JPH07112823B2 - 自動車のステアリング装置 - Google Patents
自動車のステアリング装置Info
- Publication number
- JPH07112823B2 JPH07112823B2 JP18638385A JP18638385A JPH07112823B2 JP H07112823 B2 JPH07112823 B2 JP H07112823B2 JP 18638385 A JP18638385 A JP 18638385A JP 18638385 A JP18638385 A JP 18638385A JP H07112823 B2 JPH07112823 B2 JP H07112823B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- transmission ratio
- vehicle speed
- steering angle
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車のハンドル舵角に対する車輪舵角の伝
達比（減速比）を変化させ得るようにしたステアリング
装置に関するものである。
達比（減速比）を変化させ得るようにしたステアリング
装置に関するものである。
（従来の技術） 一般に、自動車のステアリング装置は、ステアリングハ
ンドルの回転運動をラックアンドピニオン等のステアリ
ングギヤ装置を介してタイロッドの横方向の変位運動に
変換し、該タイロッドの両端部に連結された左右の操舵
車輪の向きを変化させるものであるが、上記ステアリン
グハンドルの回転量（ハンドル舵角）と車輪のきれ角
（車輪舵角）とは通常、常に一定の対応関係に保持され
ている。しかし、例えば自動車の高速走行時には上記ハ
ンドル舵角から車輪舵角への伝達比を大きくして一定ハ
ンドル舵角に対する車輪舵角の大きさを小さくすること
が走行安定性を確保する上で望ましい。一方、低速走行
時には、自動車の挙動を俊敏化させて良好な運転フィー
リングを得たり、あるいは車庫入れを容易化する等の見
地から、上記伝達比を逆に小さくして一定ハンドル舵角
に対する車輪舵角を大きくすることが望ましい。
ンドルの回転運動をラックアンドピニオン等のステアリ
ングギヤ装置を介してタイロッドの横方向の変位運動に
変換し、該タイロッドの両端部に連結された左右の操舵
車輪の向きを変化させるものであるが、上記ステアリン
グハンドルの回転量（ハンドル舵角）と車輪のきれ角
（車輪舵角）とは通常、常に一定の対応関係に保持され
ている。しかし、例えば自動車の高速走行時には上記ハ
ンドル舵角から車輪舵角への伝達比を大きくして一定ハ
ンドル舵角に対する車輪舵角の大きさを小さくすること
が走行安定性を確保する上で望ましい。一方、低速走行
時には、自動車の挙動を俊敏化させて良好な運転フィー
リングを得たり、あるいは車庫入れを容易化する等の見
地から、上記伝達比を逆に小さくして一定ハンドル舵角
に対する車輪舵角を大きくすることが望ましい。
そこで、かかる要求を満たすために、従来、例えば特開
昭58−224852号公報に開示されているように、自動車の
車速に応じて上記のハンドル舵角に対する車輪舵角の伝
達比を変化させるようにした車速感応型のステアリング
装置が提案されている。これは、ステアリングハンドル
とステアリングコラムとの間に、対向する一対の可変ピ
ッチプーリと両プーリ間に巻き掛けられたＶベルトとか
らなるベルト式無段変速機構を設けるとともに、被駆動
側のプーリのピッチ径を車速が上昇するほど大きくなる
ようにステッピングモータにより制御するようにしたも
のである。これによれば、ハンドルからステアリングコ
ラムへの回転伝達比が車速の高速時ほど大きくなり、そ
の結果、一定のハンドル舵角に対する車輪の転舵角が高
速時には小さく、低速時には大きくなり、車速に対応し
た良好なステアリング特性が得られることになる。
昭58−224852号公報に開示されているように、自動車の
車速に応じて上記のハンドル舵角に対する車輪舵角の伝
達比を変化させるようにした車速感応型のステアリング
装置が提案されている。これは、ステアリングハンドル
とステアリングコラムとの間に、対向する一対の可変ピ
ッチプーリと両プーリ間に巻き掛けられたＶベルトとか
らなるベルト式無段変速機構を設けるとともに、被駆動
側のプーリのピッチ径を車速が上昇するほど大きくなる
ようにステッピングモータにより制御するようにしたも
のである。これによれば、ハンドルからステアリングコ
ラムへの回転伝達比が車速の高速時ほど大きくなり、そ
の結果、一定のハンドル舵角に対する車輪の転舵角が高
速時には小さく、低速時には大きくなり、車速に対応し
た良好なステアリング特性が得られることになる。
（発明が解決しようとする課題） ところで、このようにハンドル舵角に対する車輪舵角の
伝達比を車速等に応じて可変制御する場合、例えば一定
のハンドル舵角で自動車がカーブ走行していても、その
走行車速が変化すると、それに伴う伝達比の変化により
車輪舵角が変化することになり、こうした伝達比の変化
を緩やかに行わせることが走行安定性を高める点で好ま
しい。
伝達比を車速等に応じて可変制御する場合、例えば一定
のハンドル舵角で自動車がカーブ走行していても、その
走行車速が変化すると、それに伴う伝達比の変化により
車輪舵角が変化することになり、こうした伝達比の変化
を緩やかに行わせることが走行安定性を高める点で好ま
しい。
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、その目
的は、上記の伝達比を車速およびハンドル舵角に応じて
可変制御する際に、その車速およびハンドル舵角に対す
る伝達比変化の各応答性に差異を持たせるようにするこ
とにより、ハンドル操舵に対する車輪転舵の応答性を損
なうことなく、車速変化に伴う伝達比の急激な変化を抑
制して自動車の走行安定性の向上を図り得るようにする
ことにある。
的は、上記の伝達比を車速およびハンドル舵角に応じて
可変制御する際に、その車速およびハンドル舵角に対す
る伝達比変化の各応答性に差異を持たせるようにするこ
とにより、ハンドル操舵に対する車輪転舵の応答性を損
なうことなく、車速変化に伴う伝達比の急激な変化を抑
制して自動車の走行安定性の向上を図り得るようにする
ことにある。
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、ステ
アリングハンドルの操舵量をステアリングギヤ装置を介
して車輪に伝達する操舵量伝達経路中に、ハンドル舵角
に対する車輪舵角の伝達比を変化させる伝達比可変手段
を設ける。この伝達比可変手段は例えば遊星歯車機構や
差動歯車機構等と、その歯車機構を作動制御するステッ
ピングモータ等のアクチュエータとで構成される。さら
に、自動車の車速およびハンドル舵角に対応させて上記
伝達比可変手段を作動制御するコントローラを設け、該
コントローラの設定により車速変化に対する伝達比変化
の応答性をハンドル舵角変化に対する伝達比変化の応答
性に対し低くするように構成する。
アリングハンドルの操舵量をステアリングギヤ装置を介
して車輪に伝達する操舵量伝達経路中に、ハンドル舵角
に対する車輪舵角の伝達比を変化させる伝達比可変手段
を設ける。この伝達比可変手段は例えば遊星歯車機構や
差動歯車機構等と、その歯車機構を作動制御するステッ
ピングモータ等のアクチュエータとで構成される。さら
に、自動車の車速およびハンドル舵角に対応させて上記
伝達比可変手段を作動制御するコントローラを設け、該
コントローラの設定により車速変化に対する伝達比変化
の応答性をハンドル舵角変化に対する伝達比変化の応答
性に対し低くするように構成する。
（作用） したがって、本発明では、上記の構成により、ステアリ
ングハンドルを操舵して車輪を転舵すると、コントロー
ラにより伝達比可変手段が車速およびハンドル舵角に応
じて作動制御されて、ハンドル舵角に対する車輪舵角の
伝達比が可変制御される。
ングハンドルを操舵して車輪を転舵すると、コントロー
ラにより伝達比可変手段が車速およびハンドル舵角に応
じて作動制御されて、ハンドル舵角に対する車輪舵角の
伝達比が可変制御される。
その場合、上記コントローラでは車速変化に対する伝達
比変化の応答性がハンドル舵角の変化に対する伝達変化
の応答性よりも低く設定されているので、ステアリング
特性を運転者の意志により正確に合致させるべくハンド
ル舵角に対する伝達比変化の応答性を高くしたとして
も、車速変化に対する伝達比変化の応答性は相対的に低
く保たれることになり、車速変化に伴って伝達比が急激
に変化するのが抑えられて走行安定性の向上が維持され
ることになる。
比変化の応答性がハンドル舵角の変化に対する伝達変化
の応答性よりも低く設定されているので、ステアリング
特性を運転者の意志により正確に合致させるべくハンド
ル舵角に対する伝達比変化の応答性を高くしたとして
も、車速変化に対する伝達比変化の応答性は相対的に低
く保たれることになり、車速変化に伴って伝達比が急激
に変化するのが抑えられて走行安定性の向上が維持され
ることになる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例の全体構成を示し、１は中心に
ハンドル軸２の一端が固着されたステアリングハンド
ル、３は、上記ハンドル軸２の他端に中間軸４を介して
連結されるとともに、ピットマンアーム５、タイロッド
６等よりなるリンク機構７を介して左右の操舵車輪8,8
に連結されたステアリングギヤ装置である。上記ハンド
ル１とステアリングギヤ装置３との間の操舵量伝達経路
の途中にはハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝
達比Ｒを変化させる伝達比可変手段９が設けられてい
る。
ハンドル軸２の一端が固着されたステアリングハンド
ル、３は、上記ハンドル軸２の他端に中間軸４を介して
連結されるとともに、ピットマンアーム５、タイロッド
６等よりなるリンク機構７を介して左右の操舵車輪8,8
に連結されたステアリングギヤ装置である。上記ハンド
ル１とステアリングギヤ装置３との間の操舵量伝達経路
の途中にはハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝
達比Ｒを変化させる伝達比可変手段９が設けられてい
る。
上記伝達比可変手段９は、第２図ないし第４図に拡大詳
示するように、上記中間軸４と同一軸線上に対向配置さ
れかつ中間軸４と反対側の端部において上記ハンドル軸
２に対し互いに噛み合う入力ギヤ10,11を介して駆動連
結された入力軸12と、該入力軸12と中間軸４との間に配
設された遊星歯車機構13とを備えてなる。上記遊星歯車
機構13は、上記入力軸12に固着されたサンギヤ14と、上
記中間軸４に固着されたリングギヤ15と、該両ギヤ14,1
5間に両ギヤ14,15とそれぞれ噛み合うように等角度間隔
で配置された例えば３個のプラネタリピニオン16,16,…
とを有し、上記ピニオン16,16,…は上記入力軸12上に回
転自在に外嵌合したたピニオンキャリア18にピニオン軸
17,17,…を介して担持されている。また、上記ピニオン
キャリア18にはセクタギヤ19が形成され、該セクタギヤ
19にはステッピングモータ20の回転出力軸20aに固着し
たピニオン21が噛み合わされている。そして、ステッピ
ングモータ20の回転によりピニオンキャリア18を入力軸
12回りに回転させて該キャリア18に担持されたプラネタ
リピニオン16,16,…をサンギヤ14とリングギヤ15との間
で転動させながら移動させ、このピニオン16,16,…の転
動によりハンドル軸２ないしサンギヤ14からリングギヤ
15および中間軸４に至る回転量を増減制御することによ
り、ハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒ
を変化させるように構成されている。
示するように、上記中間軸４と同一軸線上に対向配置さ
れかつ中間軸４と反対側の端部において上記ハンドル軸
２に対し互いに噛み合う入力ギヤ10,11を介して駆動連
結された入力軸12と、該入力軸12と中間軸４との間に配
設された遊星歯車機構13とを備えてなる。上記遊星歯車
機構13は、上記入力軸12に固着されたサンギヤ14と、上
記中間軸４に固着されたリングギヤ15と、該両ギヤ14,1
5間に両ギヤ14,15とそれぞれ噛み合うように等角度間隔
で配置された例えば３個のプラネタリピニオン16,16,…
とを有し、上記ピニオン16,16,…は上記入力軸12上に回
転自在に外嵌合したたピニオンキャリア18にピニオン軸
17,17,…を介して担持されている。また、上記ピニオン
キャリア18にはセクタギヤ19が形成され、該セクタギヤ
19にはステッピングモータ20の回転出力軸20aに固着し
たピニオン21が噛み合わされている。そして、ステッピ
ングモータ20の回転によりピニオンキャリア18を入力軸
12回りに回転させて該キャリア18に担持されたプラネタ
リピニオン16,16,…をサンギヤ14とリングギヤ15との間
で転動させながら移動させ、このピニオン16,16,…の転
動によりハンドル軸２ないしサンギヤ14からリングギヤ
15および中間軸４に至る回転量を増減制御することによ
り、ハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒ
を変化させるように構成されている。
一方、30は上記伝達比可変手段９に制御信号を出力して
そのステッピングモータ20を作動制御するコンピュータ
よりなるコントローラであって、該コントローラ30には
上記ステアリングハンドル１のハンドル舵角θＨを検出
するハンドル舵角センサ31と、自動車の走行速度Ｖ（車
速）を検出する車速センサ32との各出力信号が入力され
ている。上記コントローラ30は、第５図に詳示するよう
に、上記ハンドル舵角センサ31および車速センサ32によ
りそれぞれ検出されたハンドル舵角θＨおよび車速Ｖ
を、第６図に示すようにハンドル舵角θＨに対する車輪
舵角θＷの伝達比Ｒが例えば高車速時に大きくて低車速
速時には小さくなるように予め設定された特性マップと
照合比較して、伝達比可変手段９で制御すべき目標伝達
比Ｒを求めるとともに、該目標伝達比Ｒに対応するステ
ッピングモータ20の目標制御量（回転角）θＭ＝ｆ（θ
H,V）を演算する制御量演算部34と、該演算部34の出力
信号に基づいてステッピングモータ20を、モータ回転角
センサ33により検出されたステッピングモータ20の実際
の回転角が上記演算された目標の制御量θＭに一致する
ようにパルス信号にて駆動するモータ駆動部35とを有し
ている。このコントローラ30の構成により、伝達比可変
手段９のステッピングモータ20を車速Ｖおよびハンドル
舵角θＨに対応させて制御するようになされている。
そのステッピングモータ20を作動制御するコンピュータ
よりなるコントローラであって、該コントローラ30には
上記ステアリングハンドル１のハンドル舵角θＨを検出
するハンドル舵角センサ31と、自動車の走行速度Ｖ（車
速）を検出する車速センサ32との各出力信号が入力され
ている。上記コントローラ30は、第５図に詳示するよう
に、上記ハンドル舵角センサ31および車速センサ32によ
りそれぞれ検出されたハンドル舵角θＨおよび車速Ｖ
を、第６図に示すようにハンドル舵角θＨに対する車輪
舵角θＷの伝達比Ｒが例えば高車速時に大きくて低車速
速時には小さくなるように予め設定された特性マップと
照合比較して、伝達比可変手段９で制御すべき目標伝達
比Ｒを求めるとともに、該目標伝達比Ｒに対応するステ
ッピングモータ20の目標制御量（回転角）θＭ＝ｆ（θ
H,V）を演算する制御量演算部34と、該演算部34の出力
信号に基づいてステッピングモータ20を、モータ回転角
センサ33により検出されたステッピングモータ20の実際
の回転角が上記演算された目標の制御量θＭに一致する
ようにパルス信号にて駆動するモータ駆動部35とを有し
ている。このコントローラ30の構成により、伝達比可変
手段９のステッピングモータ20を車速Ｖおよびハンドル
舵角θＨに対応させて制御するようになされている。
さらに、上記コントローラ30には、上記ステッピングモ
ータ20の駆動速度Ｍを車速Ｖおよびハンドル舵角θＨ
に応じて制御する駆動速度制御部36が設けられている。
該駆動速度制御部36は、上記ハンドル舵角センサ31およ
び車速センサ32でそれぞれ検出された実際のハンドル舵
角θＨおよび車速Ｖを予め設定された特性マップと照合
比較してそれらの実舵角θＨおよび実車速Ｖに対応する
モータ駆動速度Ｍを演算し、そのモータ駆動速度Ｍ
になるように上記モータ駆動部35におけるモータ駆動用
パルス信号の一定時間内のパルス数を変化させる。そし
て、上記駆動速度演算部36で読み込まれる特性マップ
は、車速Ｖの変化に伴ってモータ20の駆動速度を変化さ
せるときのゲインがハンドル舵角θＨの変化に伴って同
モータ20の駆動速度を変化させるときのゲインよりも低
くなるように設定されており、この設定により車速変化
に対する伝達比変化の応答性がハンドル舵角変化に対す
る伝達比変化の応答性に対し低くなるように構成されて
いる。
ータ20の駆動速度Ｍを車速Ｖおよびハンドル舵角θＨ
に応じて制御する駆動速度制御部36が設けられている。
該駆動速度制御部36は、上記ハンドル舵角センサ31およ
び車速センサ32でそれぞれ検出された実際のハンドル舵
角θＨおよび車速Ｖを予め設定された特性マップと照合
比較してそれらの実舵角θＨおよび実車速Ｖに対応する
モータ駆動速度Ｍを演算し、そのモータ駆動速度Ｍ
になるように上記モータ駆動部35におけるモータ駆動用
パルス信号の一定時間内のパルス数を変化させる。そし
て、上記駆動速度演算部36で読み込まれる特性マップ
は、車速Ｖの変化に伴ってモータ20の駆動速度を変化さ
せるときのゲインがハンドル舵角θＨの変化に伴って同
モータ20の駆動速度を変化させるときのゲインよりも低
くなるように設定されており、この設定により車速変化
に対する伝達比変化の応答性がハンドル舵角変化に対す
る伝達比変化の応答性に対し低くなるように構成されて
いる。
したがって、上記実施例においては、自動車の走行中、
ステアリングハンドル１を操舵すると、その動きはハン
ドル軸２を介して伝達比可変手段９における入力軸12に
伝達されて遊星歯車機構13をサンギヤ14が回転する。ま
た、上記ハンドル１の操舵に伴って変化するハンドル舵
角θＨがハンドル舵角センサ31により検出されるととも
に、そのときの車速Ｖが車速センサ32によって検出さ
れ、これら両センサ31,32の出力信号を受けたコントロ
ーラ30から上記伝達比可変手段９のステッピングモータ
20に制御信号が出力されて該モータ20が回転制御され、
このモータ20の回転によりピニオン21およびセクタギヤ
19を介して遊星歯車機構13におけるピニオンキャリア18
が回転駆動される。すなわち、上記伝達比可変手段９で
は、サンギヤ14がハンドル１の舵角θＨに比例した角度
だけ回転すると同時に、ピニオンキャリア18がコントロ
ーラ30により制御されるステッピングモータ20の回転角
に応じて回転されるようになる。このため、伝達比可変
手段９のリングギヤ15およびそれと一体の中間軸４は上
記ハンドル舵角θＨに対しピニオンキャリア18の回転角
を増減した角度だけ回転することになり、この中間軸４
の回転により車輪8,8が転舵され、このことによってハ
ンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒがハン
ドル舵角θＨおよび車速Ｖに応じて可変制御される。
ステアリングハンドル１を操舵すると、その動きはハン
ドル軸２を介して伝達比可変手段９における入力軸12に
伝達されて遊星歯車機構13をサンギヤ14が回転する。ま
た、上記ハンドル１の操舵に伴って変化するハンドル舵
角θＨがハンドル舵角センサ31により検出されるととも
に、そのときの車速Ｖが車速センサ32によって検出さ
れ、これら両センサ31,32の出力信号を受けたコントロ
ーラ30から上記伝達比可変手段９のステッピングモータ
20に制御信号が出力されて該モータ20が回転制御され、
このモータ20の回転によりピニオン21およびセクタギヤ
19を介して遊星歯車機構13におけるピニオンキャリア18
が回転駆動される。すなわち、上記伝達比可変手段９で
は、サンギヤ14がハンドル１の舵角θＨに比例した角度
だけ回転すると同時に、ピニオンキャリア18がコントロ
ーラ30により制御されるステッピングモータ20の回転角
に応じて回転されるようになる。このため、伝達比可変
手段９のリングギヤ15およびそれと一体の中間軸４は上
記ハンドル舵角θＨに対しピニオンキャリア18の回転角
を増減した角度だけ回転することになり、この中間軸４
の回転により車輪8,8が転舵され、このことによってハ
ンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒがハン
ドル舵角θＨおよび車速Ｖに応じて可変制御される。
その場合、上記コントローラ30における駆動速度制御部
36のゲイン特性により、車速Ｖの変化に対する伝達比Ｒ
の変化の応答性がハンドル舵角θＨの変化に対する伝達
比Ｒの変化の応答性よりも相対的に低く設定されている
ので、ステアリング特性を運転者の意志に合致させるた
めにハンドル操舵に対する車輪転舵の応答性を高めつ
つ、車速Ｖの変化に伴う伝達比Ｒの急激な変化を回避で
き、自動車の走行安定性を向上維持することができる。
36のゲイン特性により、車速Ｖの変化に対する伝達比Ｒ
の変化の応答性がハンドル舵角θＨの変化に対する伝達
比Ｒの変化の応答性よりも相対的に低く設定されている
ので、ステアリング特性を運転者の意志に合致させるた
めにハンドル操舵に対する車輪転舵の応答性を高めつ
つ、車速Ｖの変化に伴う伝達比Ｒの急激な変化を回避で
き、自動車の走行安定性を向上維持することができる。
尚、上記実施例では、車速変化に対するモータ20の駆動
速度変化のゲインをハンドル舵角変化に対する同ゲイン
よりも低く設定することにより、伝達比Ｒの応答性を車
速Ｖに対して鈍くし、ハンドル舵角θＨに対して敏感に
するようにしたが、一定の時間間隔をあけて検出された
車速Ｖが変化する途中のデータに基づいて伝達比を変化
させるようにすることにより、車速Ｖに対する伝達比変
化の応答性を低下させることもできる。
速度変化のゲインをハンドル舵角変化に対する同ゲイン
よりも低く設定することにより、伝達比Ｒの応答性を車
速Ｖに対して鈍くし、ハンドル舵角θＨに対して敏感に
するようにしたが、一定の時間間隔をあけて検出された
車速Ｖが変化する途中のデータに基づいて伝達比を変化
させるようにすることにより、車速Ｖに対する伝達比変
化の応答性を低下させることもできる。
すなわち、上記実施例のように、コントローラ30の駆動
速度制御部36によってモータ20の駆動速度を制御するの
ではなく、第７図に示すような制御手順でもってモータ
20の目標制御量θＭを求めて、その制御量θＭになるよ
う、モータ20を駆動することとする。上記制御手順を説
明すると、先ず、ステップS1において、車速センサ32お
よびハンドル舵角センサ31によりそれぞれ検出された車
速Ｖおよびハンドル舵角θＨを読み込み、次のステップ
S2で上記読み込まれた車速Ｖと前回に読み込まれて記憶
されている車速Ｖ′との大小を判定する。この判定がＶ
＝Ｖ′のときには、ステップS3に進んで、上記車速Ｖお
よび上記読み込まれたハンドル舵角θＨに対応するモー
タ20の目標制御量θＭ＝ｆ（θH,V）をマップに基づい
て演算し、しかる後、ステップS4において上記演算され
た目標制御量θＭになるように伝達比可変手段９のステ
ッピングモータ20を駆動制御する。
速度制御部36によってモータ20の駆動速度を制御するの
ではなく、第７図に示すような制御手順でもってモータ
20の目標制御量θＭを求めて、その制御量θＭになるよ
う、モータ20を駆動することとする。上記制御手順を説
明すると、先ず、ステップS1において、車速センサ32お
よびハンドル舵角センサ31によりそれぞれ検出された車
速Ｖおよびハンドル舵角θＨを読み込み、次のステップ
S2で上記読み込まれた車速Ｖと前回に読み込まれて記憶
されている車速Ｖ′との大小を判定する。この判定がＶ
＝Ｖ′のときには、ステップS3に進んで、上記車速Ｖお
よび上記読み込まれたハンドル舵角θＨに対応するモー
タ20の目標制御量θＭ＝ｆ（θH,V）をマップに基づい
て演算し、しかる後、ステップS4において上記演算され
た目標制御量θＭになるように伝達比可変手段９のステ
ッピングモータ20を駆動制御する。
一方、上記ステップS2での判定がＶ＞Ｖ′，つまり車速
Ｖが上昇しているときには、ステップS5において前回の
車速Ｖ′をＶ′＋１に更新したのち、ステップS7に移っ
てハンドル舵角θＨおよび更新後の車速Ｖ′に対する目
標制御量θＭ＝ｆ（θH,V′）を演算し、次いで、ステ
ップS8においてその演算された制御量θＭになるように
ステッピングモータ20を駆動制御する。しかる後、上記
ステップS2に戻って、判定がＶ＝Ｖ′になるまでステッ
プS2,S5,S7,S8を繰り返す。
Ｖが上昇しているときには、ステップS5において前回の
車速Ｖ′をＶ′＋１に更新したのち、ステップS7に移っ
てハンドル舵角θＨおよび更新後の車速Ｖ′に対する目
標制御量θＭ＝ｆ（θH,V′）を演算し、次いで、ステ
ップS8においてその演算された制御量θＭになるように
ステッピングモータ20を駆動制御する。しかる後、上記
ステップS2に戻って、判定がＶ＝Ｖ′になるまでステッ
プS2,S5,S7,S8を繰り返す。
また、上記ステップS2での判定がＶ＜Ｖ′，つまり車速
Ｖが低下しているときには、ステップS6に進んで車速
Ｖ′をＶ′−１に更新したのち、上記ステップS7,SS8に
進み、以後、判定がＶ＝Ｖ′になるまでステップS2,S6,
S7,S8を繰り返す。尚、上記ステップS5,S6において車速
Ｖ′に加減される“1"（＝1km/時）は車速変化途中のデ
ータに関する分解能と対応し、コンピュータで扱うデー
タの制約上、その分解能を整数化したものであり、分解
能が例えば0.1km/時、つまり1km/の1/10倍に設定したと
きには、ステップS1で読み込む車速Ｖを10倍化しておく
必要がある。
Ｖが低下しているときには、ステップS6に進んで車速
Ｖ′をＶ′−１に更新したのち、上記ステップS7,SS8に
進み、以後、判定がＶ＝Ｖ′になるまでステップS2,S6,
S7,S8を繰り返す。尚、上記ステップS5,S6において車速
Ｖ′に加減される“1"（＝1km/時）は車速変化途中のデ
ータに関する分解能と対応し、コンピュータで扱うデー
タの制約上、その分解能を整数化したものであり、分解
能が例えば0.1km/時、つまり1km/の1/10倍に設定したと
きには、ステップS1で読み込む車速Ｖを10倍化しておく
必要がある。
したがって、以上の如き制御により、第６図に示すよう
に、車速センサ32が車速Ｖ′から車速Ｖへの変化を検出
しても、モータ20の回転角θＭは車速Ｖ′の対応値から
車速Ｖへの対応値へ直ちに可変制御されず、上記分解能
に対応する値だけ加減されながら徐々に変化することに
なり、このことにより車速変化に対する伝達比変化の応
答性が舵角変化に対する伝達比変化の応答性よりも低く
なり、よって上記実施例と同様の作用効果を奏すること
ができる。
に、車速センサ32が車速Ｖ′から車速Ｖへの変化を検出
しても、モータ20の回転角θＭは車速Ｖ′の対応値から
車速Ｖへの対応値へ直ちに可変制御されず、上記分解能
に対応する値だけ加減されながら徐々に変化することに
なり、このことにより車速変化に対する伝達比変化の応
答性が舵角変化に対する伝達比変化の応答性よりも低く
なり、よって上記実施例と同様の作用効果を奏すること
ができる。
（発明の効果） 以上の如く、本発明によれば、ハンドル舵角に対する車
輪舵角の伝達比を伝達比可変手段により車速およびハン
ドル舵角に応じて変化させるようにした自動車のステア
リング装置において、車速変化に対する伝達比変化の応
答性をハンドル舵角変化に対する伝達比変化の応答性よ
りも相対的に低く設定するようにしたことにより、ハン
ドル操舵に対する車輪転舵の応答性を良好に保って運転
者の意志にステアリング特性を合致させつつ、車速変化
に伴う伝達比の急激な変化を抑制して自動車の走行安定
性を高めることができる。
輪舵角の伝達比を伝達比可変手段により車速およびハン
ドル舵角に応じて変化させるようにした自動車のステア
リング装置において、車速変化に対する伝達比変化の応
答性をハンドル舵角変化に対する伝達比変化の応答性よ
りも相対的に低く設定するようにしたことにより、ハン
ドル操舵に対する車輪転舵の応答性を良好に保って運転
者の意志にステアリング特性を合致させつつ、車速変化
に伴う伝達比の急激な変化を抑制して自動車の走行安定
性を高めることができる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はステアリング装
置の全体構成を示す斜視図、第２図は伝達比可変手段の
構成を示す断面図、第３図および第４図はそれぞれ第２
図のIII−III線およびIV−IV線における断面図、第５図
はコントローラの構成を示すブロック図、第６図はコン
トローラの演算部で読み込まれるマップの特性図であ
る。第７図は他の実施例においてコントローラで処理さ
れるルーチンを示すフローチャート図である。 １……ステアリングハンドル、３……ステアリングギヤ
装置、８……車輪、９……伝達比可変手段、13……遊星
歯車機構、20……ステッピングモータ、30……コントロ
ーラ、31……ハンドル舵角センサ、32……車速センサ、
36……駆動速度制御部。
置の全体構成を示す斜視図、第２図は伝達比可変手段の
構成を示す断面図、第３図および第４図はそれぞれ第２
図のIII−III線およびIV−IV線における断面図、第５図
はコントローラの構成を示すブロック図、第６図はコン
トローラの演算部で読み込まれるマップの特性図であ
る。第７図は他の実施例においてコントローラで処理さ
れるルーチンを示すフローチャート図である。 １……ステアリングハンドル、３……ステアリングギヤ
装置、８……車輪、９……伝達比可変手段、13……遊星
歯車機構、20……ステッピングモータ、30……コントロ
ーラ、31……ハンドル舵角センサ、32……車速センサ、
36……駆動速度制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 真樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−167372（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングハンドルの操舵量をステアリ
ングギヤ装置を介して車輪に伝達する操舵量伝達経路中
に設けられ、ハンドル舵角に対する車輪舵角の伝達比を
変化させる伝達比可変手段と、該伝達比可変手段の作動
を車速およびハンドル舵角に応じて制御するコントロー
ラとを備えてなり、上記コントローラは、車速変化に対
する伝達比変化の応答性がハンドル舵角変化に対する伝
達比変化の応答性に対し低くなるように設定されている
ことを特徴とする自動車のステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18638385A JPH07112823B2 (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | 自動車のステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18638385A JPH07112823B2 (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | 自動車のステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6246769A JPS6246769A (ja) | 1987-02-28 |
| JPH07112823B2 true JPH07112823B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=16187428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18638385A Expired - Fee Related JPH07112823B2 (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | 自動車のステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112823B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3344463B2 (ja) | 1998-04-27 | 2002-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP4850051B2 (ja) * | 2006-12-19 | 2012-01-11 | プラス株式会社 | オフィス用家具等の複数の引出しの同時ロック装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59167372A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-20 | Nippon Seiko Kk | 全油圧式動力舵取装置 |
-
1985
- 1985-08-24 JP JP18638385A patent/JPH07112823B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6246769A (ja) | 1987-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4951207A (en) | Method for controlling the front wheel steer angle | |
| JPH0577751A (ja) | 車両用ステアリング制御装置 | |
| CA1248032A (en) | Front and rear wheel steering device | |
| JPH07112823B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6218366A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH07112822B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6246771A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS61122075A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH0674053B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6246768A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH0777869B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH0679896B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JP3120707B2 (ja) | 車両用舵角比可変操舵装置 | |
| JPH07110614B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS61122076A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH049709B2 (ja) | ||
| JPH0686225B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6220756A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS61122077A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JP3123403B2 (ja) | 車両用舵角比可変操舵装置 | |
| JPH07112824B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6246774A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS63247168A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS6220757A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPS62178473A (ja) | 自動車のステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |