JPH0688221B2 - General purpose lens hand - Google Patents
General purpose lens handInfo
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- JPH0688221B2 JPH0688221B2 JP19709086A JP19709086A JPH0688221B2 JP H0688221 B2 JPH0688221 B2 JP H0688221B2 JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP H0688221 B2 JPH0688221 B2 JP H0688221B2
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- JP
- Japan
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- lens
- vacuum
- hand
- function surface
- optical function
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は種々の寸法、曲率を有するレンズを一つのハン
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。The present invention relates to a general-purpose lens hand capable of holding and assembling lenses having various sizes and curvatures with one hand.
従来のレンズハンドは、例えば第４図に示すように、レ
ンズ１の光学機能面外（レンズ１の外側）をカップ型の
バキュームハンド２により把持する構成となっている。As shown in FIG. 4, for example, a conventional lens hand has a configuration in which the outside of the optical function surface of the lens 1 (outside of the lens 1) is held by a cup-shaped vacuum hand 2.
上記従来のレンズハンドでは、径の異なるレンズの把持
には使用することができない。The above conventional lens hand cannot be used for gripping lenses having different diameters.
本発明は従来のレンズハンドの欠点を克服し、レンズ径
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ光学機能面に触れることなく把持できる汎用レン
ズハンドを提供することを目的とするものである。The present invention overcomes the drawbacks of conventional lens hands, and various lenses with different lens diameters and curvatures can be handled with a single hand.
An object is to provide a general-purpose lens hand that can be gripped without touching the lens optical function surface.
上記目的を達成するため本発明の汎用レンズハンドは、
ハンド本体に支持されてレンズの光学機能面に向けて昇
降して吸引作用するバキューム部と、 前記ハンド本体から伸びたガイドに案内されて前記レン
ズの光学機能面を外れた位置に当接する複数の指部材
と、 前記バキューム部の下降による前記光学機能面との間の
距離を計測して前記バキューム部の停止位置を定めるセ
ンサとを有し、 前記バキューム部の中心軸が前記レンズの光軸と一致し
た状態において、前記複数の指部材を前記レンズの光学
機能面を外れた位置に当接させて前記バキューム部を下
降させ、前記バキューム部と前記光学機能面との間の距
離を前記センサにより定めてから、前記バキューム部の
吸引作用により前記レンズを吸引保持することを特徴と
する。To achieve the above object, the general-purpose lens hand of the present invention is
A vacuum portion that is supported by the hand body and that moves up and down toward the optical function surface of the lens to perform suction action, and a plurality of vacuum portions that are guided by a guide extending from the hand body and that abut on a position outside the lens optical function surface A finger member and a sensor that determines a stop position of the vacuum unit by measuring a distance between the optical function surface due to the lowering of the vacuum unit, and a central axis of the vacuum unit is an optical axis of the lens. In a matched state, the plurality of finger members are brought into contact with the lens at positions outside the optical function surface of the lens to lower the vacuum portion, and the distance between the vacuum portion and the optical function surface is measured by the sensor. After being determined, the lens is suction-held by the suction action of the vacuum portion.
本発明の汎用レンズハンドでは、バキューム部の中心軸
がレンズの光学軸と一致した状態で、各指部材がレンズ
の光学機能面を外れた位置に当接され、バキューム部が
降下される。そして、センサにより、バキューム部とレ
ンズの光学機能面との間の距離が定められ、バキューム
部による吸引動作が行なわれる。これにより、レンズは
光学機能面には非接触で保持される。また、複数の指部
材をハンド本体から伸びたガイドに沿って案内させるこ
とで、形状や曲率が異なるレンズを保持することができ
る。In the general-purpose lens hand of the present invention, with the central axis of the vacuum portion aligned with the optical axis of the lens, each finger member is brought into contact with a position outside the optical function surface of the lens, and the vacuum portion is lowered. Then, the sensor determines the distance between the vacuum portion and the optical function surface of the lens, and the suction operation is performed by the vacuum portion. As a result, the lens is held in non-contact with the optical function surface. Further, by guiding the plurality of finger members along the guide extending from the hand body, it is possible to hold the lenses having different shapes and curvatures.
つぎに本発明を実施例により図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の斜視図である。この図にお
いて、ハンド本体としての本体４は円筒状に形成され３
本のガイド５が横方向に略等角度（約120°）に装着さ
れる。各ガイド５にはそれぞれ指部材としての指６が、
ガイド５に沿って移動可能に設けられ、レンズ１の光学
機能面を外れた位置に当接するように制御される。ま
た、本体４には、カップ状のバキューム部３が本体４内
を上下方向に移動可能に設けられている。センサー７は
バキューム部３に取付けられ、レンズ１までの距離を非
接触で計測する。９はバキューム部３の先端とレンズ１
との間の隙間、10はバキューム穴である。Next, the present invention will be described by way of examples with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention. In this figure, a body 4 as a hand body is formed in a cylindrical shape.
The book guides 5 are mounted in the lateral direction at substantially equal angles (about 120 °). Each guide 5 has a finger 6 as a finger member,
It is movably provided along the guide 5 and is controlled so as to come into contact with a position outside the optical function surface of the lens 1. Further, a cup-shaped vacuum portion 3 is provided on the main body 4 so as to be vertically movable within the main body 4. The sensor 7 is attached to the vacuum unit 3 and measures the distance to the lens 1 in a non-contact manner. 9 is the tip of the vacuum unit 3 and the lens 1
10 is a vacuum hole.
上記実施例のハンドによりレンズ１を把持する場合につ
いて第１図、第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して
説明する。第１図に示すように、レンズ１は、その光軸
がバキューム部３の中心軸と一致する所定の位置に置か
れており、かつ、各指６は、レンズ１の光学機能面を外
れた位置に当接するように位置決めされている。その時
バキューム部３は上方に引き上げられている。その状態
でレンズ１に対して本ハンドが下降しレンズ１に指６が
接触する（第２図ａ）。その後バキューム部３がセンサ
ー７でレンズ１との距離を計測しながら下降する。そし
て隙間９がある設定値（0.04mm以下）になったところで
バキューム部３の下降を止める（第２図ｂ）。隙間９
と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験によ
り計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等か
ら計算して求めておく。この状態でバキューム部３によ
りバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙間
９が有る状態で、指６、本体４により固定されているの
でレンズ１の光学機能面に触れる事なく把持できる。そ
の場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の
異なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム
部３を下降させて同様に把持できる（第２図ｃ）。本実
施例では、センサー７を用いてバキューム部３の停止位
置を定めるものを示したが、バキューム部３とレンズ１
との隙間９を得るのにセンサー７を使うのでなく、バキ
ューム部３に圧縮空気を流し、その状態でバキューム部
３を自由落下させれば、その流出空気により、隙間９を
得られる。その後バキューム部３を本体４に固定すれば
よい。もう１つの方法として、隙間９を得るのにバキュ
ーム部３に真空圧をかけたまま降下させる。すると隙間
９により真空圧が変化する（負圧エアーマイクロメータ
ー）。その変化を真空圧センサー等でとらえればセンサ
ー７に代替できる。第３図に他の実施例を示す。前述し
た実施例では、レンズ１は、その光軸がバキューム部３
の中心軸と一致する所定の位置に置かれており、バキュ
ーム部３の中心軸をレンズ１光軸に一致させるための位
置決めが必要ない場合について説明したが、ここでは、
バキューム部３の中心軸とレンズ１の光軸とが一致して
いない場合について説明する。そこでレンズ１の光軸と
バキューム部３の中心とを合わせることを考える。第３
図に示す実施例では、２つのセンサー７をバキューム部
３に取り付ける。そして、指６をレンズ１に接触させず
にバキューム部３を下降させセンサー７がレンズ１まで
の距離を計測できる位置で止め、レンズまでの距離l1,l
2を計測する。中心が合っていればl1＝，l2になるの
で、そのように本ハンドを移動すれば（本ハンドがロボ
ット等についている事が前提）Ｙ方向についての中心合
わせができる。Ｘ方向については、第３図に示す２つの
センサー７と直角方向に同様に２つのセンサーを配置す
ればよい。あるいは、本ハンドのとりついているロボッ
ト等により、本ハンドを90°回転させればＸ方向にセン
サー７が向くので同様にＸ方向の位置合わせができる。
あるいは、センサー７をバキューム部３に120°づつ３
つ配置する。バキューム部３の中心とレンズ１の光軸と
が合っていれば３つのセンサー７のレンズ１までの距離
は、どれも等しいのでレンズの曲率等から計算し、３つ
のセンサー７の値を等しくするようX,Y方向に動かし中
心合わせを行なう事ができる。このようにしてレンズ１
とバキューム部３との中心合わせを行なった後、各指６
をレンズ１に当接させ、同様にしてレンズ１を把持す
る。機構的に精度（バキューム部３を降す精度）が良け
れば、センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事
は可能である。A case where the lens 1 is held by the hand of the above embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2 (a), (b) and (c). As shown in FIG. 1, the lens 1 is placed at a predetermined position where its optical axis coincides with the central axis of the vacuum portion 3, and each finger 6 is out of the optical function surface of the lens 1. Positioned to abut the position. At that time, the vacuum portion 3 is pulled up. In this state, the main hand descends with respect to the lens 1 and the finger 6 comes into contact with the lens 1 (Fig. 2a). After that, the vacuum unit 3 moves down while measuring the distance from the lens 1 by the sensor 7. Then, when the gap 9 reaches a certain set value (0.04 mm or less), the descending of the vacuum portion 3 is stopped (Fig. 2b). Gap 9
And the measurement value of the sensor 7 are measured in advance by experiments or calculated from the curvature of the lens 1, the position of the sensor 7, and the like. In this state, the vacuum unit 3 vacuums. Since the vacuum portion 3 and the lens 1 are fixed by the finger 6 and the main body 4 in the state where there is a gap 9, the vacuum portion 3 and the lens 1 can be gripped without touching the optical function surface of the lens 1. In that case, the smaller the gap 9 is, the larger the suction force is. The lenses 8 having different diameters and curvatures can be similarly gripped by lowering the vacuum portion 3 after changing the position of the finger 6 (FIG. 2c). In this embodiment, the sensor 7 is used to determine the stop position of the vacuum unit 3. However, the vacuum unit 3 and the lens 1 are used.
Instead of using the sensor 7 to obtain the gap 9 between the compressed air and the vacuum portion 3, if compressed air is made to flow through the vacuum portion 3 and the vacuum portion 3 is allowed to fall freely, the gap 9 can be obtained by the outflow air. After that, the vacuum unit 3 may be fixed to the main body 4. As another method, in order to obtain the gap 9, the vacuum portion 3 is lowered while applying the vacuum pressure. Then, the vacuum pressure changes due to the gap 9 (negative pressure air micrometer). If the change is detected by a vacuum pressure sensor or the like, it can be replaced by the sensor 7. FIG. 3 shows another embodiment. In the embodiment described above, the optical axis of the lens 1 is the vacuum portion 3
It is placed at a predetermined position that coincides with the central axis of, and the case where the positioning for aligning the central axis of the vacuum portion 3 with the optical axis of the lens 1 is not necessary has been described.
A case where the central axis of the vacuum unit 3 and the optical axis of the lens 1 do not match will be described. Therefore, it is considered to align the optical axis of the lens 1 with the center of the vacuum unit 3. Third
In the illustrated embodiment, two sensors 7 are attached to the vacuum part 3. Then, the vacuum portion 3 is lowered without bringing the finger 6 into contact with the lens 1 and stopped at a position where the sensor 7 can measure the distance to the lens 1, and the distance to the lens l 1 , l
Measure 2 . If the centers are aligned, l 1 =, l 2 , so moving this hand in this way (assuming this hand is attached to a robot, etc.) allows centering in the Y direction. Regarding the X direction, two sensors may be arranged in a direction perpendicular to the two sensors 7 shown in FIG. Alternatively, when the main hand is rotated by 90 ° by a robot or the like attached to the present hand, the sensor 7 is oriented in the X direction, and thus the X direction can be similarly aligned.
Alternatively, attach the sensor 7 to the vacuum unit 3 by 120 °
Place one. If the center of the vacuum portion 3 and the optical axis of the lens 1 are aligned, the distances of the three sensors 7 to the lens 1 are all equal, so that the values of the three sensors 7 are made equal from the curvature of the lens or the like. It can be moved in the X and Y directions for centering. Lens 1 in this way
After performing centering between the vacuum part 3 and the
Is brought into contact with the lens 1, and the lens 1 is similarly gripped. If the mechanical accuracy (accuracy of lowering the vacuum portion 3) is good, it is possible to obtain the gap 9 without depending on the information of the sensor 7.
本発明の汎用レンズハンドは以上説明したとおり構成さ
れているので、レンズの形状や曲率に応じて、各指部材
をレンズの光学機能面を外れた位置に当接させた状態で
バキューム部をハンド本体に対して降下させ、レンズを
バキューム吸引できるので、、レンズの光学機能面に接
触することなく、形状や曲率の異なる種々のレンズを保
持することができる。Since the general-purpose lens hand of the present invention is configured as described above, depending on the shape and curvature of the lens, the vacuum portion is handed in a state where each finger member is brought into contact with a position outside the optical function surface of the lens. Since the lens can be vacuum sucked by lowering it with respect to the main body, various lenses having different shapes and curvatures can be held without coming into contact with the optical function surface of the lens.
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図（ａ），
（ｂ），（Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図、第３
図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来のハンド
の断面図である。 １……レンズ、 ３……バキューム部、 ４……本体、５……ガイド、 ６……指、７……センサー、 ８……レンズ、９……隙間、 10……バキューム穴。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 (a),
(B), (C) is a side view showing the use state of the present invention,
FIG. 4 is a side view of another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a sectional view of a conventional hand. 1 ... Lens, 3 ... Vacuum part, 4 ... Main body, 5 ... Guide, 6 ... Finger, 7 ... Sensor, 8 ... Lens, 9 ... Gap, 10 ... Vacuum hole.
Claims (1)
面に向けて昇降して吸引作用するバキューム部と、 前記ハンド本体から伸びたガイドに案内されて前記レン
ズの光学機能面を外れた位置に当接する複数の指部材
と、 前記バキューム部の下降による前記光学機能面との間の
距離を計測して前記バキューム部の停止位置を定めるセ
ンサとを有し、 前記バキューム部の中心軸が前記レンズの光軸と一致し
た状態において、前記複数の指部材を前記レンズの光学
機能面を外れた位置に当接させて前記バキューム部を下
降させ、前記バキューム部と前記光学機能面との間の距
離を前記センサにより定めてから、前記バキューム部の
吸引作用により前記レンズを吸引保持することを特徴と
する汎用レンズハンド。1. A vacuum portion which is supported by a hand body and moves up and down toward an optical function surface of the lens to perform suction action, and a position which is guided by a guide extending from the hand body and is out of the optical function surface of the lens. A plurality of finger members that are in contact with, and a sensor that determines the stop position of the vacuum unit by measuring the distance between the optical function surface due to the lowering of the vacuum unit, the central axis of the vacuum unit is In a state where it coincides with the optical axis of the lens, the plurality of finger members are brought into contact with a position off the optical function surface of the lens to lower the vacuum section, and the vacuum section between the vacuum section and the optical function surface is lowered. A general-purpose lens hand, characterized in that after the distance is determined by the sensor, the lens is sucked and held by the suction action of the vacuum portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352987A JPS6352987A (en) | 1988-03-07 |
| JPH0688221B2 true JPH0688221B2 (en) | 1994-11-09 |
Family
ID=16368560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19709086A Expired - Lifetime JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688221B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (en) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | Electronic part mounting device |
| WO2014106870A1 (en) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | Holding and conveying device for small work |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19709086A patent/JPH0688221B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6352987A (en) | 1988-03-07 |
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Legal Events
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |