JPH0688556B2 - 係留調整機構付き浮遊式海洋構造物 - Google Patents
係留調整機構付き浮遊式海洋構造物Info
- Publication number
- JPH0688556B2 JPH0688556B2 JP18946787A JP18946787A JPH0688556B2 JP H0688556 B2 JPH0688556 B2 JP H0688556B2 JP 18946787 A JP18946787 A JP 18946787A JP 18946787 A JP18946787 A JP 18946787A JP H0688556 B2 JPH0688556 B2 JP H0688556B2
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- JP
- Japan
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- mooring
- offshore structure
- floating
- force
- fixed pulley
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、半潜水式海洋構造物等の浮遊式海洋構造物に
関し、特に、その係留手段の改良をはかった、係留調整
機構付き浮遊式海洋構造物に関する。
関し、特に、その係留手段の改良をはかった、係留調整
機構付き浮遊式海洋構造物に関する。
一般に、浮遊式海洋構造物は、比較的長期間にわたり、
海洋のある特定の海域に係留されて、その位置を保持さ
れた状態で稼働することが多い。このような浮遊式海洋
構造物を、風，波，潮流などの環境外乱下において安全
に係留するために、従来から種々の係留装置が開発され
ている。
海洋のある特定の海域に係留されて、その位置を保持さ
れた状態で稼働することが多い。このような浮遊式海洋
構造物を、風，波，潮流などの環境外乱下において安全
に係留するために、従来から種々の係留装置が開発され
ている。
第５〜７図は従来の索鎖係留式海洋構造物を示すもの
で、第５図はその全体構成を示す斜視図、第６図はその
要部正面図、第７図はその外力との釣合状態を示す模式
図である。
で、第５図はその全体構成を示す斜視図、第６図はその
要部正面図、第７図はその外力との釣合状態を示す模式
図である。
第５図に示すように浮遊式海洋構造物１は、係留索２を
介してアンカーあるいはシンカー13により海底に係留さ
れている。
介してアンカーあるいはシンカー13により海底に係留さ
れている。
また、第６図に示すように、下部没水体４上に垂設され
たコラム５に定滑車３が装着されており、係留索２は、
この定滑車３を介してデッキ６上に設置されたウインチ
７に接続されている。
たコラム５に定滑車３が装着されており、係留索２は、
この定滑車３を介してデッキ６上に設置されたウインチ
７に接続されている。
この浮遊式海洋構造物１が風，波および潮流の環境外乱
下にある場合、浮遊式海洋構造物１には、風荷重，波潮
流力および潮流力の定常外力が作用する。
下にある場合、浮遊式海洋構造物１には、風荷重，波潮
流力および潮流力の定常外力が作用する。
第７図において、Ｇは浮遊式海洋構造物の重心位置、Ｂ
は浮心位置、Ｍはメタセンタ位置を示しており、Ｗは浮
遊式海洋構造物の重量、Ｖは浮力を表す。また、M1,M2
はそれぞれ定滑車３の取付位置を示している。
は浮心位置、Ｍはメタセンタ位置を示しており、Ｗは浮
遊式海洋構造物の重量、Ｖは浮力を表す。また、M1,M2
はそれぞれ定滑車３の取付位置を示している。
ここで、風荷重，波漂流力および潮流力の定常外力の合
力の水平成分FHが作用すると、係留索にそれぞれT1,T2
の張力が発生する。
力の水平成分FHが作用すると、係留索にそれぞれT1,T2
の張力が発生する。
これらの係留索張力T1,T2の各水平成分TH1,TH2と、定常
外力の水平成分FHとの間に次のような水平方向の釣合い
式が成立するとき、浮遊式海洋構造物１の水平面内の位
置が保持される。
外力の水平成分FHとの間に次のような水平方向の釣合い
式が成立するとき、浮遊式海洋構造物１の水平面内の位
置が保持される。
FH＝TH1−TH2 ……（１） 浮遊式海洋構造物１に作用する風荷重，波漂流力および
潮流力の定常外力には、第７図で示した水平成分FHの他
に、浮遊式海洋構造物１を水平軸まわりに回転させよう
とするモーメント（転倒モーメント）の成分がある。そ
の重心Ｇまわりの転倒モーメントをMFとすると、次式に
より、水平成分FHの見掛けの着力点と重心間の距離l
F（モーメントレバー）が求められる。
潮流力の定常外力には、第７図で示した水平成分FHの他
に、浮遊式海洋構造物１を水平軸まわりに回転させよう
とするモーメント（転倒モーメント）の成分がある。そ
の重心Ｇまわりの転倒モーメントをMFとすると、次式に
より、水平成分FHの見掛けの着力点と重心間の距離l
F（モーメントレバー）が求められる。
lF＝MF／FH ……（２） したがって、第７図において、重心Ｇまわりのモーメン
トの釣合い状態は次式により表され、浮遊式海洋構造物
には、角度θの傾斜が発生する。
トの釣合い状態は次式により表され、浮遊式海洋構造物
には、角度θの傾斜が発生する。
FH・lF＋TH1・lH1＋TV1・lV ＝Ｖ・GM・sinθ＋TH2・lH2＋TV2・lV ……（３） ここで、lH1,lH2は定滑車位置M1,M2の重心Ｇからの垂直
距離であり、lVは、定滑車位置M1,M2の重心Ｇからの水
平距離である。
距離であり、lVは、定滑車位置M1,M2の重心Ｇからの水
平距離である。
上式で、左辺が転倒モーメント，右辺が復原モーメント
であり、自然外力の反力である係留力によっても、転倒
モーメントが発生している。
であり、自然外力の反力である係留力によっても、転倒
モーメントが発生している。
また、その係留力による転倒モーメントの大きさは、定
滑車位置と重心間の距離に大きく影響され、その増加と
共に転倒モーメントは増大し、浮遊式海洋構造物は、大
傾斜を生じることになる。
滑車位置と重心間の距離に大きく影響され、その増加と
共に転倒モーメントは増大し、浮遊式海洋構造物は、大
傾斜を生じることになる。
このような浮遊式海洋構造物の傾斜は、甲板下面の波浪
による衝撃力の発生や甲板上への冠水等の原因となり、
浮遊式海洋構造物の安全性に大きな影響を与える。ま
た、傾斜した状態における浮遊式海洋構造物の運動は不
安定となり、不規則波中において、低周波数領域の横揺
振幅は、傾斜角の増加と共に増大する傾向にあり、安全
性がますます損なわれる。
による衝撃力の発生や甲板上への冠水等の原因となり、
浮遊式海洋構造物の安全性に大きな影響を与える。ま
た、傾斜した状態における浮遊式海洋構造物の運動は不
安定となり、不規則波中において、低周波数領域の横揺
振幅は、傾斜角の増加と共に増大する傾向にあり、安全
性がますます損なわれる。
そこで、従来はこのような浮遊式海洋構造物の傾斜を抑
止するために、第６図に示す下部没水体４の内部に配設
されたバラストタンク内の水を調整する手段がとられて
いる。
止するために、第６図に示す下部没水体４の内部に配設
されたバラストタンク内の水を調整する手段がとられて
いる。
しかしながら、上述のような従来のバラスト調整による
手段では、バラスト水の重量や、下部没水体間の距離あ
るいは下部没水体の長さなどにより、復原モーメントの
大きさは一般にかなり制限され、また、バラストタンク
注排水による調整時間も非常に長くかかるので、必ずし
も十分な効果が発揮されないという問題点がある。
手段では、バラスト水の重量や、下部没水体間の距離あ
るいは下部没水体の長さなどにより、復原モーメントの
大きさは一般にかなり制限され、また、バラストタンク
注排水による調整時間も非常に長くかかるので、必ずし
も十分な効果が発揮されないという問題点がある。
本発明は、上述のような問題点の解決をはかろうとする
もので、浮遊式海洋構造物の傾斜を比較的容易に、か
つ、速やかに抑止して、その直立状態を保持できるよう
にした、係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を提供する
ことを目的とする。
もので、浮遊式海洋構造物の傾斜を比較的容易に、か
つ、速やかに抑止して、その直立状態を保持できるよう
にした、係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を提供する
ことを目的とする。
このため、本発明の係留調整機構付き浮遊式海洋構造物
は、浮遊式海洋構造物において、その両側面の上部およ
び下部にそれぞれ上部定滑車および下部定滑車をそなえ
るとともに、これらの上部定滑車および下部定滑車の一
方を経由する係留索と、同係留索の巻取り繰出しを行な
う係留用ウインチとをそなえ、上記係留索の中間部に係
合する動滑車と、同動滑車に連結されて上記の上部定滑
車および下部定滑車の他方を経由する調整索と、同調整
索の巻取り繰出しを行なう調整用ウインチとが設けられ
たことを特徴としている。
は、浮遊式海洋構造物において、その両側面の上部およ
び下部にそれぞれ上部定滑車および下部定滑車をそなえ
るとともに、これらの上部定滑車および下部定滑車の一
方を経由する係留索と、同係留索の巻取り繰出しを行な
う係留用ウインチとをそなえ、上記係留索の中間部に係
合する動滑車と、同動滑車に連結されて上記の上部定滑
車および下部定滑車の他方を経由する調整索と、同調整
索の巻取り繰出しを行なう調整用ウインチとが設けられ
たことを特徴としている。
上述の本発明の係留調整機構付き浮遊式海洋構造物で
は、調整用ウインチによる調整索の巻取りまたは繰出し
により、動滑車の上下位置を変化させて、これにより転
倒モーメントを軽減させることが行なわれ、これに伴い
浮遊式海洋構造物の復原モーメントが増大するようにな
る。
は、調整用ウインチによる調整索の巻取りまたは繰出し
により、動滑車の上下位置を変化させて、これにより転
倒モーメントを軽減させることが行なわれ、これに伴い
浮遊式海洋構造物の復原モーメントが増大するようにな
る。
以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１〜３図は本発明の第１実施例としての係留調整機構
付き浮遊式海洋構造物を示すもので、第１図はその要部
正面図、第２図はその作用状態を示す要部正面図、第３
図（ａ）はその傾斜状態を示す正面図、第３図（ｂ）は
その傾斜角の調整効果のシミュレーション計算結果を示
すグラフであり、第４図は本発明の第２実施例としての
係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を示す要部正面図で
ある。
第１〜３図は本発明の第１実施例としての係留調整機構
付き浮遊式海洋構造物を示すもので、第１図はその要部
正面図、第２図はその作用状態を示す要部正面図、第３
図（ａ）はその傾斜状態を示す正面図、第３図（ｂ）は
その傾斜角の調整効果のシミュレーション計算結果を示
すグラフであり、第４図は本発明の第２実施例としての
係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を示す要部正面図で
ある。
まず、本発明の第１実施例について説明すると、第１図
に示すように、下部没水体4,コラム５およびデッキ６か
らなる半潜水型の浮遊式海洋構造物１において、その両
側部における各コラム５の上部側面に上部定滑車３が装
着され、またコラム５の下部側面には、下部定滑車８が
装着されている。
に示すように、下部没水体4,コラム５およびデッキ６か
らなる半潜水型の浮遊式海洋構造物１において、その両
側部における各コラム５の上部側面に上部定滑車３が装
着され、またコラム５の下部側面には、下部定滑車８が
装着されている。
係留索２は、上部定滑車３を経由してコラム５の頂部の
係留用ウインチ７に巻取られており、係留索２の中間部
に動滑車９が係合している。
係留用ウインチ７に巻取られており、係留索２の中間部
に動滑車９が係合している。
そして、動滑車９に接続された調整索10が、下部定滑車
８を経由して、コラム５の頂部の調整用ウインチ11に巻
取られている。
８を経由して、コラム５の頂部の調整用ウインチ11に巻
取られている。
上述の構成により、調整用ウインチ11で調整索10の巻取
り長さを調整することによって、動滑車９と下部定滑車
８との間の索長を調整し、動滑車９の位置すなわち係留
着力点の高さを、上部定滑車３と下部定滑車８との間で
任意に変化させることができる。
り長さを調整することによって、動滑車９と下部定滑車
８との間の索長を調整し、動滑車９の位置すなわち係留
着力点の高さを、上部定滑車３と下部定滑車８との間で
任意に変化させることができる。
第２図は、調整索10の長さを変更することにより動滑車
９の位置が変化し、それに伴って係留力の浮遊式海洋構
造物１に対する作用線が変化する様相を示したものであ
る。第２図中の各符号における添字a,b,cは、動滑車９
の３種の異なった位置を示すものとする。この第２図に
おいて、動滑車９が各位置9a,9b,9cにある場合、係留索
２による係留力の作用線は、それぞれ破線a,b,cのよう
になり、これらの作用線とコラム５との交点M1a,M1b,M1
cは、第７図の作用点M1と同様な意味における係留着力
点と考えることができる。すなわち、動滑車９の位置を
変更することにより、係留着力点の高さを大幅に変更す
ることができる。
９の位置が変化し、それに伴って係留力の浮遊式海洋構
造物１に対する作用線が変化する様相を示したものであ
る。第２図中の各符号における添字a,b,cは、動滑車９
の３種の異なった位置を示すものとする。この第２図に
おいて、動滑車９が各位置9a,9b,9cにある場合、係留索
２による係留力の作用線は、それぞれ破線a,b,cのよう
になり、これらの作用線とコラム５との交点M1a,M1b,M1
cは、第７図の作用点M1と同様な意味における係留着力
点と考えることができる。すなわち、動滑車９の位置を
変更することにより、係留着力点の高さを大幅に変更す
ることができる。
第７図に示すような自然外力が浮遊式海洋構造物１に作
用している場合、係留着力点M1を重心Ｇより下方に移動
させれば、係留力の水平成分TH1によるモーメント成分
は、転倒モーメントから一変して復原モーメントにな
り、転倒モーメントを軽減し、復原モーメントを増大さ
せることができる。
用している場合、係留着力点M1を重心Ｇより下方に移動
させれば、係留力の水平成分TH1によるモーメント成分
は、転倒モーメントから一変して復原モーメントにな
り、転倒モーメントを軽減し、復原モーメントを増大さ
せることができる。
このようにして、（３）式において傾斜角θが零になる
ように、係留着力点の高さlH1,lH2を調整制御すること
により、浮遊式海洋構造物１を常に直立状態に保持する
ことができる。
ように、係留着力点の高さlH1,lH2を調整制御すること
により、浮遊式海洋構造物１を常に直立状態に保持する
ことができる。
第３図（ａ），（ｂ）に、本発明による浮遊式海洋構造
物の傾斜角の調整効果のシミュレーションを示す。この
シミュレーションは、浮遊式海洋構造物が何らかの損傷
を受けて、第３図（ａ）に示すような傾斜状態にあると
き、それを係留着力点高さと係留索張力との調整によっ
て、直立状態への復原を試みたもので、その計算結果を
示すグラフは、第３図（ｂ）のようになる。第３図
（ａ）には、浮遊式海洋構造物の傾斜状態における係留
着力点の位置が示されており、細線で表した係留索は高
さ調整を行なう前の状態にあり、係留着力点は、下部没
水体の底面より15mの高さの位置にある。太線で表した
係留索は、傾斜側の係留着力点をコラム下端（下部没水
体底面より7.3mの高さ）に、それと反対側の係留着力点
をコラム上端（下部没水体底面より41mの高さ）に調整
した後の状態にある。このような係留着力点の高さ調整
前の状態と調整後の状態において、初期傾斜角が10°と
20°との場合について、係留用ウインチで両側の係留索
を引き込むことによって浮遊式海洋構造物の姿勢を直立
状態へ復原させることが試みられた。第３図（ｂ）にお
ける横軸は係留索の引き込み長さを示し、縦軸は傾斜角
を示している。係留着力点高さの調整前の状態すなわち
第６図に示すような従来の係留方式では、初期傾斜角10
°,20°の場合とも、係留索を25m引き込んでも、それぞ
れ４°,6°程度しか復原が行なわれていないのに対し、
係留着力点の高さ調整後の状態では、いずれの初期傾斜
角でも、実現し得る程度の引込み長さの範囲内で直立状
態への復原が行なわれており、本発明が、浮遊式海洋構
造物の姿勢制御に有効なものであることがわかる。
物の傾斜角の調整効果のシミュレーションを示す。この
シミュレーションは、浮遊式海洋構造物が何らかの損傷
を受けて、第３図（ａ）に示すような傾斜状態にあると
き、それを係留着力点高さと係留索張力との調整によっ
て、直立状態への復原を試みたもので、その計算結果を
示すグラフは、第３図（ｂ）のようになる。第３図
（ａ）には、浮遊式海洋構造物の傾斜状態における係留
着力点の位置が示されており、細線で表した係留索は高
さ調整を行なう前の状態にあり、係留着力点は、下部没
水体の底面より15mの高さの位置にある。太線で表した
係留索は、傾斜側の係留着力点をコラム下端（下部没水
体底面より7.3mの高さ）に、それと反対側の係留着力点
をコラム上端（下部没水体底面より41mの高さ）に調整
した後の状態にある。このような係留着力点の高さ調整
前の状態と調整後の状態において、初期傾斜角が10°と
20°との場合について、係留用ウインチで両側の係留索
を引き込むことによって浮遊式海洋構造物の姿勢を直立
状態へ復原させることが試みられた。第３図（ｂ）にお
ける横軸は係留索の引き込み長さを示し、縦軸は傾斜角
を示している。係留着力点高さの調整前の状態すなわち
第６図に示すような従来の係留方式では、初期傾斜角10
°,20°の場合とも、係留索を25m引き込んでも、それぞ
れ４°,6°程度しか復原が行なわれていないのに対し、
係留着力点の高さ調整後の状態では、いずれの初期傾斜
角でも、実現し得る程度の引込み長さの範囲内で直立状
態への復原が行なわれており、本発明が、浮遊式海洋構
造物の姿勢制御に有効なものであることがわかる。
次に、本発明の第２実施例について説明すると、第４図
に示すように、係留索２は、動滑車９および下部定滑車
８を経由して係留用ウインチ７に導かれ、また、動滑車
９に接続された調整索10は、上部定滑車３を経由して調
整用ウインチ11に導かれている。
に示すように、係留索２は、動滑車９および下部定滑車
８を経由して係留用ウインチ７に導かれ、また、動滑車
９に接続された調整索10は、上部定滑車３を経由して調
整用ウインチ11に導かれている。
この第２実施例の場合も、浮遊式海洋構造物１が何らか
の原因で傾斜した場合、調整用ウインチ11および係留用
ウインチ７の操作により、係留索２の着力点高さと係留
索張力との調整が行なわれ、これにより浮遊式海洋構造
物１の直立状態への復原が行なわれるのであって、前述
の第１実施例の場合と同様の作用効果が得られる。
の原因で傾斜した場合、調整用ウインチ11および係留用
ウインチ７の操作により、係留索２の着力点高さと係留
索張力との調整が行なわれ、これにより浮遊式海洋構造
物１の直立状態への復原が行なわれるのであって、前述
の第１実施例の場合と同様の作用効果が得られる。
以上詳述したように、本発明の係留調整機構付き浮遊式
海洋構造物によれば、次のような効果ないし利点が得ら
れる。
海洋構造物によれば、次のような効果ないし利点が得ら
れる。
（１）浮遊式海洋構造物における係留着力点の高さを、
任意に、しかも容易に調整できるので、係留力を常に復
原モーメントとして利用でき、転倒モーメントを軽減す
ることができる。
任意に、しかも容易に調整できるので、係留力を常に復
原モーメントとして利用でき、転倒モーメントを軽減す
ることができる。
（２）係留着力点の高さ調整と相まって係留索張力の調
整を行なうことにより、浮遊式海洋構造物の傾斜角を減
少させて、これを直立状態へ容易に復原することができ
る。
整を行なうことにより、浮遊式海洋構造物の傾斜角を減
少させて、これを直立状態へ容易に復原することができ
る。
第１〜３図は本発明の第１実施例としての係留調整機構
付き浮遊式海洋構造物を示すもので、第１図はその要部
正面図、第２図はその作用状態を示す要部正面図、第３
図（ａ）はその傾斜状態を示す正面図、第３図（ｂ）は
その傾斜角の調整効果のシミュレーション計算結果を示
すグラフであり、第４図は本発明の第２実施例としての
係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を示す要部正面図で
あり、第５〜７図は従来の索鎖係留式海洋構造物を示す
もので、第５図はその全体構成を示す斜視図、第６図は
その要部正面図、第７図はその外力との釣合状態を示す
模式図である。 １……浮遊式海洋構造物、２……係留索、３……上部定
滑車、４……下部没水体、５……コラム、６……デッ
キ、７……係留用ウインチ、８……下部定滑車、９……
動滑車、10……調整索、11……調整用ウインチ、13……
アンカーまたはシンカー。
付き浮遊式海洋構造物を示すもので、第１図はその要部
正面図、第２図はその作用状態を示す要部正面図、第３
図（ａ）はその傾斜状態を示す正面図、第３図（ｂ）は
その傾斜角の調整効果のシミュレーション計算結果を示
すグラフであり、第４図は本発明の第２実施例としての
係留調整機構付き浮遊式海洋構造物を示す要部正面図で
あり、第５〜７図は従来の索鎖係留式海洋構造物を示す
もので、第５図はその全体構成を示す斜視図、第６図は
その要部正面図、第７図はその外力との釣合状態を示す
模式図である。 １……浮遊式海洋構造物、２……係留索、３……上部定
滑車、４……下部没水体、５……コラム、６……デッ
キ、７……係留用ウインチ、８……下部定滑車、９……
動滑車、10……調整索、11……調整用ウインチ、13……
アンカーまたはシンカー。
Claims (1)
- 【請求項１】浮遊式海洋構造物において、その両側面の
上部および下部にそれぞれ上部定滑車および下部定滑車
をそなえるとともに、これらの上部定滑車および下部定
滑車の一方を経由する係留索と、同係留索の巻取り繰出
しを行なう係留用ウインチとをそなえ、上記係留索の中
間部に係合する動滑車と、同動滑車に連結されて上記の
上部定滑車および下部定滑車の他方を経由する調整索
と、同調整索の巻取り繰出しを行なう調整用ウインチと
が設けられたことを特徴とする、係留調整機構付き浮遊
式海洋構造物。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18946787A JPH0688556B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 係留調整機構付き浮遊式海洋構造物 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18946787A JPH0688556B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 係留調整機構付き浮遊式海洋構造物 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6432990A JPS6432990A (en) | 1989-02-02 |
| JPH0688556B2 true JPH0688556B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=16241759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18946787A Expired - Lifetime JPH0688556B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 係留調整機構付き浮遊式海洋構造物 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688556B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008144403A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Agr Deepwater Development Systems, Inc. | Pull in - pay out mooring system and method of using the same |
| KR101329625B1 (ko) * | 2012-04-13 | 2013-11-14 | 부경대학교 산학협력단 | 선박의 무어링시스템 |
| KR101400013B1 (ko) * | 2012-07-23 | 2014-05-28 | 삼성중공업 주식회사 | 선박의 긴급 제동장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2524292C1 (ru) * | 2013-07-02 | 2014-07-27 | Александр Сергеевич Кузьмин | Устройство для выравнивания натяжения якорных тросов или цепей |
| CN114771733B (zh) * | 2022-04-10 | 2024-04-12 | 重庆交通大学 | 一种自适应水位升降和平面约束定位的浮式设备 |
-
1987
- 1987-07-29 JP JP18946787A patent/JPH0688556B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101400013B1 (ko) * | 2012-07-23 | 2014-05-28 | 삼성중공업 주식회사 | 선박의 긴급 제동장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6432990A (en) | 1989-02-02 |
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