JPS6352987A - General-purpose lens hand - Google Patents
General-purpose lens handInfo
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- JPS6352987A JPS6352987A JP19709086A JP19709086A JPS6352987A JP S6352987 A JPS6352987 A JP S6352987A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP S6352987 A JPS6352987 A JP S6352987A
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- lens
- hand
- vacuum
- cup
- sensor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は種々の寸法、曲率を有するレンズを一つのハン
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a general-purpose lens hand that can grip and assemble lenses having various dimensions and curvatures with one hand.
〔従来の技術］
従来のレンズハンドは、例えば第４図に示すように、レ
ンズ１の有効面外（レンズ１の外側）をカップ型のバキ
ュームハンド２により把持する構成となっている。[Prior Art] As shown in FIG. 4, for example, a conventional lens hand is configured to grip the outside of the effective surface of the lens 1 (the outside of the lens 1) with a cup-shaped vacuum hand 2.
−ト記従来のレンズハンドでは、径の異なるレンズの把
持には使用することができない。- G. Conventional lens hands cannot be used to grip lenses with different diameters.
本発明は従来のレンズハントの欠点を克服し、レンズ径
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ有効面に触れることなく把持できる汎用レンズハ
ンドを提供することを目的とするものである。The present invention overcomes the drawbacks of conventional lens hunting, and can handle various lenses with different lens diameters and curvatures with one hand.
The object of the present invention is to provide a general-purpose lens hand that can grip the lens without touching the effective surface of the lens.
（問題点を解決するための手段）
−Ｆ記問題点を解決する本発明の手段は、カップ型バキ
ューム部と、該バキューム部に装着された把持されるレ
ンズ位置を感知するセンサーと、該バキューム部外周部
にガイドを介して移動可能に配設された複数の指とを有
し、レンズの有効面に接触することなく大きさ、曲率の
異なるレンズを把持可能な汎用レンズハンドである。(Means for Solving the Problems) - The means of the present invention for solving the problems in item F include: a cup-shaped vacuum section; a sensor attached to the vacuum section that detects the position of a gripped lens; This general-purpose lens hand has a plurality of fingers movably disposed on the outer periphery of the lens via a guide, and is capable of gripping lenses of different sizes and curvatures without touching the effective surface of the lens.
（作 用）
指の下端をレンズの有効径外に接し、カップ型バキュー
ム部を硬化させセンサーによりこのバキューム部の下端
とレンズ上面との間に所要の隙間を形成するように調整
し、レンズをカップ型バキューム部下端に吸着させる。(Function) Touch the lower end of your finger to the outside of the effective diameter of the lens, harden the cup-shaped vacuum part, adjust the sensor to form the required gap between the lower end of this vacuum part and the top surface of the lens, and then tighten the lens. Attach it to the bottom end of the cup-shaped vacuum.
（実施例） つぎに本発明を実施例により図面を参照して説明する。(Example) Next, the present invention will be described by way of examples with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の斜視図である。この図にお
いて、本発明のハンドの本体４は円筒状に形成され３木
のガイド５が横方向に略等角度（約＋２０°）に装着さ
れる。３本の指６はレンズ１の有効面外に接し、ガイド
５上を移動可能で、位置決め制御される。カップ状のバ
キューム部３は本体４内を上下移動可能で、位置決め制
御されている。センサー７はカップ状バキューム部３に
取付けられ、レンズ１までの距離を非接触で計測する。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention. In this figure, the main body 4 of the hand according to the present invention is formed into a cylindrical shape, and three guides 5 are attached laterally at approximately equal angles (approximately +20 degrees). The three fingers 6 touch the outside of the effective surface of the lens 1, are movable on the guide 5, and are positionally controlled. The cup-shaped vacuum section 3 is movable up and down within the main body 4 and its positioning is controlled. The sensor 7 is attached to the cup-shaped vacuum part 3 and measures the distance to the lens 1 without contact.
９はバキューム部３の先端とレンズ１との間の隙間、１
０はバキューム穴である。9 is a gap between the tip of the vacuum part 3 and the lens 1;
0 is a vacuum hole.
上記実施例のハンドによりレンズ１を把持する場合につ
いて第１図、第２図（ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）を
参照して説明する。第１図に示すように各相６は把持し
ようとするレンズ１の有効面外に当接するように位置決
めされている。その時カップ状バキューム部３は上方に
引き上げられている。その状態でレンズ１に対して木ハ
ンドが下降しレンズ１に指６が接触する。（第２図）、
その後カップ型バキューム部３がセンサー７でレンズ１
との距離を計測しながら下降する。そして隙間９がある
設定値（０，０４［０１！＋以下）になったところでバ
キューム部３の下降を止める。（第２図（ｂ））、隙間
９と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験に
より計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等
から計算して求めておく。この状態でバキューム部３に
よりバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙
間９が有る状態で、指６、本体４により固定されている
のでレンズ１め有効面に触おる事なく把持できる。その
場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の異
なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム部
３を下降同様に把持できる。（第２図（Ｃ））カップ型
バキューム部３とレンズ１との隙間９を得るのにセンサ
ー７を使うのでなく、バキューム部３に圧縮空気を流し
、その状態でバキューム部３を自由落下させれば、その
流出空気により、隙間９を得られる。その後バキューム
３を本体４に固定すればよい。もう１つの方法として、
隙間９を得るのにバキューム部３に真空圧をかけたまま
降下させる。すると隙間９により真空圧が変化する（負
圧エアーマイクロメーター）。その変化を真空圧センサ
ー等でとらえればセンサー７に代替できる。第４図に変
形例を示す、今までは、レンズ１の中心と本ハンドの中
心とが一致した状態での把持である。そこでレンズ１と
本ハンドの中心を合わせる事を考える。第４図でバキュ
ーム部３にセンサー７を図の様に２つつける。そして、
指６をレンズ１に接触させずにバキューム部３を下降さ
せセンサー７かレンズ１までの距離を計測できる位置で
止め、レンズまでの距離ｕ＋、ｆｉ２を計測する。中心
が合っていればｆ！、、 ＝、 ｆｆ２になるように本
ハンドを移動すわば（本ハンドがロボット等についてい
る事が前提）Ｙ方向についての中心合わせができる。Ｘ
方向については、第４図に示す２つのセンサー７と直角
方向に同様に２つのセンサーを配置すればよい。あるい
は、本ハンドのとりついているロボット等により、本ハ
ンドを９０’回転させればＸ方向にセンサー７が向くの
で同様にＸ方向の位置合わせができる。あるいは、セン
サー７をバキューム部３に １２０°づつ３つ配置する
。本ハンドとレンズ１の中心が合っていれば３つのセン
サーのレンズ１までの距離は、どれも等しいのでレンズ
の曲率等から計算し、３つのセンサーの値を等しくする
ようＸ、Ｙ方向に動かし中心合わせを行なう事ができる
。機構的に精度（３のカップを降す精度）が良ければ、
センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事は可能
である。The case where the lens 1 is held by the hand of the above embodiment will be explained with reference to FIGS. 1, 2(a), 2(b), and 2(c). As shown in FIG. 1, each phase 6 is positioned so as to abut outside the effective surface of the lens 1 to be gripped. At this time, the cup-shaped vacuum part 3 is pulled upward. In this state, the wooden hand descends relative to the lens 1 and the finger 6 comes into contact with the lens 1. (Figure 2),
After that, the cup-shaped vacuum part 3 connects the sensor 7 to the lens 1.
Descend while measuring the distance. Then, when the gap 9 reaches a certain set value (0.04[01!+ or less), the vacuum section 3 stops lowering. (FIG. 2(b)) The relationship between the gap 9 and the measured value of the sensor 7 is determined by experiment or by calculation from the curvature of the lens 1, the position of the sensor 7, etc. In this state, vacuum is performed by the vacuum section 3. The vacuum part 3 and the lens 1 are fixed by the fingers 6 and the main body 4 with a gap 9, so that the lens 1 can be gripped without touching the effective surface. In that case, the smaller the gap 9, the greater the adsorption force. Even for lenses 8 having different diameters and curvatures, the vacuum part 3 can be lowered and gripped in the same way after changing the position of the fingers 6. (Fig. 2 (C)) Instead of using the sensor 7 to obtain the gap 9 between the cup-shaped vacuum part 3 and the lens 1, compressed air is flowed through the vacuum part 3 and the vacuum part 3 is allowed to fall freely in that state. If so, a gap 9 can be obtained by the outflowing air. After that, the vacuum 3 may be fixed to the main body 4. As another method,
To obtain the gap 9, the vacuum section 3 is lowered while applying vacuum pressure. Then, the vacuum pressure changes due to the gap 9 (negative pressure air micrometer). If the change is detected by a vacuum pressure sensor or the like, the sensor 7 can be used instead. A modified example is shown in FIG. 4. Up to now, the lens 1 is held in a state where the center of the lens 1 and the center of the main hand are aligned. Therefore, consider aligning the center of lens 1 and this hand. In Fig. 4, two sensors 7 are attached to the vacuum section 3 as shown. and,
The vacuum part 3 is lowered without bringing the finger 6 into contact with the lens 1 and stopped at a position where the distance to the sensor 7 or the lens 1 can be measured, and the distances u+ and fi2 to the lens are measured. If the center is aligned, f! By moving this hand so that ,, =, ff2 (assuming that this hand is attached to a robot, etc.), centering in the Y direction can be achieved. X
Regarding the direction, two sensors may be similarly arranged in a direction perpendicular to the two sensors 7 shown in FIG. Alternatively, if the hand is rotated 90' by a robot attached to the hand, the sensor 7 will face in the X direction, so positioning in the X direction can be similarly performed. Alternatively, three sensors 7 are arranged in the vacuum section 3 at 120 degrees each. If the centers of this hand and lens 1 are aligned, the distances from the three sensors to lens 1 are all the same, so calculate it from the curvature of the lens, etc., and move it in the X and Y directions to make the values of the three sensors equal. Centering can be done. If the mechanical accuracy (accuracy of lowering the cup in 3) is good,
It is possible to obtain the gap 9 without relying on the information from the sensor 7.
以上説明したように、本発明ではカップ型バキューム部
、センサー、複数の指およびガイドな備えることにより
、一つのハンドにより、径および曲率の異なるハンドの
把持が可能な汎用レンズハンドを提供することができる
。As described above, the present invention provides a general-purpose lens hand that can grip hands with different diameters and curvatures with a single hand by including a cup-shaped vacuum part, a sensor, a plurality of fingers, and a guide. can.
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２区（ａ） 、
（ｂ） 、 （Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図
、第３図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来の
ハンドの断面図である。
１・・・・・・レンズ、
２・・・・・・カップ型バキューム、
３・・・・・・カップ型バキューム、
４・・・・・・本体、 ５・・・・・・ガイド
、６・・・・・・指、 ７・・・・・・セン
サー、８ ・−・・レンズ、 ９・・・・・・隙
間、ｌＯ・・・・・・バキューム式。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, Section 2 (a),
(b) and (C) are side views showing the state of use of the present invention, FIG. 3 is a side view of another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a sectional view of a conventional hand. 1... Lens, 2... Cup-shaped vacuum, 3... Cup-shaped vacuum, 4... Body, 5... Guide, 6 ...Finger, 7 ...Sensor, 8 ...Lens, 9 ...Gap, lO ...Vacuum type.
Claims (1)
把持されるレンズ位置を感知するセンサーと、該バキュ
ーム部外周部にガイドを介して移動可能に配設された複
数の指とを有し、レンズの有効面に接触することなく大
きさ、曲率の異なるレンズを把持可能な汎用レンズハン
ド。It has a cup-shaped vacuum part, a sensor attached to the vacuum part that detects the position of the lens to be gripped, and a plurality of fingers movably disposed on the outer periphery of the vacuum part via a guide. A general-purpose lens hand that can grip lenses of different sizes and curvatures without touching the effective surface of the lens.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352987A true JPS6352987A (en) | 1988-03-07 |
| JPH0688221B2 JPH0688221B2 (en) | 1994-11-09 |
Family
ID=16368560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19709086A Expired - Lifetime JPH0688221B2 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | General purpose lens hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688221B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (en) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | Electronic part mounting device |
| WO2014106870A1 (en) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | Holding and conveying device for small work |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19709086A patent/JPH0688221B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (en) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | Electronic part mounting device |
| WO2014106870A1 (en) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | Holding and conveying device for small work |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0688221B2 (en) | 1994-11-09 |
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Legal Events
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