JPH0710159B2 - 交流式同期形サーボ電動機 - Google Patents

交流式同期形サーボ電動機

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JPH0710159B2
JPH0710159B2 JP59503503A JP50350384A JPH0710159B2 JP H0710159 B2 JPH0710159 B2 JP H0710159B2 JP 59503503 A JP59503503 A JP 59503503A JP 50350384 A JP50350384 A JP 50350384A JP H0710159 B2 JPH0710159 B2 JP H0710159B2
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
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    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
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    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
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    • H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
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    • H02K1/2795—Rotors axially facing stators the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
    • H02K1/2796—Rotors axially facing stators the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets where both axial sides of the rotor face a stator

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  • Power Engineering (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
  • Permanent Field Magnets Of Synchronous Machinery (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は交流式同期形サーボ電動機に係り、さらに詳し
くは円板状のロータが２個の固定子半体の間に配置さ
れ、この固定子半体がそれぞれロータを支持する軸を支
える軸受を備え、かつ、それぞれ多数の半径方向溝を有
する磁鉄部材とこの半径方向溝中に挿入される導体を有
する電気コイルとを備えており、前記ロータは軸に対し
て平行に延びる磁力線を有する偶数個の平坦な永久磁石
を備え、これら永久磁石は軸上に取り付けられた磁気的
に導通しない材料からなるボスの囲りで間隙のあいた列
を形成しており、かつ磁極面として作用する平らな側面
を有し、これら平らな側面は軸の軸線に対して垂直にな
る平行な面内に位置し、かつ交互に北極と南極になる列
をなしており、隣接する永久磁石の間の間隙が径方向外
側に向かって拡幅されている種類の交流式同期形サーボ
電動機に関するものである。本発明による交流式同期形
サーボ電動機は、任意の種類のサーボシステム、例えば
産業用ロボット、医療器具、レーダーシステム、一般的
運動制御等、用に有用である。
上記構造のロータを有する電動機は、日本特許出願公開
昭53−116410号（JP-A53-116410（1978））として出願
公開された日本特許出願から公知である。ここでは明ら
かに比較的出力の小さい、たとえばポータブルカセット
テープレコーダのキャプスタン軸を駆動するための電動
機が扱われている。
本発明の課題は、特に50W〜50kWの出力領域に対応する
ことができ、それに適した大きなトルクを発生させるこ
とのできる交流式同期形サーボ電動機を提供することで
あり、電動機は軸寸法が比較的短かく、公知のサーボ電
動機と比較して出力単位当たりの重さが少なく、効率が
大きくなくてはならない。さらに、提供すべきサーボ電
動機は、そのロータが、たとえば制御された静止形コン
バータから固定子コイル供給される電気的交流パルスに
できるだけ遅延なく追随することができるように形成さ
れなければならない。それに伴ってロータの質量を比較
的小さくし、各固定子半体のコイルの体積を密集したも
のとして、電気的インダクタンスをできるだけ小に維持
するようにしなければならない。本発明の課題はさら
に、回転速度が極めて低く負荷が少ない場合でも、ロー
タが均一な回転運動をすることができるように、ロータ
の磁気抵抗のできるだけ小さいサーボ電動機を提供する
ことである。
本発明の特に重要な課題は、交流式同期形サーボ電動機
において、回転子の永久磁石部分間の外方へ発散する間
隙がいずれの支持材料からも免れており、すなわち空気
空間または空気間隙を構成しており、永久磁石部分の径
方向外側にある区画面の周りに非磁気伝導性物質からな
り回転子の円周方向に延びる帯体が配置され、該帯体に
よって永久磁石部分がボスに衝合して保持され、ボスと
形状を合わせて結合して回転するようにされた、有利な
交流式同期形サーボ電動機を提供することである。
本発明においては、円板状の回転子（20）を有し、該回
転子が２つの固定子半分体（21,22）の間に配置され、
これら固定子半分体はそれぞれ回転子を支持する軸（2
9）を軸支する軸受（25,36）を有しかつそれぞれ多数の
半径方向溝（51）を有する磁性鉄部分（50）および該半
径方向溝中に挿入された導体を有する電気コイル（52）
を具備する交流式同期形サーボ電動機において、 該回転子（20）は永久磁石部分（57）を有し、該永久磁
石部分はなんら支持材料の存在しない空気空間を形成す
る３角形の外方発散形の間隙（59）をともなっており、 該永久磁石部分（57）は、ボス（55）の多角形の部分の
対応する制限平面（55A）に確実に衝合する平坦な根部
を有し、非磁性材料の帯体（66）により固定されてお
り、 該永久磁石部分（57）の列が非磁気伝導性物質からなる
２枚の環状のカバーディスク（60）の間に配置され、こ
のカバーディスク（60）が永久磁石部分（57）の磁極と
して動作する平坦な側面（N,S）に衝合し、その内周端
（61）がボス（５）に固定されている、 ことを特徴とする交流式同期形サーボ電動機、が提供さ
れる。
次に示す本発明による電動機の実施例の説明とそれに付
属する図面を用いて、本発明の詳細と効果を説明する
が、図面等は本発明を例示的にのみ説明するためのもの
である。
第１図は、本発明による交流同期サーボ電動機の軸方向
断面図、 第２図は、第１図に基づくサーボ電動機のロータの一部
を軸方向から見た正面図であって、観察者に面するカバ
ーディスクの一部は破断されたもの、 第３図は、第２図のIII−III線による軸方向一部断面の
拡大図、 第４図は、ロータの他の実施例の軸方向に見た正面図、 第５図は、第４図のＶ−Ｖ線による軸方向一部断面の拡
大図、 第６図は、第２図と同様にロータの永久磁石極面の構造
と配置を示すもので、個々の固定子半体における電気コ
イルの位相に関する概略説明図、 第７図は、本発明による３相電動機における誘導電圧の
時間的推移を示す複数の線図、 第８図は、本発明による３で割り切れない数の溝を有す
る３相電動機の個々の固定子半体のコイルに関する電圧
ベクトル図、 第９図は、第８図に基づく３相電動機の両固定子半分体
の、適当な方法で接続されたコイルに関するアナログの
電圧ベクトル図である。
第１図に示す電気交流同期サーボ電動機には円板状のロ
ータ20と２つの固定子半分体21,22が設けられており、
両固定子半分体の間にロータ20が配置されている。一方
の固定子半分体21のロータ20と反対方向の軸方向端部は
ケーシング部分23に支えられ、ボルト24によって固定さ
れており、このボルト24については１本のみが図示され
ている。球軸受25の外輪はケーシング部分23の孔27内に
据えられ、この球軸受の内輪はロータ20を支持している
軸29の直径の小さい端部28上に取り付けられ、この軸の
肩部30に接している。環状板31は、ケーシング部分23の
外側にボルト32によって固定されている。この環状板31
と球軸受25の外輪との間には、ばね環状板33が挟持され
ている。
他方の固定子半分体22のロータ20と反対側の軸方向端部
は、ケーシング部分35に支えられており、図示していな
いボルトによってケーシング部分35と結合されている。
第２の球軸受36の外輪は、ケーシング部分35の孔37内に
据えられている。この球軸受36の内輪は、ロータ20を支
持している軸29の直径の小さい端部38上に取り付けられ
ている。環状板39はボルト40によってケーシング部分35
に固定されている。この環状板39によって、球軸受36の
外輪がケーシング部分35の肩部41に押圧され、それによ
って軸方向における移動を防止されている。球軸受36の
内輪と軸29の肩部43との間には、圧力に伝達リング42が
挟持されている。球軸受36の反対の側には、他の圧力伝
達リング44が設けられており、これはナット45によって
球軸受36の内輪に圧接されている。ナット45は軸29のね
じ部分46上に螺合されてい。
ロータ20と２個の固定子半分体21,22を共に包囲してい
る両ケーシング部分23と35は、ボルト46とナット47によ
って互いに結合されており、これらボルトとナットにつ
いては第１図では各１個のみが図示されている。
固定子半分体21と22のそれぞれリング状の磁性鉄部分50
を有し、この磁性鉄部分は好ましくはリボン状部材を巻
いたものである。各磁性鉄部分50には、ロータ20方向に
開口した半径方向溝51が形成されており、これらの半径
方向溝はそれぞれ磁性鉄部分の内周端から外周端へ延び
ている。各磁性鉄部分の半径方向溝51中に、電気コイル
52の導体が挿入されている。両固定子半分体21と22のコ
イル52は、後述するように、互いに電気的に接続されて
いる。
ロータ20は、軸29上に取付固定されたボス55を有し、こ
のボスは円板状に形成され、外側の直径に比較して軸方
向の寸法が小さい。このボス55は、たとえばクロム・ニ
ッケル鋼またはチタンなど、非磁気伝導性材料から形成
されている。第２図及び第３図によれば、ボス55の外周
は平坦な面55Aによって形成されており、この面は偶数
の角を有する正多角形の側面に沿って延びている。図示
の実施例の場合には、ボス55の外周には８つの平らな面
55Aと、その間にある同数の稜55Bとが設けられている。
ボス55Aの平らな外周面55Aの各々の上には、永久磁石57
の区画面57Aが、支持され、かつ、接着剤手段、たとえ
ば２成分の接着剤手段、により装着されている。第２図
から明らかなように、永久磁石57はほぼ台形の形状を有
する平坦なプレートである。各永久磁石片57の径方向外
側の区画面57Bは、第２図に示すように屋根の頂部様の
形状に屈曲されるか、あるいはロータ20の軸を中心に円
弧状部に沿って丸くされている。環状の列となって重な
り合っている永久磁石57の間には、間隙59が残されてい
る。永久磁石57は、好ましくは稀土類物質から形成さ
れ、横に磁化されているので、磁力線は各永久磁石の極
面ＮとＳとして作用するほぼ台形の平らな側面に対して
垂直で、したがって軸29の軸線に対して平行に延びる。
互いに隣接する永久磁石57は、反対に磁化されているの
で、ロータ20のそれぞれの側で磁気のＮ極とＳ極が互い
に交替する。全ての永久磁石57を交互に180°逆にした
方向でボス55に固定する前に、これらを形状と大きさを
等しく形成すると有利である。
隣接する永久磁石57は互いに向き合った区画面57Cと57D
を有し、これらの間にそれぞれすでに述べた間隙59が存
在している。隣接する永久磁石57の互いに向き合った２
つの区画面57Cと57Dは、ボス55の稜55Bのある箇所で接
触している。互いに向き合った区画面57Cと57Dは接触箇
所からロータ20の外周に向かって末広がりになっている
ので、互いに隣接する永久磁石57の間の間隙59は、第２
図に明らかなように、くさび状になっている。さらに第
６図から明らかなように、互いに向き合うそれぞれ２つ
の区画面57Cと57Dは、仮想面58に関して隣接する永久磁
石57から鋭角γあるいはδだけ反対方向に傾斜してお
り、前記仮想面58には区画面57Cと57Dの接触箇所に稜55
Bが含まれており、ロータ20が対応する回転位置に来る
と、固定子半体21ないし22の磁鉄部分50内の各溝51の縦
方向と一致する。溝51が軸29の軸線に対して正確に半径
方向に延びている場合には、面58も軸29の軸線に対して
正確に半径方向に来る。好ましくは角度γとδは同じ大
きさであって、５°〜20°の範囲内の大きさで、８極モ
ータの場合にはほぼ15°であることが望ましい。このよ
うに構成することによって、各磁極面ＮあるいはＳから
出る磁束をコイル52の対になった２つの巻枠側52Aと52B
の間で完全に捕捉して、実際に中断なしに磁束の極性交
替の位置で十分に利用することができ、それによって比
較的高い効率がほぼ達成され、また永久磁石の区画面57
Cと57Dが巻枠側52A,52Bの方向に関して傾斜して延びて
いることによって、ロータ20の磁気抵抗、すなわちロー
タが回転するときの溝の影響を減少させることができ
る。
全ての永久磁石57の、平行な２つの面にある平らな側に
は、たとえばクロム・ニッケル鋼またはチタンなどの磁
気的に導通しない材料からなる２つの平行な円弧状のカ
バーディスク60が取り付けられ、たとえば二元式接着剤
などの接着手段によってこのカバーディスクと結合され
ている。各カバーディスクの内周端61はボス55上に延び
ており、溶接点62によってボスと結合されている。カバ
ーディスク60の外周端近傍おいて、各間隙59内には軸方
向のスペーサ63が両カバーディスク間に配置されてお
り、溶接点64によって両カバーディスクと結合されてい
る。各カバーディスク60の外周端は径方法に永久磁石57
の外側の区画面57Bを越て突出しているので、そこに外
周溝65が形成されている。この外周溝65内には、永久磁
石57の周囲に、磁気的に導通しない物質、好ましくはガ
ラス繊維材料からなる柔軟な帯体66が配置されている。
この帯体66の目的は、回転速度が大きい場合にも永久磁
石片57の径方向内側の区画面57Aが、ボス55の平らな外
周面55Aに添接することが保証され、それに伴って機械
的なトルクを永久磁石からボスへ確実に伝達するために
永久磁石57とボス55が形態的に拘束された状態で結合さ
れ回転するようにすることである。
両カバーディスク60には多数の開口部70が形成されてお
り、これらは永久磁石57間の間隙59と整合している。こ
れら開口部70と間隙59とによってロータ20に窓が形成さ
れ、場合によってはこの中にロータ20をつり合わせるた
めの材料片を挿入して、接着手段を用いて固定すること
ができる。すでに述べたように、カバーディスク60が金
属材料から出来ている場合には、好ましくはさらに例え
ばスリット状の開口部71を設け、この開口部がカバーデ
ィスク内の乱流を減衰し、さらにロータ20の質量を減少
させるのに役立つ。
ロータ20の回転軸方向で測定したカバーディスク60の厚
みは、同方向で測定した永久磁石57の厚みに比較して小
さく、永久磁石の厚み自体はロータ20の外径に比較して
小さい。ロータ20の外径がたとえば約130mmである場合
には、軸方向で測定した永久磁石57の厚みはたとえば3.
2〜4.0mmであって、各カバーディスク60の厚みはたとえ
ば0.2〜0.3mmである。さらに、特別に重い強磁性の材料
を使っていないこの種のロータは、比較的質量が小さ
く、それに伴って質量の慣性も小さいことが明らかにさ
れている。それ故に、ロータは固定子半分体21と22内に
コイル52によって生じる移動磁界によって比較的迅速に
加速され遅延するので、固定子半分体21と22の瞬間磁場
とロータ20のそれぞれ相当する回転位置との間には、時
間的な遅延はごくわずかしか生じない。換言すれば、上
述のロータ20は、その回転運動を、固定子コイル52に供
給される交流の周波数の変化に極めて迅速に適合させる
ことができる。
両カバーディスク60と帯体66によって、ロータ20は機械
的な強度が大きくなるだけではなく、ロータ20と固定子
半分体21,22の磁性鉄部分50との間の間隙に異物が入る
ことによって、稀土類永久磁石57が比較的簡単に破損す
るのが防止される。
ロータ20のボス55は、好ましくは軸29の断面が円形でな
い部分57上に取り付けられ、それ用の中心開口部76を有
し、この中心開口部は軸部分75の断面に相当するように
形成されている。しかしまた軸部75と開口部76とを丸く
形成し、圧力ばめを用いてボス55を軸部分75上に固定す
ることも可能である。
第４図と第５図に示すロータ20の実施例は、第２図と第
３図に示す実施例とは、ボス55の構造がわずかに異なる
ことと、カバーディスク60内の開口部73の形状と配置が
異なるという点でしか区別されない。
第１図〜第６図に示して説明した種類の電動機に３相コ
イルを設けた場合には、運転時に各固定子半分体21,22
内に第７図に示す誘導電圧が生じる。カーブA,B及びＣ
は、３つの位相コイル内の誘導電圧U,V及びＷの時間的
な推移を示すものである。点線を示すカーブＤは、反対
の記号を有するカーブＢに相当し、したがって電圧Ｖを
表わす。カーブＥは算術和Ｕ−Ｖを、カーブＦは算術和
Ｖ−Ｗを、カーブＧは算術和Ｗ−Ｕを示すものである。
極性のそれぞれの変化点において、すなわちカーブE,
F、およびＧが零を通過する点において、認め得る時間
長において電圧の値が零であるようなデッドゾーンは、
実際には生成されない、ことを了解することができる。
この有利な効果の原因は、互いに隣接する永久磁石57が
それぞれボス55の稜55Bのところで接触するという事実
である。反対方向の角度γとδで傾斜している区画面57
Cと57Dは、電圧カーブＡ〜Ｇが斜めに立ち上がり、同様
に斜めに立ち下がるという結果をもたらす。さらにカー
ブE,F及びＧから、プラスの半波は協働して実際上一定
の合計値を完成させ、この一定の合計値は各半波の振幅
と一致する大きさのプラスの直流電圧に相当することが
理解できる。
同様なことがマイナスの半波に関してもあてはまり、こ
れを協働して実際上一定の合計値を完成させる。このこ
とは、上述の電動機のコイルの電力供給について、カー
ブE,F及びＧを有する３相電動機が理想的な方法で相当
する電圧の推移にほぼ適している、ということを示すも
のであり、前記３相電流はたとえば機械により制御され
る静電発電機から得ることができる。カーブE,F及びＧ
の各々はサイン形からあまり変位していないので、電動
機のコイルに正弦波形の多相電流を供給することも、何
ら欠陥なく行うことができる。その他には、永久磁石57
の形の異いが比較的少ないことによって、カーブE,Fと
Ｇを比較的正確な正弦波形の推移をたどらせることがで
きるので、この電動機は正弦波形の３相電流を供給する
のに特に適している。
永久磁石57の互いに向き合った区画面57Cと57Dを角度γ
とδ傾斜させることによってロータ20の溝の影響が減少
することはすでに述べた。しかし多くの用途において、
ロータの磁気抵抗のより大なる減少が希望され、その場
合には極端に低い回転速度、低い負荷におけるロータの
連続動作、およびそれによる電動機の円滑な動作が可能
である。このことは、後述する方法の一つによって達成
される。
電動機の磁気抵抗を小さいする方法の１つは、両固定子
半分体21と22の各磁性鉄部分50内の溝51の数をk.p.m±
１であるように選択することであり、この場合にｋは整
数、ｐは固定子半分体52の相数、ｍはロータ20の永久磁
石57の数を示す。たとえば第２図と第４図に示すよう
に、ロータ20が全部で８個の永久磁石を有し、両固定子
半分体21と22のコイル52がいわゆるワンスロット巻であ
る場合には、磁性鉄部分50にはそれぞれ25本の溝51を設
けることが好ましい。
電動機の磁気抵抗を小さくする他の方法は、各磁性鉄部
分50内の溝51の数を、通常のようにであるが、k.p.mで
あるように選択することであり、この場合にk,p及びｍ
は前記の意味を有するが、溝は個々にあるいはグループ
として、互いに不規則な巻き間隔で配置される。
上述の２つの場合に、各固定子半分体21,22内には種々
の位相に関して電圧ベクトルが生じ、これらのベクトル
間の角度は同じではない。第８図の左には、一方の固定
子半分体21の３相コイルの電圧ベクトルU1,V1及びW1が
示されており、この場合に磁性鉄部分内には25本の溝が
あって、ロータには８個の永久磁石が設けられているも
のとする（ｋ＝1;p＝8;m＝3;k.p.m＋１＝25）。電圧ベ
クトル間の角度は、それぞれ120°になる代わりに約122
°,116°,122°となる。同様なことが他方の固定子半分
体22についてもあてはまり、その電圧ベクトルU2,V2及
びW2のなす角度は約118°,124°,118°となる。角度の
この非対称の条件は、反対の極性を持つ一方の固定子半
分体21と他方の固定子半分体22の適切な位相コイルが直
列に接続されることにおいて、実際に完全な補償がなさ
れることができる。それにより、第９図に示すベクトル
図が生じ、これによれば電圧ベクトルU1と−U2,V1と−W
2及びW1と−V2がそれぞれ加算されている。２個の固定
子半分体の両者について生ずる電圧ベクトルは、ほぼ正
確に120°の角度を挟む。
それぞれ一方の固定子半分体21ないし22のコイル52を各
位相に関して２つの部分コイルに分割し、それを磁性鉄
部分50の半径方向溝51中に、部分コイルの非対称性が希
望通り補正されるように配置して、かつ互いに直列に接
続する場合にも、同じ結果を得ることができる。
モータの磁気抵抗を減少させるさらに他の方法は、ロー
タ20の永久磁石57を異ならせて形成しおよび／またはロ
ータの周方向に等分でなく分配することである。この場
合には固定子半分体21と22の各磁性鉄部分50内の溝51の
数は、通常のように、k.p.mと等しくすることができ、
この場合にk,p及びｍは前記の意味を有する。
最後に電動機の磁気抵抗を減少させるために、同じ永久
磁石57が均等に分配され、磁性鉄部分50内の溝51がk.p.
mである場合に、単に一方の固定子半分体21を他方の固
定子半分体22に対して溝区分の半分だけ回転させること
も可能である。しかしこれによって得られる効果は、前
述の方法におけるほど良好ではない。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭47−29806（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−50507（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−177263（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−7587（ＪＰ，Ｕ)

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】円板状の回転子（20）を有し、該回転子が
    ２つの固定子半分体（21,22）の間に配置され、これら
    固定子半分体はそれぞれ回転子を支持する軸（29）を軸
    支する軸受（25,36）を有しかつそれぞれ多数の半径方
    向溝（51）を有する磁性鉄部分（50）および該半径方向
    溝中に挿入された導体を有する電気コイル（52）を具備
    する交流式同期形サーボ電動機において、 該回転子（20）は永久磁石部分（57）を有し、該永久磁
    石部分はなんら支持材料の存在しない空気空間を形成す
    る３角形の外方発散形の間隙（59）をともなっており、 該永久磁石部分（57）は、ボス（55）の多角形の部分の
    対応する制限平面（55A）に確実に衝合する平坦な根部
    を有し、非磁性材料の帯体（66）により固定されてお
    り、 該永久磁石部分（57）の列が非磁気伝導性物質からなる
    ２枚の環状のカバーディスク（60）の間に配置され、こ
    のカバーディスク（60）が永久磁石部分（57）の磁極と
    して動作する平坦な側面（N,S）に衝合し、その内周端
    （61）がボス（55）に固定されている、 ことを特徴とする交流式同期形サーボ電動機。
  2. 【請求項２】永久磁石部分（57）が接着剤によってボス
    （55）の外周及びカバーディスク（60）と結合されてい
    る請求の範囲第１項に記載の電動機。
  3. 【請求項３】隣接する永久磁石部分（57）間の間隙（5
    9）内で、カバーディスク（60）の間に少なくとも１つ
    の軸方向スペーサ（63）が配置され、このスペーサが各
    カバーディスク（60）と結合されている請求の範囲第１
    項または第２項に記載の電動機。
  4. 【請求項４】少なくとも一方のカバーディスク（60）に
    幾つかの開口部（70,71）が形成され、そのうちの少な
    くとも一部（70）が隣接する永久磁石部分（57）間の間
    隙（59）と整合しており、それによって回転子（20）に
    平衡用の材料を装着させるための窓が形成されることを
    特徴とする請求の範囲第１項〜第３項のいずれかに記載
    の電動機。
  5. 【請求項５】永久磁石部分（57）が主として稀土類物質
    から成ることを特徴とする請求の範囲第１項〜第４項の
    いずれかに記載の電動機。
  6. 【請求項６】回転子（20）が均等に分配された同一のｍ
    個の永久磁石部分（57）を有し、各固定子半分体（21,2
    2）が均等に分配されたk.p.m±１本の溝（51）を持った
    磁性鉄部分（50）を有し、この場合にｋは整数、ｍは偶
    数、ｐは各固定コイル（52）の相数を意味することを特
    徴とする請求の範囲第１項〜第５項のいずれかに記載の
    電動機。
  7. 【請求項７】回転子（20）が均等に分配された同一のｍ
    個の永久磁石部分（57）を有し、各固定子半分体（21,2
    2）の磁性鉄部分（50）が不均等に分配されたk.p.m本の
    溝（51）を有し、この場合にｋは整数、ｍは偶数、ｐは
    各固定子コイル（52）の相数を意味することを特徴とす
    る請求の範囲第１項〜第５項のいずれかに記載の電動
    機。
  8. 【請求項８】各固定子半分体（21,22）のコイル（52）
    の電気的非対称性を補償するために、一方あるいは他方
    の固定子半分体（21,22）のコイル（52）の適当な部分
    が反対の極と直列に接続されていることを特徴とする請
    求の範囲第６項または第７項に記載の電動機。
  9. 【請求項９】各固定子半分体（21,22）のコイル（52）
    が少なくとも２つの相異なる部分コイルに分割され、該
    部分コイルが、磁性鉄部分（50）の放射状溝（51）内
    に、配置され、部分コイルの電気的非対称性が実際上完
    全に補償されるように相互接続されていることを特徴と
    する請求の範囲第６項または第７項に記載の電動機。
  10. 【請求項１０】回転子（20）がｍ個の不均等のまたは不
    均等に分布させられた永久磁石部分（57）を有し、各固
    定子半分体（21,22）の磁性鉄部分（50）がk.p.m個の均
    等に分配された溝を有し、この場合にｋは整数、ｍは偶
    数、ｐは各固定子コイル（52）の相数を意味することを
    特徴とする請求の範囲第１項〜第５項のいずれかに記載
    の電動機。
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