JPH07110503A - 手ブレ検出装置 - Google Patents
手ブレ検出装置Info
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- JPH07110503A JPH07110503A JP27781093A JP27781093A JPH07110503A JP H07110503 A JPH07110503 A JP H07110503A JP 27781093 A JP27781093 A JP 27781093A JP 27781093 A JP27781093 A JP 27781093A JP H07110503 A JPH07110503 A JP H07110503A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 角速度を正確に検出することを可能にする。
【構成】 角速度センサ１の出力を微分して加速度αを
求め、その加速度αの符号が変化する時を角速度のピー
クとし、ピークから角速度が零となる時点を求め、回路
で発生する誤差を小さくするとともに、角速度検出中に
も角速度が零となる時点を求め、角速度の検出信号を補
正する。
求め、その加速度αの符号が変化する時を角速度のピー
クとし、ピークから角速度が零となる時点を求め、回路
で発生する誤差を小さくするとともに、角速度検出中に
も角速度が零となる時点を求め、角速度の検出信号を補
正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、撮影時におけるカメラ
の手ブレを検出する手ブレ検出装置に関するものであ
る。
の手ブレを検出する手ブレ検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【背景技術】図１は、手ブレ検出装置の基本構成を示し
た回路図である。この手ブレ検出装置は、角速度センサ
１によって手ブレによるカメラの角速度を検出し、ロー
パスフィルタ（以下、ＬＰＦ、という）２によって手ブ
レ以外の高周波数成分を除去し、さらにコンデンサＣお
よび抵抗Ｒからなるハイパスフィルタ（以下、ＨＰＦ、
という）３によって直流成分を含む手ブレ以外の低周波
数成分を除去するように構成されている。ＨＰＦ３の出
力は、非反転構成の演算増幅器４によって増幅され、コ
ンピュータ構成の制御回路５のＡ／Ｄ変換入力端子５ａ
に入力される。
た回路図である。この手ブレ検出装置は、角速度センサ
１によって手ブレによるカメラの角速度を検出し、ロー
パスフィルタ（以下、ＬＰＦ、という）２によって手ブ
レ以外の高周波数成分を除去し、さらにコンデンサＣお
よび抵抗Ｒからなるハイパスフィルタ（以下、ＨＰＦ、
という）３によって直流成分を含む手ブレ以外の低周波
数成分を除去するように構成されている。ＨＰＦ３の出
力は、非反転構成の演算増幅器４によって増幅され、コ
ンピュータ構成の制御回路５のＡ／Ｄ変換入力端子５ａ
に入力される。
【０００３】また、ＨＰＦ３を構成するコンデンサＣと
抵抗Ｒとの接続中点には、一端が接地されたスイッチ６
の他端が接続されており、制御回路５の制御端子５ｂか
ら出力される制御信号によってオン／オフ制御されるよ
うに構成されている。
抵抗Ｒとの接続中点には、一端が接地されたスイッチ６
の他端が接続されており、制御回路５の制御端子５ｂか
ら出力される制御信号によってオン／オフ制御されるよ
うに構成されている。
【０００４】この構成において、電源（不図示）を投入
すると、スイッチ６がオン（閉成）し、コンデンサＣと
抵抗Ｒとの接続中点が接地されてＨＰＦ３が初期化され
る。非反転構成の演算増幅器４の出力は、入力が零のと
きは出力も零となるように構成されているので、スイッ
チ６がオンとなると出力は０Ｖ（ボルト）となる。
すると、スイッチ６がオン（閉成）し、コンデンサＣと
抵抗Ｒとの接続中点が接地されてＨＰＦ３が初期化され
る。非反転構成の演算増幅器４の出力は、入力が零のと
きは出力も零となるように構成されているので、スイッ
チ６がオンとなると出力は０Ｖ（ボルト）となる。
【０００５】角速度センサ１は、電源を投入してからし
ばらく経過した後に出力が安定し、角速度の検出が可能
となるので、所定時間経過後に制御回路５の制御端子５
ｂから制御信号を出力し、スイッチ６をオフ（開成）に
してＨＰＦ３を能動状態とする。これにより演算増幅器
４の出力から手ブレによる角速度の信号が出力され、制
御回路５はこの信号を内部においてディジタル信号に変
換して手ブレ量を演算する。
ばらく経過した後に出力が安定し、角速度の検出が可能
となるので、所定時間経過後に制御回路５の制御端子５
ｂから制御信号を出力し、スイッチ６をオフ（開成）に
してＨＰＦ３を能動状態とする。これにより演算増幅器
４の出力から手ブレによる角速度の信号が出力され、制
御回路５はこの信号を内部においてディジタル信号に変
換して手ブレ量を演算する。
【０００６】図６は、カメラが手ブレを起こしていると
きの電源オン時（ｔ＝ｔ0 ）からの各部の波形図であっ
て、図６(a) は角速度センサ１における手ブレによる角
度変位ωを表し、図６(b) は角速度センサ１の出力であ
る手ブレによる角速度ｖを表し、図６(c) はＬＰＦ２の
出力Ｓを表し、図６(d) は演算増幅器４の出力OUT を表
している。なお、図６(c) に破線で示す部分は手ブレが
生じていないときの状態を表す。
きの電源オン時（ｔ＝ｔ0 ）からの各部の波形図であっ
て、図６(a) は角速度センサ１における手ブレによる角
度変位ωを表し、図６(b) は角速度センサ１の出力であ
る手ブレによる角速度ｖを表し、図６(c) はＬＰＦ２の
出力Ｓを表し、図６(d) は演算増幅器４の出力OUT を表
している。なお、図６(c) に破線で示す部分は手ブレが
生じていないときの状態を表す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、手ブレによ
る角度変位ωが、図６(a) に示すように、正弦波状にな
っているときには、図６(b) に示すように、角速度ｖは
理想的には９０°位相のずれた状態となっていなければ
ならない。しかし、実際には角速度センサ１の安定時間
（ｔ＝ｔ1 ）以降でないと角速度センサ１の出力は、図
６(c) に示すように、実際の角速度に応じた値とはなら
ない。
る角度変位ωが、図６(a) に示すように、正弦波状にな
っているときには、図６(b) に示すように、角速度ｖは
理想的には９０°位相のずれた状態となっていなければ
ならない。しかし、実際には角速度センサ１の安定時間
（ｔ＝ｔ1 ）以降でないと角速度センサ１の出力は、図
６(c) に示すように、実際の角速度に応じた値とはなら
ない。
【０００８】また、角速度センサ１の安定時間経過後の
時刻ｔ2 でスイッチ６をオフにすると、その瞬間の演算
増幅器４の出力OUT は０Ｖである。ＬＰＦ２の出力Ｓは
手ブレがない状態では零であるが、手ブレのある状態で
は手ブレの角速度Δｖであるので、演算増幅器４の出力
OUT からはスイッチ６をオフにした瞬間の角速度ｖの値
は求められないことになる。
時刻ｔ2 でスイッチ６をオフにすると、その瞬間の演算
増幅器４の出力OUT は０Ｖである。ＬＰＦ２の出力Ｓは
手ブレがない状態では零であるが、手ブレのある状態で
は手ブレの角速度Δｖであるので、演算増幅器４の出力
OUT からはスイッチ６をオフにした瞬間の角速度ｖの値
は求められないことになる。
【０００９】ここで、手ブレがあるときの角速度ｖ＝０
の曲線は、図６(d) に破線で示されており、これを式で
表すと、 〔数１〕Δｖ［１−ＥＸＰ｛−（ｔ−ｔ2 ）／ＣＲ｝］ となる。
の曲線は、図６(d) に破線で示されており、これを式で
表すと、 〔数１〕Δｖ［１−ＥＸＰ｛−（ｔ−ｔ2 ）／ＣＲ｝］ となる。
【００１０】演算増幅器４の出力OUT が０Ｖのときに角
速度ｖが零とすると、〔数１〕によって示される値が誤
差となる。したがって、スイッチ６がオフとなったとき
に手ブレによる角速度Δｖが大きければ大きいほど演算
増幅器４が角速度ｖを正確に出力するまでの時間Ｔが大
きくなるという不都合が生じる。
速度ｖが零とすると、〔数１〕によって示される値が誤
差となる。したがって、スイッチ６がオフとなったとき
に手ブレによる角速度Δｖが大きければ大きいほど演算
増幅器４が角速度ｖを正確に出力するまでの時間Ｔが大
きくなるという不都合が生じる。
【００１１】このような問題を解決するために、本出願
人は、特願平５−１９０８７６号において、制御回路５
によってＨＰＦ３を通過する前の角速度センサ１の出力
を監視し、スイッチ６をオフするタイミングを角速度が
最も小さい時点、理想的には角速度が零の時点で行うこ
とにより、スイッチ６をオフにした瞬間から直ちに正確
な角速度を求めるようにして、角速度を正確に算出でき
るまでの時間を短縮できる装置を提案している。
人は、特願平５−１９０８７６号において、制御回路５
によってＨＰＦ３を通過する前の角速度センサ１の出力
を監視し、スイッチ６をオフするタイミングを角速度が
最も小さい時点、理想的には角速度が零の時点で行うこ
とにより、スイッチ６をオフにした瞬間から直ちに正確
な角速度を求めるようにして、角速度を正確に算出でき
るまでの時間を短縮できる装置を提案している。
【００１２】図７は、本出願人の提案による手ブレ検出
装置（特願平５−１９０８７６号）を示す回路図、図８
は、図７の回路の各部の波形図である。図７に示した回
路は、制御回路５に第２のＡ／Ｄ変換入力端子５ｃを新
たに追加し、この端子５ｃにＬＰＦ２からの出力Ｓを入
力するように構成した点を除いては、前述した図１に示
す構成と同一の構成を有している。
装置（特願平５−１９０８７６号）を示す回路図、図８
は、図７の回路の各部の波形図である。図７に示した回
路は、制御回路５に第２のＡ／Ｄ変換入力端子５ｃを新
たに追加し、この端子５ｃにＬＰＦ２からの出力Ｓを入
力するように構成した点を除いては、前述した図１に示
す構成と同一の構成を有している。
【００１３】図８は、カメラが手ブレを起こしていると
きの電源オン時（ｔ＝ｔ0 ）からの各部の波形図で、図
８(a) 〜図８(c) に示す波形は前述した図６(a) 〜図６
(c)に示す波形と同一の波形であり、図８(a) は角速度
センサ１における手ブレによる角度変位ω、図８(b) は
角速度センサ１の出力である手ブレによる角速度ｖ、図
８(c) はＬＰＦ２の出力Ｓを表している。また、図８
(d) はＬＰＦ２の出力Ｓを微分した角加速度αを表して
おり、図８(e）は演算増幅器４の出力OUT を表してい
る。
きの電源オン時（ｔ＝ｔ0 ）からの各部の波形図で、図
８(a) 〜図８(c) に示す波形は前述した図６(a) 〜図６
(c)に示す波形と同一の波形であり、図８(a) は角速度
センサ１における手ブレによる角度変位ω、図８(b) は
角速度センサ１の出力である手ブレによる角速度ｖ、図
８(c) はＬＰＦ２の出力Ｓを表している。また、図８
(d) はＬＰＦ２の出力Ｓを微分した角加速度αを表して
おり、図８(e）は演算増幅器４の出力OUT を表してい
る。
【００１４】つまり、スイッチ６がオンとなっていると
きには、演算増幅器４の出力ＯＵＴからの角速度は検出
できないので、ＬＰＦ２の出力Ｓをモニタして角速度を
検出し、制御回路５は、加速度αを求めてその加速度が
ピークであることを検出し、スイッチ６をオフし、Ａ／
Ｄ入力端子５ａによって、角速度を検出するようにして
いる。
きには、演算増幅器４の出力ＯＵＴからの角速度は検出
できないので、ＬＰＦ２の出力Ｓをモニタして角速度を
検出し、制御回路５は、加速度αを求めてその加速度が
ピークであることを検出し、スイッチ６をオフし、Ａ／
Ｄ入力端子５ａによって、角速度を検出するようにして
いる。
【００１５】しかし、図７に示した手ブレ検出装置で
は、角速度を微分して角加速度を求めて、さらに、角加
速度のピークを求めることにより角速度が零であること
を求めているが、角速度信号にノイズがあるときには、
求めたピークに誤差が大きくなる、という問題があっ
た。
は、角速度を微分して角加速度を求めて、さらに、角加
速度のピークを求めることにより角速度が零であること
を求めているが、角速度信号にノイズがあるときには、
求めたピークに誤差が大きくなる、という問題があっ
た。
【００１６】そこで、本発明は、前述した課題を解決
し、誤差の少ない角速度を検出することができる手ブレ
検出装置を提供することを目的としている。
し、誤差の少ない角速度を検出することができる手ブレ
検出装置を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による手ブレ検出装置の第１の解決手段は、
手ブレの角速度を検出する角速度検出手段と、前記角速
度検出手段の出力の極大値又は極小値を検出する極値検
出手段と、前記極値検出手段の前記極大値及び前記極小
値から前記角速度検出手段の出力が零となる時点を算出
する零時点算出手段と、前記零時点算出手段からの信号
に基づいて、前記角速度検出手段の出力を補正する角速
度補正手段とを有することを特徴とする。
に、本発明による手ブレ検出装置の第１の解決手段は、
手ブレの角速度を検出する角速度検出手段と、前記角速
度検出手段の出力の極大値又は極小値を検出する極値検
出手段と、前記極値検出手段の前記極大値及び前記極小
値から前記角速度検出手段の出力が零となる時点を算出
する零時点算出手段と、前記零時点算出手段からの信号
に基づいて、前記角速度検出手段の出力を補正する角速
度補正手段とを有することを特徴とする。
【００１８】また、第２の解決手段は、手ブレの角速度
を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手段の信
号を増幅する増幅手段と、前記角速度検出手段の出力の
極大値又は極小値を検出する極値検出手段と、前記極値
検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記角速度検
出手段の出力が零となる時点を算出する零時点算出手段
と、前記零時点算出手段からの信号に基づいて、前記増
幅手段の出力を補正する角速度補正手段とを有すること
を特徴とする。
を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手段の信
号を増幅する増幅手段と、前記角速度検出手段の出力の
極大値又は極小値を検出する極値検出手段と、前記極値
検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記角速度検
出手段の出力が零となる時点を算出する零時点算出手段
と、前記零時点算出手段からの信号に基づいて、前記増
幅手段の出力を補正する角速度補正手段とを有すること
を特徴とする。
【００１９】更に、第３の解決手段は、手ブレの角速度
を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手段の出
力の極大値又は極小値を検出する極値検出手段と、前記
極値検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記角速
度検出手段の出力が零となる時点を算出する零時点算出
手段と、前記零時点算出手段の出力の移動平均を求める
移動平均算出手段と、前記移動平均算出手段からの信号
に基づいて、前記角速度検出手段の出力を補正する角速
度補正手段とを有することを特徴とする。
を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手段の出
力の極大値又は極小値を検出する極値検出手段と、前記
極値検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記角速
度検出手段の出力が零となる時点を算出する零時点算出
手段と、前記零時点算出手段の出力の移動平均を求める
移動平均算出手段と、前記移動平均算出手段からの信号
に基づいて、前記角速度検出手段の出力を補正する角速
度補正手段とを有することを特徴とする。
【００２０】
【作用】本発明によれば、角加速度の符号が反転した時
点を角速度の極大値とし、次に角加速度の符号が変化し
たときには角速度の極小値と判断し、極値から極値まで
の角速度の平均値を角速度＝０とおき、角速度＝０を検
出したときに、回路を初期化することによって、回路上
の誤差を減少させる。また、第３の解決手段によれば、
角速度の平均値を繰り返し求めて、その平均値の移動平
均を求めることとした。したがって、本発明において
は、角速度の平均値から角速度＝０を求めているため
に、角速度信号にノイズがあっても、ノイズの影響が少
なく正確な角速度を検出することができる。
点を角速度の極大値とし、次に角加速度の符号が変化し
たときには角速度の極小値と判断し、極値から極値まで
の角速度の平均値を角速度＝０とおき、角速度＝０を検
出したときに、回路を初期化することによって、回路上
の誤差を減少させる。また、第３の解決手段によれば、
角速度の平均値を繰り返し求めて、その平均値の移動平
均を求めることとした。したがって、本発明において
は、角速度の平均値から角速度＝０を求めているため
に、角速度信号にノイズがあっても、ノイズの影響が少
なく正確な角速度を検出することができる。
【００２１】
【実施例】以下、図面などを参照しながら、実施例をあ
げて、さらに詳しく説明する。この実施例の手ブレ検出
装置は、図１に示した基本回路をそのまま適用できるの
で、図１を参照して説明する。
げて、さらに詳しく説明する。この実施例の手ブレ検出
装置は、図１に示した基本回路をそのまま適用できるの
で、図１を参照して説明する。
【００２２】図２は、手ブレを起こしているときの電源
ＯＮ（ｔ＝０）からの各部の波形を示す線図である。図
２（ａ）は、手ブレによる角度の変位θ、図２（ｂ）
は、手ブレによる角速度ω、図２（ｃ）は、手ブレによ
る角加速度α、図２（ｄ）（ｅ）は、それぞれ演算増幅
器４の出力ＯＵＴ、ＯＵＴ’を表している。
ＯＮ（ｔ＝０）からの各部の波形を示す線図である。図
２（ａ）は、手ブレによる角度の変位θ、図２（ｂ）
は、手ブレによる角速度ω、図２（ｃ）は、手ブレによ
る角加速度α、図２（ｄ）（ｅ）は、それぞれ演算増幅
器４の出力ＯＵＴ、ＯＵＴ’を表している。
【００２３】図３は、本発明による手ブレ検出装置の実
施例の動作を説明するフローチャートである。電源がオ
ンされると、スイッチ６をオンするとともに、制御回路
５のメモリ上のＭ、Ｎの値を０にリセットする（ステッ
プ＃１）。次いで、角速度センサ１の出力が安定したか
否かを判断し（ステップ＃２）、安定したときには、ス
イッチ６をオフするとともに、所定の時間毎に作動する
タイマ割り込みを許可する（ステップ＃３、図２のｔ
１）。このとき、演算増幅器４の出力は、真の角速度の
値に対して、〔数１〕に示したΔＶの誤差を持ってい
る。
施例の動作を説明するフローチャートである。電源がオ
ンされると、スイッチ６をオンするとともに、制御回路
５のメモリ上のＭ、Ｎの値を０にリセットする（ステッ
プ＃１）。次いで、角速度センサ１の出力が安定したか
否かを判断し（ステップ＃２）、安定したときには、ス
イッチ６をオフするとともに、所定の時間毎に作動する
タイマ割り込みを許可する（ステップ＃３、図２のｔ
１）。このとき、演算増幅器４の出力は、真の角速度の
値に対して、〔数１〕に示したΔＶの誤差を持ってい
る。
【００２４】タイマ割り込みの動作は、図４のフローチ
ャートに示すように、Ａ／Ｄ変換を実行し（ステップ＃
２１）、Ａ／Ｄ変換された値ＶA/D をメモリに記憶して
（ステップ＃２２）、リターンする（ステップ＃２
３）。
ャートに示すように、Ａ／Ｄ変換を実行し（ステップ＃
２１）、Ａ／Ｄ変換された値ＶA/D をメモリに記憶して
（ステップ＃２２）、リターンする（ステップ＃２
３）。
【００２５】つぎに、タイマ割り込みによって求められ
たＡ／Ｄ変換値に基づいて、角加速度αを求める（ステ
ップ＃４）。さらに、角速度ωのピークを求めるため
に、角加速度αの符号が反転したか否かを判断し（ステ
ップ＃５）、反転していない場合には、角加速度αを再
度求め（ステップ＃４）、反転している場合には、その
ときの時間ｔ２（図２参照）を記憶し、かつ、Ｎの値を
＋１する（ステップ＃６）。
たＡ／Ｄ変換値に基づいて、角加速度αを求める（ステ
ップ＃４）。さらに、角速度ωのピークを求めるため
に、角加速度αの符号が反転したか否かを判断し（ステ
ップ＃５）、反転していない場合には、角加速度αを再
度求め（ステップ＃４）、反転している場合には、その
ときの時間ｔ２（図２参照）を記憶し、かつ、Ｎの値を
＋１する（ステップ＃６）。
【００２６】Ｎの値が１か否かを判断し（ステップ＃
７）、Ｎの値が１の場合には、つぎに角加速度αが反転
する（ｔ３のタイミング）のを検出する。Ｎが１でない
場合には、前の反転した時間から今回の反転したときま
でのＡ／Ｄ変換値ＶA/Dの平均値ＶAVNを求め、この値を
角速度ω＝０と見なし、次いで、Ｍの値を＋１する（ス
テップ＃８）。
７）、Ｎの値が１の場合には、つぎに角加速度αが反転
する（ｔ３のタイミング）のを検出する。Ｎが１でない
場合には、前の反転した時間から今回の反転したときま
でのＡ／Ｄ変換値ＶA/Dの平均値ＶAVNを求め、この値を
角速度ω＝０と見なし、次いで、Ｍの値を＋１する（ス
テップ＃８）。
【００２７】Ｍの値が１か否かを判断し（ステップ＃
９）、Ｍの値が１の場合には、Ａ／Ｄ変換値ＶA/D の値
をモニタし（ステップ＃１０）、ＶA/D ＝ＶAVN となる
（ステップ＃１１、図２のｔ３）のを待つ。ＶA/D ＝Ｖ
AVN となったときには、スイッチ６を所定時間オンし
（図２のｔ４）、演算増幅器４の出力ＯＵＴを０Ｖとす
ることにより、初めにスイッチ６をオフした後のΔＶの
値を減少させる。これにより、演算増幅器４の出力ＯＵ
Ｔは、角速度ω＝０のとき０Ｖとなる。次に、Ｎの値を
０とし、ステップ＃４に戻る。
９）、Ｍの値が１の場合には、Ａ／Ｄ変換値ＶA/D の値
をモニタし（ステップ＃１０）、ＶA/D ＝ＶAVN となる
（ステップ＃１１、図２のｔ３）のを待つ。ＶA/D ＝Ｖ
AVN となったときには、スイッチ６を所定時間オンし
（図２のｔ４）、演算増幅器４の出力ＯＵＴを０Ｖとす
ることにより、初めにスイッチ６をオフした後のΔＶの
値を減少させる。これにより、演算増幅器４の出力ＯＵ
Ｔは、角速度ω＝０のとき０Ｖとなる。次に、Ｎの値を
０とし、ステップ＃４に戻る。
【００２８】前述したように角加速度αの符号が反転す
るのを検出して（ｔ５、ｔ７）、角速度ω＝０に相当す
るＡ／Ｄ変換値の平均値ＶAVN を求めて、Ｍの値を＋１
する（ステップ＃８）。次に、このＭが１でない場合
に、角速度αを求める計算を行い（ステップ＃１３）、
ステップ＃４に進む。
るのを検出して（ｔ５、ｔ７）、角速度ω＝０に相当す
るＡ／Ｄ変換値の平均値ＶAVN を求めて、Ｍの値を＋１
する（ステップ＃８）。次に、このＭが１でない場合
に、角速度αを求める計算を行い（ステップ＃１３）、
ステップ＃４に進む。
【００２９】ステップ＃１３において、角速度ωを求め
る計算は、次の〔数２〕による。 〔数２〕 ω＝ＶA/D−ＶAVN また、ＶAVN は、加速度αの符号が反転する毎に求めら
れるが、実験的に最新のＶADN から過去のＶADN の移動
平均を求める方が真のω＝０の値に対して誤差が少なく
なる。従って、計算は、次の〔数３〕のようになる。 〔数３〕 ω＝ＶA/D −（ΣＶAVi ）／K 但し、Σは、i=N-K 〜 Nの和であることを示している。
る計算は、次の〔数２〕による。 〔数２〕 ω＝ＶA/D−ＶAVN また、ＶAVN は、加速度αの符号が反転する毎に求めら
れるが、実験的に最新のＶADN から過去のＶADN の移動
平均を求める方が真のω＝０の値に対して誤差が少なく
なる。従って、計算は、次の〔数３〕のようになる。 〔数３〕 ω＝ＶA/D −（ΣＶAVi ）／K 但し、Σは、i=N-K 〜 Nの和であることを示している。
【００３０】なお、Ｋは所定の値であり、通常８程度を
設定するとよいことが実験で確かめられている。また、
ＶADN の求められた回数がＫより少ないときには、求め
られた回数分のＶAVN の平均値を求めるようにすればよ
い。
設定するとよいことが実験で確かめられている。また、
ＶADN の求められた回数がＫより少ないときには、求め
られた回数分のＶAVN の平均値を求めるようにすればよ
い。
【００３１】図５は、角速度センサの流し撮り時または
パンニング時の出力を示す線図である。波形が右上がり
に上昇しているのは、流し撮りによる角速度であり、波
をうっているのが手ブレである。このままの波形を手ブ
レによる変化とした場合には、手ブレ補正したときに、
流し撮りによる角速度変化も補正してしまうこととな
り、背景がブレずに、動いている被写体がブレることと
なってしまう。
パンニング時の出力を示す線図である。波形が右上がり
に上昇しているのは、流し撮りによる角速度であり、波
をうっているのが手ブレである。このままの波形を手ブ
レによる変化とした場合には、手ブレ補正したときに、
流し撮りによる角速度変化も補正してしまうこととな
り、背景がブレずに、動いている被写体がブレることと
なってしまう。
【００３２】ここで、前述のように、Ｔ１、Ｔ２、・・
・の時点において角加速度αの符号が変化し、そのタイ
ミングでＶAV1 、ＶAV2 、・・・が求められる。このと
き、〔数２〕を適用した場合には、実際の角速度ωより
もＶAVN だけ小さな値が角速度として認識される。即
ち、流し撮りによる角速度変化をキャンセルしているこ
とになる。従って、背景は補正されず、手ブレによるも
のだけが補正される。
・の時点において角加速度αの符号が変化し、そのタイ
ミングでＶAV1 、ＶAV2 、・・・が求められる。このと
き、〔数２〕を適用した場合には、実際の角速度ωより
もＶAVN だけ小さな値が角速度として認識される。即
ち、流し撮りによる角速度変化をキャンセルしているこ
とになる。従って、背景は補正されず、手ブレによるも
のだけが補正される。
【００３３】
【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、手ブレによる角速度の値が正確に求めることがで
きる。また、流し撮りまたはパンニングするような撮影
条件であっても、手ブレの成分のみに対する角速度が正
確に検出ができる、という効果がある。
れば、手ブレによる角速度の値が正確に求めることがで
きる。また、流し撮りまたはパンニングするような撮影
条件であっても、手ブレの成分のみに対する角速度が正
確に検出ができる、という効果がある。
【図１】本発明による手ブレ検出装置の基本構成（実施
例）を示した回路図である。
例）を示した回路図である。
【図２】図２は、手ブレを起こしているときの角度変化
とそれによる各部の波形を示す線図である。
とそれによる各部の波形を示す線図である。
【図３】本実施例による本発明の手ブレ検出装置の動作
を示す流れ図である。
を示す流れ図である。
【図４】本実施例による本発明の手ブレ検出装置の動作
（タイマ割込ルーチン）を示す流れ図である。
（タイマ割込ルーチン）を示す流れ図である。
【図５】流し撮り時又はパンニング時のセンサ出力を示
す波形図である。
す波形図である。
【図６】図１の手ブレ検出装置の従来の動作を示す波形
図である。
図である。
【図７】本出願人の提案による手ブレ検出装置（特願平
５−１９０８７６号）を示す回路図である。
５−１９０８７６号）を示す回路図である。
【図８】図７の回路の各部の波形図である。
１ 角速度センサ ２ ローパスフィルタ ３ ハイパスフィルタ ４ 演算増幅器 ６ 制御回路 ６ スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 手ブレの角速度を検出する角速度検出手
段と、 前記角速度検出手段の出力の極大値又は極小値を検出す
る極値検出手段と、 前記極値検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記
角速度検出手段の出力が零となる時点を算出する零時点
算出手段と、 前記零時点算出手段からの信号に基づいて、前記角速度
検出手段の出力を補正する角速度補正手段とを有するこ
とを特徴とする手ブレ検出装置。 - 【請求項２】 手ブレの角速度を検出する角速度検出手
段と、 前記角速度検出手段の信号を増幅する増幅手段と、 前記角速度検出手段の出力の極大値又は極小値を検出す
る極値検出手段と、 前記極値検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記
角速度検出手段の出力が零となる時点を算出する零時点
算出手段と、 前記零時点算出手段からの信号に基づいて、前記増幅手
段の出力を補正する角速度補正手段とを有することを特
徴とする手ブレ検出装置。 - 【請求項３】 手ブレの角速度を検出する角速度検出手
段と、 前記角速度検出手段の出力の極大値又は極小値を検出す
る極値検出手段と、 前記極値検出手段の前記極大値及び前記極小値から前記
角速度検出手段の出力が零となる時点を算出する零時点
算出手段と、 前記零時点算出手段の出力の移動平均を求める移動平均
算出手段と、 前記移動平均算出手段からの信号に基づいて、前記角速
度検出手段の出力を補正する角速度補正手段とを有する
ことを特徴とする手ブレ検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27781093A JPH07110503A (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 手ブレ検出装置 |
| US08/319,642 US5717611A (en) | 1993-10-08 | 1994-10-07 | Slight motion detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27781093A JPH07110503A (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 手ブレ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110503A true JPH07110503A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17588586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27781093A Pending JPH07110503A (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 手ブレ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110503A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010025964A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Canon Inc | 防振制御装置及び撮像装置 |
-
1993
- 1993-10-08 JP JP27781093A patent/JPH07110503A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010025964A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Canon Inc | 防振制御装置及び撮像装置 |
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