JPH0711871Y2 - 自動パレット交換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は自動パレット交換装置に関し、特にマシニング
センタ等において、機外に設置された自動パレット交換
装置の移送台と機械テーブルとの間で、移送台上の複数
のパレットを交互に往復移動させて、自動交換する形式
（以下、パラレルシャトル形式という）の自動パレット
交換装置に関する。

〔従来の技術〕

横形マシニングセンタ等の工作機械においてテーブル上
にパレットを搬送する方法として、自動パレット交換装
置（以下APCと呼ぶ）がある。そして、このAPCにおいて
パラレルシャトル形式によるパレット搬送では、APCの
パレットに向けて左右（Ｘ軸方向）に移動して待機して
いるテーブルに対して、APC全体が前後（Ｚ軸方向）に
移動してテーブル上に重なるようにして受渡していた。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし上記従来の方法では、APC全体が移動してパレッ
トを搬送しているため、特に大形で重量のあるワークが
載置されている場合、APCに荷重がかかり駆動源の容量
の大きなものが必要となり、装置自体も大掛かりとなっ
て無駄な動きも生じてくると言う問題点があった。

本考案は、上記事情に鑑みて提案されたものでその目的
は、コンパクトで経済的な装置で、効率良くパレットを
搬送できる自動パレット交換装置を提供することであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本考案では上記問題点を解決するための手段として、工
作機械のテーブルにパレットを供給するパラレルシャト
ル形APCの自動パレット交換装置において、前記シャト
ル部に設けられ全体がAPCに固定された固定板と、前記
固定板の両側に立設されこの固定板に対し横方向スライ
ド可能なガイド部材と、前記ガイド部材に案内されて前
後方向に移動する移動体と、前記固定板に設けられ前記
移動体を前後動させるパンタグラフ機構と、該パンタグ
ラフ機構を駆動させる駆動源と、前記パンタグラフ機構
に連結され該パンタグラフ機構の前後動を前記移動体に
伝達する伝達部材と、前記ガイド部材の内側に設けられ
前記固定板に対し横方向スライド可能に設けられたブラ
ケットと、該ブラケットに設けられた一対の下部チェン
と、前記移動体の一端に軸支された駆動スプロケットと
前記移動体の他端に軸支された従動スプロケットを有
し、この駆動スプロケットおよび従動スプロケットが前
記ブラケットの横方向のスライドにより前記下部チェン
と選択的に係合し、前記移動体の前後動に連動して前記
駆動スプロケットおよび従動スプロケットを回転駆動す
る回転伝動機構と、該回転伝動機構の駆動スプロケット
および従動スプロケットに連結された閉ループ状の上部
チェンと、該上部チェンに設けられAPC側あるいは工作
機械のテーブル側のパレットと係合し前記回転伝動機構
の回転による前記上部チェンの移動によりパレットを搬
送する左右一対のパレット係合部材と、該パレット係合
部材を横方向にスライドさせてパレットに係合させるた
めに前記固定板と前記ブラケットとにわたって設けられ
た横方向スライド機構と、該横方向スライド機構を駆動
させるために前記固定板に設けられた駆動源とから成る
自動パレット交換装置とした。

〔作用〕

パレットプールライン等からAPC上に搬送されたパレッ
トに対して、横方向スライド機構をスライドさせてパレ
ット係合部材を待機しているパレットと係合させる。

引き続いて固定板によってAPC側に固定された駆動源を
駆動させてパンタグラフ機構を前進させ、伝達部材を介
して移動体を前進させると、下部チエンと係合する回転
伝動機構の駆動スプロケットおよび従動スプロケットが
前進しながら回転する。

このように移動体の前進移動と回転伝動機構の駆動スプ
ロケットおよび従動スプロケットの回転によって上部チ
エンは移動し、この移動に伴いこの上部チエンに設けら
れたパレット係合部材がパレットと係合した状態で前進
し、工作機械のテーブル上までパレットを搬送する。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて更に詳細に説
明する。

まず、第９図において横形マシニングセンタ全体と本考
案の自動パレット交換装置について説明する。

横形マシニングセンタＭの中央部に、図略のベッド上に
Ｚ軸（主軸軸線）方向移動可能なコラム100が設けられ
ている。101はコラム100移動のためのスライド面を保護
する鋼板製カバーである。

このコラム100にはＹ軸（主軸軸線を横切る垂直）方向
移動可能な主軸頭102が設けられている。主軸頭102は、
各種工具Ｔを装着して回転自在な主軸102aを軸承してい
る。

又、コラム100前方（図中右側）には、Ｘ軸（主軸軸線
を横切る水平）方向移動可能なテーブル103が有り、こ
のテーブル103上に各種ワークを取り付けるパレットＰ
が載置されている。そして、このテーブル103の左右に
動く範囲がＸ軸方向の加工エリア104となっている。加
工エリア104の更に前方には、パラレルシャトル形式のA
PC105が配設されパレットＰが載置されるように構成さ
れている。

前記コラム100側方のベッド上には、複数本の各種工具
を収納している工具マガジン106が配設されている。こ
の工具マガジン106と前記主軸102aとの間には、ATC（自
動工具交換装置）107が配設され、工程に応じて順次工
具マガジン106内の工具と主軸102aの工具を交換しなが
ら加工を進めて行く。

本考案のAPCは上記パラレルシャトル形式のAPC105であ
り、収納部105a,105aを有し、テーブル103上のパレット
Ｐといずれか一方の収納部105a上のパレットＰとの間で
交換を行なうものであり、次にその詳細を説明する。

第１図は第９図のＩ−Ｉ線矢視で一部を断面したAPCの
側面図であるが、自動パレット交換装置１はAPC固定台
側の座板108,108（第４図）に固定された座板36a,基板3
6b（第１図）に設けられた駆動源である前後動用シリン
ダ56によって、スライドカバー４から上部全体が移動
し、APC105のパレットＰをテーブル103上に渡し、ある
いはテーブル103上のパレットＰをAPC側に引張り込んで
交換するものである。

第６図にも示されるように自動パレット交換装置１全体
は、上部カバー２がAPC105のパレット収納部105aに収納
されたパレットＰ上面と略同一高さに設置される。

スプロケットやチエン等を保護するための上部カバー２
は、第７図にも示されるような固定ピン３によって移動
体であるスライドカバー４に固着されている。即ち、上
部カバー２の長手方向両端に設けられる駆動スプロケッ
ト7,従動スプロケット22近傍にまで延設された上下の中
間部材5,5a内に段付きに形成された固定ピン３の両端を
嵌入して、それぞれボルト6,6によって上部カバー２と
スライドカバー４とを連結しているのである。

このスライドカバー４は形に形成されていて、上部カ
バー２と同程度の長さに形成されている。そして、この
スライドカバー４と上部カバー２との間でしかも長手方
向の両端には、それぞれ駆動スプロケット7,従動スプロ
ケット22が設けられる。即ち、第１図の図中左方に設け
られるスプロケットを駆動スプロケット７とし、これを
示したのが第６図および第８図であり、右方に設けられ
るスプロケットを従動スプロケット22とする。従動スプ
ロケット22の仕様も第８図に示すものと同様である。そ
してこれらが回転伝動機構20を構成する。

駆動スプロケット７は駆動軸８上部に上スプロケット9,
下部に下スプロケット10を、それぞれキー11,12によっ
て固着して構成されている。上スプロケット９の軸部9a
上下の駆動軸には軸受13,13が介装され、この軸受け13,
13はボルト23,24によって、上部カバー２とスライドカ
バー４に固着されたハウジング14,15に支持されてい
る。上スプロケット９と下スプロケット10の関連および
パレット係合部材等の関連は第６図にも示される。駆動
軸８の上部に固着された上スプロケット９はダブル刃に
なっていて、この上スプロケット９には、パレットＰの
係合溝Paと係合するパレット係合部材76の突出部76a
に、連結ピン16によって固定された上部チエン17が係合
するようになっている。上部チエン17は駆動スプロケッ
ト７の上スプロケット９と従動スプロケット22の上スプ
ロケット９に巻き付けられて閉ループ状に形成され、第
３図および第６図に示すようにパレット係合部材76は左
側のパレットＰと係合する左側のパレット係合部材と右
側のパレットＰと係合する右側のパレット係合部材とか
ら構成されている。

スライドカバー４に固着されるハウジング15を貫通した
駆動軸８下部には、下スプロケット10が固着されてい
る。この下スプロケット10は上スプロケット９に比較し
て径の大きさを小さくしてあり、回転力の違いによるパ
レット係合部材76の移動速度の上昇を図っている。

又、下スプロケット10と係合している下部チエン18は両
端をブラケット21の底板21bに固定ピン19a,19bによって
固定してある。そして、下スプロケット10が必らず片側
のチエンと係合するような位置関係に設けられている。
即ち、例えば第３図および第６図に示すように、左側の
パレット係合部材76が左側のパレットＰと係合している
場合は、下スプロケット10は右側の下部チエン18に係合
し、右側のパレット係合部材76が右側へスライドして右
側のパレットＰと係合した場合、下スプロケット10は左
側の下部チエン18と係合することになる。

前記スライドカバー４の内側には、スライドカバー４と
同程度の長さに作成された側板21a,21aと底板21bから成
る形のブラケット21が設けられる。そしてこのブラケ
ット21内に前記下部チエン18が設けられている。

即ち、第３図および第６図に示すように、下部チェン18
は左右に各１本ずつ有り、ブラケット21の側板21a,21a
の内側に側板21a,21aのほぼ全長にわたって平行に延
び、固定ピン19a,19bによって底板21bに固定されてい
る。従って、第１図に示すようにスライドカバー４が後
退端位置では、駆動スプロケット７及び従動スプロケッ
ト22の下スプロケット10は両方共に下部チェン18の左右
いずれか一方に係合している。スライドカバー４が前進
すると従動スプロケット22の下スプロケット10は下部チ
ェン18から外れるが、駆動スプロケット７側の下スプロ
ケット10が下部チエン18と係合を続けているため、回転
力の伝達が継続される。

前記ブラケット21の底板21bには、第１図および第２図
で示すように長手方向両端にガイドブロック26がボルト
27によって固着されている。このガイドブロック26内に
はスライドカバー４等に直交してスライドバー28,固定
棒29が貫通して設けられている。スライドバー28にはガ
イドブロック26両端の軸受30,30が外嵌されていてガイ
ドレール31,31,スライドカバー４等が横方向に摺動可能
となっている。又、固定棒29はガイドレール31,31の開
きを防止するためのものである。

スライドバー28はガイドブロック26,ガイドレール31,31
をも貫通して、座板36aに固着された固定ブロック32,32
に取付けられる。スライドバー28はガイドレール31やス
ライドカバー４等がスライドするのに充分な長さに作成
されており、又、座板36aはAPC側の座板108,108に固定
されている。

第２図，第６図において31,31はガイドレールであり、
スライドカバー４やブラケット21等と同程度の長さに作
成され、向合って設けられている。このガイドレール3
1,31の外側にはその長手方向に連続してガイド溝31a,31
aが削成されている。このガイド溝31a,31aには、スライ
ドカバー側面の膨出部4a内に適宜埋設された軸受33が係
合し、スライドカバー４等がスムーズに前後動できるよ
うになっている。このスライドカバー４等の前後動は、
第１図に示す駆動源であるシリンダ56の駆動を伝達部材
であるアーム70,70によって伝達されることで行われ
る。そして、このアーム70,70が第１図に示されるよう
に、リンク駒59の伸びる方の最先端に連結されている。
アーム70,70先端は、スライドカバー４の膨出部4aに形
成された溝4b内に嵌入されて固定されている。

スライドカバー４やパレット係合部材76等は、パレット
Ｐを引掛けて前進又は後退するが、更にブラケット21に
連動して横方向へのスライド運動も行なう。

今後は横方向スライド機構について述べる。

横方向スライド機構35は第１図，第２図および第５図に
示すように、前記スライドカバー４下部のブラケット21
と、APC側に固定された座板36aと基板36bから成る固定
板36との間に設けられる。即ち、基板36bの両端に連結
板37,37をボルト38で取付け、この連結板37,37に円板状
リンク39,39を重ね合わせて固定ピン40とナット41で回
動自在に締着する。

前記円板状リンク39,39の一部にはカムフォロア42,42が
それぞれ同一方向に嵌着されていて、前記ブラケット21
の底板21bに固着されたカムブロック43と係合してい
る。このカムブロック43にはブラケット21の底板21bの
長手方向に直線状の溝43aを形成してあり、カムフォロ
ア42の半径方向の動きによって、固定ピン40の中心Ｏを
支点として寸法“a"だけカムブロック43が移動し、カム
ブロック43が固着されたブラケット21を横方向にスライ
ドすることになる。

円板状リンク39に装着されたカムフォロア42の略反対側
（固定ピン40を中心にして）には、固定ピン44とナット
45によって連結棒46が設けられ、二つの円板状リンク3
9,39を連結している。この連結棒46の一部には、ブラケ
ット47を介して駆動源であるシリンダ48のロッド48aが
連結されている。シリンダ48はボルト49で基板36bに螺
着された取付け部材50に固定ピン51,ナット52で取付け
られる。従って、シリンダ48を駆動させてシリンダロッ
ド48aを伸ばすと、ブラケット47を介して連結棒46が左
方に移動する。連結棒46の動きが円板状リンク39,39を
反時計回りに回動させ、カムフォロア42とカムブロック
43の係合でカムブロック43と連結しているブラケット21
等を横方向へスライドさせることになる。第２図の状態
がそれであり、ガイドブロック26等が図中上方へスライ
ドした状態である。シリンダロッド48aを縮めると上記
説明と逆になり、ガイドブロック26等は図中下方へスラ
イドすることになる。即ち、ガイドブロック26が図中下
方へスライドすると、ガイドブロック26が固定されたブ
ラケット21が同方向にスライドし、第６図に示すブラケ
ット21の右側の側板21aの下部チェン18が下スプロケッ
ト10から離れ、左側の側板21aの下部チェン18が下スプ
ロケット10に係合する。ブラケット21の残りの横方向ス
ライドにより、下スプロケット10は左側の下部チエン18
に押され、駆動軸８、上部カバー２、スライドカバー
４、ガイドレール31、アーム70が右側にスライドし、右
側のパレット係合部材76がAPC上右側のパレットＰと係
合する。53,53はこのスライドを確認するための近接ス
イッチである。そしてこれらが横方向スライド機構35を
構成する。

次にスライドカバー４やパレット係合部材76を前後動さ
せる機構について述べる。

第１図および第４図に示すように、座板36aがAPC側の座
板108に固着されていて、この座板36aと基板36bが一体
化された固定板36として自動パレット交換装置１全体を
APC105側に固定している。第１図の自動パレット交換装
置１より更に右方にテーブル103があって（第９図参
照）このテーブル103にパレットＰを送り込むのである
が、テーブル103側に駆動源であるシリンダ56を備えて
ある。即ち、固定板36の座板36aに取付板57とリブ58,58
を垂下し、この取付板57に基板36bと平行にシリンダ56
を取付けてある。シリンダ56のロッド56a先端には、他
のリンク駒59より下方に長く形成されたリンク駒60がブ
ッシュ61を介して連結されている。

複数個設けられたリンク駒59の内１個のリンク駒は、反
シリンダ側の座板36aの端部に固着された固定台62にボ
ルト63によって取付けられている。更にシリンダ寄りの
リンク駒はボルト64によってガイドブロック65に固定さ
れている。

リンク駒にはそれぞれピン59a,60aが形成されていて、
このピン59a,60aにそれぞれ上下に折重なった80,81のリ
ンク中央部が挿入され、ナット66で固定される。リンク
同士は端部を連結ピン67で揺動自在に連結し図略のナッ
トで固定してパンタグラフ機構68を形成する。

前記ガイドブロック65にはスライドバー69が横方向にス
ライド可能に貫設され、スライドバー69両端には前述し
たようにスライドカバー４両側面の膨出部4a内の溝4bに
嵌入し固定される板状の伝達部材であるアーム70が連結
されいる。従って、前記した横方向スライド機構による
スライドカバー４、ガイドレール31等のスライドに連動
してアーム70がスライドし、アーム70の前後動をスライ
ドカバー４に伝達することができる。ガイドブロック65
を貫設するスライドバー69下方には、スライドバー69に
直交する方向（Ｚ軸方向）に、連設する複数のリンク駒
と共に貫通して延設されているガイドバー71が設けられ
る。そして、このガイドバー71は両端をそれぞれ固定台
62,73にボルト72,72で固定してある。

従って、シリンダ56を駆動させロッド56aを縮めた場
合、ロッド56aと連結したリンク駒60が第１図において
右方へ移動する。固定台62に固定されているリンク駒59
はそのままであるが、たたまれていたリンク駒60のリン
ク80,81が伸展することにより、リンク80,81とピン59a
によって連結された残りのリンク駒59はガイドバー71に
沿ってロッド56aと連結したリンク駒60に連動する。そ
うすると、たたまれていたパンタグラフ機構68が伸展し
ガイドブロック65等を、シリンダロッド56aの移動距離
よりはるかに大きな移動距離で動かすことになる。ガイ
ドブロック65等の移動はスライドバー69,アーム70を介
して、上部カバー2,スライドカバー４およびパレット係
合部材76の移動となる。

パンタグラフ機構68とパレット係合部材76との関連を述
べると、パンタグラフ機構68が最も縮小された時、パレ
ット係合部材76がAPC105のパレット収納部105aに収納さ
れたパレットＰの係合溝Paの線上に位置するようになっ
ている。74はパンタグラフ機構68の確実な縮小を検知す
るための近接スイッチであり、75はパンタグラフ機構68
が最適位置まで伸展しているか否かの確認をとるための
近接スイッチである。

次に以上のように構成された本考案の動作を説明する。

図略のパレットプールラインから未加工ワークＷを載置
したパレットＰを、APC105のパレット収納部105aに収納
させる。そしてこのパレットＰに、パレット係合部材76
を係合させる。そのために、まず横方向スライド用のシ
リンダ48を駆動させる。シリンダロッド48aを後退させ
ると、連結棒46が移動し円板状リンク39が時計廻りに回
動する。円板状リンク39に装着されたカムフォロア42と
ブラケット21の底板21bに固着されたカムブロック43の
係合によって、ブラケット21が寸法“a"だけ横方向にス
ライドすることになる（第２図）。ブラケット21のスラ
イドはスライドカバー４やパレット係合部材76等のスラ
イドでもあり、こうしてAPC105の収納部105aで待機して
いるパレットＰの係合溝Paに挿入させて係合させてお
く。

次に、このパレットＰをテーブル103に移載させるため
に、テーブル103をＸ方向に移動させ、APC105のパレッ
ト収納部105aの線上に位置させる。次いで前後動用シリ
ンダ56を駆動し、シリンダロッド56aを後退させると、
このシリンダロッド56aと連結したリンク駒60がガイド
バー71に案内させて移動する。このリンク駒60の移動に
連動して縮んでいたパンタグラフ機構68が開いて伸展
し、同時にガイドブロック65も前進する。このガイドブ
ロック65の前進は、スライドカバー４両側面の膨出部4a
内に嵌入しているアーム70を介してのスライドカバー２
等の前進となり、ガイドレール31,31に案内されてスラ
イドカバー４等が前進する。

このスライドカバー４等の前進に伴ない、スライドカバ
ー４端部に固着された駆動スプロケット７及び従動スプ
ロケット22が前進しながら回転する。即ち、駆動スプロ
ケット７及び従動スプロケット22の下部スプロケット10
は、ブラケット21に固定された左側の下部チエン18（第
６図）と係合し反時計方向に回転しながらスライドカバ
ー４等に共に前進する。

駆動スプロケット７の下部スプロケット10が反時計方向
に回転すると、同スプロケット10と同軸に固定されてい
る上部スプロケット９も反時計方向に回転し、上部スプ
ロケット９と歯合している上部チエン17を反時計方向へ
送り出す働きをする。ここでアーム70の移動量をｌ、上
部スプロケット９の歯数をZ₂、下部スプロケット９の歯
数をZ₁とすると、パレット係合部材76の移動量Ｌは Ｌ＝ｌ＋ｌ（Z₂／Z₁） となり、アーム70の移動量の２倍以上パレット係合部材
76が移動することになる。これによって上部チエン17に
固着されている右側のパレット係合部材76が前進し、AP
C105上のパレットＰをテーブル103上の所定位置まで搬
送する。テーブル103は通常知られている方法によりパ
レットＰを下方に引き込んでクランプする。このパレッ
トＰの下方への動作により、パレットＰの係合溝Paが右
側のパレット係合部材76から外れ、後記するようなパレ
ット係合部材76の後退を可能にする。

次いで、再び前後動用シリンダ56を駆動させシリンダロ
ッド56aを前進させ前述したと逆の動作をさせることに
より、パンタグラフ機構68を縮め空の状態の右側のパレ
ット係合部材76を後退させ、所定の位置まで戻すもので
ある。

前記テーブル103上ではコラム100のZ,Y軸方向の動き
と、テーブル103のＸ軸方向の動きと、工具Ｔによる加
工エリア104内での加工が行なわれる。この間、APC105
の収納部105aにはパレットプールラインから次のワーク
Ｗを載置したパレットＰが送り込まれ装着されている。

スケジュール通りに加工が終了したら、その加工済みワ
ークW₁を載置してあるパレットＰを、APC105の空の収納
部105aに引張り込んで収納させ、更に隣に収納され待機
している次ワークＷを載置したパレットＰを再びテーブ
ル103に送り込む訳である。即ち、前述したように前後
動用シリンダ56を駆動させ右側のパレット係合部材76を
テーブル103上のパレットＰ位置まで前進させる。テー
ブル13がパレットＰを上方に押し上げてアンクランプす
ると、右側のパレット係合部材76がパレットＰの係合溝
Paに挿入し係合する。次いで、前後動用シリンダ56を駆
動させパレットＰを引張り込んでAPC105の収納部に収納
させる。そして、横方向スライド用シリンダ48を駆動さ
せ右側のパレット係合部材76を右側のパレットＰから離
すと同時に、左側のパレット係合部材76を隣にある次加
工用パレットＰと係合させテーブル103へ送り込む。以
上の動作を順次繰返すことになる。

このように本実施例によれば、APCのシャトル部分に装
置を組込んでパレットのみ送り出したり、引張り込んだ
りすればよくAPC全体を動かす必要がないので、駆動源
が小容量で良く、コンパクトにまとまると言う利点があ
る。また前後動させる機構としてパンタグラフを用いて
いるので駆動源での少しの移動量が大きな移動量とスピ
ードアップにもつながると言う効果が生じる。

〔考案の効果〕

以上述べたように本考案によれば、APCのシャトル部に
設けた装置の移動体を移動させ、パレット係合部材でパ
レットを搬送しているため装置がコンパクト化されると
共に、駆動源の容量も小さくて済み経済的で効率良い自
動パレット交換装置を提供することが可能となった。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の１実施例を示し、第１図は一部断面の全
体側面図で第９図におけるＩ−Ｉ線矢視図を示し、第２
図は横方向スライド機構で第１図におけるII−II線矢視
図を示し、第３図は第１図におけるIII−III線矢視図を
示し、第４図はパンタグラフ機構で第１図におけるIV−
IV線矢視図を示し、第５図は横方向スライド機構の側面
図を示し、第６図は第１図におけるＶ−Ｖ線断面図を示
し、第７図は第１図におけるVI−VI線断面図を示し、第
８図は装置端部の縦断面図を示し、第９図は横形マシニ
ングセンタ等工作機械の全体平面図を示す。 図面において、 １…自動パレット交換装置 ４…スライドカバー（移動体） ７…駆動スプロケット、17…上部チエン 18…下部チエン、20…回転伝動機構 21…ブラケット、22…従動スプロケット 31…ガイドレール、35…横方向スライド機構 37…連結板、39…円板状リンク 42…カムフォロア、43…カムブロック 48,56…シリンダ（駆動源） 68…パンタグラフ機構、70…アーム（伝達部材） 76…パレット係合部材、Ｍ…マシニングセンタ Ｐ…パレット。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】工作機械のテーブルにパレットを供給する
   パラレルシャトル形APCの自動パレット交換装置におい
   て、 前記シャトル部に設けられ全体がAPCに固定された固定
   板と、 前記固定板の両側に立設されこの固定板に対し横方向ス
   ライド可能なガイド部材と、前記ガイド部材に案内され
   て前後方向に移動する移動体と、 前記固定板に設けられ前記移動体を前後動させるパンタ
   グラフ機構と、 該パンタグラフ機構を駆動させる駆動源と、 前記パンタグラフ機構に連結され該パンタグラフ機構の
   前後動を前記移動体に伝達する伝達部材と、 前記ガイド部材の内側に設けられ前記固定板に対し横方
   向スライド可能に設けられたブラケットと、 該ブラケットに設けられた一対の下部チェンと、 前記移動体の一端に軸支された駆動スプロケットと前記
   移動体の他端に軸支された従動スプロケットを有し、こ
   の駆動スプロケットおよび従動スプロケットが前記ブラ
   ケットの横方向のスライドにより前記下部チェンと選択
   的に係合し、前記移動体の前後動に連動して前記駆動ス
   プロケットおよび従動スプロケットを回転駆動する回転
   伝動機構と、 該回転伝動機構の駆動スプロケットおよび従動スプロケ
   ットに連結された閉ループ状の上部チェンと、 該上部チェンに設けられAPC側あるいは工作機械のテー
   ブル側のパレットと係合し前記回転伝動機構の回転によ
   る前記上部チェンの移動によりパレットを搬送する左右
   一対のパレット係合部材と、 該パレット係合部材を横方向にスライドさせてパレット
   に係合させるために前記固定板と前記ブラケットとにわ
   たって設けられた横方向スライド機構と、 該横方向スライド機構を駆動させるために前記固定板に
   設けられた駆動源とから成る自動パレット交換装置。