JPH0691444A

JPH0691444A - ワーク移送装置

Info

Publication number: JPH0691444A
Application number: JP4246250A
Authority: JP
Inventors: Manabu Kobayashi; 学小林; Hiromi Ema; 廣美江間
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1992-09-16
Filing date: 1992-09-16
Publication date: 1994-04-05

Abstract

(57)【要約】【目的】ワーク搬入部及びワーク搬出部においてロボ
ット待機時間をとる必要がなく、作業サイクルタイムの
短縮を図り得ると共に、ワークの認識パターンの多様化
を図り得て認識の調整の自由度を大きくできるようにす
る。【構成】ワーク移送ラインＬ上において、ワーク
Ｗ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，Ｗ₄を搬入して整列させるための搬
入整列ステーション２と、この搬入整列ステーション２
から移送されるワークＷ₁〜Ｗ₄の種類を認識するため
の認識ステーション３と、この認識ステーション３から
ワークＷ₁〜Ｗ₄を搬出するための搬出ステーション４
とを３分割して配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シリンダブロックに組
み付けるベアリングキャップ等のワークを移送するため
に用いられるワーク移送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ベアリングキャップ等の自動車部品（ワ
ーク）を組み付けるに当っては、通常、１つのペレット
に単数叉は複数のワークをそれぞれ詰め込んでライン上
を移送させるようにしている。この際、移送されるワー
クが正しい種類のものであるかどうかを認識（識別）
し、その認識結果に基いて当該ワークを後続工程に送
り、或いは不適品としてワーク移送ラインから除外する
必要がある。

【０００３】そこで、従来では、数字認識ステーション
をワーク移送ライン内に配設し、この数字認識ステーシ
ョンによりワークに付されている数字を判別することに
よりワークの種類を認識するようにしている。ところ
で、従来の数字認識ステーションによる認識方法として
は、白と黒の画素数により判別する方式が用いられてお
り、数字認識ステーションに設けられた１ケ送り装置に
て１つ毎に間欠的に送られてくるワークを１つずつ判別
するようにしているのが実状である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
如き従来のワーク移送装置では、ローダーにワークを乗
せると数字認識ステーション及びその他のステーション
のセット完了までは次のワークをセットすることができ
ないため、数字認識ステーションの前後のワーク搬入部
及びワーク搬出部においてロボット待機時間が長くな
り、従って作業サイクルタイムが長くなるという不具合
がある。

【０００５】また、専用の認識装置を数字認識ステーシ
ョンに単独で設置しなければならないため、設備コスト
が高くなる不都合がある。

【０００６】さらに、白と黒の画素数による判別方式で
は、判定のしきい値の調整が非常に難しく、数字部分に
影等が不測に生じると、適品であるにも拘わらず不適品
としての判定（ＮＧ判定）をしてしまうおそれがある。

【０００７】本発明はこのような実状に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、ワーク搬入部及びワーク搬
出部においてロボット待機時間をとる必要がなく、作業
サイクルタイムの短縮を図り得ると共に、ワークの認識
パターンの多様化を図り得て認識の調整の自由度を大き
くできるような構成のワーク移送装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明では、ワーク移送ライン上において、ワー
クを搬入して整列させるための搬入整列ステーション
と、この搬入整列ステーションから移送されるワークの
種類を認識するための認識ステーションと、この認識ス
テーションからワークを搬出するための搬出ステーショ
ンとを３分割して配置するようにしている。また、前記
搬入整列ステーションにおいて、複数のワークを縦方向
及び横方向にそれぞれ押し付けることにより整列させる
ようにしている。また、前記搬入整列ステーションより
搬出されたワークを、前記認識ステーションにおいて認
識された情報に基いて、所定の後続ステーションに移送
するようにしている。また、前記搬入整列ステーション
から前記認識ステーションにワークを整列状態で搬送す
る移載装置を複数のポイントで停止することができるよ
うに構成し、これにより、ワークの認識パターンの多様
化を図るようにしている。

【０００９】

【作用】ワークの移送機構を搬入整列ステーションと、
認識ステーションと、搬入ステーションとに３分割した
ことにより、ワーク搬入部及びワーク搬出部でのロボッ
ト待機時間をとることなくロボットを作動させてワーク
の移送を行なうことができ、作業サイクルタイムの短縮
が図られる。

【００１０】移送装置を複数のポイントで停止してワー
クの判定を行ない得るようにすることにより、ワーク認
識の多様化を図り得て認識の調整の自由度が大きくな
る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例に付き図面を参照し
て詳細に説明する。

【００１２】図１は、本発明に係るワーク移送装置１を
示すものであって、本装置１は、搬入整列ステーション
２と、認識ステーション３と、搬出ステーション４と、
不適品処理ステーション５とをそれぞれ具備している。
上述の搬入整列ステーション２、認識ステーション３及
び搬出ステーション４は、互いに分割されて独立の機構
として各々構成されており、ワークの移送経路に沿って
直列に配設されている。そして、上述の不適品処理ステ
ーション５は前記搬出ステーション４に後続するように
配置されている。

【００１３】また、搬入整列ステーション２から認識ス
テーション３を通って搬出ステーション４に至るまでの
ワーク移送ラインに沿って、搬送アクチュエータ６が配
設されており、この搬送アクチュエータ６にワーク移載
装置７が摺動自在に組付けられている。

【００１４】ここで、各ステーション２〜５及びワーク
移載装置７の具体的構成を説明する。まず、搬入整列ス
テーション２は、図１及び図２に示すようにワーク載置
台９と、このワーク載置台９上に取付けられた縦方向押
出し用のシリンダ１０及び横方向押出し用のシリンダ１
１とを備えている。かくして、図外のロボットにて例え
ば計４個のワーク（ベアリングキャップ等）Ｗ₁，
Ｗ₂，Ｗ₃，Ｗ₄がワーク載置台９上に供給されて載置
されるのに伴い、前記シリンダ１０，１１が作動される
と共に、昇降シリンダ１２にてワーク載置台９が上下方
向に昇降移動されるように構成されている。さらに、ワ
ーク載置台９には、縦方向押出し用のシリンダ１０とは
反対側の端縁に、前記搬送アクチュエータ６の配設方向
に沿ってそれぞれ延びる一対の切込み凹部９ａ，９ｂが
形成されている。

【００１５】また、認識ステーション３は、図１及び図
３に示すように、ワークＷ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，Ｗ₄の所定
箇所に型出し等にて付された数字マーク１３（図３参
照）を識別してワークの認識（判別）を行なうためのカ
メラ１４を具備している。このカメラ１４は、カメラ支
持部材１５にて支持されており、昇降シリンダ１６によ
り所定箇所において上下方向に昇降移動されるように構
成されている。さらに、図３に明示するように、上述の
カメラ１４のカメラカバー１７に照明装置１８が付設さ
れており、数字マーク１３の読取り時には、自動的に点
灯されるようになっている。なお、前記カメラ支持部材
１５に対するカメラ１４の取付位置は、所定の調整機構
にて調整できるように構成されている。

【００１６】また、搬出ステーション４は、図４に示す
ように、リフターシリンダ２０にて昇降されるワーク受
け台２１と、このワーク受け台２１を上昇端位置Ａと下
降端位置Ｂとの間の中間位置Ｃに停止させるための中間
ストッパ２２とをそれぞれ具備している。そして、前記
認識ステーション３にて得られた認識信号に基いて、リ
フターシリンダ２０が作動され、後述の如くワーク受け
台２１が中間位置Ｃから上昇位置Ａ又は下降位置Ｂに駆
動されるように構成されている。

【００１７】また、不適品処理ステーション５は、図１
に示すように、不適品搬出シュート（ＮＧシュート）２
３を具備している。この不適品搬出シュート２３は全体
として直線状を成すものであって、図示の如く傾斜状態
で配設されている。そして、不適品搬出シュート２３の
上方側端部２３ａが、前記ワーク受け台２１の下降位置
Ｂに対応して配置されている。さらに、不適品搬出シュ
ート２３の上方側端部２３ａ付近には、不適品ワークが
前記シュート２３に満杯となった場合にその旨を作業者
に知らせるためのフルワーク確認機構３０が設けられて
いる。

【００１８】一方、ワーク移載装置７は、前記搬送アク
チュエータ６に一体的に取付けられており、この搬送ア
クチュエータ６が駆動されるのに伴って、ワーク移載装
置７が各ステーション２〜４に沿って順次搬送されるよ
うになっている。また、このワーク移載装置７は、基台
２４上に４対の位置決めピン２５を立設して成るもので
あり、各対の位置決めピン２５は、ワーク搬出方向に沿
って並設されている。なお、ワーク搬送方向に沿って配
置された位置決めピン２５の列は、前記搬入整列ステー
ション３のワーク載置台９に形成された一対の切込み凹
部９ａ，９ｂにそれぞれ対応するように配置されてい
る。

【００１９】さらに、上述のワーク移載装置７には、図
示を省略したが、サーボモータを使用したローダー及び
位置検出用エンコーダが組付けられており、これによ
り、ワーク移載装置７上のワークＷ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，Ｗ
₄を任意の多数のポイントで停止し得るように構成され
ている。

【００２０】次に、上述の如く構成されたワーク移送装
置１の動作に付き説明する。

【００２１】まず、ワーク載置台９が上昇位置にある時
に図外のロボットにて４個のワークＷ₁〜Ｗ₄が搬入整
列ステーション２に搬送されると、各々のワークＷ₁〜
Ｗ₄がワーク載置台９上に載置される。この後、前記ロ
ボットから送信されるワーク搬送済み信号に基いて縦方
向押出し用のシリンダ１０が作動されるのに伴い、４個
のワークＷ₁〜Ｗ₄が縦方向に整列され、次いで、横方
向押出し用のシリンダ１１が作動されるのに伴い、これ
らのワークＷ₁〜Ｗ₄が横方向に押圧されて一列状に重
ねられた状態で所定位置に整列される。なお、この際、
ワーク載置台９の下方にワーク移載装置７が待機してい
る。

【００２２】次いで、昇降シリンダ１２が作動されるの
に伴いワーク載置台９と一緒に４つのワークＷ₁〜Ｗ₄
が下降され、ワーク載置台９の切込み凹部９ａ，９ｂ内
にワーク移載装置７の４対の位置決めピン２５が相対的
に挿入されると共に、図３に示す如く、各々のワークＷ
₁〜Ｗ₄にそれぞれ形成された一対の位置決め用孔２７
ａ，２７ｂに各一対の位置決めピン２５がそれぞれ差し
込まれる。しかる後に、搬送アクチュエータ６が作動さ
れるのに伴い、ワーク移載装置７と一緒に４つのワーク
Ｗ₁〜Ｗ₄がワーク移送ラインＬに沿って搬送され、次
工程の認識ステーション３に移送される。

【００２３】認識ステーション３では、搬送された４つ
のワークＷ₁〜Ｗ₄のうち移送ラインＬ方向の後方側の
２つのワークＷ₁，Ｗ₂の中心にカメラ１４の光軸が合
うように位置決めされ、昇降シリンダ１６の作動により
カメラ１４が所定位置まで下降される。この際、カメラ
１４の照明装置１８が点灯されて数字マーク１３が照明
され、この状態の下でカメラ１４から得られた当該数字
マーク１３上の数字情報（ワーク情報）に基いてワーク
の認識（判定）がなされる。これに続いて、ワーク移載
装置７が移動されて他のワークＷ₃，Ｗ₄の中心にカメ
ラ１４の光軸が合せられ、上述と同様にしてワーク
Ｗ₃，Ｗ₄の認識が行われる。なお、このワーク認識に
際しては、ワーク移載装置７の停止ポイントはサーボモ
ータを使用したローダーとエンコーダとにより多数のポ
イントから任意に選ぶことができるので、数字認識のパ
ターンを種々に変更できる。例えば、ワークＷ₁〜Ｗ₄
を１個ずつ４回で数字認識を行ない、或いは、既述の如
く２個のワークを一組として２回で数字認識を行ない、
或いは、４個のワークを１回で数字認識を行なうことが
可能である。

【００２４】認識終了後は、カメラ１４が上昇移動され
る一方、ワークＷ₁〜Ｗ₄はワーク移載装置７と共に搬
出ステーション４に移送され、中間位置Ｃ（図４参照）
に待機しているワーク受け台２１の下方に移載装置７の
基台２４が入り込み、かつ、そのワーク受け台２１の上
方にワークＷ₁〜Ｗ₄が配置される。次いで、中間スト
ッパ２２によるストッパ機能が解除されるのに伴い、リ
フターシリンダ２０が作動され、ワーク受け台２１が中
間位置Ｃから上昇位置Ａ（図４参照）まで上昇される。
これにより、ワークＷ₁〜Ｗ₄はワーク受け台２１上に
載置される共に、ワークＷ₁〜Ｗ₄の位置決め用孔２７
ａ，２７ｂからワーク移載装置７の位置決めピン２５が
相対的に引き抜かれる。そして、ワークＷ₁〜Ｗ₄が位
置決めピン２５より上方に配置された時点で、ワーク受
け台２１の上昇が停止される。

【００２５】しかる後、ワーク移載装置７は搬送アクチ
ュエータ６により駆動されて元の搬入整列ステーション
２に復動される。また、上昇位置Ａに配置されたワーク
Ｗ₁〜Ｗ₄は、既述の認識ステーション３における認識
結果が適正な場合には、図外のロボットにて所定の後続
ステーション（図示せず）に移送される。一方、認識ス
テーション３における認識結果が不適な場合には、その
情報信号に基いて、図外のロボットにて当該ワークが不
適品搬出シュート２３の上方側端部２３ａに放出され、
当該ワークは前記シュート２３に沿って落下され、ワー
ク移送ラインＬ上から除外される。なお、前記シュート
２３が満杯になった場合には、フルワーク確認機構３０
から警報信号が出力され、その旨が作業者に知らしめら
れる。

【００２６】本例のワーク移送装置１によれば、搬入整
列ステーション２と、認識ステーション３と搬出ステー
ション４とを独立させて３分割にしたので、ロボットに
よる搬入整列ステーション２へのワークの搬入操作、並
びに、ロボットによる搬出ステーション４からのワーク
の搬出操作を別々に行なうことが可能となり、ロボット
の待機時間をなくすことができる。また、移載装置７の
停止ポイントを多数設定できるので、数字認識のパター
ンの多様化（１個×４回，２個×２回，４個×１回）が
可能となり、数字認識の調整の自由度が大きくなる。さ
らに、認識方式をパターンマッチング化することによ
り、従来行なわれていたような白黒の画素判定より調整
が簡単で、ワークの適（ＯＫ）・不適（ＮＧ）を確実に
判定することができる。また、本例においては、他のス
テーションで使用される認識装置のカメラを転用して認
識ステーション３のカメラ１４として使用することが可
能である。従って、汎用のカメラ１４を用いることによ
り、専用の特別な認識手段を用いずに済み、装置１の高
コスト化を避けることができる。

【００２７】以上本発明の一実施例に付き述べたが、本
発明は既述の実施例に限定されるものではなく、本発明
の技術的思想に基いて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、認識ステーション３における認識方式は、
数字認識に限ることなく、他種のマーク認識であっても
よい。

【００２８】

【発明の効果】以上の如く、本発明は、ワーク移送ライ
ン上において、ワークを搬入して整列させるための搬入
整列ステーションと、この搬入整列ステーションから移
送されるワークの種類を認識するための認識ステーショ
ンと、この認識ステーションからワークを搬出するため
の搬出ステーションとを３分割して配置するようにした
ものであるから、搬入整列ステーションへのワークの搬
入操作及び搬出ステーションからのワークの搬出操作を
単独で行なわしめることができ、搬入及び搬出操作を待
機時間を要することなく効率的に行なうことができる。
従って、作業サイクルタイムの短縮を図ることが可能と
なる。また、認識ステーションにおいて不適品のワーク
であると認識された場合には、その情報に基いて当該ワ
ークを不適品搬出シュートに移送することにより、ワー
ク移送ラインから不適品を除外できる。さらに、ワーク
の移載装置を複数のポイントで停止し得るように構成す
ることにより、ワークの認識パターンの多様化が可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク移送装置の正面図である。

【図２】本発明に係るワーク移送装置の平面図である。

【図３】前記ワーク移送装置における認識ステーション
の要部を示す概略図である。

【図４】前記ワーク移送装置における搬出ステーション
を拡大して示す正面図である。

【符号の説明】

１ワーク移送装置２搬入整列ステーション３認識ステーション４搬出ステーション５不適品処理ステーション６搬送アクチュエータ７ワーク移載装置１０縦方向押出し用のシリンダ１１横方向押出し用のシリンダ１３数字マーク１４カメラ２３不適品搬出シュート２５位置決めピンＬワーク移送ラインＷ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，Ｗ₄ ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワーク移送ライン上において、ワークを
搬入して整列させるための搬入整列ステーションと、こ
の搬入整列ステーションから移送されるワークの種類を
認識するための認識ステーションと、この認識ステーシ
ョンからワークを搬出するための搬出ステーションとを
３分割して配置したことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項２】前記搬入整列ステーションにおいて、複
数のワークを縦方向及び横方向にそれぞれ押し付けるこ
とにより整列させるようにしたことを特徴とする請求項
１に記載のワーク移送装置。
【請求項３】前記搬入整列ステーションより搬出され
たワークを、前記認識ステーションにおいて認識された
情報に基いて、所定の後続ステーション又は不適品搬出
シュートに移送するようにしたことを特徴とする請求項
１叉は請求項２に記載のワーク移送装置。
【請求項４】前記搬入整列ステーションから前記認識
ステーションにワークを整列状態で搬送する移載装置を
複数のポイントで停止することができるように構成し、
これにより、ワークの認識パターンの多様化を図るよう
にしたことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１
項に記載のワーク移送装置。