JPH0283183A - Setting method for position of articulated robot - Google Patents
Setting method for position of articulated robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、多関節型ロボットにおいて、そのアームの基
準位置データの補正などのために当該アームの位置設定
を行う方法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a method for setting the position of an arm in an articulated robot in order to correct the reference position data of the arm. It is something.
（従来の技術）
近年、組立作業の自動化を目的として、例えば水平多関
節型ロボットを使用することが多くなってきている。こ
の場合、アームに取付けられたツール例えばハンドを作
業ポイントへ移動させるための位置制御は、アームの旋
回角度を制御することにより行われる。この位置制御を
正確に行うには、アームの旋回角を検出する検出器がア
ームの基準座標に対する旋回角度を正確に検出するよう
にしなければならない。(Prior Art) In recent years, horizontal articulated robots, for example, have been increasingly used for the purpose of automating assembly work. In this case, position control for moving a tool attached to the arm, such as a hand, to a work point is performed by controlling the rotation angle of the arm. In order to accurately perform this position control, the detector that detects the rotation angle of the arm must accurately detect the rotation angle of the arm with respect to the reference coordinates.
ところが、現実には組立誤差などの影響で、検出器の検
出角度とロボットの座標に対するアームの実際の旋回角
度との間には若干のずれを生ずることが多い。そこで、
従来より、アームに成る姿勢を取らせたとき（このとき
のアームの位置を基準姿勢位置と称する。）、アームの
旋回角度（既知）と検出器の検出角度とから上記のずれ
を測定し、これに基づいて補正データをロボットの制御
装置に入力し、アームの旋回角度を正確に制御できるよ
うにしている。However, in reality, due to assembly errors and the like, there is often a slight deviation between the detection angle of the detector and the actual rotation angle of the arm relative to the coordinates of the robot. Therefore,
Conventionally, when the arm assumes a posture (the position of the arm at this time is referred to as the reference posture position), the above deviation is measured from the arm rotation angle (known) and the detection angle of the detector, Based on this, correction data is input to the robot's control device, allowing accurate control of the rotation angle of the arm.
しかして、上記のような補正データを得る場合、まずア
ームを基準姿勢位置に設定する必要がある。Therefore, when obtaining the above correction data, it is first necessary to set the arm to the reference posture position.
このアームの基準姿勢位置への設定は、従来、第６図に
示すような治具１を用い、これにて各アーム２．３を基
準姿勢位置に設定するようにしていた。Conventionally, a jig 1 as shown in FIG. 6 was used to set the arms 2.3 to the standard posture position, and each arm 2.3 was set to the standard posture position.
即ち、治具１はロボットの基体４に例えばロボットのＹ
座標軸上に正確に位置するように取付けられる。そして
、この治具１には３個の嵌合部１ａ〜１ｃが設けられて
いて、これら各嵌合部１ａ〜ＩＣに夫々第１のアーム２
の旋回軸５、第２のアーム３の旋回軸６、及び第２のア
ーム３に設けられた回転軸７を嵌合させることにより、
各アーム２，３を基準姿勢位置、即ちアーム２，３がＹ
座標軸上に真直ぐ延びる姿勢位置に設定するようにして
いる。That is, the jig 1 is attached to the base body 4 of the robot, for example.
Mounted so that it is located precisely on the coordinate axes. This jig 1 is provided with three fitting parts 1a to 1c, and a first arm 2 is attached to each of these fitting parts 1a to IC.
By fitting the pivot shaft 5 of the second arm 3, the pivot shaft 6 of the second arm 3, and the rotation shaft 7 provided on the second arm 3,
Each arm 2, 3 is in the reference posture position, that is, arms 2, 3 are in Y
The posture and position are set to extend straight on the coordinate axes.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記のように治具１を用いて各アーム２
．３を基準姿勢位置に設定するものでは、検査するロボ
ットの一台ごとに、−々治具１をＹ座標軸と正確に一致
するように取付ける必要があるなどの理由で、作業に多
くの手間を要する。(Problem to be solved by the invention) However, as described above, each arm 2 is
．． 3 as the reference posture position, it takes a lot of work because it is necessary to install the jig 1 so that it exactly matches the Y coordinate axis for each robot to be inspected. It takes.
しかも、ロボットの一機種ごとにそれ専用の治具が必要
で、無駄が多い。Moreover, each type of robot requires its own jig, which is wasteful.
その上、一般には回転軸７に取付けられるツール例えば
ハンドが把持するワークの姿勢制御を行うなめに、当該
回転軸７はサーボモータなどにより回転制御されるよう
になっているが、その回転軸７を基準回転姿勢位置に設
定する場合、これを上記の治具１により行うことはでき
ず、別の方法を講する必要がある。Furthermore, in general, in order to control the posture of a workpiece held by a tool, such as a hand, attached to the rotating shaft 7, the rotating shaft 7 is rotationally controlled by a servo motor or the like. When setting the reference rotational posture position, this cannot be done using the jig 1 described above, and it is necessary to use another method.
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、アームを基準姿勢位置などに容易に設定でき、しか
もロボットの機０種ごとに専用の治具を製作する必要が
なく、また回転軸を基準回転姿勢位置に設定することも
同時にできる多関節型ロボットの位置設定方法を提供す
るにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to easily set the arm to a reference posture position, etc., and to eliminate the need to manufacture a dedicated jig for each type of robot. To provide a position setting method for an articulated robot that can simultaneously set a rotation axis to a reference rotation posture position.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために、本発明の多関節型ロボッ
トの位置設定方法は、ロボットのアーム及びロボットの
据付面のうちの一方にマーク１、他方にこのマークが付
された部分を撮影するカメラを設け、画像処理装置によ
り前記カメラからの画像信号を処理して前記マークの当
該カメラの視野内の基準位置からのずれ量を演算し、そ
の演算結果に基づき、アームをマークがカメラ視野内の
基準位置に合致するように動作させるようにしたもので
ある。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a method for positioning an articulated robot according to the present invention includes markings on one of the arm of the robot and the installation surface of the robot. 1. A camera is provided on the other side to photograph the part marked with this mark, and an image processing device processes the image signal from the camera to calculate the amount of deviation of the mark from the reference position within the field of view of the camera. Based on the calculation results, the arm is operated so that the mark matches the reference position within the field of view of the camera.
また、アームにツールを取付けるための回転軸を有した
ロボットにあっては、その回転軸及びロボットの据付面
のうちの一方に方向性を有したマーク、他方にこのマー
クが付された部分を撮影するためのカメラを設け、画像
処理装置により前記カメラからの画像信号を処理して前
記マークの当該カメラの視野内の基準位置及び基準方向
からのずれ量及びずれ角を演算し、その演算結果に法づ
き、前記アームをマークがカメラ視野内の基準位置に合
致するように動作させると共に、前記回転軸をマークの
方向がカメラ視野内の基準方向に合致するように回転さ
せるようにしてもよい。In addition, for robots that have a rotation axis for attaching tools to the arm, a directional mark on one of the rotation axis and the installation surface of the robot, and a part with this mark on the other side. A camera for photographing is provided, and an image processing device processes the image signal from the camera to calculate the deviation amount and deviation angle of the mark from the reference position, reference direction within the field of view of the camera, and the calculation result. In accordance with the above, the arm may be operated so that the mark matches a reference position within the field of view of the camera, and the rotation axis may be rotated so that the direction of the mark matches the reference direction within the field of view of the camera. .
（作用）
例えばアームを基準姿勢位置に設定する場合を例にして
説明する。今、カメラを据付面に設け、マークをアーム
に設けるものとする。この場合、カメラ−の視野内の基
準位置は、アームを基準姿勢位置に設定したときのマー
クの位置に一致している。(Operation) For example, the case where the arm is set to the reference posture position will be explained. Now, assume that the camera is installed on the installation surface and the mark is installed on the arm. In this case, the reference position within the field of view of the camera corresponds to the position of the mark when the arm is set at the reference posture position.
この状態で、アームを旋回させて、マークがカメラの視
野内に位置するようにする。すると、カメラからの画像
信号が画像処理装置により処理されて、カメラの視野内
の基準位置とマークとのずれ量が演算される。この演算
結果に基づきアームの位置修正を行い、マークがカメラ
の視野内の基準位置に一致するようにする。これにより
アームを基準姿勢位置に設定することができる。In this state, the arm is pivoted so that the mark is located within the field of view of the camera. Then, the image signal from the camera is processed by the image processing device, and the amount of deviation between the reference position and the mark within the field of view of the camera is calculated. Based on this calculation result, the position of the arm is corrected so that the mark matches the reference position within the field of view of the camera. This allows the arm to be set at the reference posture position.
また、このときマークが方向性を有していれば、カメラ
の視野内の基準方向とマークとのずれ角も演算され、そ
の演算結果に基づき回転軸の回転角度を修正し、カメラ
の視野内の基準方向にマークの方向に合わせる。これに
より回転軸を基県回転姿勢位置に設定できる。At this time, if the mark has directionality, the deviation angle between the reference direction and the mark within the field of view of the camera is also calculated, and the rotation angle of the rotation axis is corrected based on the calculation result. Align the direction of the mark with the reference direction. This allows the rotation axis to be set at the basic rotational posture position.
（実施例）
以下本発明の一実施例を第１図乃至第４図に基づいて説
明する。(Example) An example of the present invention will be described below based on FIGS. 1 to 4.
まず第４図により多関節型ロボットの全体構成を説明す
るに、基体１１は矩形状の台座１２を備えており、この
基体１１の上部に第１のモータ１３によって旋回される
第１のアーム１４が支持されている。更に、この第１の
アーム１４には第２のモータ１５により旋回される第２
のアーム１６が支持されている。そして、第２のアーム
１６の先端部には図示しない第３のモータにより回転さ
れると共に同じく図示しないエアシリンダにより上下動
される回転軸１７が設けられており、この回転軸１７に
はツールとして例えばワークを把持する図示しないハン
ドが取付けられる。First, the overall configuration of the articulated robot will be explained with reference to FIG. 4. A base body 11 is equipped with a rectangular pedestal 12, and a first arm 14 that is rotated by a first motor 13 is mounted on the top of this base body 11. is supported. Furthermore, this first arm 14 has a second arm rotated by a second motor 15.
An arm 16 is supported. A rotating shaft 17 is provided at the tip of the second arm 16, and is rotated by a third motor (not shown) and moved up and down by an air cylinder (not shown). For example, a hand (not shown) that grips a workpiece is attached.
このようなロボットが据付けられる据付面１８には、第
３図に示すように、略り字形の位置決め治具１９が固定
されている。そして、ロボットが、この位置決め治具１
９の直交する二面に台座１２の直交する二側面をあてが
った状態で、据付面１８に固定されている。As shown in FIG. 3, an abbreviated positioning jig 19 is fixed to the installation surface 18 on which such a robot is installed. Then, the robot
The pedestal 12 is fixed to the installation surface 18 with the two orthogonal sides of the pedestal 12 in contact with the two orthogonal sides of the pedestal 9 .
さて、ロボットのアーム及び据付面のうちの一方、例え
ばロボットのアーム側には、゛第２図にも示すように、
回転軸１７の下端部に位置して箱形治具２０が取付けら
れている。この箱形治具２０の下面部は透明板で構成さ
れ、その中央部には第１図にも示すように、黒色の円形
のマーク２１が、中心点Ａを回転軸１７の中心に正確に
一致させるように付されている。そして、このマーク２
１を後述するカメラで撮影するに適した光学環境を作る
ために、箱形治具２０内には蛍光灯２２が設けられてい
る。一方、ロボットのアーム及び据付面のうちの他方た
る据付面１８上にはＴＶカメラ２３が固定して設けられ
ている。このカメラ２３の視野を第１図にＢの正方形に
より囲んで示すが、その視野Ｂの中心点Ｃの位置は、第
３図にＸ、 Ｙ座標軸で示すロボットの座標系について
の座標値（ｘ、ｙ）として予め測定されている。Now, on one of the arm and installation surface of the robot, for example, on the arm side of the robot, as shown in Figure 2, there is a
A box-shaped jig 20 is attached to the lower end of the rotating shaft 17. The lower surface of this box-shaped jig 20 is made of a transparent plate, and as shown in FIG. Attached to match. And this mark 2
A fluorescent lamp 22 is provided inside the box-shaped jig 20 in order to create an optical environment suitable for photographing 1 with a camera, which will be described later. On the other hand, a TV camera 23 is fixedly provided on the installation surface 18, which is the other of the arm and installation surface of the robot. The field of view of this camera 23 is shown surrounded by a square B in FIG. 1, and the position of the center point C of the field of view B is determined by the coordinate value (x , y).
このようなカメラ２３が撮影した画像は画像信号として
画像処理装置２４に入力される。この画、像処理装置２
４はビデオセンサーなどから構成されているもので１、
カメラ２３からの画像信号をデジタル処理し、カメラ２
３の視野Ｂの中心点Ｃとマーク２１の中心点Ａとの間の
ずれ量を、Ｘ座標軸方向及びＸ座標軸方向のずれ長さと
して演算処理するようになっている。そして、その演算
結果はロボットの制御装置２５に人力され、ロボットの
制御装置はその入力に基づいて回転軸１７の中心（マー
ク２１の中心点Ａ）がカメラ２３の視野Ｂの中心点Ｃと
一致するように両アーム１４゜１６を旋回動作させるよ
うに構成されている。The image taken by such a camera 23 is input to the image processing device 24 as an image signal. This image, image processing device 2
4 consists of video sensors etc. 1,
The image signal from the camera 23 is digitally processed, and the camera 2
The amount of deviation between the center point C of the visual field B of No. 3 and the center point A of the mark 21 is calculated as the deviation length in the X coordinate axis direction and in the X coordinate axis direction. Then, the calculation result is input manually to the robot control device 25, and the robot control device determines based on the input that the center of the rotation axis 17 (the center point A of the mark 21) is aligned with the center point C of the field of view B of the camera 23. The arms 14 and 16 are configured to pivot so as to move.
次に上記構成の作用を説明する。Next, the operation of the above configuration will be explained.
まず、両アーム１４及び１６を旋回させて、箱形治具２
０のマーク２１をカメラ２３の視野Ｂ内に入れるべく、
カメラ２３の視野Ｂの中心点Ｃの座標値ｘ、ｙをロボッ
トの制御装置２５に入力する。これにより、今、第１図
に示すように、第１のアーム１４がＸ軸に対して角度θ
、だけ旋回すると共に、第２のアーム１６が第１のアー
ム１４に対して角度θ２だけ旋回したものとする。First, both arms 14 and 16 are rotated, and the box-shaped jig 2
In order to place the 0 mark 21 within the field of view B of the camera 23,
The coordinate values x and y of the center point C of the field of view B of the camera 23 are input to the control device 25 of the robot. As a result, as shown in FIG. 1, the first arm 14 is now at an angle θ with respect to the X axis.
, and the second arm 16 is also rotated by an angle θ2 relative to the first arm 14.
以上により、カメラ２３の視野Ｂ内にマーク２１部分が
入るので、当該カメラ２３はマーク２１部分を撮影する
。カメラ２３の画像信゛号は画像処理装置２４に入力さ
れてデジタル処理され（画像処理）、マーク２１の中心
Ａの位置が演算される。As a result of the above, the mark 21 portion comes within the field of view B of the camera 23, so the camera 23 photographs the mark 21 portion. The image signal of the camera 23 is input to the image processing device 24 and digitally processed (image processing), and the position of the center A of the mark 21 is calculated.
そして、画像処理装置２４は、視野Ｂの中心点Ｃに対す
るマーク２１の中心点Ａのずれ瓜を、Ｘ座標軸及びＹ座
標軸の各方向に沿ったずれ長さ（ΔＸ、Δｙ）として演
算する。この演算結果は、ロボットの制御装置２５に入
力され、そして当該制御装置は回転軸１７の中心（マー
ク２１の中心点Ａ）をＸ軸方向にΔＸだけ移動させ、Ｙ
軸方向にΔｙだけ移動させるように、第１及び第２の両
のアーム１４及び１６を夫々第１図に角度θ、１及びθ
２２だけ旋回させる。その後、再び画像処理装置２４は
カメラ２３の視野Ｂの中心点Ｃに対するマーク２１の中
心点Ａのずれ量を演算し、その結果をロボットの制御装
置２５に人力して両アーム１４及び１６を更に旋回させ
るという動作を前記ΔＸ及びΔｙが０となるまで実行す
る。このようにして最終的に回転軸１７の中心がカメラ
２３の視野Ｂの中心点Ｃに一致した状態になされ、アー
ム１４．１６が基準姿勢位置に設定される。そして、こ
のときの両アーム１４及び１６の旋回位置を検出する検
出器の検出値と、座標値（ΔＸ、Δｙ）のときに取るべ
き検出値とから補正データを得、制御装置２５に与える
ものである。ちなみに、その後、ロボットの制御装置２
５に（Ｘ、Ｙ）座標値を人力してアーム１４及び１６を
旋回動作させ、そして画像処理装置２４によりマーク２
１の中心点Ａがカメラ２３の視野Ｃの中心点りと一致す
るか否かにより位置再現精度を測定することができる。Then, the image processing device 24 calculates the deviation of the center point A of the mark 21 from the center point C of the field of view B as the deviation length (ΔX, Δy) along each direction of the X coordinate axis and the Y coordinate axis. This calculation result is input to the control device 25 of the robot, and the control device moves the center of the rotating shaft 17 (the center point A of the mark 21) by ΔX in the X-axis direction, and
Both the first and second arms 14 and 16 are oriented at angles θ, 1 and θ, respectively, in FIG.
Turn by 22. Thereafter, the image processing device 24 again calculates the amount of deviation of the center point A of the mark 21 from the center point C of the field of view B of the camera 23, and inputs the result to the control device 25 of the robot to further control the arms 14 and 16. The operation of turning is performed until ΔX and Δy become zero. In this way, the center of the rotation axis 17 is finally brought into alignment with the center point C of the field of view B of the camera 23, and the arms 14, 16 are set at the reference posture position. Then, correction data is obtained from the detection values of the detectors that detect the rotational positions of both arms 14 and 16 at this time and the detection values to be taken at the coordinate values (ΔX, Δy), and is provided to the control device 25. It is. By the way, after that, the robot control device 2
5, the arms 14 and 16 are rotated by manual input of the (X, Y) coordinate values, and the image processing device 24
The position reproduction accuracy can be measured based on whether or not the center point A of 1 coincides with the center point of the field of view C of the camera 23.
尚、マーク２１の形状としては、円形に限らず正方形な
ど、他に種々考えられる。Note that the shape of the mark 21 is not limited to a circle, but various other shapes such as a square can be considered.
第５図は本発明の他の実施例を示すもので、前記一実施
例との相違は、マーク２６を円の中央にスリット２６ａ
を設けた形態とし、当該マーク２６に方向性を持たせた
ところにある。このようなマーク２６であれば、マーク
２６の中心点とカメラ２３の視野Ｂの中心点とのずれ量
により、アーム４．１６を基準姿勢位置に設定できる。FIG. 5 shows another embodiment of the present invention, and the difference from the above embodiment is that the mark 26 is formed by a slit 26a in the center of the circle.
The mark 26 has a directionality. With such a mark 26, the arm 4.16 can be set at the reference posture position depending on the amount of deviation between the center point of the mark 26 and the center point of the field of view B of the camera 23.
そして、その後、マーク２６のスリット２６ａの方向が
カメラ２３の視野Ｂ内の基準方向２例えばＹ座標軸と平
行な線りとのなす角度Δφを演算することにより、回転
軸１７を図示しないモータによりΔφだけスリット２６
ａの方向を基準方向たる線りの方向に一致させ、これに
て回転軸１７を基準回転姿勢位置に設定できる。そして
、このときの回転軸１７の回転位・置を検出する検出器
の実際の検出値と、そのときに取るべき検出値とから補
正データを得、制御装置２５に与えるものである。 尚
、方向性あるマーク２６としては、長方形成いは楕円な
ど他に種々考えられる。Thereafter, by calculating the angle Δφ between the direction of the slit 26a of the mark 26 and the reference direction 2, for example, a line parallel to the Y coordinate axis, in the field of view B of the camera 23, the rotating shaft 17 is controlled by a motor (not shown). Only slit 26
By aligning the direction a with the direction of the line serving as the reference direction, the rotation axis 17 can be set at the reference rotational posture position. Then, correction data is obtained from the actual detection value of the detector that detects the rotational position of the rotating shaft 17 at this time and the detection value to be taken at that time, and is provided to the control device 25. It should be noted that the directional mark 26 may be of various shapes, such as a rectangle or an ellipse.
また、上記各実施例では、箱形治具２０を回転軸１７に
設け、カメラ２３を据付面１８に設けたが、逆にカメラ
２３を回転軸１７に設け、箱形治具２０（マーク）を据
付面１８に設けても良い。Further, in each of the above embodiments, the box-shaped jig 20 was provided on the rotating shaft 17 and the camera 23 was provided on the installation surface 18, but conversely, the camera 23 was provided on the rotating shaft 17, and the box-shaped jig 20 (mark) may be provided on the installation surface 18.
更に、上記各実施例では、画像処理装置２４の演算結果
をロボットの制御装置に入力して自動的・にアーム１４
．１６及び回転軸１７が回転されるようにしたが、演算
処理装置２４の演算結果を表示装置に表示させ、その表
示により手動操作にてアーム１４．１６及び回転軸１７
を回転させるようにしても良く、またカメラ−２３の焦
点位置により回転軸１７を基準高さに設定することもで
きる。Furthermore, in each of the above embodiments, the calculation results of the image processing device 24 are input to the robot control device to automatically control the arm 14.
．． 16 and the rotating shaft 17 are rotated, but the calculation results of the arithmetic processing unit 24 are displayed on the display device, and the display allows the arm 14, 16 and the rotating shaft 17 to be rotated by manual operation.
Alternatively, the rotation axis 17 can be set at a reference height depending on the focal position of the camera 23.
［発明の効果］
本発明は以上説明したように構成されているので、以下
のような効果を奏する。[Effects of the Invention] Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
ロボットのアーム及びロボットの据付面のうちの一方に
マーク、他方にカメラを設け、カメラにより撮影された
マークが当該カメラの視野内の基準位置に合致するよう
にアームを動作させる構成としたことにより、ロボット
の据付面にマーク及びカメラのうちの一方を設けておけ
ば、後はマーク及びカメラのうちの他方をアームに設け
るだけで、いかなる機種のロボットについても、アーム
を、マークがカメラの視野内の基準位置に合致する位置
に動作させることができる。従って、作業が簡単で且つ
高精度に位置決めでき、しかもロボットの一機種ごとに
専用の治具を製作せずとも良く経済的である。By providing a mark on one of the robot arm and the installation surface of the robot and a camera on the other, the arm is configured to operate so that the mark photographed by the camera matches the reference position within the field of view of the camera. , if one of the mark and the camera is provided on the installation surface of the robot, all that is required is to install the other of the mark and the camera on the arm. can be moved to a position that matches the reference position within. Therefore, the work is simple and positioning can be performed with high precision, and it is economical because there is no need to manufacture a dedicated jig for each type of robot.
また、マークに方向性をもたせ、マークがカメラの視野
の基準位置に合致させるようにアームを動作させること
に併せて、マークの方向がカメラ視野内の基準方向に合
致するように回転軸を回転させるように構成したことに
より、回転軸の回転位置をも基準の回転位置に合わせる
ことができる。In addition, the mark has directionality, and in addition to operating the arm so that the mark matches the reference position in the camera's field of view, the rotation axis is rotated so that the direction of the mark matches the reference direction in the camera's field of view. By configuring the rotary shaft to rotate, the rotational position of the rotary shaft can also be matched to the reference rotational position.
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図はアームの旋回角度との関係で示すカメラの撮影画
像図、第２図はマーク付き箱形治具の拡大縦断側面図、
第３図はロボットの平面図、第４図はロボットの側面図
であり、第５図は本発明の他の実施例を示すカメラの撮
影画像図である。また、第６図は従来例を示す側面図で
ある。
図中、１１はロボットの基体、１２は台座、１４．１６
は第１．第２のアーム、１７は回転軸、１８は据付面、
２０は箱形治具、２１はマーク、２３はカメラ、２４は
画像処理装置、２６は方向性あるマークである。
出願人 株式会社 東 芝
第
図
と１
第２図Figures 1 to 4 show an embodiment of the present invention. Figure 1 is an image taken by a camera showing the relationship with the rotation angle of the arm, and Figure 2 is an enlarged view of a box-shaped jig with marks. longitudinal side view,
FIG. 3 is a plan view of the robot, FIG. 4 is a side view of the robot, and FIG. 5 is an image taken by a camera showing another embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 6 is a side view showing a conventional example. In the figure, 11 is the base of the robot, 12 is the pedestal, 14.16
is the first. a second arm, 17 a rotating shaft, 18 a mounting surface,
20 is a box-shaped jig, 21 is a mark, 23 is a camera, 24 is an image processing device, and 26 is a directional mark. Applicant: Toshiba Corporation Figures 1 and 2
Claims (1)
方にマーク、他方にこのマークが付された部分を撮影す
るためのカメラを設け、画像処理装置により前記カメラ
からの画像信号を処理して前記マークの当該カメラの視
野内の基準位置からのずれ量を演算し、その演算結果に
基づき、アームをマークがカメラ視野内の基準位置に合
致するように動作させるようにしてなる多関節型ロボッ
トの位置設定方法。 ２、アームにツールを取付けるための軸を回転軸とした
多間接型ロボットにあって、その回転軸及びロボットの
据付面のうちの一方に方向性を有したマーク、他方にこ
のマークが付された部分を撮影するためのカメラを設け
、画像処理装置により前記カメラからの画像信号を処理
して前記マークの当該カメラの視野内の基準位置及び基
準方向からのずれ量及びずれ角を演算し、その演算結果
に基づき、前記アームをマークがカメラ視野内の基準位
置に合致するように動作させると共に、前記回転軸をマ
ークの方向がカメラ視野内の基準方向に合致するように
回転させるようにしてなる多関節型ロボットの位置設定
方法。[Scope of Claims] 1. A mark is provided on one of the arm of the robot and the installation surface of the robot, and a camera is provided on the other side to take a photograph of the portion to which the mark is attached, and an image processing device captures the image from the camera. The signal is processed to calculate the amount of deviation of the mark from a reference position within the field of view of the camera, and based on the calculation result, the arm is operated so that the mark matches the reference position within the field of view of the camera. How to set the position of an articulated robot. 2. For multi-articulated robots whose rotation axis is the axis for attaching tools to the arm, one of the rotation axis and the installation surface of the robot has a directional mark, and the other side has this mark. A camera is provided for photographing the part, and an image processing device processes the image signal from the camera to calculate the deviation amount and deviation angle of the mark from the reference position and reference direction within the field of view of the camera, Based on the calculation result, the arm is operated so that the mark matches the reference position within the camera field of view, and the rotation axis is rotated so that the direction of the mark matches the reference direction within the camera field of view. How to set the position of an articulated robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23316388A JPH0283183A (en) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | Setting method for position of articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23316388A JPH0283183A (en) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | Setting method for position of articulated robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283183A true JPH0283183A (en) | 1990-03-23 |
Family
ID=16950709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23316388A Pending JPH0283183A (en) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | Setting method for position of articulated robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0283183A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5086858A (en) * | 1990-08-17 | 1992-02-11 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Air intake system for utility vehicle |
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| JP2018008372A (en) * | 2017-08-07 | 2018-01-18 | 株式会社ダイヘン | Substrate carrying device |
-
1988
- 1988-09-16 JP JP23316388A patent/JPH0283183A/en active Pending
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