JPH07100086B2 - 自動車無線操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自走車を無線操縦により走行させる自走車無線
操縦装置に関する。

［従来の技術］ ラジコンカーを無線操縦してサーキットコース内を走行
させて順位を競うサーキットゲーム装置がある。プレー
ヤーはサーキットコース全体が見える場所から自分のラ
ジコンカーの位置を確認しながら、他のラジコンカーよ
り早くゴールするように技術を競い合う。自分のラジコ
ンカーを思うように操縦することはかなり難しく、技術
の未熟な初心者が楽しむことができなかった。

一方、本物の自動車を模して作った操縦席の前面にテレ
ビ表示画面を設けた動画表示遊技機がある。プレーヤー
は操縦席にすわって前面の画面を見ながらハンドルやア
クセルを操作して操縦する。前面のテレビ画像にはプレ
ーヤーの操縦に応じて変化する画面が写しだされ、プレ
ーヤーは画面中に写しだされた他の車と模擬的に競争し
て楽しむ。このような動画表示遊技機は、初心者でも簡
単に車の操縦が楽しめる。しかし、コースも競争相手も
装置により模擬的に作られたものであり、実戦のような
緊迫した面白さに及ばない。

［発明が解決しようとする課題］ このように、従来のカーレースの遊技装置では、未熟者
にも簡単に操作でき、熟練者ても飽きずに楽しめる娯楽
性の高いものがなかった。

本発明は上記事情を考慮してなされたもので、実際の自
動車と同様の操縦感覚で自走車を走らせることができる
自走車無線操縦装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、少なくとも前方を撮像する撮像装置が搭載
された無線操縦自走車と、前記無線操縦自走車の撮像装
置からの画像信号を受信する受信装置と、前記受信装置
により受信された画像信号を表示する表示部と、前記無
線操縦自走車を操縦するために操作される操作部と、前
記操作部の操作信号が所定の限界値より小さい場合には
前記操作信号を出力し、前記操作部の前記操作信号が前
記所定の限界値より大きい場合には前記所定の限界値を
出力することにより、前記操作部の操作に応じて徐々に
変化する操縦信号を出力する操縦部とを有し、前記表示
部を見ながら前記操作部を操作する操縦装置と、前記操
縦装置の操作部から出力される操縦信号を前記無線操縦
自走車に送信する送信装置とを備えたことを特徴とする
自走車無線操縦装置によって達成される。

［作用］ 本発明は以上のように構成されているので、操作者が無
線操縦自走車に搭載された撮像装置の画像を見ながら操
作部を操作すると、操縦部は操作部の操作に応じて徐々
に変化する操縦信号を出力し、この操縦信号により無線
操縦自走車が操縦され、実際の自動車と同様の操縦感覚
で自走車を走らせることができる。

［実施例］ 本発明の一実施例によるサーキットゲーム装置を図面を
用いて説明する。

サーキットゲーム装置の概要 第１図に本実施例によるサーキットゲーム装置の概要を
示す。

本実施例のサーキットゲーム装置は、大型のサーキット
コース10上を複数のラジコンカー20にテレビカメラ21を
搭載してカーレースを行うものである。ラジコンカー20
に搭載されたテレビカメラ21はラジコンカー20の前方を
撮影し、その撮影画像を電波で送信する。送信された映
像信号は専用チューナー40により受信され、操縦装置30
のCRT39上に写しだされる。プレーヤーは操縦装置30の
座席33に座り、前面のCRT39の画像を見ながら操縦を行
う。プレーヤーによる操縦信号はラジコン送信機45から
送信されラジコンカー20は送信された操縦信号に応じて
駆動される。

サーキットコース10の所定位置にはラジコンカー20の通
過を検出するためにラップセンサ50が設けられている。
ラップセンサ50の検出信号により各ラジコンカー20の順
位、ラップ時間等の走行状態を知ることできる。この走
行状態は電光表示板61に表示すると共に、サーキットゲ
ーム装置全体をコントロールするシステムコントローラ
70を介して操縦装置30のCRT39に表示される。また、観
戦者に対しては各操縦装置30のCRT39と同じ画像が大型
モニター80により表示される。

サーキットコース10 本実施例のサーキットコース10は第２図に示すように、
直線、Ｓカーブ、トンネル等を合わせて自由に組立てら
れて周回コースを形成している。６台のラジコンカー20
が十分に走れてレースが楽しめるような十分な幅と長さ
を有している。

ラジコンカー20はスタートゲート11から出発し、矢印で
示すように右回りの周回コースをとる。

サーキットコース10には第２図に示す位置に４つのラッ
プセンサ50が設けられている。ラップセンサ50Aはスタ
ートゲート11の直後に設けられ、ラップセンサ50B、50
C、50Dは第２図に示すようにコースの要所に設けられ
る。

ラジコンカー20 第１図左上に示すように本実施例のラジコンカー20に
は、テレビカメラ21が搭載されている。このテレビカメ
ラ21は実際に車を運転した場合の視界と同じ画面が得ら
れるような位置に設けられている。さらに、テレビカメ
ラ21による画像を送信するための送信アンテナ22と、操
縦信号を受信するための受信アンテナ23が設けられてい
る。

次に第３図を用いてラジコンカー20の詳細を説明する。

ラジコンカー20は２つのニッカド電池24、25を電源とし
て搭載している。ニッカド電池24は12V（600mAh）で、
テレビカメラ21、ビデオ送信機26、ラップ用ID発光ドラ
イバ27に電力を供給する。ニッカド電池25は7.2V（1200
mAh）で、ラジコン受信機28、モータコントローラ29に
電力を供給する。

ビデオ送信機26は、テレビカメラ21により撮像された画
像を送信アンテナ22から1.2GHz帯の微弱電波で送信す
る。

ラップ用ID発光ドライバ27は、予め定められた自己のID
に相当する信号を発光素子27aから出力する。ラップセ
ンサ50は、各ラジコンカー20の発光素子7aからの信号に
より、どのラジコンカー20が通過したかを検出する。

ラジコン受信機28は、ラジコン送信機45により送信され
た40MHz帯の操縦信号を受信アンテナ23を介して受信す
る。ラジコン受信機28は、モータコントローラ29、ステ
アリングコントロールサーボモータ210に対して、受信
された操縦信号に基づいた指示信号を出力する。モータ
コントローラ29は、ラジコン受信機28からの指示により
動力モータ211を動かし、ラジコンカー20を指示速度で
前進又は後退させる。ステアリングコントロールサーボ
モータ210は、ラジコン受信機28からの指示によりステ
アリングを動かして右又は左に走行方向を変更する。

操縦装置30、専用チューナー40、ラジコン送信機45 操縦装置30は単体で遊ぶことができる動画表示遊技機
（例えば同じ出願人による実願昭61−108675号明細書に
記載の動画表示遊技機）を利用したものである。

操縦装置30の外観を第４図に示す。基台31上に自動車の
操縦席を模した本体32が設置されている。本体32には座
席33の他に、ステアリング34、ブレーキ353、アンセル3
6、シフトレバー37等の操作部材が設けられている。本
体32の前部の覆い38の内部に、座席33に座るプレーヤー
と向かい合うようにCRT39が設けられている。CRT39には
ラジコンカー20のテレビカメラ21により撮像された画像
が写し出される。

本体32はその前端部中央をボールジョイント310を介し
て基台31に支持されている。したがって本体32はボール
ジョイント310を通る垂直軸線ｖのまわりに水平に揺動
するヨーイング運動を行うことができる。

さらに、本体32のヨーイング運動に連動して本体32に横
揺れ、すなわちローリングを与えるローリング付与装置
312が設けられている。このローリング付与装置312は、
基台31の上面に固体され本体32の中心線に近い内側から
外側に向かって下向きに傾斜する左右一対の斜面部材31
3と、本体32の下面に設けられたプラケット314に軸支さ
れ、斜面部材13の斜面に沿って転動する左右一対のロー
リング車輪315により構成されている。

本体32が前述のように垂直軸線ｖのまわりにヨーイング
運動を行うと、一方のローリング車輪315は斜面部材313
に沿って上昇し、他方のローリング車輪315は斜面部材3
13に沿って下降するので、本体32にローリング運動が与
えられる。

操縦装置30のブロック図を第５図に示す。

ステアリング34を操作すると可変抵抗器34aの可動接点
が変位して抵抗値が変化し、この抵抗値に応じた電気信
号を制御部316に出力する。ブレーキ35、アクセル36に
も可変抵抗器35a、36aが設けられ、同様にプレーヤーの
操縦に応じた電気信号が制御部316に出力される。シフ
トレバー37の操作に応じた信号も制御部316に出力され
る。

ステアリング34、ブレーキ35、アクセル36、シフトレバ
ー37からの操作信号により制御部316は、ラジコンカー2
0への操縦信号と公知のムービングモータ317への駆動信
号を生成する。制御部316によるラジコンカー20への操
縦信号の生成の詳細については後述する。

制御部316からの操縦信号は、光ケーブルインターフェ
ース318により光ケーブルを介してラジコン送信機45に
出力する。ラジコン送信機45は、この指示信号を電波で
送信アンテナ45aから送信する。

ムービングモータ317は上述のヨーイング運動及びロー
リング運動を与えるためのモータである。制御部316か
らの駆動信号に基づいてムービングモータ317を駆動さ
せ、座席33にヨーイング運動及びローリング運動を起こ
させる。これにより臨場感にとんだ操縦感覚が楽しめ
る。

また、制御部316にはスピーカー323が設けられ、プレー
ヤーの操縦に応じた音が発せられる。

ラジコンカー20からのビデオ信号は専用チューナー40に
より受信される。受信されたビデオ信号のうち映像信号
は、RGB変換器319によりRGB信号に変換され、スーパー
インポーズ部320に出力される。スパーインポーズ部
は、RGB画像信号に制御部316からのデータ画像をスーパ
ーインポーズし、CRT39に出力する。スーパーインポー
ズされるデータ画像は、各ラジコンカー20の順位、ラッ
プ時間等の走行状態を示すデータ画像である。

受信されたビデオ信号のオーディオ信号は、オーディオ
信号変換部321により変換され制御部316に出力される。

各操縦装置30は、第１図の如くサーキットゲーム装置全
体をコントロールするシステムコントローラ70と光ケー
ブルを介して接続されている。すなわち、各操縦装置30
の制御部316は光ケーブルインターフェース322を介して
光ケーブルに接続され、システムコントローラ70のホス
トコンピュータ71との間でデータの送受信が可能であ
る。

各専用チューナー40からの映像信号は、光ケーブルを介
してシステムコントローラ70に送信され、システムコン
トローラ70内のモニター72に映し出される。また、同じ
映像信号は観客用の大型モニター80にも送られ、映しだ
される。

操縦装置30の制御部316 次に、本実施例の特徴であるラジコンカー20への操縦信
号を生成して出力する制御部316について、第６図乃至
第９図を用いて説明する。

操縦信号は第６図に示すように、フレームＦと呼ばれる
期間内で１組の操縦信号を出力する。フレームＦは、ラ
ジコンカー20への左右の方向制御を行うためのステアリ
ングパルス期間T1と、前進や後退の加速制御やブレーキ
制御を行うためのアクセルパルス期間T2と、フレームＦ
を常に一定時間にするための調整時間である同期期間TS
とで構成されている。これら期間T1、T2、TSは休止期間
TWにより区切られている。ステアリングパルス期間T1と
アクセルパルス期間T2の長さによりラジンコンカー20が
操縦される。

操縦信号のステアリングパルス期間T1、アクセルパルス
期間T2、同期期間T4の演算は、一定時間毎に行われ、そ
の演算結果は制御部316内のステアリング用カウンタ、
アクセル用カウンタ、同期用カウンタにセットされる。
制御部316は一定時間毎に上記各カウンタにセットされ
た値に応じて第６図に示す操縦信号を生成してラジコン
カー20に出力する。各期間T1、T2、TSの演算周期と操縦
信号の出力周期、すなわちフレームＦの時間は一致させ
てもよいし、独立に定めてもよい。

次に、制御装置316について第７図のブロック図と第８
図のフローチャートを用いて説明する。

先ず、可変抵抗読取部330によりステアリング34の可変
抵抗器34aの抵抗値を読取り（ステップS10）、この抵抗
値がステアリング34がセンターにある状態、すなわちス
テアリング34を切らずにセンターにあるか否かを判定
し、（ステップS11）、全く切っていない状態の場合は
ラジコンカー20のステアリングコントロールサーボモー
タ210を駆動させない指示を意味するセンター値をステ
アリングパルス期間メモリ331に格納する（ステップS1
2）。

ステアリング34を切っている場合には、目標値変換部33
2はステアリングテーブル333を参照してステアリング34
の抵抗値を出力すべき操縦信号の目標値に変換する（ス
テップS13）。ステアリング34の可変抵抗器34aの抵抗値
と、出力すべき操縦信号の目標値との関係は予めステア
リングテーブル333に格納しておく。ステアリングテー
ブル333としては、例えば、第９図（ａ）に示すよう
に、可変抵抗器34aの値に対する操縦信号の目標値とし
て５つの曲線A1〜A5を予め用意しておき、実験により最
適な曲線を選択するようにしてもよい。

本実施例ではこのように求められた目標値をそのままラ
ジコンカー20に出力するのではなく、目標値制限部334
により操縦信号が徐々に目標値になるように制御しなが
ら出力する点に特徴がある。すなわち、ステアリングパ
ルス期間メモリ331に現在格納されている現在値と目標
値の差を求め（ステップS14）、その差の絶対値が限界
値メモリ335に格納された変化の限界値を越えていない
かどうかを判定する（ステップS15）。越えていなけれ
ば、目標値をステアリングパルス期間メモリ331に格納
し（ステップS16）、越えていれば、限界値をステアリ
ングパルス期間メモリ331に格納する（ステップS17）。
これによりプレーヤーが急激にステアリング34を右又は
左に操作しても、ラジコンカー20は急激に右方向又は左
方向に曲がらず、実際の自動車のように徐々に目標の方
向に曲がるようになる。

次に、抵抗値読取部336によりブレーキ35の可変抵抗器3
5aの抵抗値を読取り（ステップS18）、ブレーキ35が踏
まれているか否かを判定する（ステップS19）。ブレー
キ35が踏まれている場合には第９図（ｂ）に示すブレー
キ値をアクセルパルス期間メモリ337に格納する（ステ
ップS20）。ブレーキ値に応じたアクセルパルス期間T2
によりラジコンカー20の車輪をロックするブレーキ制御
を行う。

ブレーキ35が踏まれていない場合は抵抗値読取部338に
よりアクセル36の可変抵抗器36aの抵抗値を読取り（ス
テップS21）、この抵抗値がアクセル36がニュートラル
であることを示すか否か、すなわちアクセル36が踏まれ
ていない状態か否かを判定し（ステップS22）、踏まれ
ていない場合はラジコンカー20の動力モータ211を駆動
させない指示を意味するニュートラル値をアクセルパル
ス期間メモリ337に格納する（ステップS23）。

アクセル36を踏んでいる場合には、目標値変換部339は
アクセルテーブル340に参照してアクセル36の抵抗値を
出力すべき操縦信号の目標値に変換する（ステップS2
4）。アクセル36の可変抵抗器36aの抵抗値と、出力すべ
き操縦信号の目標値との関係は予めアクセルテーブル34
0に格納しておく。アクセルテーブル340としては、例え
ば、第９図（ｂ）に示すように、可変抵抗器36aの値に
対する操縦信号の目標値として５つの曲線B1〜B5を予め
用意しておき、実験により最適な曲線を選択するように
してもよい。

本実施例ではラジコンカー20の加速又は減速の場合もこ
のように求められた目標値をそのままラジコンカー20に
出力するのではなく、目標値制限部341により操縦信号
が徐々に目標値になるように制御しながら出力する。す
なわち、アクセルパルス期間メモリ337に現在格納され
ている現在値と目標値の差を求め（ステップS25）、そ
の差の絶対値が限界値メモリ342に格納された変化の限
界値を越えていないかどうかを判定する（ステップS2
6）。越えていなければ、目標値をアクセルパルス期間
メモリ337に格納し（ステップS27）、越えていれば、限
界値をアクセルパルス期間メモリ337に格納する（ステ
ップS28）。これによりプレーヤーが急激にアクセル36
を踏んでも、ラジコンカー20は急激に加速したり減速し
たりせず、徐々に目標の速度になるように制御される。

次にシフトレバー37が前進になっているか後退になって
いるかを判定し（ステップS29）、後退になっている場
合にはアクセルパルス期間メモリ337に格納されている
前進の値を第９図（ｂ）の曲線にしたがって後退の値に
変換する（ステップS30）。

次に同期期間演算部343により既に求められてステアリ
ングパルス期間メモリ331及びアクセルパルス期間メモ
リ337に格納されたステアリングパルス期間T1とアクセ
ルパルス期間T2の値から同期期間TSを求め同期期間メモ
リ344に格納する（ステップS31）。予め定められている
フレームＦの時間からステアリングパルス期間T1とアク
セルパルス期間T2を減算したものが同期期間TSとなる。

このようにしてステアリングパルス期間メモリ331、ア
クセルパルス期間メモリ337、同期期間メモリ344に演算
された値が格納されたので、これらの値を上記期間を定
めるステアリング用カウンタ345、アクセル用カウンタ3
46、同期用カウンタ347に適したカウント値に変換して
セットする（ステップS32）。

次に操縦信号生成部349がこれらのステアリング用カウ
ンタ345、アクセル用カウンタ346、同期用カウンタ347
と共に、予め固定値がセットされている休止用カウンタ
348に基づいて第６図に示す操縦信号を光ケーブルイン
ターフェース318を介してラジコン送信機45に出力す
る。ラジコン送信機45はラジコンカー20に対して操縦信
号を出力する。

ラップセンサ50、電光表示板制御部60 ラップセンサ50は、サーキットコース10内の要所に設け
られ、各ラジコンカー20の通過を検出する。ラップセン
サ50はコースをまたぐラップゲート51の下部に取付けら
れ、ラジコンカー20の発光素子27aから出力されるID信
号を検知する。

第１図のようにラップセンサ50による検知信号はラップ
センサ制御器52に出力され、後述する処理がなされる。
ラップセンサ制御器52は光ケーブルによりこの電光表示
板制御器60に接続されている。

電光表示板制御器60には、各ラジコンカー20の走行状態
を表示するための電光表示板61が接続されている。ま
た、電光表示板制御器60は、システムコントローラ70内
のホストコンピュータ71にも接続されている。

ラップセンサ制御器52と電光表示板制御器60の構成の詳
細と動作を第10図及び第11図を用いて説明する。

ラップセンサ制御器52はラップセンサ50により検知され
たラジコンカー20のデータを入力して、必要な情報を電
光表示板制御器60に出力する機能を有している。

センサデータ入力部53は、ラップセンサ50からのセンサ
データを入力して、原始データメモリ54に格納する。原
始データメモリ54は、各ラジコンカー20毎に６つのエリ
アに分かれている。経過時間タイマ55はレース開始から
の経過時間のタイマである。送信データ作成部56は、原
始データメモリ54に格納された原始データから電光表示
板制御器60へ送信するデータを作成する。作成されたデ
ータは送信データメモリ57に格納される。データ送信部
58は所定の送信タイミングにより電光表示板制御器60に
データを送信する。

他のラップセンサ50にも図示は省略するが、同じ構成の
ラップセンサ制御器52が設けられている。

電光表示板制御器60の詳細な構成を第10図を用いて説明
する。

データ受信部62は、ラップセンサ制御器52から送信され
たデータを受信し、データメモリ63に格納する。このデ
ータメモリ63には、レース開始直後からの各レーシング
カー20の走行状態が全て格納されている。

逆走判定部64は、データメモリ63に格納されている各ラ
ップセンサ50の通過状態からレーシングカー20が逆走し
て危険な状態であるか否かを判定する。逆走判定部64に
よる判定結果は再びデータメモリ63に格納される。

順位判定部65は、データメモリ63のデータから現在のレ
ーシングカー20の順位を判定する。判定された順位もデ
ータメモリ63に格納される。

表示制御部66は、データメモリ63中のデータから表示す
べきデータを取出して電光表示板61に表示する。

データ送信部67は、データメモリ63中のデータからホス
トコンピュータ71に送信すべきデータを取出して送信す
る。

次にラップセンサ制御器52及び電光表示板制御器60の動
作を第11図のフローチャートを用いて説明する。

まず、電光表示板制御器60からラップセンサ制御器52
に、レースが開始されたことを通知する（ステップS20
0）。ラップセンサ制御器52は、電光表示板制御器60か
らの開始の指示がくるのをまっている（ステップS100）
が、このスタート指示を受けて経過時間タイマ55をスタ
ートさせる（ステップS101）。これによりラジコンカー
20を検出する準備が終了する。ステップS102でラップゲ
ート51をラジコンカー20が通過したか否かを判断し、ど
のラジコンカー20も通過しなければ、ステップS105に処
理が移る。

いずれかのラジコンカー20がラップゲート51を通過する
と、センサデータ入力部53はラジコンカー20からのデー
タを入力し、入力データを原始データメモリ54に格納す
る。また、ラジコンカー20がラップゲート51を通過した
ときの経過時間を経過時間タイマ55から読出して、同じ
く原始データメモリ54に格納する（ステップS103）。

原始データが揃うと送信データ作成部56は送信データを
作成する（ステップS104）。送信データは、通過した
ラジコンカー20のID、通過時刻、バッテリエネルギ
の有無等である。これら送信データは送信データメモリ
57に格納される。

電光表示板制御器60との通信タイミングが一致するま
で、ステップS102からステップS104までの処理を繰返す
（ステップS105）。これにより送信データメモリ57には
常に最新の送信データが格納されていることになる。

電光表示板制御器60との通信が可能になると、まず、原
始データメモリ54の内容をクリアしてから（ステップS1
06）、送信データメモリ57に格納されたデータをデータ
送信部58により送信する（ステップS107）。

ラップセンサ制御器52からデータが送信されると、電光
表示板制御器60のデータ受信部62がデータを受信し、デ
ータメモリ63に格納する（ステップS201）。他のラップ
センサ制御器52からもデータが送信され、すべてデータ
メモリ63に格納する。

ステップS202でラジコンカー20がラップゲート51を通過
したか否か判断され、どのラジコンカー20も全くラップ
ゲート51を通過していない場合はステップS212に進み、
現在の走行状態を発光表示板61に表示する。

いずれかのラジコンカー20がラップゲート51を通過した
場合には、送信されたデータからラジコンカー20のニッ
カド電池24、25がOKか否か判断される（ステップS20
3）。ニッカド電池24、25が残り少なくなった旨のデー
タが送信された場合は、データ送信部67はバッテリエラ
ー信号をホストコンピュータ71に送信する（ステップS2
04）。

なお、ニッカド電池24、25の蓄電量が少なくなり電圧が
低くなると、ラジコンカー20の尾灯を点滅させてプレー
ヤーに充電を促す。

次に電光表示板制御器60はラジコンカー20が走行方向と
は逆方向に走行してしまう逆走状態になったか否かを逆
走判定部64により判断する。逆走とは、１番目のラッ
プゲート51Aから４番目のラップゲート51Dを通過した場
合、２番目のラップゲート51Bから１番目のラップゲ
ート51Aを通過した場合、３番目のラップゲート51Cか
ら２番目のラップゲート51Bを通過した場合、４番目
のラップゲート51Dから３番目のラップゲート51Cを通過
した場合のことをいう。

逆走と判定されると、その旨がホストコンピュータ71に
通知され（ステップS206）、プレーヤーに逆走をCRT39
画面上で知らせると共に、音でも知らせる。逆走する
と、他のラジコンカー20と衝突する危険性があるので、
一定時間経過してもプレーヤーにより直すような操縦が
行われなかった場合、無線操縦できないようにしてもよ
い。

ラジコンカー20が逆走していない場合は、１番目のラッ
プゲート51Aを通過したか否かが判断される（ステップS
207）。通過していない場合はステップS211に処理が移
る。通過している場合は、すでに他のラップゲート51
B、51C、51Dを通過したか否か判断される（ステップS20
8）。

他のラップゲート51B、51C、51Dを通過している場合に
は、そのラジコンカーが１周回ったことを意味している
から、データメモリ60内の周回数メモリを１増やし（ス
テップS209）、ラップタイムを計算する（ステップS21
0）。

次に順位判定部65により順位の計算がなされ、その計算
結果をデータメモリ63に格納する（ステップS211）。

順位の計算が終了すると表示制御部66は電光表示板61に
順位、ラップタイム、走行時間等の走行状態を表
示する（ステップS212）。

続いてホストコンピュータ71と通信して、上述の順位、
ラップタイム、走行時間等の走行状態を示すデータを送
信する。

次にサーキットゲームが終了したか否か判断され（ステ
ップS214）、終了してなければステップS201に戻って上
述の処理を繰返す。

システムコントローラ70 システムコントローラ70には第１図の如くホストコンピ
ュータ71が設けられ、サーキットゲーム装置全体をコン
トロールする。その他、システムコントローラ70には、
各操縦装置30のCRT37な画像を写しだすモニタ72、シス
テムオペレータからプレーヤーや観戦者に情報を伝達す
るためのオーディオ装置73が設けられている。伝達する
情報があればマイク73aに向かって喋るとスピーカー73b
からサーキット場内に聞こえるように拡声される。

さらに、このシステムコントローラ70にはニッカド電池
24、25を充電するための充電器74が備えられ、バッテリ
エラーが生じたときは直ちに充電するようにしている。

以上説明したように本実施例によればプレーヤーがCRT
に写しだされる画像を見ながら操縦装置内のステアリン
グ、ブレーキ、アクセル、シフトレバー等の操作部材を
操作すると、その操作に応じてラジコンカーが操縦され
るので、あたかも実際にカーレースをしているかのよう
な感覚が体験できる。万が一運転を誤ってもプレーヤー
自身には危険がないので、大胆な運転が可能であり、例
えば通常経験することのない高速走行が実感できる。こ
のように初心者にも容易に操縦でき、実際にカーレース
をしているような体験ができるので熟練者も十分楽しむ
ことができる。

本発明は上記実施例に限らず種々の変形が可能である。

例えば、上記実施例はラジコンカーを走行させるサーキ
ットゲーム装置であったが、走行させるものは無線操縦
される自走車であれば難でもよい。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、操作者が無線操縦自走車
に搭載された撮像装置の画像を見ながら操作部を操作す
ると、操縦部は操作部の操作に応じて徐々に変化する操
縦信号を出力し、この操縦信号により無線操縦自走車が
操縦され、実際の自動車と同様の操縦感覚で自走車を走
らせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるサーキットゲーム装置
の全体を示す図、 第２図は同サーキットゲーム装置のサーキットコースの
平面図、 第３図は同サーキットゲーム装置のラジコンカーのブロ
ック図 第４図は同サーキットゲーム装置の操縦装置の外観図、 第５図は同操縦装置のブロック図、 第６図は同操縦装置からの操縦信号を示すタイムチャー
ト、 第７図は同操縦装置の制御部のブロック図、 第８図は同操縦装置による操縦信号生成方法を示すフロ
ーチャート、 第９図は同操縦信号生成方法で用いられる可変抵抗器の
抵抗値とパルス期間との関係を示すグラフ、 第10図は同サーキットゲーム装置のラップセンサ制御器
と電光表示板制御器のブロック図、 第11図は同ラップセンサ制御器と電光表示板制御器の動
作を示すフローチャートである。 10……サーキットコース、11……スタートゲート、 20……ラジコンカー、21……テレビカメラ、22……送信
アンテナ、23……受信アンテナ、24、25……ニッカド電
池、26……ビデオ送信機、27……ラップ用ID発光ドライ
バ、28……ラジコン受信機、29……モータコントロー
ラ、210……ステアリングコントロールサーボモータ、 30……操縦装置、31……基台、32……本体、33……座
席、34……ステアリング、35……ブレーキ、36……アク
セル、37……シフトレバー、39……CRT、310……ボール
ジョイント、312……ローリング付与装置、313……斜面
部材、314……プラケット、315……ローリング車輪、31
6……制御部、317……ムービングモータ、318……光ケ
ーブルインターフェース、319……RGB変換器、320……
スーパーインポーズ部、321……オーディオ信号変換
部、322……光ケーブルインターフェース、323……スピ
ーカー、330……可変抵抗読取部、331……ステアリング
パルス期間メモリ、332……目標値変換部、333……ステ
アリングテーブル、334……目標値制限部、335……限界
値メモリ、336……抵抗値読取部、337……アクセルパル
ス期間メモリ、338……抵抗値読取部、339……目標値変
換部、340……アクセルテーブル、341……目標値制限
部、342……限界値メモリ、343……同期期間演算部、34
4……同期期間メモリ、345……ステアリング用カウン
タ、346……アクセル用カウンタ、347……同期用カウン
タ、348……休止用カウンタ、349……操縦信号生成部、 40……専用チューナー、45……ラジコン送信機、 50……ラップセンサ、51……ラップゲート、52……ラッ
プセンサ制御器、53……センサデータ入力部、54……原
始データメモリ、55……経過時間タイマ、56……送信デ
ータ作成部、57……送信データメモリ、58……データ送
信部、 60……電光表示板制御器、61……電光表示板、62……デ
ータ受信部、63……データメモリ、64……逆走判定部、
65……順位判定部、66……表示制御部、67……データ送
信部、 70……システムコントローラ、71……ホストコンピュー
タ、72……モニタ、73……オーディオ装置、74……充電
器、80……大型モニター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも前方を撮像する撮像装置が搭載
   された無線操縦自走車と、 前記無線操縦自走車の撮像装置からの画像信号を受信す
   る受信装置と、 前記受信装置により受信された画像信号を表示する表示
   部と、 前記無線操縦自走車を操縦するために操作される操作部
   と、 前記操作部の操作信号が所定の限界値より小さい場合に
   は前記操作信号を出力し、前記操作部の前記操作信号が
   前記所定の限界値より大きい場合には前記所定の限界値
   を出力することにより、前記操作部の操作に応じて徐々
   に変化する操縦信号を出力する操縦部と を有し、前記表示部を見ながら前記操作部を操作する操
   縦装置と、 前記操縦装置の操縦部から出力される操縦信号を前記無
   線操縦自走車に送信する送信装置と を備えたことを特徴とする自走車無線操縦装置。