JPH0683977B2 - How to insert a cylindrical work into a pin that stands on a pallet - Google Patents
How to insert a cylindrical work into a pin that stands on a palletInfo
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- JPH0683977B2 JPH0683977B2 JP63049376A JP4937688A JPH0683977B2 JP H0683977 B2 JPH0683977 B2 JP H0683977B2 JP 63049376 A JP63049376 A JP 63049376A JP 4937688 A JP4937688 A JP 4937688A JP H0683977 B2 JPH0683977 B2 JP H0683977B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットにより、枠内に立設されたピンの
位置を検出する方法に関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for detecting the position of a pin erected in a frame by a robot.
自動車その他の工場で筒状の部材を焼入れ加工等する場
合、パレットに多数のピンを適当な間隔をあけて立設
し、これらのピンに当該部材を嵌入させた状態でパレッ
トごと加熱処理をするという方法が採られている。この
際に各ピンに当該筒状部材を嵌入させる作業は、従来、
人間が手作業によって行っていた。このため、作業に手
間がかかると共に作業に要する時間も長くなり、生産コ
ストの上昇にもつながるので、この作業をロボットによ
って行わせることが要請されていた。When quenching cylindrical members in automobiles and other factories, a large number of pins are erected on the pallet at appropriate intervals, and the pallet is heat-treated with the members inserted into these pins. The method is adopted. At this time, the work of fitting the tubular member into each pin is conventionally performed.
It was done manually by humans. For this reason, the work is troublesome and the time required for the work is long, which leads to an increase in production cost. Therefore, it has been required to perform this work by a robot.
しかしながら、ロボットによって嵌入作業をするために
は、各ピンの位置を検出し、筒状部材の孔をピンの先端
と合致させ、その状態で筒状部材を下降して嵌入する、
という各段階を経る必要がある。しかも、各ピンは、パ
レットの片面にそれに直角となるようにかつ所定の間隔
をおいて配置されるが、ピンの取付けの際の誤差によ
り、パレットとの直角度およびピンの取付け位置が必ず
しも正確でない。このため、ロボット自身が実際のピン
の位置を認識して嵌入作業を行わなければならない。こ
の認識の方法として、視覚を利用する方法すなわちテレ
ビカメラ等によってロボットにピンの位置や状態を視覚
的に認識させる方法があるが、これは非常にコスト高と
なるため実際的ではない。However, in order to perform the insertion work by the robot, the position of each pin is detected, the hole of the tubular member is aligned with the tip of the pin, and in that state, the tubular member is lowered and inserted.
It is necessary to go through each stage. Moreover, each pin is arranged on one side of the pallet so as to be perpendicular to it and at a predetermined interval, but due to an error in mounting the pin, the squareness with the pallet and the pin mounting position are not always accurate. Not. Therefore, the robot itself must recognize the actual position of the pin and perform the insertion work. As a method of this recognition, there is a method of utilizing vision, that is, a method of causing a robot to visually recognize the position and state of a pin by a television camera or the like, but this is very costly and not practical.
そこで、この発明は、上述したような筒状部材をピンに
嵌入する作業をロボットにより行わせる場合等に、ピン
の位置を確実に検出することができると共に構成が簡単
であり、しかも低コストで実施することができる、パレ
ットに立設したピンに筒状のワークを嵌入する方法を提
起することを目的とする。Therefore, according to the present invention, the position of the pin can be reliably detected and the configuration is simple, and the cost can be reduced when the robot performs the work of inserting the tubular member into the pin as described above. It is an object of the present invention to propose a method of inserting a cylindrical work into a pin that is erected on a pallet, which can be carried out.
上記目的を達成するため、この発明では次のような技術
的手段を講じている。In order to achieve the above object, the present invention takes the following technical means.
すなわち、片面にピンを立設すると共に当該ピンを取り
囲むように枠を設けて成るパレットと、力を感知するセ
ンサを介して筒状のワークを掴むようにしたロボットを
備え、当該ロボットによりピンに筒状のワークを嵌入す
る方法であって、ロボット・アームにより掴んだワーク
を移動して上記枠に当接させ、その際にワークに作用す
る力を上記センサによって感知してその位置をロボット
に認識させる段階と、上記移動方向とは異なる方向に少
なくとも１回ワークを移動し、上記と同様にして枠との
当該位置をロボットに認識させる段階と、上記の認識し
た当接位置に基いて枠の中心位置を算出する段階と、ワ
ークを上記中心位置まで移動する段階と、上記中心位置
にあるワークを移動し、枠との当接によってワークに作
用する力を上記センサによって感知して所定の基準位置
を検出する段階と、上記基準位置からワークを移動して
上記ピンに当接させ、その際にワークに作用する力を上
記センサによって感知してピンの位置をロボットに認識
させる段階と、上記ワークとピンとの当接の際にワーク
に生じる、ワークの長軸に直角な方向の軸の周りのモー
メントを上記センサによって感知し、センサーの座標軸
を回転させることによってこれらモーメントのうちの１
つが０となる方向をロボットに認識させることによっ
て、ワークの長軸周りの螺旋運動の方向を決定する段階
と、上記方向決定に従って、上記ワークをピンとの当接
位置を始点として右回りあるいは左回りの螺旋運動をさ
せる段階と、ワークに長軸方向に作用する力がほぼ０と
なるのを上記センサによって感知し、筒状のワークをピ
ンに嵌入させる段階とから成っている。That is, the pallet is provided with a pin standing on one side and a frame is provided so as to surround the pin, and a robot for gripping a cylindrical work through a sensor that senses a force is provided. A method of inserting a cylindrical work, in which the work grasped by a robot arm is moved and brought into contact with the frame, and the force acting on the work at that time is sensed by the sensor and the position is detected by the robot. The step of recognizing, the step of moving the work at least once in a direction different from the moving direction, and causing the robot to recognize the position with respect to the frame in the same manner as above, and the frame based on the recognized contact position. The step of calculating the center position of the workpiece, the step of moving the workpiece to the center position, and the step of moving the workpiece at the center position and applying the force acting on the workpiece by contact with the frame. The step of detecting the predetermined reference position by the sensor and moving the work from the reference position to abut the pin, and the force acting on the work at that time is detected by the sensor to detect the position of the pin. By causing the robot to recognize and the moment around the axis perpendicular to the long axis of the work, which occurs in the work when the work and the pin come into contact with each other, by the sensor, the coordinate axis of the sensor is rotated. One of these moments
By making the robot recognize the direction in which one becomes 0, the direction of the spiral motion of the work about the long axis is determined, and according to the determination of the direction, the work is rotated clockwise or counterclockwise from the contact position with the pin as a starting point. And the step of inserting the cylindrical work into the pin by detecting that the force acting on the work in the longitudinal direction becomes almost zero by the sensor.
ロボット・アームにより掴んだワークを異なる方向に移
動して枠に当接させ、センサが発生する信号によって各
当接位置をロボットに認識させると、予め測定し記憶さ
せていた枠の寸法・形状のデータに基いて、ロボットは
枠の中心位置を算出する。そして、中心位置にワークを
移動した後、さらに移動して枠と当接させると、センサ
が発生する信号によって所定の基準位置を検出すること
ができる。The workpiece grasped by the robot arm is moved in different directions and brought into contact with the frame, and when the robot recognizes each contact position by the signal generated by the sensor, the size and shape of the frame previously measured and stored are stored. Based on the data, the robot calculates the center position of the frame. Then, after the work is moved to the center position and further moved to be brought into contact with the frame, the predetermined reference position can be detected by the signal generated by the sensor.
こうして基準位置が検出されると、ピンは基準位置から
一定の距離的関係にある位置に設けてあるので、ワーク
はピンに向かって移動せしめられ、ピンと当接するとそ
の際にセンサが発生する信号によってピンの位置をロボ
ットに認識させることができる。次に、ワークはその長
軸周りに螺旋運動を行いワークの開口がピンの先端に合
致すると、ワークはピンにそって移動されて嵌入が行わ
れる。ワークの螺旋運動は、予め設定されており、その
長軸周りに右方向あるいは左方向に行われるが、その回
転の方向は、ワークがピンに当接した際にワークに生じ
るモーメントのうちの一つが０となる方向に合致するよ
うに決定される。また、ワークの開口がピンの先端に合
致すると、ワークに長軸方向に作用する力がほぼ０とな
るので、これがセンサによって感知され、ワークはピン
に嵌入される。When the reference position is detected in this way, the pin is provided at a position with a fixed distance relationship from the reference position, so the work is moved toward the pin, and when it contacts the pin, the signal generated by the sensor at that time is detected. The robot can recognize the position of the pin. Next, the work makes a spiral motion around its major axis, and when the opening of the work matches the tip of the pin, the work is moved along the pin to be inserted. The spiral motion of the work is preset and is performed to the right or left around the major axis. The direction of rotation is one of the moments generated in the work when the work contacts the pin. One is determined so as to match the direction of 0. When the opening of the work matches the tip of the pin, the force acting on the work in the longitudinal direction becomes almost zero, and this is detected by the sensor, and the work is fitted into the pin.
以下、この発明の方法の１実施例を図面に基いて説明す
る。An embodiment of the method of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図において、（１）は水平に置かれたパレットであ
り、矩形平板状のプレート部（２）と、その周縁部に立
設された支持杆（３）によって支持された、プレート部
（２）に平行な枠（４）から構成されている。枠（４）
は、さらに内側が区切られて４つの矩形のエリア（５）
に分けられている。また、プレート部（２）には、複数
のピン（６）がプレート部（２）にほぼ直角に立設され
ているが、各ピン（６）は上記各エリア（５）内に整列
して配置されている。すなわち、この実施例では、第３
図に見るように各エリア（５）に４本のピン（６）が相
互に所定の距離をおいて、かつ枠（４）の内側縁から一
定の距離をおいて並設されている。In FIG. 2, (1) is a horizontally placed pallet, which is a plate portion (2) supported by a rectangular flat plate-shaped plate portion (2) and a support rod (3) provided upright on the periphery thereof. It is composed of a frame (4) parallel to 2). Frame (4)
Is a rectangular area (5) that is further divided on the inside.
It is divided into Further, a plurality of pins (6) are erected on the plate portion (2) substantially at right angles to the plate portion (2), but the pins (6) are arranged in the respective areas (5). It is arranged. That is, in this embodiment, the third
As shown in the figure, four pins (6) are juxtaposed in each area (5) at a predetermined distance from each other and at a constant distance from the inner edge of the frame (4).
（７）はロボットのアームで、先端には力とモーメント
を感知するセンサ（８）が取り付けてあり、ロボットの
グリッパ（９）はこのセンサ（８）を介してアーム
（７）に取り付けてある。グリッパ（９）は、円筒状部
材のワーク（10）の上端を掴むようになっており、ワー
ク（10）をその長軸を垂直に保持して移動することがで
きるようになっている。このロボットは、長軸が垂直と
なるように置かれた多数の円筒状部材からグリッパ
（９）によって１つを取り上げ、パレット（１）の上方
まで移動した後、各ピン（６）の位置を検出しながら長
軸方向に形成された孔をピン（６）に嵌入するという作
業を行うものである。(7) is an arm of the robot, and a sensor (8) for detecting force and moment is attached to the tip of the arm, and a gripper (9) of the robot is attached to the arm (7) via the sensor (8). . The gripper (9) is adapted to grip the upper end of the work (10) which is a cylindrical member, and can move the work (10) while holding its long axis vertical. This robot picks up one of a large number of cylindrical members placed with their long axes vertical by a gripper (9), moves it above the pallet (1), and then moves the position of each pin (6). The work of inserting the hole formed in the long axis direction into the pin (6) while detecting is performed.
なお、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸を図のように定めると、パレッ
ト（１）はＸ−Ｙ平面上にあり、ピン（６）はＺ軸方向
に延びていることになる。When the three axes of X, Y and Z are defined as shown in the figure, the pallet (1) lies on the XY plane and the pin (6) extends in the Z-axis direction.
次に、ロボットの作動について説明する。Next, the operation of the robot will be described.
まず、パレット（１）を第２図に示すように水平に置く
と、ロボットは、グリッパ（９）によって円筒状部材の
１つすなわちワーク（10）を掴んで取り上げ、パレット
（１）の嵌入すべきピン（６）のあるエリア（５）の上
方に予め設定した基準点まで移動する。そして、各ピン
（６）の位置を検出するため、ワーク（10）は以下のよ
うに移動される。First, when the pallet (1) is placed horizontally as shown in FIG. 2, the robot grips and picks up one of the cylindrical members, that is, the work (10) by the gripper (9) and inserts the pallet (1). Move to a preset reference point above the area (5) with the power pin (6). Then, in order to detect the position of each pin (6), the work (10) is moved as follows.
第３図に見るように、ワーク（10）は上記基準点より下
降すなわち−Ｚ方向に移動し、作業開始位置（TP1）で
停止する。この位置（TP1）は、グリッパ（９）によっ
て保持されているワーク（10）が水平方向に移動する
と、枠（４）に当接するような位置であればよい。As shown in FIG. 3, the work (10) descends from the reference point, that is, moves in the -Z direction, and stops at the work start position (TP1). The position (TP1) may be a position where the work (10) held by the gripper (9) comes into contact with the frame (4) when the work (10) moves in the horizontal direction.
続いて、ワーク（10）は、Ｘ軸に沿って＋Ｘ方向に移動
し、枠（４）に当接すると、ワーク（10）に作用する力
をセンサ（８）が感知して発生する信号によって、ロボ
ット・アーム（７）は停止される。このとき、ワーク
（10）は境界位置（SP1）にあり、この位置はロボット
に認識されると共に記憶される。境界位置（SP1）に達
すると、ワーク（10）はＹ軸に沿って−Ｙ方向に移動
し、枠（４）に当接すると上記と同様にしてロボット・
アーム（７）は停止される。このときのワーク（10）の
位置は、境界位置（SP2）である。Subsequently, the work (10) moves in the + X direction along the X axis, and when it contacts the frame (4), the force acting on the work (10) is sensed by the sensor (8) and is generated by a signal generated by the sensor (8). , The robot arm (7) is stopped. At this time, the work (10) is at the boundary position (SP1), and this position is recognized and stored by the robot. When the boundary position (SP1) is reached, the workpiece (10) moves in the -Y direction along the Y axis and contacts the frame (4) in the same manner as described above.
The arm (7) is stopped. The position of the work (10) at this time is the boundary position (SP2).
このようにして、エリア（５）を形成する枠（４）の位
置がロボットにより認識されると、ロボットは予め測定
し記憶されている枠（４）ないしエリア（５）の寸法や
形状に基いてエリア（５）の中心位置（TP2）を算出
し、ワーク（10）をその中心位置（TP2）まで移動す
る。この段階の動作のフローチャートは、第４図に示す
通りである。なお、このとき、同時に他のエリア（５）
の中心も算出される。In this way, when the position of the frame (4) forming the area (5) is recognized by the robot, the robot is based on the size and shape of the frame (4) or the area (5) previously measured and stored. Then, the center position (TP2) of the area (5) is calculated, and the work (10) is moved to the center position (TP2). The flowchart of the operation at this stage is as shown in FIG. At this time, at the same time, another area (5)
The center of is also calculated.
次は、エリア（５）内の基準位置を検出する段階であ
る。この段階では、前段階でエリア（５）の中心位置
（TP2）に置かれたワーク（10）が、第５図に見るよう
に、まずＸ−Ｙ平面（水平面）に平行でＸ軸に対して45
゜の角度をなす方向に移動される。ワーク（10）が、位
置（SP3）でＸ軸に平行な枠（４）に当接すると、この
ときにワーク（10）に生じる力をセンサ（８）が感知
し、ワーク（10）は＋Ｘの方向に枠（４）に沿って移動
される。そして、Ｙ軸に平行な枠（４）に枠（４）ない
しエリア（５）の角部で当接すると、ワーク（10）には
Ｘ軸方向とＹ軸方向の力が同時に加わるので、ここでワ
ーク（10）は停止する。この位置が基準位置（SP4）
で、この実施例では、ワーク（10）がＸ軸とＹ軸両方向
の力を同時に受ける位置として枠（４）ないしエリア
（５）の角部としてあるが、これに限られるものではな
く、中心位置（TP2）と一定の距離的関係のある位置な
らば、任意の位置に設定することができる。基準位置
（SP4）のＸ、Ｙ座標は、ロボットに認識され記憶され
る。Next is the step of detecting the reference position in the area (5). At this stage, the work (10) placed at the center position (TP2) of the area (5) in the previous stage is first parallel to the XY plane (horizontal plane) and the X axis as shown in FIG. 45
It is moved in the direction that makes an angle of °. When the work (10) comes into contact with the frame (4) parallel to the X axis at the position (SP3), the sensor (8) senses the force generated in the work (10) at this time, and the work (10) is + X. Is moved along the frame (4) in the direction of. Then, when the corners of the frame (4) or the area (5) are brought into contact with the frame (4) parallel to the Y-axis, the forces in the X-axis direction and the Y-axis direction are simultaneously applied to the work (10). Then the work (10) stops. This position is the reference position (SP4)
In this embodiment, the work (10) is located at the corner of the frame (4) or the area (5) as a position to receive the force in both the X-axis and Y-axis directions at the same time, but the invention is not limited to this. Any position can be set as long as it has a fixed distance relationship with the position (TP2). The X and Y coordinates of the reference position (SP4) are recognized and stored by the robot.
続いて、ワーク（10）は、上記基準位置（SP4）から下
降すなわち−Ｚ方向に移動する。これは、基準位置（SP
4）の下方にピン（６）が設けてあり、ワーク（10）を
基準位置（SP4）から真下に下降させればワーク（10）
の下端がピン（６）の先端に当接するように設定されて
いるためである。ワーク（10）の下端がピン（６）の先
端に当接すると、ワーク（10）に生じるＺ軸方向の力を
センサ（８）が感知してワーク（10）の移動は停止され
る。ここで、ロボットはピン（６）の先端の位置を認識
し、そのＺ座標を記憶する。Then, the work (10) descends from the reference position (SP4), that is, moves in the -Z direction. This is the reference position (SP
A pin (6) is provided below 4), and if the work (10) is lowered from the reference position (SP4) to just below, the work (10)
This is because the lower end of the pin is set to contact the tip of the pin (6). When the lower end of the work (10) comes into contact with the tip of the pin (6), the sensor (8) senses the force in the Z-axis direction generated on the work (10) and the movement of the work (10) is stopped. Here, the robot recognizes the position of the tip of the pin (6) and stores the Z coordinate.
以上のようにして、ロボットはピン（６）の位置を検出
するが、ここまでの作動のフローチャートは第８図に示
すとおりである。この中で「手首軸回転」とあるのは、
センサ（８）とグリッパ（９）の取り付けられているロ
ボット・アーム（７）の手首を軸の周りに回転させてセ
ンサの座標軸を45゜回転させることを意味し、「嵌入回
数カウント」とあるのは、円筒状部材をピン（６）に嵌
入した回数を数えることを意味する。As described above, the robot detects the position of the pin (6), and the operation flowchart up to this point is as shown in FIG. Of these, "wrist axis rotation" means
It means that the wrist of the robot arm (7) to which the sensor (8) and the gripper (9) are attached is rotated about the axis to rotate the coordinate axis of the sensor by 45 °, and it is referred to as "insertion count". Means counting the number of times the cylindrical member is fitted into the pin (6).
ピン（６）の位置を検出した後のワーク（10）の動作
は、次の通りである。The operation of the work (10) after detecting the position of the pin (6) is as follows.
すなわち、ワーク（10）がピン（６）の先端に接触して
停止した時、ピン（６）の先端の位置がワーク（10）の
開口の位置と一致していないので、ワーク（10）にはＸ
軸周りやＹ軸周りのモーメントＭＸ、ＭＹが作用する。
そこで、これらのモーメントＭＸ、ＭＹのいずれか（こ
の実施例ではＭＹ）がほぼ０になる方向を、センサ
（８）の座標軸を回転させることによってロボットに認
識させせ、その方向に応じてワーク（10）に右回りある
いは左回りの螺旋運動を行わせる。That is, when the work (10) comes into contact with the tip of the pin (6) and stops, the position of the tip of the pin (6) does not coincide with the position of the opening of the work (10). Is X
Moments M X and M Y about the axis and the Y axis act.
Therefore, these moments M X, the direction to become approximately 0 (M Y in this example) one of M Y, allowed to recognize the robot by rotating the coordinate axes of the sensor (8), depending on the direction The work (10) to perform a clockwise or counterclockwise spiral motion.
この螺旋運動は、予めロボットに記憶させておくもの
で、最初にワーク（10）下端がピン（６）の先端に接触
した位置を始点とし、ワーク（10）の中心が右回りある
いは左回りで螺旋を描きながら徐々に移動するものであ
る。これは第９図に示されている。This spiral motion is stored in the robot in advance. The starting point is the position where the lower end of the work (10) first contacts the tip of the pin (6), and the center of the work (10) rotates clockwise or counterclockwise. It moves gradually while drawing a spiral. This is shown in FIG.
そして、ワーク（10）の開口がピン（６）と一致したと
き、ワーク（10）に生じるＺ軸方向の力ＦＺは０となる
ため、これを感知してワーク（10）は螺旋運動を続けな
がら下降して行く。こうして、ワーク（10）のピン
（６）への嵌入が開始される。ここまでの作動のフロー
チャートは、第10図に示されている。Then, when the opening of the work (10) coincides with the pin (6), the force F Z in the Z-axis direction generated on the work (10) becomes 0, and this is sensed to cause the work (10) to perform a spiral motion. It continues to descend. Thus, the work (10) is started to be fitted into the pin (6). A flowchart of the operation up to this point is shown in FIG.
次の段階は、ワーク（10）を嵌入する力およびその方向
の修正である。すなわち、ワーク（10）の孔にピン
（６）が少し嵌入されると、ワーク（10）の螺旋運動は
Ｘ−Ｙ平面内ではピン（６）によって妨げられ、ワーク
（10）はＸ軸およびＹ軸周りのモーメントＭＸ、ＭＹを
受ける。このため、このモーメントを０とするようにワ
ーク（10）の位置を修正し、滑らかに嵌入が行われるよ
うにするのである。この作動のフローチャートは、第11
図に示されている。The next step is the correction of the force to insert the work (10) and its direction. That is, when the pin (6) is slightly inserted into the hole of the work (10), the spiral movement of the work (10) is hindered by the pin (6) in the XY plane, and the work (10) moves along the X axis and It receives moments M X and M Y about the Y axis. Therefore, the position of the work (10) is corrected so that this moment becomes 0, so that the work can be smoothly inserted. The flow chart for this operation is
As shown in the figure.
そして、嵌入が完了すると、カウンタの数値を１だけ減
じると共に、ロボット・アーム（７）は再び上昇して次
のワーク（10）を掴むために円筒状部材の置いてある場
所まで移動する。さらに、次のワーク（10）を掴んだロ
ボット・アーム（７）は、第８図に示すように上記した
エリア（５）の中心位置（TP2）まで移動し、以後は上
記と同様の方法で次のピン（６）に嵌入されるのであ
る。Then, when the fitting is completed, the value of the counter is decremented by 1, and the robot arm (7) ascends again and moves to the place where the cylindrical member is placed to grab the next work (10). Further, the robot arm (7) gripping the next work (10) moves to the center position (TP2) of the above area (5) as shown in FIG. 8, and thereafter, in the same manner as above. It is fitted into the next pin (6).
なお、ワーク（10）を下降させても全くセンサ（８）か
らの信号がない場合は、たとえばピン（６）が折れてし
まっていた場合や大きな取付位置の誤差のために嵌入で
きなかった場合であるが、この場合には、グリッパ
（９）の解放をすることなくロボット・アーム（７）を
再び上昇させ、他のピン（６）に嵌入させるようにする
ことが可能である。In addition, when there is no signal from the sensor (8) even when the work (10) is lowered, for example, when the pin (6) is broken, or when it cannot be fitted due to a large error in the mounting position. However, in this case, it is possible to raise the robot arm (7) again without inserting the gripper (9) so that the robot arm (7) is fitted into another pin (6).
以上の説明から明らかなように、この発明は、パレット
自体の位置やこれに具備させたピン（６）の位置に誤差
があっても確実にそれを検出することができると共に、
センサ（８）を介してワーク（10）を掴むように構成し
てワーク（10）の枠（４）やピンとの当接によって生じ
る力を感知するだけでよいので、構成も簡単であり、し
かも低コストで実施できる等の優れた効果を有するもの
である。As is apparent from the above description, the present invention can reliably detect an error in the position of the pallet itself or the position of the pin (6) provided on the pallet, and
Since the work (10) is configured to be grasped via the sensor (8) and the force generated by the contact with the frame (4) and the pin of the work (10) only needs to be detected, the structure is simple and It has excellent effects such as low cost implementation.
第１図は、この発明の方法の１実施例を示すフローチャ
ート。第２図は、この発明の方法を実施する装置の１実
施例を示す概略説明図。第３図は、枠のエリアの中心位
置を決定する段階のワークの動きを示すパレットの部分
拡大平面図、第４図は、第３図の段階の動作を示すフロ
ーチャート。第５図は、基準位置を検出する段階のワー
クの動きを示すパレットの部分拡大平面図。第６図は、
ワークが基準位置にあるときの状態を示す第５図と同様
の図。第７図は、第６図の状態の部分拡大正面図。第８
図は、基準位置の検出とピン先端位置の検出の段階の動
作を示すフローチャート。第９図は、ワークの螺旋運動
の一例を示す図で、第９（ａ）図は平面図、第９（ｂ）
図は正面図。第10図は、ワークの螺旋運動の方向の決定
から嵌入の開始までの段階の動作を示すフローチャー
ト。第11図は、嵌入開始から終了までの動作を示すフロ
ーチャート。FIG. 1 is a flow chart showing an embodiment of the method of the present invention. FIG. 2 is a schematic explanatory view showing one embodiment of an apparatus for carrying out the method of the present invention. 3 is a partially enlarged plan view of the pallet showing the movement of the work at the stage of determining the center position of the area of the frame, and FIG. 4 is a flowchart showing the operation at the stage of FIG. FIG. 5 is a partially enlarged plan view of the pallet showing the movement of the work at the stage of detecting the reference position. Figure 6 shows
The figure similar to FIG. 5 which shows the state when a workpiece | work is in a reference position. FIG. 7 is a partially enlarged front view of the state shown in FIG. 8th
The figure is a flowchart showing the operation at the stage of detecting the reference position and detecting the pin tip position. FIG. 9 is a diagram showing an example of the spiral movement of the work, FIG. 9 (a) is a plan view, and FIG. 9 (b) is a plan view.
The figure is a front view. FIG. 10 is a flow chart showing the operation in steps from the determination of the direction of the spiral movement of the work to the start of fitting. FIG. 11 is a flowchart showing the operation from the start of insertion to the end.
Claims (1)
り囲むように枠を設けて成るパレットと、力を感知する
センサを介して筒状のワークを掴むようにしたロボット
を備え、当該ロボットによりピンに筒状のワークを嵌入
する方法であって、ロボット・アームにより掴んだワー
クを移動して上記枠に当接させ、その際にワークに作用
する力を上記センサによって感知してその位置をロボッ
トに認識させる段階と、上記移動方向とは異なる方向に
少なくとも１回ワークを移動し、上記と同様にして枠と
の当該位置をロボットに認識させる段階と、上記の認識
した当接位置に基いて枠の中心位置を算出する段階と、
ワークを上記中心位置まで移動する段階と、上記中心位
置にあるワークを移動し、枠との当接によってワークに
作用する力を上記センサによって感知して所定の基準位
置を検出する段階と、上記基準位置からワークを移動し
て上記ピンに当接させ、その際にワークに作用する力を
上記センサによって感知してピンの位置をロボットに認
識させる段階と、上記ワークとピンとの当接の際にワー
クに生じる、ワークの長軸に直角な方向の軸の周りのモ
ーメントを上記センサによって感知し、センサーの座標
軸を回転させることによってこれらモーメントのうちの
１つが０となる方向をロボットに認識させることによっ
て、ワークの長軸周りの螺旋運動の方向を決定する段階
と、上記方向決定に従って、上記ワークをピンとの当接
位置を始点として右回りあるいは左回りの螺旋運動をさ
せる段階と、ワークに長軸方向に作用する力がほぼ０と
なるのを上記センサによって感知し、筒状のワークをピ
ンに嵌入させる段階とから成る方法。1. A robot comprising a pallet having a pin standing on one surface and a frame surrounding the pin, and a robot adapted to grip a cylindrical work through a force-sensing sensor. Is a method of inserting a cylindrical work into a pin by moving the work grasped by a robot arm and abutting it on the frame, and the force acting on the work at that time is detected by the sensor and its position is detected. To the robot, to move the work at least once in a direction different from the moving direction, and to make the robot recognize the position with respect to the frame in the same manner as above. Calculating the center position of the frame based on
Moving the work to the center position, moving the work at the center position, detecting the force acting on the work by contact with the frame by the sensor to detect a predetermined reference position, and When the work is moved from the reference position and brought into contact with the pin, the force that acts on the work at that time is sensed by the sensor and the position of the pin is recognized by the robot, and when the work and the pin come into contact with each other. A moment generated around the workpiece in the direction perpendicular to the long axis of the workpiece is sensed by the sensor, and the coordinate axis of the sensor is rotated so that the robot recognizes the direction in which one of the moments becomes zero. The step of determining the direction of the spiral movement of the work around the long axis, and the start position is the contact position of the work with the pin according to the direction determination. It said method comprising the step of around or counterclockwise spiral movement, from forces acting in the longitudinal direction in the workpiece is substantially 0 sensed by the sensor, the step of fitting the cylindrical workpiece pin.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63049376A JPH0683977B2 (en) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | How to insert a cylindrical work into a pin that stands on a pallet |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63049376A JPH0683977B2 (en) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | How to insert a cylindrical work into a pin that stands on a pallet |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222888A JPH01222888A (en) | 1989-09-06 |
| JPH0683977B2 true JPH0683977B2 (en) | 1994-10-26 |
Family
ID=12829306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63049376A Expired - Lifetime JPH0683977B2 (en) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | How to insert a cylindrical work into a pin that stands on a pallet |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683977B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022536315A (en) * | 2019-06-07 | 2022-08-15 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | Manufacturing method and equipment |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6755367B2 (en) | 2002-04-02 | 2004-06-29 | International Business Machines Corporation | Sensing position of pin on tape inside cartridge shell |
| JP2012020345A (en) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Sharp Corp | Fastening device and fastening method |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137588A (en) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | 株式会社日立製作所 | Method of controlling operation of industrial robot |
| JPS61209823A (en) * | 1985-03-14 | 1986-09-18 | Fujitsu Ltd | Method of registering holes |
-
1988
- 1988-03-02 JP JP63049376A patent/JPH0683977B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022536315A (en) * | 2019-06-07 | 2022-08-15 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | Manufacturing method and equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01222888A (en) | 1989-09-06 |
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