JPH0683970B2 - 関節式送達システム - Google Patents
関節式送達システムInfo
- Publication number
- JPH0683970B2 JPH0683970B2 JP1107956A JP10795689A JPH0683970B2 JP H0683970 B2 JPH0683970 B2 JP H0683970B2 JP 1107956 A JP1107956 A JP 1107956A JP 10795689 A JP10795689 A JP 10795689A JP H0683970 B2 JPH0683970 B2 JP H0683970B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- snorkel
- delivery system
- cable
- attached
- exploration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/02—Component parts or details of steam boilers applicable to more than one kind or type of steam boiler
- F22B37/48—Devices for removing water, salt, or sludge from boilers; Arrangements of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は一般に循環蒸気発生器の点検に関し、詳しくは
管束周囲の環状空間及び管束自体への浅い嵌入部内の落
下部品の回収に関する。
管束周囲の環状空間及び管束自体への浅い嵌入部内の落
下部品の回収に関する。
循環蒸気発生器に於ては、その管シートの２次側面への
落下部品の発見が歴史的に繰り返されている。その幅広
の管列には機械破片、ボルト及び溶接ワイヤ片のような
大きな破片が捕捉され或は集積される。そうした破片は
管束を損傷する恐れがあることから除去することが望ま
しい。蒸気発生器シェル外側のアクセスホールはしばし
ば直径が約5.1センチ（２インチ）であり、シェル内外
での操作の為の余裕が僅かであることから点検及び部品
の回収は困難である。従来からフック或はプロッドとロ
ボット装置及びファイバオプティクスを使用した部品回
収が試みられた。ロボット装置は、蒸気発生器内部での
管束及びシェル内壁間の環状空間が約10センチ（４イン
チ）にも満たないことから寸法及び操作上の限界があっ
た。ファイバオプティクス及びフック或はプロッドは適
宜の案内、同調或は関節手段のない状態で夫々別個に挿
入された。蒸気発生器内の落下部品を点検回収するもっ
と有効な手段の為の需要がある。
落下部品の発見が歴史的に繰り返されている。その幅広
の管列には機械破片、ボルト及び溶接ワイヤ片のような
大きな破片が捕捉され或は集積される。そうした破片は
管束を損傷する恐れがあることから除去することが望ま
しい。蒸気発生器シェル外側のアクセスホールはしばし
ば直径が約5.1センチ（２インチ）であり、シェル内外
での操作の為の余裕が僅かであることから点検及び部品
の回収は困難である。従来からフック或はプロッドとロ
ボット装置及びファイバオプティクスを使用した部品回
収が試みられた。ロボット装置は、蒸気発生器内部での
管束及びシェル内壁間の環状空間が約10センチ（４イン
チ）にも満たないことから寸法及び操作上の限界があっ
た。ファイバオプティクス及びフック或はプロッドは適
宜の案内、同調或は関節手段のない状態で夫々別個に挿
入された。蒸気発生器内の落下部品を点検回収するもっ
と有効な手段の為の需要がある。
〔発明の概要〕 本発明は、探査回収工具の為の関節式送達システムを提
供することによって前述の問題を解決する。細長可撓性
のシュノーケルが、ファイバオプティクス及び工具をそ
こを通して送り得る２つ以上の作用管を具備する。シュ
ノーケルは高いねじり固さを有し且つ環状空間の周囲に
効果的に押送されるに十分な固さを有する一方、約6.35
センチ（2.5インチ）の曲げ半径を有するに十分な曲げ
柔軟性を具備する構成とされる。ハウジングの最後の数
センチは単一平面内で各方向に90度以上の角度で関節作
動得る。関節作動は蒸気発生器外側でシュノーケル端部
に結合された操舵装置によって制御される。３軸制御及
び関節作動端の運動は操舵装置のシュノーケル端を回転
させることにより制御される。環状空間への移動を開始
させるべくシュノーケルを左側或は右側に偏倚させる為
の、そこからシュノーケルを挿通させるダイバータ或は
ガイドチューブを蒸気発生器のアクセスホール内に組み
込み得る。
供することによって前述の問題を解決する。細長可撓性
のシュノーケルが、ファイバオプティクス及び工具をそ
こを通して送り得る２つ以上の作用管を具備する。シュ
ノーケルは高いねじり固さを有し且つ環状空間の周囲に
効果的に押送されるに十分な固さを有する一方、約6.35
センチ（2.5インチ）の曲げ半径を有するに十分な曲げ
柔軟性を具備する構成とされる。ハウジングの最後の数
センチは単一平面内で各方向に90度以上の角度で関節作
動得る。関節作動は蒸気発生器外側でシュノーケル端部
に結合された操舵装置によって制御される。３軸制御及
び関節作動端の運動は操舵装置のシュノーケル端を回転
させることにより制御される。環状空間への移動を開始
させるべくシュノーケルを左側或は右側に偏倚させる為
の、そこからシュノーケルを挿通させるダイバータ或は
ガイドチューブを蒸気発生器のアクセスホール内に組み
込み得る。
本発明の目的は、破片回収の為に管束に通入し得る、探
査回収の為の関節送達システムを提供することにある。
査回収の為の関節送達システムを提供することにある。
本発明の他の目的は、種々の探査回収工具を受容する能
力のある送達システムを提供することにある。
力のある送達システムを提供することにある。
図面を参照するに本発明の関節式送達システムが全体を
参照番号10で示されている。第１図及び２図に最も良く
示されるように、関節式送達システム10は一般にシュノ
ーケル12及び該シュノーケル12の前端を関節作動させる
為の手段14を具備する。
参照番号10で示されている。第１図及び２図に最も良く
示されるように、関節式送達システム10は一般にシュノ
ーケル12及び該シュノーケル12の前端を関節作動させる
為の手段14を具備する。
第３図に最も良く示されるように、シュノーケル12はホ
ース16、内側管18及び前方関節作動端20とより成立つ。
好ましい具体例ではホース16は、通常は化学的移送、食
品取扱い及び種々のプロセス処理用途の如き目的の為に
使用される同旋状のテフロン（商標名）である。ホース
はステンレス鋼モールで補強された回旋状のテフロンイ
ンナチューブから形成される。好ましい寸法は、公称内
径が約1.9センチ（3/4インチ）、公称外径が約2.72セン
チ（1.070インチ）、曲げ半径が約6.35センチ（2.50イ
ンチ）、全長が約2.4メートル（８フィート）までであ
る。内側管18は好ましくは内側のホース16に滑り嵌めし
得る。好ましい具体例では導管は約0.66から0.73センチ
（0.26から0.29インチ）の内径及び0.95センチ（0.735
インチ）の最大外径を有する。内側管18は、前方関節作
動端20を形成する為にホース16の前方端を越えて数セン
チ（好ましい具体例では約12.7センチ（５インチ））長
手方向に伸延する寸法形状とされる。ホース16の前方端
の前方案内フィッティング22及び先端案内フィッティン
グ24が、内側管18を、それらがホース16を越えて伸延す
るに際して相対的位置に保持する作用を為す。前方端の
前方案内フィッティング22及び先端案内フィッティング
24は半田付けの如き任意の適宜の手段によって内側管18
に固定し得る。圧力ばね26が前方端の前方案内フィッテ
ィング22及び先端案内フィッティング24間に受容され、
前方関節作動端20の関節作動中の滑りを防止するべく各
フィッティングに溶接することにより、然るべき位置に
固定し得る。好ましい具体例に於ては２つの圧力ばね26
が使用される。しかしながら、これは前方関節作動端20
の長さ及び予測される遭遇状況に依存する。圧力ばね26
は、前方関節作動端20を関節作動させる何らの力も発生
されない場合に、それを常に真直な位置に偏倚させる為
の手段として作用する。
ース16、内側管18及び前方関節作動端20とより成立つ。
好ましい具体例ではホース16は、通常は化学的移送、食
品取扱い及び種々のプロセス処理用途の如き目的の為に
使用される同旋状のテフロン（商標名）である。ホース
はステンレス鋼モールで補強された回旋状のテフロンイ
ンナチューブから形成される。好ましい寸法は、公称内
径が約1.9センチ（3/4インチ）、公称外径が約2.72セン
チ（1.070インチ）、曲げ半径が約6.35センチ（2.50イ
ンチ）、全長が約2.4メートル（８フィート）までであ
る。内側管18は好ましくは内側のホース16に滑り嵌めし
得る。好ましい具体例では導管は約0.66から0.73センチ
（0.26から0.29インチ）の内径及び0.95センチ（0.735
インチ）の最大外径を有する。内側管18は、前方関節作
動端20を形成する為にホース16の前方端を越えて数セン
チ（好ましい具体例では約12.7センチ（５インチ））長
手方向に伸延する寸法形状とされる。ホース16の前方端
の前方案内フィッティング22及び先端案内フィッティン
グ24が、内側管18を、それらがホース16を越えて伸延す
るに際して相対的位置に保持する作用を為す。前方端の
前方案内フィッティング22及び先端案内フィッティング
24は半田付けの如き任意の適宜の手段によって内側管18
に固定し得る。圧力ばね26が前方端の前方案内フィッテ
ィング22及び先端案内フィッティング24間に受容され、
前方関節作動端20の関節作動中の滑りを防止するべく各
フィッティングに溶接することにより、然るべき位置に
固定し得る。好ましい具体例に於ては２つの圧力ばね26
が使用される。しかしながら、これは前方関節作動端20
の長さ及び予測される遭遇状況に依存する。圧力ばね26
は、前方関節作動端20を関節作動させる何らの力も発生
されない場合に、それを常に真直な位置に偏倚させる為
の手段として作用する。
前方関節作動端20を関節作動させる為の、ケーブル28の
形状の手段14と、関節作動モジュール或は操舵装置30と
が設けられる。ケーブル28は好ましくはシース32に摺動
自在に収納され、その前方端が第３図に示される位置34
に於て先端案内フィッティング24に係止されたステンレ
ス鋼ケーブルである。ケーブル28は内壁に隣合って実質
的に相互に対向してホース16の内側に位置決めされる。
このようにして、ケーブル28を交互に引きそして緩める
ことにより、ケーブル28によって形成される単一平面に
おける各方向での圧力ばね26の変位力に抗しての、前方
関節作動端20の曲げ或は関節作動が引き起こされる。ケ
ーブル28の交互の引張及び弛緩は操舵装置30の使用によ
って達成される。
形状の手段14と、関節作動モジュール或は操舵装置30と
が設けられる。ケーブル28は好ましくはシース32に摺動
自在に収納され、その前方端が第３図に示される位置34
に於て先端案内フィッティング24に係止されたステンレ
ス鋼ケーブルである。ケーブル28は内壁に隣合って実質
的に相互に対向してホース16の内側に位置決めされる。
このようにして、ケーブル28を交互に引きそして緩める
ことにより、ケーブル28によって形成される単一平面に
おける各方向での圧力ばね26の変位力に抗しての、前方
関節作動端20の曲げ或は関節作動が引き起こされる。ケ
ーブル28の交互の引張及び弛緩は操舵装置30の使用によ
って達成される。
部分破除された第４図に示されるように、操舵装置30は
ケース36と、そこに回転自在に取付けられたプーリ38
と、プーリ38に装着された駆動ギヤ40と、駆動ギヤ40上
で作動するウオームギヤ42とから成立つ。これが、操舵
装置30を単に手動的に回転させることによってのシュノ
ーケル12及び前方関節作動端20の回転を可能とする。こ
のようにしてオペレータは、落下物品の探査及び回収に
於て１つ以上の平面を介して前方関節作動端20を移動さ
せることが可能である。ケーブル28はケース36の内側の
シース32から伸延し、プーリ38の実質的に対向する位置
に夫々装着される。例示上の簡明化の為に一方だけの位
置46が例示されるが、両ケーブルとも同様にプーリ38に
装着或は係止されることを理解されたい。ケーブルの装
着は、該ケーブル28にプレート48をろう接し、次いでね
じ50によってプーリ38に取付ける如き任意の適宜の手段
によって為し得る。ケーブル28がプーリ38に実質的に相
互に対向して取付けられたことから、プーリ38を回転さ
せることによって一方のケーブルが引張され且つ他方の
ケーブルが弛緩されその結果、前方関節作動端20の対応
する関節作動が引き起こされることが明らかである。プ
ーリ38の回転は、オペレータがハンドル52を所望の方向
に回転させることによって実現される。ハンドル52は、
軸53によってウオームギヤ42と駆動係合状態とされ前記
軸53を駆動させる。駆動ギヤ40と駆動係合するるウオー
ムギヤ42は、プーリ38が駆動ギヤ40に剛着されているこ
とから、駆動ギヤ40の回転を生じさせる。
ケース36と、そこに回転自在に取付けられたプーリ38
と、プーリ38に装着された駆動ギヤ40と、駆動ギヤ40上
で作動するウオームギヤ42とから成立つ。これが、操舵
装置30を単に手動的に回転させることによってのシュノ
ーケル12及び前方関節作動端20の回転を可能とする。こ
のようにしてオペレータは、落下物品の探査及び回収に
於て１つ以上の平面を介して前方関節作動端20を移動さ
せることが可能である。ケーブル28はケース36の内側の
シース32から伸延し、プーリ38の実質的に対向する位置
に夫々装着される。例示上の簡明化の為に一方だけの位
置46が例示されるが、両ケーブルとも同様にプーリ38に
装着或は係止されることを理解されたい。ケーブルの装
着は、該ケーブル28にプレート48をろう接し、次いでね
じ50によってプーリ38に取付ける如き任意の適宜の手段
によって為し得る。ケーブル28がプーリ38に実質的に相
互に対向して取付けられたことから、プーリ38を回転さ
せることによって一方のケーブルが引張され且つ他方の
ケーブルが弛緩されその結果、前方関節作動端20の対応
する関節作動が引き起こされることが明らかである。プ
ーリ38の回転は、オペレータがハンドル52を所望の方向
に回転させることによって実現される。ハンドル52は、
軸53によってウオームギヤ42と駆動係合状態とされ前記
軸53を駆動させる。駆動ギヤ40と駆動係合するるウオー
ムギヤ42は、プーリ38が駆動ギヤ40に剛着されているこ
とから、駆動ギヤ40の回転を生じさせる。
関節駆動システム10には、スイング−アームアセンブリ
54、ダイバータ56及び牽引バンド58が随意的に追加され
る。第１図に示されるスイング−アームアセンブリ54
は、オペレータが内側管18内部での任意の探査回収工具
の操作を容易化する為の位置にシュノーケル12を保持し
且つ錠止することを可能とする為に、蒸気発生器シェル
60及び操舵装置30に隣合うシュノーケル12に取付け得る
ものである。第２図に示されるダイバータ56は蒸気発生
器シェル60の点検口62に回転自在に取付けられ、環状空
間64に於て所望の方向にシュノーケル12を偏倚させるべ
く角度付けされる。第３図及び５図に示される牽引バン
ド58は、前方案内フィッティング22に取外し自在に取付
けられるばねクリップ66から成立つ。ばねクリップ66の
周囲にワイヤ68が螺旋模様で縫い通され、作動中のシュ
ノーケル12に対する支持を提供する。これが、シュノー
ケル12の端部をその作動の妨害となり得る下方の管シー
ト上のスラッジとの非接触状態に保持する。
54、ダイバータ56及び牽引バンド58が随意的に追加され
る。第１図に示されるスイング−アームアセンブリ54
は、オペレータが内側管18内部での任意の探査回収工具
の操作を容易化する為の位置にシュノーケル12を保持し
且つ錠止することを可能とする為に、蒸気発生器シェル
60及び操舵装置30に隣合うシュノーケル12に取付け得る
ものである。第２図に示されるダイバータ56は蒸気発生
器シェル60の点検口62に回転自在に取付けられ、環状空
間64に於て所望の方向にシュノーケル12を偏倚させるべ
く角度付けされる。第３図及び５図に示される牽引バン
ド58は、前方案内フィッティング22に取外し自在に取付
けられるばねクリップ66から成立つ。ばねクリップ66の
周囲にワイヤ68が螺旋模様で縫い通され、作動中のシュ
ノーケル12に対する支持を提供する。これが、シュノー
ケル12の端部をその作動の妨害となり得る下方の管シー
ト上のスラッジとの非接触状態に保持する。
作動に際し、先ず所望の光学的工具及び回収工具が内側
管18内部に位置決めされる。次いでシュノーケル12がダ
イバータ56を貫いて環状空間64に挿通される。落下部品
の探査回収の為の前方関節作動端20の関節作動が、操舵
装置30の使用を通して達成される。
管18内部に位置決めされる。次いでシュノーケル12がダ
イバータ56を貫いて環状空間64に挿通される。落下部品
の探査回収の為の前方関節作動端20の関節作動が、操舵
装置30の使用を通して達成される。
以上本発明を具体例を参照して説明したが、本発明の内
で多くの変更を成し得ることとを理解されたい。
で多くの変更を成し得ることとを理解されたい。
第１図は本発明の装置の概略斜視図であり、再循環蒸気
発生器の外側に位置付けられた状態が概略示される。 第２図は本発明の装置の、蒸気発生器内側における位置
決め性を例示する部分的に断面で示される平面図であ
る。 第３図は本発明の装置の関節作動端の部分断面図であ
る。 第４図は本発明の操舵装置の部分破除した平面図であ
る。 第５図は本発明の牽引バンドの平面図である。尚、図中
主な部分の名称は以下の通りである。 10:関節式送達システム 12:シュノーケル 18:内側管 20:前方関節作動端 22:前方案内フィッティング 24:先端案内フィッティング 26:圧力ばね 28:ケーブル 30:操舵装置 32:シース 40:駆動ギヤ 42:ウオームギヤ 54:スイング−アームアセンブリ 58:牽引バンド 60:蒸気発生器シェル 62:点検口 64:環状空間
発生器の外側に位置付けられた状態が概略示される。 第２図は本発明の装置の、蒸気発生器内側における位置
決め性を例示する部分的に断面で示される平面図であ
る。 第３図は本発明の装置の関節作動端の部分断面図であ
る。 第４図は本発明の操舵装置の部分破除した平面図であ
る。 第５図は本発明の牽引バンドの平面図である。尚、図中
主な部分の名称は以下の通りである。 10:関節式送達システム 12:シュノーケル 18:内側管 20:前方関節作動端 22:前方案内フィッティング 24:先端案内フィッティング 26:圧力ばね 28:ケーブル 30:操舵装置 32:シース 40:駆動ギヤ 42:ウオームギヤ 54:スイング−アームアセンブリ 58:牽引バンド 60:蒸気発生器シェル 62:点検口 64:環状空間
Claims (6)
- 【請求項１】探査回収工具の為の関節作動送達システム
であって、 探査回収工具を受ける為の細長可撓性のシュノーケルに
して、該シュノーケルを貫く少くとも２つの管を具備す
るシュノーケルと、 シュノーケルを関節作動させる為の手段と、 シュノーケルの前方端に隣合って取外し自在に装着され
た牽引バンドと を含む関節作動送達システム。 - 【請求項２】シュノーケルを関節作動させる為の手段
が、 シュノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位置決
めされた２本のケーブルと、 ケーブルに取付けられシュノーケルの後端に位置付けら
れた、各ケーブルを交互に引張及び弛緩させる為の操舵
装置と を具備している特許請求の範囲第１項記載の関節作動送
達システム。 - 【請求項３】探査回収工具の為の関節作動送達システム
であって、 前記探査回収工具を受ける為の細長可撓性のシュノーケ
ルにして、該シュノーケルを貫く少くとも２つの管を具
備するシュノーケルと、 シュノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位置決
めされた２本のケーブルと、 ケーブルに取付けられシュノーケルの後端に位置付けら
れた、各ケーブルを交互に引張及び弛緩させる為の操舵
装置と シュノーケルの前方端に隣合って取外し自在に装着され
た牽引バンドとを具備する関節作動送達システム。 - 【請求項４】操舵装置が、 シュノーケルの後端に取付けられたケースと、 ケースに回転自在に取付けられたプーリと、 プーリに装着されたケーブルと、 プーリと駆動状態で係合するギヤと を含んでいる特許請求の範囲第１項或は３項記載の関節
作動送達システム。 - 【請求項５】探査回収工具の為の関節作動送達システム
であって 前記探査回収工具を受ける為の細長可撓性のシュノーケ
ルにして、シュノーケルを貫く少くとも２つの管を具備
するシュノーケルと、 シュノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位置決
めされた２本のケーブルと、 シュノーケルの後端に取付けられたケースと、 ケースに回転自在に取付けられたプーリと、 プーリに装着されたケーブルと、 プーリと駆動状態で係合するギヤと シュノーケルの前方端に隣合って取外し自在に装着され
た牽引バンドと を含んでいる関節作動送達システム。 - 【請求項６】シュノーケルを所望の方向に変更させる為
の、シュノーケルを摺動自在に受けるダイバータを具備
している特許請求の範囲第１項、３項、５項の何れかに
記載の関節作動送達システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/193,849 US4827878A (en) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | Articulated delivery system |
| US193849 | 1988-05-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0215990A JPH0215990A (ja) | 1990-01-19 |
| JPH0683970B2 true JPH0683970B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=22715270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1107956A Expired - Lifetime JPH0683970B2 (ja) | 1988-05-13 | 1989-04-28 | 関節式送達システム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4827878A (ja) |
| EP (1) | EP0341953A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0683970B2 (ja) |
| KR (1) | KR890017489A (ja) |
| CA (1) | CA1310032C (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3920856A1 (de) * | 1989-06-24 | 1991-01-24 | Schroeder Guenter | Verfahren und vorrichtung zum entfernen von gegenstaenden aus einem waermetauscher |
| US5611391A (en) * | 1994-08-04 | 1997-03-18 | Westinghouse Electric Corporation | Powered guide tubes |
| US5615734A (en) * | 1994-11-16 | 1997-04-01 | Westinghouse Electric Corporation | Sludge lance inspection and verification system |
| US5913320A (en) * | 1995-04-11 | 1999-06-22 | Foster-Miller, Inc. | Sludge removal system |
| CA3216921A1 (en) | 2014-10-06 | 2016-04-14 | Stoneage, Inc. | Flexible cleaning lance positioner guide apparatus |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3266059A (en) * | 1963-06-19 | 1966-08-16 | North American Aviation Inc | Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like |
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