すと（１）式のよ
うになる。
うになる。
ωss＝1/τ２※・ｉ１β※/i１α※ …（１） 但し、（１）式は電源と同期した座標を用いて表現した
ものである。
ものである。
τ2:2次時定数,i１α：励磁電流,i１β：トルク電流，
※は指令値または演算に用いる値を示す。
※は指令値または演算に用いる値を示す。
次に２次磁束の式を示すと（２）式，（３）式のように
なる。２β ＝Mi１β※（１−Ｋ）/1＋（KI）２ …（２）２α ＝Ｍ・ｉ１α・１＋KI2/1＋（KI2） …（３） 但し、λ２α，λ２β:2次磁束、２α，２βは定常
状態を示す。M:相互インダクタンス、Ｋ＝τ2/τ２※、
Ｉ＝ｉ１β※/i１α※である。
なる。２β ＝Mi１β※（１−Ｋ）/1＋（KI）２ …（２）２α ＝Ｍ・ｉ１α・１＋KI2/1＋（KI2） …（３） 但し、λ２α，λ２β:2次磁束、２α，２βは定常
状態を示す。M:相互インダクタンス、Ｋ＝τ2/τ２※、
Ｉ＝ｉ１β※/i１α※である。
上記（２）式から２次時定数τ２が実際の値と一致しな
いと（Ｋ≠１のとき）、２次磁束λ２α，λ２βのβ軸
成分が零とならない。つまり、ベクトル制御を理想的に
行うことができない問題がある。
いと（Ｋ≠１のとき）、２次磁束λ２α，λ２βのβ軸
成分が零とならない。つまり、ベクトル制御を理想的に
行うことができない問題がある。
なお、上述の場合のIMのトルクTeは次式に示すようにな
る。
る。
Te＝KT・（２α・ｉ１β−２β・ｉ１α）…（４） 但し、KT:定数（Ｐ・M2/L2）、P:極対数、L2:2次インダ
クタンスである。
クタンスである。
第３図は従来の技術の項で述べたベクトル制御の問題点
を解決するための２次時定数τ２の可変装置を示すブロ
ック図で、第３図において、１は速度指令ωsrとIM2の
速度ωとの偏差を検出する偏差検出器で、この偏差検出
器１の偏差出力は比例積分演算（PI）部３に入力され
る。PI部３の出力にはトルク電流it※を得て、この電流
it※を２相/3相変換器４に励磁電流指令io※とともに入
力する。
を解決するための２次時定数τ２の可変装置を示すブロ
ック図で、第３図において、１は速度指令ωsrとIM2の
速度ωとの偏差を検出する偏差検出器で、この偏差検出
器１の偏差出力は比例積分演算（PI）部３に入力され
る。PI部３の出力にはトルク電流it※を得て、この電流
it※を２相/3相変換器４に励磁電流指令io※とともに入
力する。
前記トルク電流it※はすべり周波数演算部５、IMと等価
なモデル６および乗算器７に与えられる。すべり周波数
演算部５はモデル６の出力により２次時定数τ２を変化
させて出力にすべり周波数ωｓを得る。演算部５の出力
に得られたωｓはIM2のωと加算されて２相/3相変換器
４に入力される。２相/3相変換器４はit※,io※および
ωｓとωとの換算出力を用いて、インバータ８を制御す
る出力を送出する。なお、９はωとモデル６との偏差を
得る検出器、10は積分器である。
なモデル６および乗算器７に与えられる。すべり周波数
演算部５はモデル６の出力により２次時定数τ２を変化
させて出力にすべり周波数ωｓを得る。演算部５の出力
に得られたωｓはIM2のωと加算されて２相/3相変換器
４に入力される。２相/3相変換器４はit※,io※および
ωｓとωとの換算出力を用いて、インバータ８を制御す
る出力を送出する。なお、９はωとモデル６との偏差を
得る検出器、10は積分器である。
上記のように構成された装置において、２次時定数τ２
を、IM2のωとモデル６との出力との偏差値からモデル
６を変えて演算する手段をとっていた。
を、IM2のωとモデル６との出力との偏差値からモデル
６を変えて演算する手段をとっていた。
D.発明が解決しようとする問題点 上記第３図に示した手段でベクトル制御の問題を解決し
ようとする場合、慣性モーメント、モータ定数（２次時
定数以外）が不正確だと誤差を生じたり、また演算が複
雑になったりする問題点が発生する。
ようとする場合、慣性モーメント、モータ定数（２次時
定数以外）が不正確だと誤差を生じたり、また演算が複
雑になったりする問題点が発生する。
E.問題点を解決するための手段 この発明は２相/3相変換部の出力に得られる電流指令と
電流制御型インバータの出力電流との偏差に応じて前記
インバータを制御してIMをベクトル制御する装置におい
て、 前記２相/3相変換部にトルク指令を出力するトルク電流
演算部と、 一定周波数の正弦波及び余弦波信号を発振する二相発振
器と、 この二相発振器の出力のうち余弦波信号と励磁電流指令
とを加算し、その加算出力を前記２相/3相変換部に供給
する加算器と、 前記二相発振器の出力のうち正弦波信号と速度または速
度と速度指令との偏差として得られる速度設定値（速度
制御の場合）との乗算値が入力され、この乗算値を演算
し出力に２次時定数補償値を送出する２次時定数補償演
算部と、 この２次時定数補償演算部の出力および前記トルク電流
と励磁電流指令とが供給され、各出力とからすべり周波
数演算に用いる２次時定数を変化させるすべり周波数演
算部と、 このすべり周波数演算部の演算出力とIMの速度とを加算
し、その加算出力から２相/3相変換部に供給する三角関
数を得る三角関数発生部とを備え、前記２相−３相変換
部は入力されるトルク電流指令、励磁電流指令と信号発
生器との加算出力および三角関数から出力に電流指令を
送出するようにしたことを特徴とするものである。
電流制御型インバータの出力電流との偏差に応じて前記
インバータを制御してIMをベクトル制御する装置におい
て、 前記２相/3相変換部にトルク指令を出力するトルク電流
演算部と、 一定周波数の正弦波及び余弦波信号を発振する二相発振
器と、 この二相発振器の出力のうち余弦波信号と励磁電流指令
とを加算し、その加算出力を前記２相/3相変換部に供給
する加算器と、 前記二相発振器の出力のうち正弦波信号と速度または速
度と速度指令との偏差として得られる速度設定値（速度
制御の場合）との乗算値が入力され、この乗算値を演算
し出力に２次時定数補償値を送出する２次時定数補償演
算部と、 この２次時定数補償演算部の出力および前記トルク電流
と励磁電流指令とが供給され、各出力とからすべり周波
数演算に用いる２次時定数を変化させるすべり周波数演
算部と、 このすべり周波数演算部の演算出力とIMの速度とを加算
し、その加算出力から２相/3相変換部に供給する三角関
数を得る三角関数発生部とを備え、前記２相−３相変換
部は入力されるトルク電流指令、励磁電流指令と信号発
生器との加算出力および三角関数から出力に電流指令を
送出するようにしたことを特徴とするものである。
F.作用 比例積分演算部の出力に得られたトルク電流指令、励磁
電流指令、二相発振器の正弦波、余弦波信号及び２次時
定数補償演算部の演算出力からすべり周波数演算に用い
る２次時定数を変化させて実際の２次時定数を得る。こ
のように得られたすべり周波数とIMの検出速度から、角
周波数を得る。この角周波数から三角関数を発生させ、
この三角関数、トルク電流指令および励磁電流指令と二
相発振器との加算出力から電流指令を２相/3相変換部の
出力に得る。この電流指令によりインバータを制御して
IMをベクトル制御する。
電流指令、二相発振器の正弦波、余弦波信号及び２次時
定数補償演算部の演算出力からすべり周波数演算に用い
る２次時定数を変化させて実際の２次時定数を得る。こ
のように得られたすべり周波数とIMの検出速度から、角
周波数を得る。この角周波数から三角関数を発生させ、
この三角関数、トルク電流指令および励磁電流指令と二
相発振器との加算出力から電流指令を２相/3相変換部の
出力に得る。この電流指令によりインバータを制御して
IMをベクトル制御する。
G.実施例 以下図面を参照してこの発明の一実施例を説明するに第
３図と同一部分には同一符号を付して示す。
３図と同一部分には同一符号を付して示す。
第１図において、偏差検出器１の出力に得られた速度設
定値enはPI部３により演算されてその出力にトルク電流
ｉ１β※を得る。トルク電流ｉ１β※は２相/3相変換器
４に供給される。11は正確な速度検出が可能な周波数範
囲の一定周波数の正弦波信号及び余弦波信号を発振する
二相発振器で、この二相発振器11から送出された信号の
うち正弦波信号inSinωftは２次時定数補償演算部12に
供給される。この２次時定数補償演算部12は乗算器12a,
一次遅れ部（τa/s＋τａ）12b,ゲイン（Ka）設定部12c
及び２次時定数補償係数部（1/τ２※）から構成され
る。前記正弦波信号は乗算器12aの第１入力に供給さ
れ、その第２入力に供給される速度設定値enと乗算され
て、その出力が一次遅れ部12bに供給される。一次遅れ
部12bの出力にはゲイン（Ka）設定部12cのKaが乗算され
てゲイン設定部12cの出力に相関係数exが得られる。こ
の相関係数exは２次時定数補償係数部（1/τ２※）12d
に供給される。２次時定数補償演算部12は上記のような
各構成により２次時定数τ２※を演算してその出力をす
べり周波数演算部５に供給する。すべり周波数演算部５
は２次時定数1/τ２※係数部5aと1/i１α※除算器5bか
ら構成される。除算器5bには励磁電流指令ｉ１αが供給
され、２次時定数1/τ２※係数部5aにはトルク電流ｉ
１β※が供給される。この係数部5aには２次時定数補償
演算部12から２次時定数補償係数出力が供給される。こ
の係数により演算部５で２次磁束（２β＝０）が零と
なるように演算される。すべり周波数演算部５の出力は
IM2の速度ωと加算器13で加算される。この加算出力が
角周波数ωｏとなって三角関数発生部14に供給される。
三角関数発生部14からはsinωotとcosωotが出力されて
２相/3相変換器４に供給される。２相/3相変換器４には
二相発振器11の信号のうち余弦波信号incosωftと励磁
電流指令ｉ１α※との加算出力ioo※が加算器15から供
給される。
定値enはPI部３により演算されてその出力にトルク電流
ｉ１β※を得る。トルク電流ｉ１β※は２相/3相変換器
４に供給される。11は正確な速度検出が可能な周波数範
囲の一定周波数の正弦波信号及び余弦波信号を発振する
二相発振器で、この二相発振器11から送出された信号の
うち正弦波信号inSinωftは２次時定数補償演算部12に
供給される。この２次時定数補償演算部12は乗算器12a,
一次遅れ部（τa/s＋τａ）12b,ゲイン（Ka）設定部12c
及び２次時定数補償係数部（1/τ２※）から構成され
る。前記正弦波信号は乗算器12aの第１入力に供給さ
れ、その第２入力に供給される速度設定値enと乗算され
て、その出力が一次遅れ部12bに供給される。一次遅れ
部12bの出力にはゲイン（Ka）設定部12cのKaが乗算され
てゲイン設定部12cの出力に相関係数exが得られる。こ
の相関係数exは２次時定数補償係数部（1/τ２※）12d
に供給される。２次時定数補償演算部12は上記のような
各構成により２次時定数τ２※を演算してその出力をす
べり周波数演算部５に供給する。すべり周波数演算部５
は２次時定数1/τ２※係数部5aと1/i１α※除算器5bか
ら構成される。除算器5bには励磁電流指令ｉ１αが供給
され、２次時定数1/τ２※係数部5aにはトルク電流ｉ
１β※が供給される。この係数部5aには２次時定数補償
演算部12から２次時定数補償係数出力が供給される。こ
の係数により演算部５で２次磁束（２β＝０）が零と
なるように演算される。すべり周波数演算部５の出力は
IM2の速度ωと加算器13で加算される。この加算出力が
角周波数ωｏとなって三角関数発生部14に供給される。
三角関数発生部14からはsinωotとcosωotが出力されて
２相/3相変換器４に供給される。２相/3相変換器４には
二相発振器11の信号のうち余弦波信号incosωftと励磁
電流指令ｉ１α※との加算出力ioo※が加算器15から供
給される。
２相/3相変換器４はトルク電流ｉ１β※，三角関数出力
sinωotとcosωot及び加算出力ioo※とから、出力に３
相電流指令ia※,ib※,ic※を送出する。この電流指令は
インバータ８の出力電流との偏差を偏差検出器16a,16b,
16cにより得て、その出力がPI部17a,17b,17cを介してPW
M発生部18に供給される。PWM発生部18の出力はゲート回
路部19を介してインバータ８に供給され、インバータ８
が制御される。20は三角波発振器、21a,21b,21cは変流
器、23はIM2の速度ωを得るレゾルバである。
sinωotとcosωot及び加算出力ioo※とから、出力に３
相電流指令ia※,ib※,ic※を送出する。この電流指令は
インバータ８の出力電流との偏差を偏差検出器16a,16b,
16cにより得て、その出力がPI部17a,17b,17cを介してPW
M発生部18に供給される。PWM発生部18の出力はゲート回
路部19を介してインバータ８に供給され、インバータ８
が制御される。20は三角波発振器、21a,21b,21cは変流
器、23はIM2の速度ωを得るレゾルバである。
上記のように構成された実施例の動作を述べる。
IM2がインバータ８により運転されているとき、前記
（２）式から２次時定数τ２が実際の値と一致しないと
（Ｋ≠１のとき）、２次磁束のβ成分が零とならなくな
り、ベクトル制御が理想的に行われなくなる。そこで、
まず、同定の原理を述べる。二相発振器11から一定周波
数の余弦波信号incosωftを励磁電流指令ｉ１α※と加
算させて２相/3相変換器４に供給する。
（２）式から２次時定数τ２が実際の値と一致しないと
（Ｋ≠１のとき）、２次磁束のβ成分が零とならなくな
り、ベクトル制御が理想的に行われなくなる。そこで、
まず、同定の原理を述べる。二相発振器11から一定周波
数の余弦波信号incosωftを励磁電流指令ｉ１α※と加
算させて２相/3相変換器４に供給する。
このときの、余弦波信号incosωftと速度（回転数）ω
の間の相関係数exを調べることにより２次磁束２βが
零か否かが判る。このため、余弦波信号を加える前にラ
ンダムノイズ信号i1n（広範囲の周波数を持つ信号）を
加えたときの相関係数exを求めると、exは次式で与えら
れる。
の間の相関係数exを調べることにより２次磁束２βが
零か否かが判る。このため、余弦波信号を加える前にラ
ンダムノイズ信号i1n（広範囲の周波数を持つ信号）を
加えたときの相関係数exを求めると、exは次式で与えら
れる。
ω：回転数,i1n:ランダムノイズ信号 ここで回転数ωの直流分とランダムノイズ信号i1nは相
関がないため、回転数ωのリップル分Δωのみを考慮す
れば良くなる。このときの相関は次式のようになる。
関がないため、回転数ωのリップル分Δωのみを考慮す
れば良くなる。このときの相関は次式のようになる。
次に励磁電流指令ｉ１α※に余弦波信号incosωftを加
算させると、これにより生ずるトルクのリップルΔＴは
次式で表される。
算させると、これにより生ずるトルクのリップルΔＴは
次式で表される。
ΔＴ＝２β・incosωft …（７） なお、２βは（２）式で示すものである。
前記（７）式のΔＴによる回転数リップルΔωは次式の
ようになる。
ようになる。
Δω＝1/J∫ΔTdt＝Ｋ・sinωft …（８） 但し、J:慣性モーメント,K＝２β/Jωｆ・in（８）式
よりΔωはsinωftで変動することになる。このため、i
nsinωftの正弦波信号で相関をとると、相関が最も強く
なる。
よりΔωはsinωftで変動することになる。このため、i
nsinωftの正弦波信号で相関をとると、相関が最も強く
なる。
以上よりこの実施例の相関係数exを求めると次式のよう
になる。
になる。
（９）式から２次時定数補償係数部12dの1/τ２※とIM
の実際値とが一致すると、２次磁束２βは零となり、
exは零となる。このことから、（９）式が零となるよう
に、２次時定数補償係数部12dの1/τ２※を増減するこ
とにより、２次時定数が同定できる。
の実際値とが一致すると、２次磁束２βは零となり、
exは零となる。このことから、（９）式が零となるよう
に、２次時定数補償係数部12dの1/τ２※を増減するこ
とにより、２次時定数が同定できる。
なお、（９）式における積分は２次時定数補償演算部12
の一次遅れ部12bとゲイン設定部12cにより得られる。ま
た、励磁電流指令ｉ１α※に加算させる信号はincosωf
tの一定周波数とし、Δωと相関をとる信号はinsinωft
とする。
の一次遅れ部12bとゲイン設定部12cにより得られる。ま
た、励磁電流指令ｉ１α※に加算させる信号はincosωf
tの一定周波数とし、Δωと相関をとる信号はinsinωft
とする。
上記のように２βが零になったときのすべり周波数演
算部５のすべり出力と速度ωの加算出力で角周波数ωｏ
を得て三角関数を発生させる。このようにして２相/3相
変換器４の出力に得られる電流指令ia※,ib※,ic※によ
りIM2をベクトル制御すれば理想的なベクトル制御を行
うことができる。第２図Ａは２次時定数の特性図で、横
軸に時間，縦軸にτ２※／τ２の比をとったものであ
る。また第２図Ｂは２次磁束λ２βの特性図で、横軸に
時間，縦軸にλ２βをとったものである。
算部５のすべり出力と速度ωの加算出力で角周波数ωｏ
を得て三角関数を発生させる。このようにして２相/3相
変換器４の出力に得られる電流指令ia※,ib※,ic※によ
りIM2をベクトル制御すれば理想的なベクトル制御を行
うことができる。第２図Ａは２次時定数の特性図で、横
軸に時間，縦軸にτ２※／τ２の比をとったものであ
る。また第２図Ｂは２次磁束λ２βの特性図で、横軸に
時間，縦軸にλ２βをとったものである。
上述した２次時定数補償はマイクロコンピュータを用い
て行うことができる。
て行うことができる。
H.発明の効果 以上述べたようにこの発明によれば、速度設定値と二相
発振器の出力のうち正弦波出力とから２次時定数補償値
を得、この補償値とトルク電流によりすべり周波数演算
に用いる２次時定数の変化を補償するようにしたので、
２次時定数が負荷等に左右されないでそれの同定精度の
向上を図ることができるようになるため理想的なベクト
ル制御ができる。また、この発明ではモデルを用いない
ので、慣性モーメントの影響を受けない。さらにこの発
明では２次時定数の変化を補償するので、ノイズによる
トルクの変動を防止できる。この他に従来装置に比較し
て演算が簡単になるため、制御装置として用いるマイク
ロコンピュータのプログラムが簡単になりかつ演算時間
が短くなる等の効果がある。
発振器の出力のうち正弦波出力とから２次時定数補償値
を得、この補償値とトルク電流によりすべり周波数演算
に用いる２次時定数の変化を補償するようにしたので、
２次時定数が負荷等に左右されないでそれの同定精度の
向上を図ることができるようになるため理想的なベクト
ル制御ができる。また、この発明ではモデルを用いない
ので、慣性モーメントの影響を受けない。さらにこの発
明では２次時定数の変化を補償するので、ノイズによる
トルクの変動を防止できる。この他に従来装置に比較し
て演算が簡単になるため、制御装置として用いるマイク
ロコンピュータのプログラムが簡単になりかつ演算時間
が短くなる等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
A,Bは特性図、第３図は従来例を示すブロック図であ
る。 １……偏差検出器、２……IM、３……比例積分演算部、
４……２相/3相変換部、５……すべり周波数演算部、11
……二相発振部、12……２次時定数補償演算部、14……
三角関数発生部。
A,Bは特性図、第３図は従来例を示すブロック図であ
る。 １……偏差検出器、２……IM、３……比例積分演算部、
４……２相/3相変換部、５……すべり周波数演算部、11
……二相発振部、12……２次時定数補償演算部、14……
三角関数発生部。
Claims (1)
- 【請求項１】２相/3相変換部の出力に得られる電流指令
と電流制御型インバータの出力電流との偏差に応じて前
記インバータを制御してIMをベクトル制御する装置にお
いて、 前記２相/3相変換部にトルク指令を出力するトルク電流
演算部と、 一定周波数の正弦波及び余弦波信号を発振する二相発振
器と、 この二相発振器の出力のうち余弦波信号と励磁電流指令
とを加算し、その加算出力を前記２相/3相変換部に供給
する加算器と、 前記二相発振器の出力のうち正弦波信号と速度、または
速度と速度指令との偏差として得られる速度設定値との
乗算値が入力され、この乗算値を演算し出力に２次時定
数補償値を送出する２次時定数補償演算部と、 この２次時定数補償演算部の出力および前記トルク電流
と励磁電流指令とが供給され、各出力とからすべり周波
数演算に用いる２次時定数を変化させるすべり周波数演
算部と、 このすべり周波数演算部の演算出力とIMの速度とを加算
し、その加算出力から２相/3相変換部に供給する三角関
数を得る三角関数発生部とを備え、前記２相−３相変換
部は入力されるトルク電流指令、励磁電流指令と信号発
振器との加算出力および三角関数から出力に電流指令を
送出するようにしたことを特徴とするベクトル制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62051455A JPH07118957B2 (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62051455A JPH07118957B2 (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ベクトル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63220789A JPS63220789A (ja) | 1988-09-14 |
| JPH07118957B2 true JPH07118957B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=12887406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62051455A Expired - Fee Related JPH07118957B2 (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07118957B2 (ja) |
-
1987
- 1987-03-06 JP JP62051455A patent/JPH07118957B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63220789A (ja) | 1988-09-14 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |