JPH0698246A

JPH0698246A - 振れ補正装置

Info

Publication number: JPH0698246A
Application number: JP4243485A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Morofuji; 剛諸藤; Akihiro Fujiwara; 昭広藤原
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1992-09-11
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1994-04-08

Abstract

(57)【要約】【目的】カメラ装置に加わる振れの周波数にかかわら
ず常に最大の振れ補効果を得ることのできる振れ補正装
置を提供することにある。【構成】カメラ装置の振動を検出する角速度センサ、
前記角速度センサの出力に応じて前記振動による画像ぶ
れを補正する補正光学系と、前記振動の周波数を検知す
る周波数検知器と、前記周波数検知器の出力に基づいて
前記補正光学系の周波数特性を可変する制御回路とを備
えることにより、常に装置に加わっている振れ中心周波
数において位相ずれ，利得ずれのない振れ補正特性を得
ることのできる振れ補正装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カメラ等の撮影装置に
用いて好適な振れ補正装置の性能改善に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来よりカメラ等の撮影装置の分野で
は、露出設定、焦点調節等あらゆる点で自動化，多機能
化が図られ、撮影環境にかかわらず常に良好な撮影を行
うことができるようになつている。

【０００３】しかしながら実際に撮影画像の品位を著し
く低下させているのはカメラ振れであることが多く、近
年ではこのカメラ振れを補正する振れ補正装置が種々提
案され、注目を集めているところである。

【０００４】振れ補正装置は、補正系では光学的に補正
するもの、画像処理によつて電気的に補正するものに大
別され、また検出系では物理的に振動を検出するもの、
画像の動きベクトル等を画像処理によつて検出するもの
に大別され、多くの形態が考えられる。

【０００５】図１９にすでに提案されている振れ補正装
置の一例をブロツク図で示したものである。同図におい
て、１はカメラ等の撮影装置本体に取り付けられ、該撮
影装置に印加される振動を物理的に角速度として検出し
て角速度信号を出力するジャイロ（角速度センサ）であ
り、撮影装置本体に取り付けられている。２は角速度セ
ンサ１より出力された角速度信号から直流成分を除去
し、振動成分のみを通過させるためのＤＣカツト用ハイ
パスフィルタ（以下ＨＰＦと称す）、３はＨＰＦ２を通
過した振動成分を積分して振動成分の平均値を演算し、
角変位信号として出力する積分器である。この信号が撮
影装置の振れを表す評価値となる。

【０００６】９は可変頂角プリズム（以下ＶＡＰと称
す）であり、対向した２枚の透明平行板９１，９２の間
に透明な高屈折率の弾性体または不活性液体９３を充填
し、その外周を樹脂フィルム等の封止材９４にて弾力的
に封止して成り、透明平行板９１，９２が相対的に揺動
可能に構成されているものであり、アクチユエータ７に
よる機械的駆動によって２枚の透明平行板のなす相対的
な角度を変化させることによりその頂角を変化させ、レ
ンズユニツト１０への入射光角度を変化させるものであ
る。またこのＶＡＰの駆動状態すなわち頂角は、頂角セ
ンサ８によつて２枚の透明平行板が互いに平行である位
置からの変位角として検出される。

【０００７】４は積分器３より出力された角変位信号に
頂角センサ８の信号を逆極性で加算（引き算）する加算
器、５は加算器４の出力信号を増幅するアンプ、６はア
ンプ５の出力信号をＶＡＰ９を駆動するアクチユエータ
７の駆動信号に変換する駆動回路６である。

【０００８】すなわち角速度センサ１によつて検出され
た振動成分を積分器３で平均することによつて得た角変
位信号と、頂角センサ８より出力されたＶＡＰの頂角変
位量を加算器４で引き算してその差分を演算し、アンプ
５，駆動回路６はこの差分を０にする方向にＶＡＰを駆
動すべくアクチユエータを制御し、これによるＶＡＰの
頂角変位は頂角センサ８によつて検出され加算器４へと
供給される。

【０００９】したがつて、加算器４，アンプ５，駆動回
路６，アクチユエータ７，ＶＡＰ９，頂角センサ８を経
て加算器４へと戻る閉ループが形成されており、加算器
４の出力信号が『０』すなわち積分器３より供給される
角変位信号と頂角センサ８より出力される頂角を表す信
号が常に一致するようにＶＡＰが制御され、これによつ
て振れ補正が行われるわけである。

【００１０】ＶＡＰ９によって入射角度が変えられた光
束はレンズユニツト１０によってＣＣＤ等の撮像素子１
１の撮像面上に結像され、撮像素子１１からは入射光を
光電変換した撮像信号が出力される。

【００１１】ここで、可変頂角プリズムは、その頂角を
変化させることで、光軸を偏向させるものであるので、
撮影装置の振れに応じて頂角を変化し光軸を偏向させる
ことによつて、撮像素子に対して光軸を安定させ、射像
の安定化を図るものである。よって、ＶＡＰの頂角の機
械的駆動方法に要求されるのは、コントロール信号に対
して光軸が安定して偏心するように頂角を傾けることで
ある。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような振れ補正システムには以下に述べるような問題点
がある。

【００１３】図２０は、ある既存の角速度センサを使用
した場合に、図１９の振れ補正機構を含む撮影装置に一
定振幅の加振を行ったときに、ＨＰＦ２より出力される
振動成分の周波数特性であり、同図（ａ）は利得特性、
同図（ｂ）は位相特性を示している。

【００１４】ここで、１０Ｈｚでの特性に注目すると、
同図（ａ）より利得はほぼ０ｄＢで振動成分が検出され
ておらず防振効果が十分得られているように見えるが、
同図（ｂ）に示す位相は約７．５ｄｅｇのずれを生じて
いる。したがつてこの位相ずれを主要因として、画像補
正系（ＶＡＰ等）の周波数特性が理想的（振れ補正周波
数帯域全域において利得０ｄＢ，位相ずれなし）であっ
たとすると、この振動検出系において発生した位相ずれ
を考慮した防振効果を20 log(OUT/IN)= Ｇ（利得）の式
に基づいて演算すると、上記振動が１／８に抑制された
ことになる。

【００１５】これは、通常の撮影においては十分な効果
が期待できるが、１０Ｈｚ付近の周波数が連続して長く
加わっているときには、振動が定常化して目につきやす
くなる場合がある。

【００１６】すなわち上述のように、角速度センサの現
状では十分な振動抑制効果の期待できない周波数帯域
で、連続した振動が加わり続けた場合、加わっている振
動の大きさによっては、補正残りが目立つことが問題で
あった。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は上述した課題を
解決することを目的としてなされたもので、その特徴と
するところは、装置の振動を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段の出力に応じて前記振動による画像ぶ
れを補正する補正手段と、前記振動の周波数を検知する
周波数検知手段と、前記周波数検知手段の出力に基づい
て前記補正手段の周波数特性を変更する制御手段とを備
えた振れ補正装置にある。

【００１８】

【作用】これによつて、振れ補正機構を含む撮影装置に
加わっている振れ、つまり補正すべき振れの中心周波数
を検知し、その出力に応じて位相特性を変化させること
により位相ずれを補正することができ、これにより主周
波数帯域の位相ズレの無い振れ周波数に応じた十分な振
れ補正が可能となる。

【００１９】また、位相特性と共に利得特性も補正する
ことにより、更なる改善を行なうことができる。これに
より、振れの主周波数帯域の位相ずれ、利得ずれを無く
することができ、振れの周波数に応じた十分な振れ補正
が可能となる。

【００２０】

【実施例】（第１の実施例）以下、本発明における振れ
補正装置を各図を参照しながらその実施例について詳述
する。

【００２１】図１は本発明の振れ補正装置の第１の実施
例を示すブロツク図であり、図１９に示す従来例と同一
構成部分については同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００２２】図１９と同様に、振れ補正手段としてはＶ
ＡＰ９が用いられ、角速度センサ１の出力からＨＰＦで
直流分をカツトした振動成分を積分器３で平均化して角
変位信号を得、この角変位信号と頂角センサ８の出力と
を加算器４で引き算した差分が『０』となるようにＶＡ
Ｐを制御すべくアクチユエータ７を駆動する閉ループ制
御系が構成されている。

【００２３】次に本実施例におけるＶＡＰ駆動用アクチ
ユエータ７、頂角センサ８の細部の構成について説明す
ると、まずＶＡＰの２枚の透明平行板の一方の９１が軸
９ｂを中心に回動する支持枠９ａによつて回動自在に支
持されており、これによつて頂角を可変するようになつ
ている。

【００２４】尚、この支持枠９ａは軸９ｂと直行する軸
方向にも図示しない支持機構により回動自在に支持され
ており、これによつてＸ，Ｙ方向における振れを補正す
ることができるようになつている。そしてこれら両軸に
ついてそれぞれアクチユエータ，頂角センサが設けられ
ているが、説明の便宜上、軸９ｂ方向についてのみ説明
する。

【００２５】アクチユエータ７はコイル７ａと、支持枠
９ａに一体形成された突片に取りつけられたマグネツト
７ｂとからなり、コイル７ａに電流を流すことによつて
両者の間に発生する電磁力により支持枠９ａを軸９ｂに
ついて回動し、ＶＡＰの頂角を可変するものである。し
たがつてコイル７ａに供給する電流量によつてＶＡＰを
駆動量及び方向を制御することができる。

【００２６】またＶＡＰの頂角を検出する頂角センサ８
は、支持枠９ａに一体に形成されたスリツト板９ｃを挟
んで上下に配されたＬＥＤ等の発光素子８ａ及びＰＳＤ
等の受光素子８ｂとからなり、ＶＡＰの頂角変位に応じ
てスリツト板９ｃが移動し、そのスリツト像が受光素子
８ｂ上を移動することによつて、ＶＡＰの頂角を検出す
ることができる。

【００２７】次に本発明の特徴とする振れの中心周波数
を検知してＶＡＰの駆動制御周波数特性を変更する構成
について説明する。

【００２８】２’はＨＰＦでありコンデンサＣ１と可変
抵抗Ｒ１とからなり、角速度センサ１の出力信号から直
流分を除去して振動成分のみを通過させるハイパスフイ
ルタの働きを有するものであるが、可変抵抗Ｒ１を制御
することにより、そのカツトオフ周波数すなわち周波数
特性を可変することができるようになつている。そして
この可変抵抗Ｒ１は後述するモータによつて制御され
る。

【００２９】また１２は本発明における振れ補正装置を
内蔵した撮影装置に加わる振動の周波数を検知する周波
数検知器であり、たとえば振動を検出する加速度センサ
や同図に示す角速度センサ１等の振動検知手段と、その
振動成分の周波数をカウントをする周波数カウンタとで
構成することができる。この周波数カウンタは、加速度
センサの出力の振動成分を抽出して所定の時間内に生じ
る振動数をカウントすることにより実現することがで
き、これにより振れ周波数を検出することができる。

【００３０】１３は周波数検知器によつて検出された振
れ周波数信号をＦ−Ｖ変換（周波数−電圧変換）するＦ
−Ｖ変換器、１４はＦ−Ｖ変換器の出力と、抵抗Ｒ２の
抵抗値つまり周波数に対する補正量の相関を補正する補
正回路で、Ｆ−Ｖ変換器１３によつて電圧値に変換され
た振れ周波数に応じた信号を後述する可変抵抗制御用モ
ータを駆動制御する電圧レベルの範囲に変換するもので
ある。１５は補正回路１４より供給された振れ周波数に
対応する電圧レベルと、不図示の電源電圧を可変抵抗Ｒ
１と連動する可変抵抗Ｒ２で分圧した電圧レベルとを比
較してその差に応じて後述の可変抵抗制御用モータ１６
を駆動するモータ駆動回路、１６は可変抵抗制御用モー
タで、その回転軸を２連の可変抵抗Ｒ１，Ｒ２の回転子
に結合され、その回転によつて可変抵抗の抵抗値を可変
するように構成されている。

【００３１】すなわち抵抗Ｒ２には、ＨＰＦ２’の抵抗
Ｒ１の抵抗値が反映され、モータ駆動回路１５は補正回
路１４の出力と抵抗Ｒ２の電圧が等しくなるように可変
抵抗制御用モータ１６を駆動することにより、結果とし
てＨＰＦ２’内の可変抵抗Ｒ１の抵抗値すなわち時定数
を振れ周波数に応じて可変することができる。

【００３２】そこで本発明では、図２０に示す角速度セ
ンサ１の周波数特性から、各振れ周波数の時に生じる位
相ずれ量を求め、それらの振れ周波数ごとにその時に生
じる位相ずれを補正するのに必要な周波数特性の補正
値、具体的には可変抵抗Ｒ１の抵抗値が演算で求められ
るので、周波数検知器１２によつて検出された周波数に
応じて可変抵抗制御モータ１６が回転制御され自動的に
その周波数において発生する位相ずれを補正し得る抵抗
値が可変抵抗Ｒ１に設定されるように、抵抗Ｒ２の抵抗
値とＦ−Ｖ変換器１３の間の対応関係が補正回路１４に
よつて設定されている。これによつて振れ周波数の変化
に応じて常に位相ずれの生じない周波数特性がＨＰＦ
２’に設定されることになり、振れ周波数にかかわらず
高い防振効果を得ることができる。

【００３３】図２に本発明の振れ補正装置における第１
の実施例の防振特性データを示す。同図（ａ）は利得特
性、同図（ｂ）は位相特性、また図３はそのときに得ら
れる振動抑制の効果を示す特性である（ただし画像補正
系は前述のように理想的なものであるとする）。

【００３４】このデータは、積分器６の遮断周波数を
０．０７Ｈｚ、ＨＰＦ２’の遮断周波数を０．０６Ｈｚ
とし、そのときの位相の０ｄｅｇとの交点周波数の利得
を０ｄＢとした図２０の特性に対して、振れの周波数
（１Ｈｚごと）に対応して位相ずれを補正したときの周
波数特性図である。

【００３５】同図において記号３，〜，１０で示される
特性曲線は、それぞれ振れ周波数が３Ｈｚ，４Ｈｚ，５
Ｈｚ，６Ｈｚ，７Ｈｚ，８Ｈｚ，９Ｈｚ，１０Ｈｚのと
きの位相ずれを補正した周波数特性図である。すなわち
各曲線３〜１０はそれぞれ３Ｈｚ〜１０Ｈｚで位相が０
ｄｅｇとなり抑制効果が最大となるように可変抵抗４の
値を変更して位相ずれを補正したときの特性曲線であ
る。この３Ｈｚ〜１０Ｈｚの周波数帯域はたとえば自動
車、電車等の乗り物上で撮影を行ったような場合の振動
を想定したものである。

【００３６】すなわち図２０をともに参照して明らかな
ように、位相特性曲線は位相ずれが０となる０ｄｅｇラ
インと交差するが、もし位相遅れがあるとその周波数に
おいて利得が０ｄＢであつても前述のように防振効果が
不十分となる。そこで各振れ周波数ごとにその周波数に
おいて位相ずれが０ｄｅｇとなるように補正をかけた時
の特性曲線が同図の３〜１０の曲線である。

【００３７】そしてその特性曲線を選択する手段は、図
２（ａ），（ｂ）に示された特性曲線をＨＰＦ２’に持
たせることにより補正系に位相遅れを補償する位相進み
補正を行い、位相ずれを補正するものであり、具体的に
は可変抵抗Ｒ１を可変してＨＰＦ２’の時定数を可変
し、振れ周波数が低くなる程、遮断周波数を低域にシフ
トすることにより位相補償を行うものである。

【００３８】図３は、上述の補正を行った後の振れを示
すものであり、図２に示す周波数特性を振れ周波数ごと
に切り換え、各振れ周波数に応じた補正を行った結果得
られた抑制の効果を示すものである（ただし画像補正系
は前述のように理想的なものとする）。

【００３９】これら位相ずれを補正したときの各振れ周
波数に対する補正の効果を見ると、それぞれの振れ周波
数で最良の効果がでていることがわかる。

【００４０】このように、連続した振れに対し、本実施
例で最も抑制効果の小さい１０Ｈｚ付近でも、従来は１
／８程度の振れに抑える程度であったが、これを１／４
０以下まで抑制効果を向上する事ができる。

【００４１】尚、図３において３Ｈｚで最も抑制効果が
大きい（６０ｄＢ以上）のは、シミユレーシヨンにおい
て、３Ｈｚで利得が０ｄＢとなる系で実験を行ったこと
に起因するものである。このもとの利得特性のばらつき
に起因する抑制効果のばらつきについては本発明の後述
の実施例によつて解決される。

【００４２】また本実施例によれば、角速度センサ以外
の構成要素は理想的であるとして説明したが、ＶＡＰの
応答遅れ等、系全体を考慮する場合には、実測に基づい
てモータ駆動回路１５の設定をシフトすべく、可変抵抗
Ｒ２に印加する電圧値を変えるか、補正回路１４の設定
を変更することにより適応させることができる。

【００４３】（第２の実施例）図４は本発明の第２の実
施例を示すものである。図１に示す第１の実施例によれ
ば直流カツトを行うＨＰＦ２’を構成する抵抗Ｒ１の抵
抗値を振れ周波数に応じて可変することにより、その振
れ周波数において振動抑制効果が最大となるように防振
特性を設定する手段を用いたが、図４のような回路構成
を用いても、第１の実施例と同等の効果を得ることがで
きる。

【００４４】図１の第１の実施例と異なるところは、Ｈ
ＰＦ２’を構成するコンデンサＣ２を可変容量コンデン
サとして抵抗Ｒ１を固定抵抗となし、振れ周波数に応じ
て可変容量コンデンサＣ２の容量を可変することによ
り、その出力を補正すべき位相ずれに対応する周波数特
性に制御するものである。

【００４５】すなわち角速度センサ１の周波数特性よ
り、各振れ周波数に対応した位相ずれを補正するための
可変容量コンデンサＣ２の値を求めておき、周波数検知
器１２の出力により、それに対応した設定値にＣ２の容
量を変化させれば、振れの主周波数帯域の位相ずれを
『０』にすることができ、振れの周波数に応じた十分な
振れ補正が可能となる。

【００４６】この場合可変容量コンデンサは所謂バリコ
ンを用い、これをモータで制御するようにしてもよい
が、可変容量ダイオード（バリキヤツプ）を用いて電気
的に制御することもできる。そして補正回路１４も図１
の可変抵抗の特性に適応したものから可変容量コンデン
サの特性に適応したものとなる。

【００４７】他の構成については図１の構成と同様であ
り、これ以上の説明は省略する。

【００４８】（第３の実施例）図５に本発明の第３の実
施例を示す。

【００４９】前述の第１，第２の実施例では、ＤＣカツ
ト用のＨＰＦによって周波数特性を変え、位相ずれを振
れ周波数に対応して補正したが、このように構成するこ
とにより、図１，図４のＨＰＦ２の信号は位相ずれを補
正した角速度信号として直接用いることができる。

【００５０】しかしながら、角速度センサの特性により
振動分のみが得られ、ＤＣカットが必要ない場合に、図
５に示すように積分器に周波数特性を可変する機能を持
たせることによっても上述の各実施例と同様の作用効果
を実現できる。

【００５１】すなわち角速度センサの出力が直流分を含
まないとすると、その出力は変位量を微分した信号とな
り、対数で考えれば周波数の変位に対して一様な傾きを
持つ微分特性曲線となる。

【００５２】一方、積分器は微分信号と逆特性となる。
したがつてこれらの特性を合成し、積分器の遮断周波数
を変化させれば、結果として系全体の周波数特性を可変
することができるわけである。

【００５３】また、本実施例では、画像補正手段とし
て、ＶＡＰを用いず、たとえばレンズ１０と撮像素子１
１が一体化したものを支持部材１０ａを介して軸１０ｂ
について回動自在に支持し、これをアクチユエータ７で
駆動することによつて頂角を可変し、振れ補正を行うよ
うにしてもよい。尚、説明の便宜上、図示を省略する
が、際には、支持部材１０ａを支持し、軸１０ｂと直行
する軸について全体を回動自在に支持する支持部材が配
されており、Ｘ−Ｙ方向の補正が可能となつていること
は言うまでもない。

【００５４】同図において、２１は角速度センサ１より
出力された振動成分を所定のレベルに増幅するとともに
マツチングをとるバツフアアンプ、２２はオペアンプで
あり、オペアンプ２２と、その入力側の抵抗Ｒ４、帰還
ループに配されたコンデンサＣ３、抵抗Ｒ５、アナログ
スイツチ２４によつて周波数特性を変更可能な積分器３
が構成されている。

【００５５】そして積分器の周波数特性を変更する手段
としては、オペアンプ２２のフイードバツクループに挿
入されている抵抗Ｒ５に直列に配されているアナログス
イツチ２４をＯＮ，ＯＦＦする時間すなわちアナログス
イッチ２４を後述するＰＷＭ変換器２３により出力され
るＰＷＭ信号でデューティ制御することで、抵抗Ｒ５と
アナログスイツチ２４の両端の見かけの抵抗値を可変に
している。

【００５６】すなわちアナログスイツチ２４がＯＮのと
きは、抵抗Ｒ５がコンデンサＣ３と並列に挿入され、時
定数回路を形成するが、ＯＦＦのときは、単に開放とな
り、電流が遮断されるため、一定の周波数でアナログス
イツチ２４をＯＮ，ＯＦＦ制御すると、そのデユーテイ
により、ＯＮの間はその時定数で電流が流れ、ＯＦＦの
時は遮断されるので、ある時間内で見れば電流量をデユ
ーテイ比を可変することによつて変化させることができ
ることになり、実質的には抵抗値を変化させたのと同じ
結果となる。

【００５７】一方、このような方式を取ると、アナログ
スイツチ２４をＯＮ，ＯＦＦする周波数のリツプル分が
信号に混入することになるが、振れの周波数は本来１Ｈ
ｚ以下の周波数から１００Ｈｚに満たないごく低い周波
数帯域であり、これより十分高い周波数でアナログスイ
ツチ２４をＯＮ，ＯＦＦ制御すれば、積分器の出力とし
ては、アナログスイツチ２４のスイツチング周波数はそ
の積分器による時定数によるフイルタ自体で吸収されて
しまい、悪影響を及ぼすことはなく、そのデユーテイ制
御によつて電流量のみが制御され、実質的に抵抗値を可
変したのと同じになる。この方式を用いると、可変抵抗
のような機械的な接触を要する部品やこれを駆動する手
段を必要としない上、特にマイクロコンピユータによる
制御が容易となる。

【００５８】周波数検知器１２で検知された振れ周波数
信号は、Ｆ−Ｖ変換器１３によつてＦ−Ｖ変換され、続
いて補正回路１４を介してＰＷＭ変換器２３へと供給さ
れる。このＰＷＭ変換器２３はアナログスイツチ２４を
ＯＮ，ＯＦＦするパルス信号を出力するとともにそのデ
ユーテイを制御するものであり、補正回路１４は周波数
をこのアナログスイツチをＯＮ，ＯＦＦ制御するための
デユーテイ比に変換するための処理を行うものである。
したがつて積分器の出力は補正すべき位相ずれに対応す
る周波数特性をもった角変位信号となる。

【００５９】以上の説明では本実施例を各構成要素単位
で説明したが、Ｆ−Ｖ変換器１３，補正回路１４，ＰＷ
Ｍ変換器２３はマイクロコンピユータ２５によつて構成
することが可能であり、図２０に示す角速度センサ１の
周波数特性より、各振れ周波数に対応した位相ずれを補
正するための積分器の周波数特性補正値、具体的にはア
ナログスイツチ２４をＯＮ，ＯＦＦするためのデユーテ
イ比を求めてマイクロコンピユータ２５内のＲＯＭにテ
ーブル形式で記憶しておき、周波数検知器１２によつて
検知した周波数に応じてその振れ周波数に対応するデユ
ーテイ比を読み出してＰＷＭ変換器２３へと供給し、そ
のデユーテイを制御するものである。

【００６０】図６（ａ）は振れ周波数に応じてアナログ
スイツチ２４のＯＮ，ＯＦＦ制御信号のデユーテイ比を
設定するまでの処理を示すフローチヤート、同図（ｂ）
はマイクロコンピユータ２５内のＲＯＭに格納された振
れ周波数とその補正値となるデユーテイ比のデータテー
ブルを示すものである。

【００６１】同図（ａ）において、処理を開始すると、
Ｓ１で周波数検知器１２より供給される振れ周波数デー
タを入力し、Ｓ２で同図（ｂ）に示すデータテーブルよ
り、振れ周波数に対応するデユーテイ比（アナログスイ
ツチのＯＮ期間）を検索して読み出す。

【００６２】Ｓ３ではデータテーブルより読み出した振
れ周波数に対応したデユーテイ比を変数デユーテイデー
タ１（デユーテイの目標値）としてセツトし、Ｓ４でア
ナログスイツチ２４を現在ＯＮ，ＯＦＦ制御しているデ
ユーテイ比を変数デユーテイデータ２としてセツトす
る。

【００６３】Ｓ５ではデユーテイデータ１とデユーテイ
データ２とを比較し、両者が等しければ現在のデユーテ
イ比が目標値に等しいわけであるから、Ｓ１へと復帰し
て再度振れ周波数検出値の入力を行う。

【００６４】Ｓ５でデユーテイデータ１とデユーテイデ
ータ２とが等しくなかつた場合にはＳ６へと進み、デユ
ーテイデータ１とデユーテイデータ２の大小関係を判定
し、デユーテイデータ１がデユーテイデータ２より小さ
い場合はＳ７へと移行してデユーテイデータ２を所定値
ａ減少させ、デユーテイデータ１がデユーテイデータ２
以上の場合にはＳ８へと移行してデユーテイデータ２を
所定値ａ増加させる。すなわちデユーテイ比をいきなり
目標値に変更するのではなく、所定値ａ単位で増減させ
ることにより、制御の安定化及び円滑化を図っている。

【００６５】以上の処理を行った後、Ｓ９でデユーテイ
データ２を出力（変更）し、ＰＷＭ変換器２３ブロツク
へと供給し、再びＳ４へと復帰して現在のデユーテイ比
をセツトして以上の処理を繰り返し行うものである。

【００６６】これによつて振れ周波数に対応した振れ補
正の周波数特性を実現することができ、積分器の特性を
しかもＰＷＭ制御することにより、上述の実施例１，２
と同様の効果を得ることができる。

【００６７】（第４の実施例）図７は本発明の第４の実
施例を示すブロツク図である。

【００６８】以上述べた実施例によれば、図２に示すよ
うに振れ周波数に応じてその位相特性を補正（その振れ
周波数において位相が０ｄＢとなる）を行うことによ
り、図３に示すように３Ｈｚ〜１０Ｈｚの各振れ周波数
に対していずれも大幅な振動抑制力を得ることができ、
位相特性の補正によりかなりの特性の改善ができたこと
は明らかであるが、位相特性と共に利得特性をも補正す
ることにより更なる改善を行なうことができる。

【００６９】すなわち振れの主周波数帯域の位相ずれ、
利得ずれを無くすることで、振れの周波数に応じた完全
な振れ補正が可能となる。もう少し詳しく解析すると、
図３に示すように、位相特性の補正によりいずれの振れ
周波数について十分な振動抑制効果が得られるが、３Ｈ
ｚの振れ周波数に対する振動抑制力と１０Ｈｚの振動抑
制力とでは、３Ｈｚの方が振動抑制効果が大きい。これ
は図２（ａ）の利得特性において、角速度センサの特性
が３Ｈｚで利得が０ｄＢとなるような特性を持ってお
り、周波数が４Ｈｚ，５Ｈｚ，……，１０Ｈｚと高くな
るにつえて利得特性が０ｄＢから序々に離れていく特性
となつているからである。

【００７０】したがつて位相特性だけでなく、利得特性
も各振れ周波数ごとに補正するようにすれば、すべての
周波数に対して均一で且つ高い振動抑制力を得ることが
できるはずである。本実施例はこの方式を実現したもの
である。

【００７１】図７において、たとえば図１に示す第１の
実施例と異なる構成部分は、積分器３の後にオペアンプ
２６，抵抗Ｒ６，可変抵抗Ｒ７によつて構成され、可変
抵抗Ｒ７を可変することにより利得を可変できる可変利
得アンプが付加された点である。そして可変抵抗Ｒ１，
Ｒ７はモータ駆動回路１５の入力側の可変抵抗Ｒ２と連
動して回転されるようになつており、これによつて特性
可変用の可変抵抗Ｒ１，Ｒ７の回転位置すなわち抵抗値
がモータ駆動回路１５の入力側に反映されるようになつ
ている。他の部分は図１と同様であり、その説明を省略
する。

【００７２】具体的には第１の実施例で説明したよう
に、図２０（ａ），（ｂ）に示す角速度センサ１の周波
数特性より、それぞれ各振れ周波数に対応した位相ずれ
及び利得ずれをもとめ、これを補正するための位相補正
値（ＨＰＦの時定数）及び利得を補正する利得補正値
（可変利得アンプの利得）を求めておき、周波数検知器
１２の出力により、その振れ周波数に応じたそれぞれ位
相及び利得補正値をＨＰＦの可変抵抗Ｒ１及び可変利得
アンプの可変抵抗Ｒ７に設定することにより、振れの主
周波数帯域の位相ずれ、利得ずれが無くなり、振れの周
波数に応じた十分な振れ補正が可能となる。

【００７３】周波数検知器１２で検知された周波数はＦ
−Ｖ変換器１３で電圧値に変換され、補正回路１４で補
正された後モータ駆動回路１５へと供給され、モータ１
６を駆動する。これによつてＨＰＦの可変抵抗Ｒ１及び
可変利得アンプの可変抵抗Ｒ７が駆動されてその抵抗値
が可変され、それぞれ位相特性，利得特性が補正され
る。

【００７４】また各可変抵抗Ｒ１，Ｒ７の変位は可変抵
抗Ｒ２の抵抗値に現れ、補正回路１４は可変抵抗Ｒ２，
Ｒ７が振れ周波数に対応した補正値になるまで駆動され
たとき可変抵抗Ｒ２によつて設定される電圧値と補正回
路１４の出力が等しくなるように、Ｆ−Ｖ変換器１３の
出力を補正するものである。すなわちモータ駆動回路１
５，モータ１６，各可変抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ７によつて
閉ループを構成している。

【００７５】図８に本実施例の振れ補正装置における振
れの周波数（３，７，１０Ｈｚ）に対応して位相ずれ、
利得ずれを補正するための防振特性データを示すもの
で、同図（ａ）は利得特性、同図（ｂ）は位相特性、ま
た図９はそのときに得られる振動抑制の効果を示す特性
である（ただし画像補正系は前述のように理想的なもの
であるとする）。

【００７６】すなわち利得補正後の周波数特性は図８
（ａ）に示すようになり、３Ｈｚ，７Ｈｚ，１０Ｈｚの
振れ周波数に対応する補正特性曲線３，７，１０はそれ
ぞれ３Ｈｚ，７Ｈｚ，１０Ｈｚにおいて利得が０ｄＢと
なる特性となる。

【００７７】また位相補正後の周波数特性は図８（ｂ）
に示すようになり、３Ｈｚ，７Ｈｚ，１０Ｈｚの振れ周
波数に対応する補正特性曲線３，７，１０はそれぞれ３
Ｈｚ，７Ｈｚ，１０Ｈｚにおいて位相が０ｄｅｇとなる
特性となる。

【００７８】またこの利得及び位相補正による振動抑制
効果は、図９に示されているようにいずれの振れ周波数
に対しても一様に高い振動抑制効果が得られ、連続した
振れに対し、第１〜第３の実施例に示したような位相補
正のみの場合には、図３に示したように１０Ｈｚ付近で
１／４０程度に振れを抑える程度であったが、上記のよ
うに、利得ズレの補正を加えることにより、これを１／
１００以下まで抑制する事ができる。これは位相，利得
の両方を補正したことによるものである。

【００７９】（第５の実施例）図１０に本発明における
第５の実施例を示す。

【００８０】図７の第４の実施例と異なる点は、位相ず
れ、利得ずれを補正するための周波数特性（それぞれＨ
ＰＦの時定数設定用の抵抗値及び可変利得アンプの利得
設定用の抵抗値）の変更を行うのに、それぞれアナログ
スイツチ２８，２７を用い、そのＯＮ，ＯＦＦのデユー
テイ比をＰＷＭ制御することにより実質的に抵抗値を可
変するように構成している点である。

【００８１】したがつて系自体は、図７の第４の実施例
と同様であり、振れ周波数に応じてＤＣカツト用のＨＰ
Ｆの位相特性を可変するとともに、可変利得アンプの利
得を可変することにより振れ周波数ごとに最適な特性を
設定するものである。

【００８２】また具体的な特性可変手段は、上述のよう
に、ＰＷＭ制御によつてアナログスイツチをＯＮ，ＯＦ
Ｆし、そのデユーテイ比を可変することによつて電流値
を制御し、実質的な抵抗値を可変する方式がとられてお
り、この制御方式自体は前述した図５において説明した
通りである。

【００８３】角速度センサ１の周波数特性より、周波数
に対応した位相ずれを補正するためのアナログスイツチ
２８のＰＷＭ信号のデューティ比、及び利得ずれを補正
するための２７のＰＷＭ信号のデューティ比を求めてお
き、周波数検知器１２で検知された振れ周波数に対応し
て各アナログスイツチをＯＮ，ＯＦＦするＰＷＭ信号の
デューティ比を変化させれば、それに応じたアナログス
イッチ２８，２７のスイツチングによって抵抗Ｒ１０と
Ｒ９の両端の抵抗値がそれぞれ変化する。以上の繰り返
しにより、振れの主周波数帯域の位相ずれが無くなり、
振れの周波数に応じた十分な振れ補正が可能となる。

【００８４】以上の構成において、Ｆ−Ｖ変換器１３，
補正回路１４，ＰＷＭ変換器２３はマイクロコンピユー
タ２９によつて実現することができ、以下図１１のフロ
ーチヤートを用いてマイクロコンピユータ２９に振れの
周波数を取り込み、ＰＷＭ出力により各アナログスイッ
チのデューティを変更するまでの処理の流れを説明す
る。

【００８５】同図において、Ｓ１１で振れ周波数検出値
を取り込み、Ｓ１２でその周波数に応じて、予めマイク
ロコンピユータ２９内に設定されている振れ周波数とア
ナログスイツチ２８，２７をＰＷＭ制御するデユーテイ
比の関係を設定されたデータテーブル（図１２参照）を
検索し、Ｓ１３でその振れ周波数に対応する位相制御用
のアナログスイツチ２８をＯＮ，ＯＦＦ制御する際のデ
ューティ比を読み出してデューティデータ１にセットす
るとともに、振れ周波数に対応する利得制御用のアナロ
グスイツチ２７をＯＮ，ＯＦＦ制御する際のデユーテイ
比を読み出してデータ１’にセットする。

【００８６】次に、Ｓ１４で、各アナログスイッチ２
８，２７に現在出力されているデユーテイをそれぞれデ
ユーテイデータ２にセットし、Ｓ１５でデユーテイデー
タ１とデユーテイデータ２の値を比較し、同じであれば
後述のＳ１９へと移行し、異なっていれば、Ｓ１６へと
進んでデユーテイデータ１とデユーテイデータ２の大小
関係を判定し、デユーテイデータ１がデユーテイデータ
２より小さい場合はＳ１７へと移行してデユーテイデー
タ２を所定値ａ減少させ、デユーテイデータ１がデユー
テイデータ２以上の場合にはＳ１８へと移行してデユー
テイデータ２を所定値ａ増加させる。すなわちデユーテ
イ比をいきなり目標値に変更するのではなく、所定値ａ
単位で増減させることにより、制御の安定化及び円滑性
を図っている。

【００８７】続いてＳ１９で、各アナログスイッチ２
８，２７に現在出力されているデユーテイをそれぞれデ
ユーテイデータ２’にセットし、Ｓ２０でデユーテイデ
ータ１’とデユーテイデータ２’の値を比較し、同じで
あればＳ２５へと移行し、位相補正用のアナログスイツ
チ２８におけるデユーテイデータ１とデユーテイデータ
２とが等しい否かを判別し、異なっていればＳ１６の処
理へと移行し、等しければＳ１１へと移行して再度振れ
周波数検知情報の再度の取り込み動作が行われる。

【００８８】Ｓ２０でデユーテイデータ１’とデユーテ
イデータ２’が異なっていれば、Ｓ２１へと進んでデユ
ーテイデータ１’とデユーテイデータ２’の大小関係を
判定し、デユーテイデータ１’がデユーテイデータ２’
より小さい場合はＳ２２へと移行してデユーテイデータ
２’を所定値ｂ減少させ、デユーテイデータ１’がデユ
ーテイデータ２’以上の場合にはＳ２３へと移行してデ
ユーテイデータ２’を所定値ｂ増加させる処理を行い、
徐々にデューティ比をｂづつ変更していく。

【００８９】Ｓ２４では、上記の処理によつて変更され
た各アナログスイツチ２８，２７のＰＷＭ制御用デユー
テイを表すデータ２，データ２’をそれぞれ用いて、ア
ナログスイツチ２８，２７を実際にＯＮ，ＯＦＦ制御
し、Ｓ１４の処理へと戻る。

【００９０】またＳ２０で利得補正データであるデータ
１’とデータ２’が等しい時、そのまま処理を終了せず
にＳ２５で位相補正データであるデユーテイデータ１と
デユーテイデータ２とを比較しているが、これは利得の
補正が終了しても、位相の補正が終了しなかつた場合、
再度位相の補正を行うようにしたものである。

【００９１】なお、上の処理は周期的に繰り返し行わ
れ、徐々に、アナログスイツチの制御デユーテイ比が変
更されて行く。これは、アナログスイツチの値を急激に
変化させることによる系の周波数特性の急変、不連続な
動きを生じてしまうことを防止することができる。

【００９２】尚、図１２はマイクロコンピユータ２９内
に格納された、振れ周波数に対応するアナログスイツチ
ＰＷＭ制御用のデユーテイ比を示すデータテーブルの構
造を示すものである。同図から明らかなように、振れ周
波数ｆ（Ｈｚ）に対して、ＨＰＦ制御用デユーテイ比、
ゲイン制御用のデユーテイ比の値が設定されている。ま
た同図の（％）表示は、アナログスイツチの駆動パルス
のＯＮ時間を示したものである。ＨＰＦのデユーテイ比
は振れ周波数が高くなるにつれてＯＮ時間が長くなり、
ＨＰＦの抵抗Ｒ１０は高い方から序々に抵抗Ｒ１０本来
の値へと近づいていく。また利得はその系の特性で決定
される所定の周波数でデユーテイ比が最大となり、その
両側でデユーテイ比を減少させる特性となる。これは角
速度センサの特性の周波数特性において利得が最大とな
る位置の両側で利得が低下する特性であるため、これを
補正するための設定となつているものである。

【００９３】（第６の実施例）図１３は本発明における
振れ補正装置の第６の実施例を示すブロック図を示すも
のである。

【００９４】同図において、１００はズームレンズ、１
０１は光学像を電気信号に変換する撮像素子（ＣＣＤイ
メージ・センサ）、１０２は撮像素子より出力された撮
像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１０３
はＡ／Ｄ変換器１０２より出力されたデジタル撮像信号
をフイールドメモリ１０６に書き込む処理、読み出す処
理を行うとともに、読み出し処理を行う際に後述する振
れ検出系からの振れ補正信号に基づき振れによる画像の
動きを相殺する方向にメモリ読み出し位置をシフトする
ことにより振れ補正を行う処理を行うメモリ制御部と、
フイールドメモリ１０６の読み出し位置をシフトする
際、ズームエンコーダ１０９より供給される焦点距離情
報（ズーム倍率情報）によりシフト量を補正するととも
に、読み出した画像情報を拡大して通常の画角に補正す
る電子ズーム処理等を行う補正部とからなるシステムコ
ントロール回路で、マイクロコンピユータによつて構成
される。

【００９５】すなわち本実施例の振れ補正システムは、
撮像素子より出力された画像信号をメモリに記憶してこ
れを読み出す際、その読み出し範囲を画面全体より小さ
くするとともに、画面内でその読み出し範囲を可変と
し、この読み出し範囲を装置の振れによつて生じた画像
の動きを相殺する方向にシフトすることにより、実質的
に振れの補正された画像情報を得るものである。そして
読み出した画像情報は標準の画角よりも狭い範囲の画像
であるため、これを電子的に拡大して標準の画角に合わ
せる電子ズーム処理を行うものである。

【００９６】システムコントロール回路１０３より出力
された画像情報は、上述の処理によつて振れによる画像
の動きが補正されており、且つ拡大処理が行われてい
る。１０４はこの画像の拡大処理すなわち通常の１画素
の出力期間に何画素出力するかを求め、情報のない画素
間を隣接画素情報等から補間する補間処理回路である。
そして補間処理回路１０４の出力はＤ／Ａ変換器１０５
へと供給されてアナログ信号に変換され、不図示のレコ
ーダ装置、モニタデイスプレイ等に出力される。

【００９７】次に装置に加わる振れを検出する振れ検出
系について説明する。１０７は装置に加わつた振動の周
波数を検知する前記各実施例において用いられたものと
同様の周波数検知器、１１０は振動ジヤイロ等の角速度
センサ、１１１は角速度センサ１１０より出力された角
速度信号の直流（ドリフト）成分を除去するＤＣカット
フィルタ、１１２は角速度信号を所定のゲインで増幅す
るアンプ、１１３はＡ／Ｄ変換器、１１４はＡ／Ｄ変換
器１１３より出力された角速度信号を積分する積分手
段、１１５は周波数検知手段１０７で得られるブレの周
波数に応じて位相及び利得を補正する位相及び利得変更
手段である。またＡ／Ｄ変換器１１３，積分手段１１
４，位相及び利得変更手段１１５はマイクロコンピユー
タ１１６によつて構成することができる。

【００９８】以上のように構成された本実施例の振れ補
正装置について、以下その動作を説明する。

【００９９】ズームレンズ１００を通過した光学像を撮
像素子１０１により電気信号に変換し、その撮像信号を
Ａ／Ｄ変換器１０２でデジタル信号に変換し、１フィー
ルド分の画像情報をフイールドメモリ１０６に書き込
む。ここで位相及び利得変更手段１１５より出力される
振れ信号と、ズームエンコーダ１０９より得たズーム倍
率により求められる動き量により、上述した如く、フイ
ールドメモリ１０６に書き込んだ画像信号の読み出し位
置が振れによる画像の動きを補正する方向にシフトさ
れ、振れを補正された画像信号が読み出され、拡大処
理，補間処理を行われ、通常の画角で出力される。

【０１００】ここで、これまでの実施例においては、Ｄ
Ｃカット用のＨＰＦに位相の補正手段を持たせているた
めに補正手段の位置が限定されてしまうが、先のＤＣカ
ット用のＨＰＦと別に位相補正手段を構成することも当
然可能であり、Ａ／Ｄ変換後のデジタル信号においても
同様の効果を持たせることが可能である。位相及び利得
変更手段１１５はこれを実現したものである。

【０１０１】図１６（ａ）、（ｂ）はそれぞれ利得，位
相について、角速度センサの基本特性，これを補正する
ための補正手段の特性，補正後の理想的な特性をそれぞ
れ示したものである。そして図１７は図１６に示す補正
を行った場合の振動抑制効果を示す特性である。これら
の図では、説明の便宜上、周波数１０Ｈｚに対する特性
のみを示したが、各周波数ごとに補正特性が用意されて
おり、振れ周波数に応じて選択する点については前述の
各実施例と同様である。

【０１０２】図１６において、角速度センサの基本特性
を図１６にａで示す特性曲線とすると、この角速度セン
サの基本特性ａに対して周波数１０Ｈｚで最良の効果を
出すためには位相を７．５ｄｅｇ進めて０ｄＢとし、そ
のときにゲインを０ｄＢに調整すれば良い。具体的に
は、特性ａに対して、特性ｂを実現し得るデジタルフィ
ルタを構成し、特性ａと直列接続を行えば、これらの特
性を合成した特性ｃを得ることができ、このときに図１
７に示すように、周波数１０Ｈｚにおいて−６０ｄＢを
越える振動抑制効果を得ることができる。

【０１０３】図１４は図１３に示すＡ／Ｄ変換器１１
３，積分手段１１４，位相及び利得変更手段１１５から
なるマイクロコンピユータ１１６において行われる処理
の一例を示すフローチヤートである。

【０１０４】同図において、処理をスタートすると、Ｓ
１１１において角速度センサより出力された角速度信号
のＡ／Ｄ変換を行い、Ｓ１１２で積分演算を行う。次に
Ｓ１１３で周波数検出手段１０７より振れ周波数を取り
込み、Ｓ１１４でその値に応じたデジタルフィルタ等の
定数を検索し、Ｓ１１５でデジタルフイルタにその定数
データをセットする。続いてＳ１１６ではＳ１１５で設
定したデジタルフィルタにより補正演算を行い、Ｓ１１
７で演算結果をストアするとともに前述の画像処理によ
る振れ補正を行うシステムコントロール回路１０３の補
正部へと出力される。以後ストアされた定数に基づいて
フイルタ演算が行われる。

【０１０５】この様にして得られた振れ補正信号によ
り、画像補正系をコントロールし、その振れ周波数に応
じた適切な振れ補正（適切なメモリ読み出し位置のシフ
ト量の設定）を行うことができる。

【０１０６】この時のデジタルフィルタの一例を示す
と、１次ＩＩＲフィルタを使用するなら、図１５に示す
構成及び特性となり、このフイルタにより図１６
（ａ），（ｂ）における各振れ補正特性曲線ｂを形成
し、角速度センサの特性を特性曲線ｃに示す理想的な特
性に補正するものである。図１５において各部の定数及
び演算式は以下のようになり、ｕ0 ＝ａ0 ・ｗ0 ＋ａ1 ・ｗ1 ｗ0 ＝ｅ0 ＋ａ1 ・ｗ1 ｗ1 ＝ｗ0 （ｗ1 は１サンプリング前のｗ0 ）ｅ0 ：入力ｕ0 ：出力ａ0 ，ａ1 ，ａ２：フィルタ係数の演算により実現でき、フイルタ係数ａ0 ，ａ1 ，ａ２
を変えることにより、周波数特性を設定できるので、振
れ周波数に対応したフィルタ係数ａ0 ，ａ1 ，ａ２のデ
ータをテーブルとして用意し、振れ周波数に応じてその
テーブルから対応するフィルタ係数を読み出し、上記の
ＩＩＲフィルタの演算を行えばよい。

【０１０７】なお、系の周波数特性によっては、２次の
フィルタを用いた方が好ましいことがあるが、この場合
もフィルタ係数の設定値が増加するだけなので、容易に
対応できる。

【０１０８】この様に、振れ検出手段や画像補正系が変
化しても、それらの周波数特性を予め測定し、それに応
じて位相及び利得補正手段の最適補正値を設定すること
で対応することができる。

【０１０９】このように、角速度検出手段から画像補正
系の間のオープンの系において、位相進み（遅れ）要素
と利得変更手段が直列接続させることで、上述の位相ず
れ、利得ずれの補正がなされている。

【０１１０】（第７の実施例）図１８は本発明における
第７の実施例を示すブロック図である。角速度検出手段
１１０から位相及び利得変更手段１１５までの角速度検
出系、振れ周波数検出手段１０７の構成及び動作につい
ては図１３に示す第６の実施例と同様であるため説明は
省略する。

【０１１１】この実施例では、画像補正系にＶＡＰを使
用し、機械的連結によりステッピングモータ使用して、
頂角を変化させるようにしたものであり、ＶＡＰを駆動
する振れ補正系だけを見ると、制御系はオープンループ
の制御となる。

【０１１２】同図においてレンズ鏡筒１０の前部には、
ＶＡＰ２００が支持枠２０１を介して取り付けられてお
り、２枚の平行透明板２０２ａ，２０２ｂが高屈折率の
物質を挟んで周囲を封止材２０３によつて封止された状
態で支持枠２０１にそれぞれ支持されている。レンズ側
の透明板２０２ｂが軸２０４によつて回動可能に支持さ
れ、これによつて頂角を可変することができる。尚、本
実施例についても軸２０４と直行する軸に関する支持、
駆動機構については簡単のため省略する。

【０１１３】可動の透明板２０２ｂには球状係合部２０
６が形成され、連結部材２０７の一端とユニバーサルジ
ヨイントを形成し、連結部材２０７の移動により軸２０
４の回りを回動されるように構成されている。

【０１１４】一方、連結部材の他端は、レンズ鏡筒に固
定されたステツピングモータ２０９の回転軸に形成され
たリードスクリユー２１０によつて可動される可動子の
球状係合部２８とユニバーサルジヨイントを形成するこ
とによつて連結されている。これによつてステツピング
モータ２０９を駆動することによつてＶＡＰの頂角を可
変することができる。

【０１１５】Ａ／Ｄ変換器１１３，積分手段１１４，位
相及び利得変更手段１１５を含むマイクロコンピユータ
２１１内には、位相及び利得変更手段より出力される振
れ補正信号をステツプモータ２０９の駆動ステツプ数を
表す信号に変換する駆動演算回路２１２が配されてお
り、これより出力された駆動ステツプ数の信号はステツ
プモータを実際に駆動する駆動パルスを出力するための
駆動回路２１２へと供給され、ステツプモータ２０９が
駆動される。また２０５はＶＡＰが初期位置すなわち透
明板２０２ｂが透明板２０２ａと平行な位置となる位置
を検出してリセツト信号を出力し、駆動演算回路内の駆
動ステツプ数をセツトするカウンタをリセツトするリセ
ツトセンサである。

【０１１６】このように、振れ補正系をステツプモータ
によるオープンループの補正系としても、位相及び利得
の補正の施された振れの角変位信号を、ステップモータ
の駆動パルス数に変換することにより、前述の第６の実
施例と同様の振れ補正機能を達成し得る。

【０１１７】

【発明の効果】以上述べたように、本発明における振れ
補正装置によれば、撮影時における振れの周波数帯によ
って、振れ補正手段の周波数特性を変更するようにした
ので、常に撮影の条件、状態に応じた最適の振れ補正が
可能となる。

【０１１８】また本発明によれば、振れ補正手段を含む
撮影装置に加わる周波数帯域での補正効果を最大とでき
るため、特有の周波数分布を持つ加振に対して絶大な効
果改善を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における振れ補正装置の第１の実施例を
示すブロツク図である。

【図２】第１の実施例における角速度センサの特性に補
正を施した周波数特性を示す図である。

【図３】第１の実施例における振動抑制効果を示す周波
数特性図である。

【図４】本発明における振れ補正装置の第２の実施例を
示すブロツク図である。

【図５】本発明における振れ補正装置の第３の実施例を
示すブロツク図である。

【図６】本発明における振れ補正装置の第３の実施例を
説明するためのフローチヤート及びデータテーブルを示
す図である。

【図７】本発明における振れ補正装置の第４の実施例を
示すブロツク図である。

【図８】第４の実施例における角速度センサの特性に補
正を施した周波数特性を示す図である。

【図９】第４の実施例における振動抑制効果を示す周波
数特性図である。

【図１０】本発明における振れ補正装置の第５の実施例
を示すブロツク図である。

【図１１】本発明における振れ補正装置の第５の実施例
を説明するためのフローチヤートである。

【図１２】本発明における振れ補正装置の第５の実施例
におけるデータテーブルを示す図である。

【図１３】本発明における振れ補正装置の第６の実施例
を示すブロツク図である。

【図１４】本発明における振れ補正装置の第６の実施例
を説明するためのフローチヤートである。

【図１５】本発明における振れ補正装置の第６の実施例
にデジタルフイルタの構成例を示す図である。

【図１６】第６の実施例における角速度センサの検出特
性にを補正を施した周波数特性を示す図である。

【図１７】第６の実施例における振動抑制効果を示す周
波数特性図である。

【図１８】本発明における振れ補正装置の第７の実施例
を示すブロツク図である。

【図１９】従来の振れ補正装置の構成を示すブロツク図
である。

【図２０】従来の振れ補正装置における角速度センサの
周波数特性を示す図である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】装置の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段の出力に応じて前記振動による画像ぶ
れを補正する補正手段と、前記振動の周波数を検知する周波数検知手段と、前記周波数検知手段の出力に基づいて前記補正手段の周
波数特性を変更する制御手段と、を備えたことを特徴とする振れ補正装置。
【請求項２】請求項１において、前記制御手段は前記
周波数特性のうち位相特性を補正する位相補正手段を有
し、前記位相補正手段は前記周波数検知手段の任意の検
出周波数毎に位相補正量が設定されていることを特徴と
する振れ補正装置。
【請求項３】請求項１において、前記制御手段は前記
周波数特性のうち利得特性を補正する利得補正手段を有
し、前記利得補正手段は前記周波数検知手段の任意の検
出周波数毎に利得補正量が設定されていることを特徴と
する振れ補正装置。
【請求項４】請求項１において、前記周波数検知手段
は振動周波数を各周波数に応じた離散値で出力し、前記
制御手段は前記周波数特性のうち位相特性を補正する位
相補正手段と利得特性を補正する利得補正手段とを備
え、前記離散値毎に前記位相補正手段及び利得補正手段
の補正量がそれぞれ設定されていることを特徴とする振
れ補正装置。