JPH07101362A - トラクタ作業機の車高制御装置 - Google Patents
トラクタ作業機の車高制御装置Info
- Publication number
- JPH07101362A JPH07101362A JP24685693A JP24685693A JPH07101362A JP H07101362 A JPH07101362 A JP H07101362A JP 24685693 A JP24685693 A JP 24685693A JP 24685693 A JP24685693 A JP 24685693A JP H07101362 A JPH07101362 A JP H07101362A
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- Japan
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- height
- car body
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】トラクタ車体１の後輪４高さを、連結リンク２
の上下動によって自動的に変えることによって、車体１
の前後姿勢を調整する。 【構成】車体１の後部に連結リンク２で作業装置３を上
下動自在に連結し、この連結リンク２の車体１に対する
一定以上の上動を検出して車体１の後輪４を高くするよ
うに連動してなるトラクタ作業機の車高制御装置。
の上下動によって自動的に変えることによって、車体１
の前後姿勢を調整する。 【構成】車体１の後部に連結リンク２で作業装置３を上
下動自在に連結し、この連結リンク２の車体１に対する
一定以上の上動を検出して車体１の後輪４を高くするよ
うに連動してなるトラクタ作業機の車高制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ作業機の車
高制御装置に関し、車体の後部に連結する作業機の一定
以上の上昇によって車高を上げるように連動することに
よって、土壌深さに応じた車体姿勢を制御する。水田に
おける耕耘装置、苗植機や施肥機等に利用しうる。
高制御装置に関し、車体の後部に連結する作業機の一定
以上の上昇によって車高を上げるように連動することに
よって、土壌深さに応じた車体姿勢を制御する。水田に
おける耕耘装置、苗植機や施肥機等に利用しうる。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】作業
機が車体に対して上下動すると、これを検出してこの作
業装置を連結する連結リンクを車体に対して昇降させ
て、作業装置が常時土壌面に対し一定の接地乃至深さを
維持するように制御する形態がある。このような構成で
は、車体の土壌の深さの大きな変化に追従しえないこと
が多く、車体や作業装置の土壌面に対する姿勢が大きく
変化することが多い。
機が車体に対して上下動すると、これを検出してこの作
業装置を連結する連結リンクを車体に対して昇降させ
て、作業装置が常時土壌面に対し一定の接地乃至深さを
維持するように制御する形態がある。このような構成で
は、車体の土壌の深さの大きな変化に追従しえないこと
が多く、車体や作業装置の土壌面に対する姿勢が大きく
変化することが多い。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、車体１の後
部に連結リンク２で作業装置３を上下動自在に連結し、
この連結リンク２の車体１に対する一定以上の上動を検
出して車体１の後輪４を高くするように連動してなるト
ラクタ作業機の車高制御装置の構成とする。
部に連結リンク２で作業装置３を上下動自在に連結し、
この連結リンク２の車体１に対する一定以上の上動を検
出して車体１の後輪４を高くするように連動してなるト
ラクタ作業機の車高制御装置の構成とする。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】トラクタ車体１の走行によっ
て連結リンク２で連結された作業装置３が接近推進され
ながら、土壌面に対して一定の作業を行なう。土壌面の
硬軟や深さ等によって後輪４が上下動したり作業装置３
が上下動すると、車体１に対して連動リンク２が上下動
して、作業装置３の土壌面に対する深さ乃至接地圧を一
定に維持しようとする。
て連結リンク２で連結された作業装置３が接近推進され
ながら、土壌面に対して一定の作業を行なう。土壌面の
硬軟や深さ等によって後輪４が上下動したり作業装置３
が上下動すると、車体１に対して連動リンク２が上下動
して、作業装置３の土壌面に対する深さ乃至接地圧を一
定に維持しようとする。
【０００５】連動リンク２が一定以上に上動するとこれ
をセンサー等によって検出されて、後輪４が車体１に対
して下動されて車高が高く調整される。このように連動
リンク２の上下動によって一定高さ領域を越えて後輪４
が深くなると、この後輪４の車体１に対する高さ位置を
変えることによって、走行土壌の状態に応じて、車体１
の前後姿勢を調整するように働くものであるから、土壌
深さ等の走行条件の大きな変化に対応することができ、
作業装置３における対地作業姿勢はもとより、車体１の
走行姿勢をも一定に維持し、安定した作業を行なうこと
ができる。
をセンサー等によって検出されて、後輪４が車体１に対
して下動されて車高が高く調整される。このように連動
リンク２の上下動によって一定高さ領域を越えて後輪４
が深くなると、この後輪４の車体１に対する高さ位置を
変えることによって、走行土壌の状態に応じて、車体１
の前後姿勢を調整するように働くものであるから、土壌
深さ等の走行条件の大きな変化に対応することができ、
作業装置３における対地作業姿勢はもとより、車体１の
走行姿勢をも一定に維持し、安定した作業を行なうこと
ができる。
【０００６】
【実施例】トラクタ車体１は、前後中央部の操縦席５の
し下側にエンジンＥを搭載し、前部にはステアリングハ
ンドル６を有し、又、車体１の下部には、このステアリ
ングハンドル６によって操向自在の左右一対の前輪７
を、後部には左右一対の後輪４を設けて、該エンジンＥ
によって駆動走行しうる構成である。
し下側にエンジンＥを搭載し、前部にはステアリングハ
ンドル６を有し、又、車体１の下部には、このステアリ
ングハンドル６によって操向自在の左右一対の前輪７
を、後部には左右一対の後輪４を設けて、該エンジンＥ
によって駆動走行しうる構成である。
【０００７】車体１の前部にはミッションケース８があ
って、このミッションケース８から左右両側にフロント
アクスルハウジング９が突出されて、この両端のキング
ピンケース１０の下端部にファイナルケース１１が前輪
駆動軸１２の回りに上下に回動切替自在に設けられ、こ
の前輪７の軸１３を軸装するファイナルケース１１を上
下に回動することによって前輪７を車高の高位ＦＨ、低
位ＦＬに切替変更できる構成としている。
って、このミッションケース８から左右両側にフロント
アクスルハウジング９が突出されて、この両端のキング
ピンケース１０の下端部にファイナルケース１１が前輪
駆動軸１２の回りに上下に回動切替自在に設けられ、こ
の前輪７の軸１３を軸装するファイナルケース１１を上
下に回動することによって前輪７を車高の高位ＦＨ、低
位ＦＬに切替変更できる構成としている。
【０００８】車体１後部の後輪４は、この車体１後端の
左右両側部において、後下がり傾斜にリヤハウジング１
４を設け、このリヤハウジング１４に対して後方下部へ
伸縮自在のスライダー１５に後輪４軸１６を軸受する後
輪伝動ケース１７を取り付けている。これらリヤハウジ
ング１４とスライダー１５との間に渡って設けた油圧伸
縮自在の伸縮シリンダ１８によって、スライダー１５を
摺動させて後輪４の位置を上下動させ、車高の高位Ｒ
Ｈ、低位ＲＬに調節変更することができる。
左右両側部において、後下がり傾斜にリヤハウジング１
４を設け、このリヤハウジング１４に対して後方下部へ
伸縮自在のスライダー１５に後輪４軸１６を軸受する後
輪伝動ケース１７を取り付けている。これらリヤハウジ
ング１４とスライダー１５との間に渡って設けた油圧伸
縮自在の伸縮シリンダ１８によって、スライダー１５を
摺動させて後輪４の位置を上下動させ、車高の高位Ｒ
Ｈ、低位ＲＬに調節変更することができる。
【０００９】これら左右の後輪４の伝動は、前記ミッシ
ョンケース８から伝動軸１９で左右各後輪伝動ケース１
７の車軸１６へ伝動する構成としている。又、車体１の
後端部にはミッションケース８内から連動される動力取
出軸ＰＴＯが設けられ、作業装置３を連動しうる。車体
１の後部には平行リンク状の連結リンク２を上下回動自
在に枢支２０し、この連結リンク２の後端に作業装置３
の一例として苗植装置をローリング軸２１によりローリ
ング自在にして連結する。この苗植装置は、苗植フレー
ム２２の上部に苗タンク２３と、この苗タンク２３から
供給される苗を分離して植え付ける苗植付機構（図面省
略）とを有し、土壌面を接地滑走するフロート２４で支
持させる構成としている。
ョンケース８から伝動軸１９で左右各後輪伝動ケース１
７の車軸１６へ伝動する構成としている。又、車体１の
後端部にはミッションケース８内から連動される動力取
出軸ＰＴＯが設けられ、作業装置３を連動しうる。車体
１の後部には平行リンク状の連結リンク２を上下回動自
在に枢支２０し、この連結リンク２の後端に作業装置３
の一例として苗植装置をローリング軸２１によりローリ
ング自在にして連結する。この苗植装置は、苗植フレー
ム２２の上部に苗タンク２３と、この苗タンク２３から
供給される苗を分離して植え付ける苗植付機構（図面省
略）とを有し、土壌面を接地滑走するフロート２４で支
持させる構成としている。
【００１０】このフロート２４のうち一部は、苗植機体
２２に対する上下搖動するフロートセンサとして、油圧
バルブ２５を切替連動し、この油圧バルブ２５によって
連結リンク２と車体１との間の油圧伸縮のリフトシリン
ダ２６の油圧回路を切替制御して、フロートセンサ２４
の一定以上の上下動によってリフトシリンダ２６を伸縮
して、フロート２４の接地圧、乃至苗植付け装置による
苗植付け深さを一定に維持するように制御する。
２２に対する上下搖動するフロートセンサとして、油圧
バルブ２５を切替連動し、この油圧バルブ２５によって
連結リンク２と車体１との間の油圧伸縮のリフトシリン
ダ２６の油圧回路を切替制御して、フロートセンサ２４
の一定以上の上下動によってリフトシリンダ２６を伸縮
して、フロート２４の接地圧、乃至苗植付け装置による
苗植付け深さを一定に維持するように制御する。
【００１１】このように車体１に対して枢支部２０回り
に上下動する連結リンク２の回動圏内で車体１と一体の
部材２７に、この連結リンク２の一定上動位置を検出Ｏ
Ｎするリンクセンサ２８を設ける。このリンクセンサ２
８は、マイクロコンピュータを有するコントローラＣＰ
Ｕに入力し、比例制御弁２９を出力して前記左右の伸縮
シリンダ１８の油圧回路を切替制御する。又、連結リン
ク２が下降してリンクセンサ２８がＯＦＦすると、伸縮
シリンダ１８を基準位置まで短縮させて、車高を下げ
る。
に上下動する連結リンク２の回動圏内で車体１と一体の
部材２７に、この連結リンク２の一定上動位置を検出Ｏ
Ｎするリンクセンサ２８を設ける。このリンクセンサ２
８は、マイクロコンピュータを有するコントローラＣＰ
Ｕに入力し、比例制御弁２９を出力して前記左右の伸縮
シリンダ１８の油圧回路を切替制御する。又、連結リン
ク２が下降してリンクセンサ２８がＯＦＦすると、伸縮
シリンダ１８を基準位置まで短縮させて、車高を下げ
る。
【００１２】フロートセンサ２４の上下動によって一定
領域の耕盤深さの変化等においては、リフトシリンダ２
６の油圧伸縮によって連結リンク２が昇降されるため
に、フロート２４の土壌面に対する接地圧は略一定に維
持される。この耕盤が深くなると、連結リンク２の上動
によってリンクセンサ２８がＯＮして、コントローラＣ
ＰＵからの出力によって伸縮シリンダ１８が伸長され
て、スライダー１５が伸出され、後輪４が下がり、車高
が高くなる。又、耕盤が浅くなると逆にリンクセンサ２
８がＯＦＦとなって伸縮シリンダ１８が短縮されて、後
輪４が上がり、車高が低くなる。
領域の耕盤深さの変化等においては、リフトシリンダ２
６の油圧伸縮によって連結リンク２が昇降されるため
に、フロート２４の土壌面に対する接地圧は略一定に維
持される。この耕盤が深くなると、連結リンク２の上動
によってリンクセンサ２８がＯＮして、コントローラＣ
ＰＵからの出力によって伸縮シリンダ１８が伸長され
て、スライダー１５が伸出され、後輪４が下がり、車高
が高くなる。又、耕盤が浅くなると逆にリンクセンサ２
８がＯＦＦとなって伸縮シリンダ１８が短縮されて、後
輪４が上がり、車高が低くなる。
【００１３】従って、土壌の深い所や、深さの変化が大
きい所での作業では、連結リンク２の連結角度を大きく
変えないで、又、車体１の姿勢を安定させて作業走行で
きる。なお、前記リンクセンサ２８は、ＯＮした後比例
制御弁２９を作業角に応じて開閉作動するように比例出
力制御するように構成してもよい。
きい所での作業では、連結リンク２の連結角度を大きく
変えないで、又、車体１の姿勢を安定させて作業走行で
きる。なお、前記リンクセンサ２８は、ＯＮした後比例
制御弁２９を作業角に応じて開閉作動するように比例出
力制御するように構成してもよい。
【００１４】前輪７は、キングピン軸３０の回りに走行
自在の操向ケース３１が設けられ、この操向ケース３１
をステアリングハンドルの操作でキングピンケース１０
に対して回動することにより、操向することができる。
この操向ケース３１の外側に前輪駆動軸１２回りに上下
動されるファイナルケース１１が切替回動可能に設けら
れ、この切替によって車軸１３を高、低に移動できる。
自在の操向ケース３１が設けられ、この操向ケース３１
をステアリングハンドルの操作でキングピンケース１０
に対して回動することにより、操向することができる。
この操向ケース３１の外側に前輪駆動軸１２回りに上下
動されるファイナルケース１１が切替回動可能に設けら
れ、この切替によって車軸１３を高、低に移動できる。
【００１５】この車軸１３の伝動は、フロントアクスル
ハウジング９中央部のデフ装置から軸３２、ギヤ３３、
キングピン軸３０、ギヤ３４、前輪駆動軸１２、ギヤ３
５等を経て行なわれる。該キングピン軸３０の下方延長
線Ａと前輪７の回転面の下方延長線Ｂとの交点Ｃは、車
高の高位置ＦＨにおける前輪接地点と低位置ＦＬにおけ
る接地点との中間部にあるように設定されて、該操向ケ
ース１１が前輪７の幅内に略収まるように構成される。
ハウジング９中央部のデフ装置から軸３２、ギヤ３３、
キングピン軸３０、ギヤ３４、前輪駆動軸１２、ギヤ３
５等を経て行なわれる。該キングピン軸３０の下方延長
線Ａと前輪７の回転面の下方延長線Ｂとの交点Ｃは、車
高の高位置ＦＨにおける前輪接地点と低位置ＦＬにおけ
る接地点との中間部にあるように設定されて、該操向ケ
ース１１が前輪７の幅内に略収まるように構成される。
【００１６】これによって、車輪溝が大きくならないよ
うにして、フロート２４による均平度を良くしている。
又、操向時の抵抗を小さくする。図５、図６は、連結リ
ンク２の後部に、薬剤散布装置３６、薬剤散布ノズル３
７を有したノズルパイプ３８、及び、作物等との間隔高
さを検出する高さセンサ４０を設け、この車高の上下動
によってノズル３７の高さを調整しながら、作物３９に
対する薬剤散布を行なわせる。該ノズルパイプ３８近く
に設ける高さセンサ４０は、光センサ又は超音波センサ
等を用いる。この高さセンサ４０による高さ検出が一定
以上になると、伸縮シリンダ１８を出力して車高を高く
する。なお、一定高さ領域内の高さ制御はリフトシリン
ダ２６による連結リンク２の上下動によって高さ制御さ
れる。
うにして、フロート２４による均平度を良くしている。
又、操向時の抵抗を小さくする。図５、図６は、連結リ
ンク２の後部に、薬剤散布装置３６、薬剤散布ノズル３
７を有したノズルパイプ３８、及び、作物等との間隔高
さを検出する高さセンサ４０を設け、この車高の上下動
によってノズル３７の高さを調整しながら、作物３９に
対する薬剤散布を行なわせる。該ノズルパイプ３８近く
に設ける高さセンサ４０は、光センサ又は超音波センサ
等を用いる。この高さセンサ４０による高さ検出が一定
以上になると、伸縮シリンダ１８を出力して車高を高く
する。なお、一定高さ領域内の高さ制御はリフトシリン
ダ２６による連結リンク２の上下動によって高さ制御さ
れる。
【００１７】図７において、上例と異なる点は、後輪４
の車高調節の左右のリヤハウジング１４部に、投光器４
１と受光器４２を取付けて、この間の投光を作物３９や
畝等が遮断すると車高上げの信号を出し続け、投光が受
光器４２に達したとき、その車高上げの信号を停止し
て、車高制御を行なうものである。これによると作物の
高さに応じて最低地上高が自動的に変わるので、車高を
調節操作する必要がなく、又、路上走行時や傾斜地走行
時等で、不必要に車高が上がることがなく、安定した走
行を行なうことができる。
の車高調節の左右のリヤハウジング１４部に、投光器４
１と受光器４２を取付けて、この間の投光を作物３９や
畝等が遮断すると車高上げの信号を出し続け、投光が受
光器４２に達したとき、その車高上げの信号を停止し
て、車高制御を行なうものである。これによると作物の
高さに応じて最低地上高が自動的に変わるので、車高を
調節操作する必要がなく、又、路上走行時や傾斜地走行
時等で、不必要に車高が上がることがなく、安定した走
行を行なうことができる。
【図１】側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】前輪部の正面図。
【図４】その作用を示す正面図。
【図５】一部別実施例を示す側面図。
【図６】その制御ブロック図。
【図７】一部別実施例を示す背面図。
１ 車体 ２ 連結リンク ３ 作業装置 ４ 後輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武智 伊佐夫 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 松岡 実 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 黒岩 二三男 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 岩永 憲二 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 宮内 康弘 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 今井 征典 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１の後部に連結リンク２で作業装置
３を上下動自在に連結し、この連結リンク２の車体１に
対する一定以上の上動を検出して車体１の後輪４を高く
するように連動してなるトラクタ作業機の車高制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24685693A JPH07101362A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | トラクタ作業機の車高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24685693A JPH07101362A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | トラクタ作業機の車高制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101362A true JPH07101362A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17154742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24685693A Pending JPH07101362A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | トラクタ作業機の車高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101362A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012055212A (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-22 | Ishikawa Prefecture | 苗移植機 |
-
1993
- 1993-10-01 JP JP24685693A patent/JPH07101362A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012055212A (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-22 | Ishikawa Prefecture | 苗移植機 |
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