JPH07117532A - 座席の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 路面入力に対する車体の姿勢制御を油圧式懸
架機構により行うと同時に、特に高周波の路面入力に対
する座席の姿勢制御を油圧アクチユエータにより行い、
座席の車体に対する上下振動を抑えかつフラツトに保
つ。 【構成】 座席４０の前後左右の脚部を油圧アクチユエ
ータ４９により車体床部に支持し、各車輪２５の油圧式
懸架機構１９と各油圧アクチユエータ４９とに配設した
車高センサ２８，４１により、各車輪に対する車体の相
対変位信号と車体に対する座席の各脚部の相対変位信号
とを連続的に求め、各車輪に対する車体の相対変位信号
に基づき油圧式懸架機構１９の油量を増減し、各車輪に
対する車体の相対変位信号を高周波瀘波器３２へ通して
得た高周波の相対変位信号と車体に対する座席の各脚部
の相対変位信号とに基づき、座席の上下振動を抑えかつ
座席の姿勢をフラツトに保つように、油圧アクチユエー
タ４９の油量を増減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は路面入力に対して各車輪
を支持する油圧式懸架機構の油量を増減して車体姿勢の
変化を抑え、同時に高周波の路面入力に対して座席の前
後左右の少くとも２つの脚部に配設した油圧アクチユエ
ータの油量を増減して座席の上下振動を抑えかつ座席の
姿勢をフラツトに保つ、座席の姿勢制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】実願平2-339435号公報に開示される車体
の姿勢制御装置では、路面入力に対する各車輪支持部の
車高変化量と車両の旋回・増減速時車体に作用する外力
とに対応して、各車輪を支持する油圧式懸架機構の油量
を増減し、車体を常にほぼフラツト（正確には路面と平
行、以下同じ）に保つようにしている。しかし、上述の
車体の姿勢制御装置では、各油圧式懸架機構の支持する
荷重が大きいこと、増減する油量が多いことなどから、
座席を完全にフラツトに保つとなれば高価なものにな
り、また路面変化に追随して車体の各車輪支持部の車高
変化を完全に打ち消すことは難しい。

【０００３】特開平5-112165号公報に開示される座席の
姿勢制御装置は、車両の走行時車体に働く慣性力に対す
る座席の姿勢を制御するものであり、能動型懸架機構す
なわち油圧式懸架機構では除去し得ない高周波の路面入
力に対しても、座席の振動を抑え、乗員の不快感を解消
し、運転の安全性を維持するというものではない。

【０００４】本出願人の出願に係る特願平5-85235 号に
係る座席の姿勢制御装置では、油圧式懸架機構が応答で
きない範囲の振動を、車体と座席の間に取り付けた油圧
アクチユエータにより取り除いているが、低周波の路面
入力に対し車体と運転者（座席）の相対変位量が大きく
なり、運転者のハンドル操作に支障を来たし、また上下
にうねりのある高速道路の走行で振幅が大きい低周波の
振動を得けることがある。

【０００５】一般に、低周波の路面入力は振幅が大き
く、高周波の路面入力は振幅が小さいという路面と車両
の特性があり、低周波の路面入力に対しては、車体の姿
勢制御に油圧式懸架機構が十分な応答性をもつので、座
席の姿勢制御を行う意味は殆どなく、むしろ高周波の路
面入力に対して、応答性の高い座席の姿勢制御が要求さ
れる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、路面入力に対する車体の姿勢制御を油圧式
懸架機構により行うと同時に、特に高周波の路面入力に
対する座席の姿勢制御を油圧アクチユエータにより行
い、座席の車体に対する上下振動を抑えかつフラツトに
保ち、操縦安定性を高める、座席の姿勢制御装置を提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は座席の前後左右の少くとも２つの脚
部をそれぞれ油圧アクチユエータにより車体床部に支持
し、各車輪の油圧式懸架機構と各油圧アクチユエータと
に配設した車高センサにより、各車輪に対する車体の相
対変位信号と車体に対する座席の各脚部の相対変位信号
とを連続的に求め、各車輪に対する車体の相対変位信号
に基づき油圧式懸架機構の油量を増減し、各車輪に対す
る車体の相対変位信号を高周波瀘波器へ通して得た高周
波の相対変位信号と車体に対する座席の各脚部の相対変
位信号とに基づき、座席の上下振動を抑えかつ座席の姿
勢をフラツトに保つように、油圧アクチユエータの油量
を増減するものである。

【０００８】

【作用】本発明では低周波の路面入力に対しては、油圧
式懸架機構により車体の姿勢制御だけを行い、高周波の
路面入力に対しては、消費動力の少ない油圧アクチユエ
ータにより応答遅れのない座席の姿勢制御を併せて行
う。

【０００９】つまり、車高センサにより各車輪支持部の
車高変化を検出し、該車高変化に基づき車体の姿勢制御
を行う。一方、各車輪支持部の車高変化を検出して高周
波瀘波器（ハイパスフイルタ）へ通し、各車輪支持部の
高周波の車高変化から座席の姿勢制御を行うための第１
の制御信号を求める。また、車高センサにより車体に対
する座席の脚部の車高変化を検出し、該車高変化から座
席の姿勢制御を行うための第２の制御信号を求める。第
１，第２の制御信号により座席の上下振動を抑え、車体
と平行に保つように、座席の姿勢制御を行う。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係る姿勢制御装置を備えた座
席の側面図である。座席４０は前後左右４本の油圧アク
チユエータ４９により車体２０の床部に支持される。各
油圧アクチユエータ４９はシリンダ４３にピストン４２
を嵌装し、ピストン４２から上方へ突出するロツド４２
ａを座席４０に球継手などにより連結し、シリンダ４３
を車体２０に支持してなる。ピストン４２により区画さ
れるシリンダ４３の上端室と下端室とは、ピストン４２
に設けた絞り通路により連通される。

【００１１】図２に示すように、座席４０の姿勢は２本
の油圧アクチユエータ４９により制御することもでき
る。座席４０は前部を左右１対の油圧アクチユエータ４
９FL，４９FRにより、後部を左右中間位置の中立脚５１
により、車体２０の床部にそれぞれ支持される。各油圧
アクチユエータ４９FL，４９FRと中立脚５１は下端部を
車体２０の床部に固定され、上端部を球継手５２により
座席４０に連結される。座席４０は中立脚５１を支点と
して前後左右に傾動される。座席４０は後部を左右の１
対の油圧アクチユエータにより、前部の左右中間位置を
中立脚により、車体の床部にそれぞれ支持してもよい。
しかし、本実施例では座席４０の姿勢を４本の油圧アク
チユエータ４９により制御する場合について説明する。

【００１２】図３は本発明に係る座席の姿勢制御装置の
油圧回路図である。機関により駆動される油圧ポンプ４
は、油槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て
管７の蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値に保
つために、油圧保持手段Ａが備えられる。つまり、管５
の油圧を検出する油圧センサ９の検出値が所定値ｐoを
超えると、油圧制御弁１２が切り換わり、管５の圧油の
一部が管１０、油圧制御弁１２、管１３、フイルタ２７
を経て油槽２へ戻される。また、油圧ポンプ４の吐出口
の油圧が異常に高くなると、管５の圧油の一部が公知の
逃し弁２６、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻さ
れる。

【００１３】管７の圧油は車体２０の各車輪２５を支持
する各油圧式懸架機構１９へそれぞれ供給される。各油
圧式懸架機構１９はシリンダ２３にピストン２２を嵌装
し、ピストン２２から上方へ突出するロツド２４を車枠
ないし車体２０に連結し、シリンダ２３を車輪２５の懸
架部材３０に連結してなる。シリンダ２３と車体２０と
の間にコイルばね２１が介装される。コイルばね２１の
代りに、公知の板ばねにより懸架部材３０を車体２０に
支持してもよい。ピストン２２により区画されるシリン
ダ２３の上端室と下端室とは、ピストン２２に設けた絞
り通路により連通される。

【００１４】また、管７の圧油は座席４０の前後左右の
各脚部を支持する各油圧アクチユエータ４９へそれぞれ
供給される。なお、図３は都合により、座席４０の左後
脚部を支持する油圧アクチユエータ４９RRの図示を省略
してある。

【００１５】車体２０の各車輪支持部に、車体２０と懸
架部材３０との相対的上下変位量を検出する車高センサ
２８が、座席４０の各脚部に座席４０と車体２０との相
対的上下変位量を検出する車高センサ４７がそれぞれ配
設される。

【００１６】管７の圧油は逆止弁１４、一般的な中立位
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て蓄圧器ないし空気ばね１８へ供給
され、さらに油圧式懸架機構１９のシリンダ２３の下端
室へ供給される。シリンダ２３の下端室へ供給される油
圧は、油圧センサ１７により検出される。油量制御弁１
６が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油量制
御弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経て油
槽２へ戻される。

【００１７】また、管７の圧油は逆止弁４４、油量制御
弁４６、絞り４８ａを経て蓄圧器４８へ供給され、さら
に油圧アクチユエータ４９のシリンダ４３の下端室へ供
給される。シリンダ４３の下端室へ供給される油圧は、
油圧センサ４７により検出される。油量制御弁４６が切
り換わると、シリンダ４３の下端室の油は油量制御弁４
６、逆止弁４５、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ
戻される。

【００１８】前後左右の各油圧式懸架機構１９は独立
に、逆止弁１４，１５、油量制御弁１６、絞り１８ａ、
空気ばね１８、油圧センサ１７、車高センサ２８を備え
ている。座席４０の前後左右の各油圧アクチユエータ４
９も独立に、逆止弁４４，４５、油量制御弁４６、蓄圧
器４８、絞り４８ａ、油圧センサ４７、車高センサ４１
を備えている。 各油量制御弁１６，４６はマイクロコ
ンピユータからなる電子制御装置からの制御電圧に対応
して、各油圧式懸架機構１９と各油圧アクチユエータ４
９の油量をフイードバツク制御する。なお、前後左右の
油圧式懸架機構１９と油圧アクチユエータ４９を特定す
る場合は、FL,FR,RL,RR の添字を付すことにする。

【００１９】いま、車体２０の各車輪２５に対する相対
車高をｈFL〜ｈRR、座席４０の前後左右の各脚部の車体
２０に対する相対車高をｈcFL 〜ｈcRR とすると、車体
２０の車高変化量ｘFL〜ｘRR、座席４０の車高変化量ｘ
cFL 〜ｘcRR は、次の式で表される。

【００２０】 ｘFL＝ｈFL−ｈFL0 ， ｘFR＝ｈFR−ｈFR0 ｘRL＝ｈRL−ｈRL0 ， ｘRR＝ｈRR−ｈRR0 ｘcFL ＝ｈcFL −ｈcFL0， ｘcFR ＝ｈcFR −ｈcFR0 ｘcRL ＝ｈcRL −ｈcRL0， ｘcRR ＝ｈcRR −ｈcRR0 ……（１） ただし、ｈFL0 〜ｈRR0 ：車体の各車輪支持部の標準車
高 ｈcFL0〜ｈcRR0：座席の前後左右の各脚部の標準車高 また、車高センサ２８の検出信号を高周波瀘波器３２を
通過させた後の信号に基づく車体２０の各車輪２５に対
する相対車高をｈsL〜ｈsRR とすると、車体２０の車高
変化量ｘsL〜ｘsRR は、次の式で表される。

【００２１】 ｘHFL ＝ｈHFL −ｈFL0 ， ｘHFR ＝ｈHFR −ｈFR0 ｘHRL ＝ｈHRL −ｈRL0 ， ｘHRR ＝ｈHRR −ｈRR0 ……（１ａ） 車体２０の車輪２５に対する相対的なロール変位量Δ
φ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘ、座席４０
の車体２０に対する相対的なロール変位量Δφc、ピツ
チ変位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc は、それぞれ次
の式で表される。

【００２２】 Δφ＝K11 （ｘFL−ｘFR）＋K12 （ｘRL−ｘRR） Δθ＝K21 （ｘFL＋ｘFR）−K22 （ｘRL＋ｘRR） Δｘ＝K31 （ｘFL＋ｘFR）＋K32 （ｘRL＋ｘRR） Δφc ＝Kc11（ｘcFL −ｘcFR ）＋Kc12（ｘcRL −ｘcRR ） Δθc ＝Kc21（ｘcFL ＋ｘcFR ）−Kc22（ｘcRL ＋ｘcRR ） Δｘc ＝Kc31（ｘcFL ＋ｘcFR ）＋Kc32（ｘcRL ＋ｘcRR ）……（２） ただし、K11 ，K21 ，K31 ：車両諸元により決まる定数 K12 ，K22 ，K32 ：車両諸元により決まる定数 Kc11，Kc21，Kc31：車両諸元により決まる定数 Kc12，Kc22，Kc32：車両諸元により決まる定数 また、車高センサ２８の検出信号を高周波瀘波器３２を
通過させた後の信号に基づく車体２０の車輪２５に対す
る相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウ
ンス変位量Δｘは、それぞれ次の式で表される。

【００２３】 ΔφH ＝K11 （ｘHFL −ｘHFR ）＋K12 （ｘHRL −ｘHRR ） ΔθH ＝K21 （ｘHFL ＋ｘHFR ）−K22 （ｘHRL ＋ｘHRR ） ΔｘH ＝K31 （ｘHFL ＋ｘHFR ）＋K32 （ｘHRL ＋ｘHRR ）……（２ａ） そこで、車体２０をフラツト（路面と平行）に保つため
に、各油圧式懸架機構１９に加えるべきロール制御力−
Ｆ12、ピツチ制御力−Ｆ22、バウンス制御力−Ｆ32は次
の式で表すことができる。

【００２４】 Ｆ12＝K1Δφ＋K2ｄΔφｄｔ＋K7ΣΔφｄｔ Ｆ22＝K3Δθ＋K4ｄΔθｄｔ＋K8ΣΔθｄｔ Ｆ32＝K5Δｘ＋K6ｄΔｘｄｔ＋K9ΣΔｘｄｔ ……（３） ただし、K1〜K9：定数 Σ：都合により積分記号（▲◆▼）を表すものとする。

【００２５】座席４０をフラツト（路面と平行）に保つ
ために、各油圧アクチユエータ４９に加えるロール制御
力−Ｆc12 、ピツチ制御力−Ｆc22 、バウンス制御力−
Ｆc32 は次の式で表すことができる。

【００２６】 Ｆc12 ＝Kc1 ［φ］＋Kc2 ｄ［φ］ｄｔ＋Kc7 Σ［φ］ｄｔ Ｆc22 ＝Kc3 ［θ］＋Kc4 ｄ［θ］ｄｔ＋Kc8 Σ［θ］ｄｔ Ｆc32 ＝Kc5 ［ｘ］＋Kc6 ｄ［ｘ］ｄｔ＋Kc9 Σ［ｘ］ｄｔ ……（４） ただし、［φ］＝ΔφH ＋Δφc ［θ］＝ΔθH ＋Δθc ［ｘ］＝ΔｘH ＋Δｘc Kc1 〜Kc9 ：定数 車体２０のロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウ
ンス制御力Ｆ32から、各油量制御弁１６の制御電圧ＶFL
〜ＶRRは次の式で表される。

【００２７】 ＶFL＝−KV1*Ｆ12−KV2*Ｆ22＋KV5*Ｆ32 ＶFR＝＋KV1*Ｆ12−KV2*Ｆ22＋KV5*Ｆ32 ＶRL＝−KV3*Ｆ12＋KV4*Ｆ22＋KV6*Ｆ32 ＶRR＝＋KV3*Ｆ12＋KV4*Ｆ22＋KV6*Ｆ32 ……（５） ただし、KV1 〜KV6 ：定数 座席４０のロール制御力Ｆc12 、ピツチ制御力Ｆc22 、
バウンス制御力Ｆc32から、各油量制御弁４６の制御電
圧ＶcFL 〜ＶcRR は次の式で表される。

【００２８】 ＶcFL ＝−KVc1＊Ｆ12−KVc2＊Ｆ22＋KVc5＊Ｆ32 ＶcFR ＝＋KVc1＊Ｆ12−KVc2＊Ｆ22＋KVc5＊Ｆ32 ＶcRL ＝−KVc3＊Ｆ12＋KVc4＊Ｆ22＋KVc6＊Ｆ32 ＶcRR ＝＋KVc3＊Ｆ12＋KVc4＊Ｆ22＋KVc6＊Ｆ32 ……（６） ただし、KVc1 〜KVc6 ：定数 図４に示すように、本発明は上述の原理により、車高セ
ンサ２８により車体２０の車高ｈFL〜ｈRRを、車高セン
サ４１により座席４０の車高ｈcFL 〜ｈcRR をそれぞれ
検出し、車高センサ２８の検出信号を高周波瀘波器３２
へ通し、高周波の路面入力に基づく車体２０の車高ｈHF
L 〜ｈHRR を求める。

【００２９】相対変位量算出手段３５により車体２０の
車高ｈFL〜ｈRRとｈHFL 〜ｈHRR から、車体２０の車高
変化量ｘFL〜ｘRRとｘHFL 〜ｘHRR を求め、座席４０の
車高ｈcFL 〜ｈcRR から座席４０の車高変化量ｘcFL 〜
ｘcRR を求め、さらに車体２０の各車輪２５に対するロ
ール変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δ
ｘとロール変位量ΔφH 、ピツチ変位量ΔθH 、バウン
ス変位量ΔｘH と、座席４０の車体２０に対するロール
変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウンス変位量Δ
ｘc とを求める。

【００３０】次いで、振動制御量算出手段３７により車
体２０の各車輪２５に対するロール変位量Δφ、ピツチ
変位量Δθ、バウンス変位量Δｘから、車体２０のロー
ル制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32
を求め、車体２０の各車輪２５に対するロール変位量Δ
φH 、ピツチ変位量ΔθH 、バウンス変位量ΔｘH と、
座席４０の車体２０に対するロール変位量Δφc 、ピツ
チ変位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc とから、座席４
０のロール制御力Ｆc12 、ピツチ制御力Ｆc22、バウン
ス制御力Ｆc32 を求め、さらに、各油量制御弁１６，４
６の制御電圧ＶFL〜ＶRR，ＶcFL 〜ＶcRR を求める。

【００３１】各制御御電圧ＶFL〜ＶRR，ＶcFL 〜ＶcRR
と各油圧センサ１７，４７のフイードバツク電圧ＦsFL
〜ＦsRR ，ＦcsFL〜ＦcsRRとにより各油量制御弁１６，
４６を駆動し、油圧式懸架機構１９と油圧アクチユエー
タ４９を制御すれば、座席４０の姿勢をほぼフラツト
（路面と平行）に保つことができる。

【００３２】図５〜９はマイクロコンピユータからなる
電子制御装置により、上述の制御を行う制御プログラム
の流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに繰
り返し実行する。ｐ11〜ｐ21，ｐ41〜ｐ46，ｐ51〜ｐ5
7，ｐ61〜ｐ67は制御プログラムの各ステツプを表す。
ｐ11で制御プログラムを開始し、ｐ12で初期化を行い、
ｐ13で図７に示す油圧保持ルーチンへ移り、油圧制御弁
１２を駆動し、出力油圧ｐm を所定値ｐo に保つ。

【００３３】ｐ14で車高センサ２８から車体２０の車高
ｈFL〜ｈRRを読み込み、また車高センサ２８の信号を高
周波瀘波器３２へ通した後の車体２０の車高ｈHFL 〜ｈ
HRRを読み込み、車高センサ４１から座席４０の車高ｈc
FL 〜ｈcRR を読み込む。ｐ15で車体２０の車高ｈFL〜
ｈRRと車高ｈHFL 〜ｈHRR から、車体２０の車高変化量
ｘFL〜ｘRRとｘHFL 〜ｘHRR を求め、座席４０の車高ｈ
cFL 〜ｈcRR から座席４０の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR
を求める。

【００３４】ｐ16で車体２０の車高変化量ｘFL〜ｘRR，
ｘHFL 〜ｘHRR から、車体２０の各モードの相対変位量
すなわちロール変位量Δφ，ΔφH 、ピツチ変位量Δ
θ，ΔθH 、バウンス変位量Δｘ，ΔｘH を求め、座席
４０の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR から、座席４０の各モ
ードの相対変位量すなわちロール変位量Δφc 、ピツチ
変位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc を求める。

【００３５】ｐ17で車体２０のロール変位量Δφ、ピツ
チ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘから、車体２０の各
モードの振動制御量すなわちロール制御力Ｆ12、ピツチ
制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32を求め、車体２０のロ
ール変位量ΔφH 、ピツチ変位量ΔθH 、バウンス変位
量ΔｘH と、座席４０のロール変位量Δφc 、ピツチ変
位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc とから、座席４０の
各モードの振動制御量すなわちロール制御力Ｆc12 、ピ
ツチ制御力Ｆc22 、バウンス制御力Ｆc32 を求める。

【００３６】ｐ18で車体２０の振動制御量Ｆ12、Ｆ22、
Ｆ32に対応する油量制御弁１６の制御電圧ＶFL〜ＶRRを
求め、座席４０の振動制御量Ｆc12 、Ｆc22 、Ｆc32 に
対応する油量制御弁４６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求
める。ｐ19で図８に示す油圧式懸架機構駆動ルーチンへ
移り、各油量制御弁１６により各油圧式懸架機構１９の
油量を増減し、ｐ20で図９に示す油圧アクチユエータ駆
動ルーチンへ移り、各油量制御弁４６により各油圧アク
チユエータ４９の油量を増減し、ｐ21で終了する。

【００３７】図７に示すように、油圧保持ルーチンはｐ
41で開始し、ｐ42で油圧センサ９から油圧ポンプ４の出
力油圧ｐm を読み込み、ｐ43で出力油圧ｐm が所定値ｐ
o よりも大きい否かを判別し、出力油圧ｐm が所定値ｐ
o よりも小さい場合は、ｐ44で油圧制御弁１２を閉じて
ｐ46へ進み、出力油圧ｐm が所定値ｐo よりも大きい場
合は、ｐ45で油圧制御弁１２を開いて出力油圧ｐm を下
げ、所定値ｐo に保ち、ｐ46で本プログラムへ戻る。

【００３８】図８に示すように、油圧懸架機構駆動ルー
チンはｐ51で開始し、ｐ52で各油圧センサ１７から各油
圧式懸架機構１９の油圧ｐFL〜ｐRRを読み込み、ｐ53で
油圧ｐFL〜ｐRRを電圧ＶsFL 〜ＶsRR に変換する。ｐ54
で前述の制御電圧ＶFL〜ＶRRと電圧ＶsFL 〜ＶsRR から
各油量制御弁１６の励磁電圧ＶeFL 〜ＶeRR を求める。
ｐ55で各油量制御弁１６を励磁し、各油圧式懸架機構１
９へ供給しまたは排出する油量ＱFL〜ＱRRを増減し、ｐ
56で各油圧式懸架機構１９を駆動し、ｐ67で本プログラ
ムへ戻る。

【００３９】図９に示すように、油圧アクチユエータ駆
動ルーチンはｐ61で開始し、ｐ62で各油圧センサ４７か
ら各油圧アクチユエータ４９の油圧ｐcFL 〜ｐcRR を読
み込み、ｐ63で油圧ｐcFL 〜ｐcRR を電圧ＶcsFL〜Ｖcs
RRに変換する。ｐ64で前述の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と
電圧ＶcsFL〜ＶcsRRから各油量制御弁４６の励磁電圧Ｖ
ceFL〜ＶceRRを求める。ｐ65で各油量制御弁４６を励磁
し、各油圧アクチユエータ４９へ供給しまたは排出する
油量ＱcFL 〜ＱcRR を増減し、ｐ66で各油圧アクチユエ
ータ４９を駆動し、ｐ67で本プログラムへ戻る。

【００４０】図１０に示すように、各油圧式懸架機構１
９と各油圧アクチユエータ４９への油量ＱFL〜ＱRR，Ｑ
cFL 〜ＱcRR は、各油量制御弁１６，４６の励磁電圧Ｖ
eFL〜ＶeRR ，ＶceFL〜ＶceRRにより増減される。

【００４１】図２に示すように、座席４０の姿勢を２本
の油圧アクチユエータ４９FL，４９FRにより制御する場
合の各油量制御弁４６の制御電圧ＶcFL ，ＶcFR は次の
式で表される。

【００４２】ＶcFL ＝−KVc1＊Ｆ12−KVc2＊Ｆ22 ＶcFR ＝＋KVc1＊Ｆ12−KVc2＊Ｆ22 上述の各実施例において、油圧アクチユエータ４９の代
りに、電磁アクチユエータを用いてもよい。

【００４３】

【発明の効果】本発明は上述のように、容量の小さい座
席の油圧アクチユエータが、油圧式懸架機構よりも迅速
に作動するので、座席がほぼフラツトに保たれ、安全な
視界と快適な乗り心地が得られる。

【００４４】油圧アクチユエータは車体の車輪に対する
車高変化と座席の車体に対する車高変化とに関連して制
御されるので、座席の姿勢が過大に変化し、運転者と前
窓との相対姿勢が急激に変化することがなく、操縦安定
性が向上する。

【００４５】座席の油圧アクチユエータは油圧式懸架機
構よりも僅かな油量で迅速に制御できるので、応答性に
優れ、消費動力が少ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る姿勢制御装置を備えた座席の側面
図である。

【図２】本発明の変更実施例に係る姿勢制御装置を備え
た座席の平面図である。

【図３】本発明に係る座席の姿勢制御装置の油圧回路図
である。

【図４】同姿勢制御装置のブロツク図である。

【図５】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。

【図６】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。

【図７】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。

【図８】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。

【図９】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。

【図１０】油量制御弁の励磁電圧と油量との関係を表す
線図である。

【符号の説明】

１６：油量制御弁 １９：油圧式懸架機構 ２０：車体
２５：車輪 ２８，４１：車高センサ ３２：高周波
瀘波器 ３５：相対変位量算出手段 ３７：振動制御量
算出手段 ４０：座席 ４６：油量制御弁 ４９：油圧
アクチユエータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】座席の前後左右の少くとも２つの脚部をそ
   れぞれ油圧アクチユエータにより車体床部に支持し、各
   車輪の油圧式懸架機構と各油圧アクチユエータとに配設
   した車高センサにより、各車輪に対する車体の相対変位
   信号と車体に対する座席の各脚部の相対変位信号とを連
   続的に求め、各車輪に対する車体の相対変位信号に基づ
   き油圧式懸架機構の油量を増減し、各車輪に対する車体
   の相対変位信号を高周波瀘波器へ通して得た高周波の相
   対変位信号と車体に対する座席の各脚部の相対変位信号
   とに基づき、座席の上下振動を抑えかつ座席の姿勢をフ
   ラツトに保つように、油圧アクチユエータの油量を増減
   することを特徴とする、座席の姿勢制御装置。