JPH068115A - 切削機械の稼働管理装置 - Google Patents
切削機械の稼働管理装置Info
- Publication number
- JPH068115A JPH068115A JP3351534A JP35153491A JPH068115A JP H068115 A JPH068115 A JP H068115A JP 3351534 A JP3351534 A JP 3351534A JP 35153491 A JP35153491 A JP 35153491A JP H068115 A JPH068115 A JP H068115A
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- JP
- Japan
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- cutting
- information
- time
- cutting machine
- unmanned
- Prior art date
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-
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ＮＣ切削機械の稼働時間、無人率、および切削
率を算出するに必要な有人切削時間、無人切削時間、及
び段取時間を、各作業者が作業日報に記入する際の手間
を省略すると共に、誤記を無くする。 【構成】ＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力側
と、その機械の近傍に配置するマニュアルスイッチの出
力側をそれぞれコンピュータボックスに接続し、該ボッ
クスの出力側に前記切削機械の稼働時間、無人率、およ
び切削率等を数値化または及びグラフィック化するため
のホストコンピュータを接続する。
率を算出するに必要な有人切削時間、無人切削時間、及
び段取時間を、各作業者が作業日報に記入する際の手間
を省略すると共に、誤記を無くする。 【構成】ＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力側
と、その機械の近傍に配置するマニュアルスイッチの出
力側をそれぞれコンピュータボックスに接続し、該ボッ
クスの出力側に前記切削機械の稼働時間、無人率、およ
び切削率等を数値化または及びグラフィック化するため
のホストコンピュータを接続する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はＮＣまたはマニュアル
切削機械、例えばプレス機械に使用する金型特には自動
車用プレス金型を仕上げ加工する場合等に使用する切削
機械における有人切削時間、無人切削時間、及び段取時
間を検出し、これらを基にしてその切削機械の稼働時
間、無人率、および切削率等を数値化または及びグラフ
ィック化するための稼働管理装置に関する。
切削機械、例えばプレス機械に使用する金型特には自動
車用プレス金型を仕上げ加工する場合等に使用する切削
機械における有人切削時間、無人切削時間、及び段取時
間を検出し、これらを基にしてその切削機械の稼働時
間、無人率、および切削率等を数値化または及びグラフ
ィック化するための稼働管理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の切削装置を用いて切削す
る際の有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間を検
出するときは、これらを始めるときと終了するときに作
業者がマニュアルスイッチ等を押してその間の時間を検
出し、それらの時間を作業日報等に記入して、これを基
としてその切削機械の稼働時間、無人率、および切削率
を計算している。
る際の有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間を検
出するときは、これらを始めるときと終了するときに作
業者がマニュアルスイッチ等を押してその間の時間を検
出し、それらの時間を作業日報等に記入して、これを基
としてその切削機械の稼働時間、無人率、および切削率
を計算している。
【０００３】従って、前記有人切削時間、無人切削時
間、及び段取時間を各作業者が作業日報に記入する際、
それらの各作業の合間に行うのでその手間が面倒である
と共に、誤記も考えられ、これらを基として計算される
切削機械の稼働時間、無人率、および切削率は極めて不
正確なものとなり、これらの数値によって製品の納期の
見通し、経費の検討、作業の分担等を正確に決めること
は無理である。
間、及び段取時間を各作業者が作業日報に記入する際、
それらの各作業の合間に行うのでその手間が面倒である
と共に、誤記も考えられ、これらを基として計算される
切削機械の稼働時間、無人率、および切削率は極めて不
正確なものとなり、これらの数値によって製品の納期の
見通し、経費の検討、作業の分担等を正確に決めること
は無理である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は前記
切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を算出する
に必要な有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間
を、各作業者が作業日報に記入する際の手間を省略する
と共に、誤記を無くすることである。
切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を算出する
に必要な有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間
を、各作業者が作業日報に記入する際の手間を省略する
と共に、誤記を無くすることである。
【０００５】他の目的は前記の各時間を基として計算さ
れる切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を正確
なものとし、これらの数値によって製品の納期の見通
し、経費の検討、作業の分担等を正確に決められるよう
にすることである。
れる切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を正確
なものとし、これらの数値によって製品の納期の見通
し、経費の検討、作業の分担等を正確に決められるよう
にすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の切削機械の稼
働管理装置はＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力
側と、該ＮＣ切削機械の近傍に配置するマニュアルスイ
ッチの断続情報の出力側を、それぞれこれらの各情報を
まとめるためのボックスの入力側に接続する。
働管理装置はＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力
側と、該ＮＣ切削機械の近傍に配置するマニュアルスイ
ッチの断続情報の出力側を、それぞれこれらの各情報を
まとめるためのボックスの入力側に接続する。
【０００７】該ボックスの出力側およびこれと同様な複
数のボックスの出力側に、前記すべてのボックスの情報
を纏めるメインボックスを介して、前記の各情報を登録
する。
数のボックスの出力側に、前記すべてのボックスの情報
を纏めるメインボックスを介して、前記の各情報を登録
する。
【０００８】それらを基としてその切削機械の稼働時
間、無人率、および切削率等を数値化または及びグラフ
ィック化するためのホストコンピュータを接続するもの
である。
間、無人率、および切削率等を数値化または及びグラフ
ィック化するためのホストコンピュータを接続するもの
である。
【０００９】
【作用】ＮＣ切削機械によって前記金型等の被加工物を
無人切削するに必要な情報、即ち其の切削機械の運転開
始時刻および運転停止時刻の情報を該ＮＣ切削機械に入
力して、それを運転および停止を繰り返して被加工物を
加工すると共に、その際の運転開始時刻および運転停止
時刻の情報をボックスに入力する。
無人切削するに必要な情報、即ち其の切削機械の運転開
始時刻および運転停止時刻の情報を該ＮＣ切削機械に入
力して、それを運転および停止を繰り返して被加工物を
加工すると共に、その際の運転開始時刻および運転停止
時刻の情報をボックスに入力する。
【００１０】また上記切削機械を操作する運転者が前記
ＮＣ切削機械の運転状態を見ながら、必要に応じてその
運転状態を変えようとする際、或は該被加工物をＮＣ切
削機械に取り付けたり或は取り外したりする等の段取り
を行う際は、運転者が殆ど其の位置を移動しないで、Ｎ
Ｃ切削機械の近傍に配置してあるマニュアルスイッチに
手を伸ばしてそれを操作して、前記運転開始時刻、運転
停止時刻および段取り時刻の情報をＮＣ切削機械に入力
し、其の運転状況をマニュアル的に変えるとともに、其
の際の上記各情報を前記ボックスに入力する。
ＮＣ切削機械の運転状態を見ながら、必要に応じてその
運転状態を変えようとする際、或は該被加工物をＮＣ切
削機械に取り付けたり或は取り外したりする等の段取り
を行う際は、運転者が殆ど其の位置を移動しないで、Ｎ
Ｃ切削機械の近傍に配置してあるマニュアルスイッチに
手を伸ばしてそれを操作して、前記運転開始時刻、運転
停止時刻および段取り時刻の情報をＮＣ切削機械に入力
し、其の運転状況をマニュアル的に変えるとともに、其
の際の上記各情報を前記ボックスに入力する。
【００１１】前記各情報を入力されるボックスはそれ等
の各情報に基づいて、ＮＣ切削機械の運転時間、休止時
間および段取時間を計算して、其の出力をメインボッマ
スに入力する。
の各情報に基づいて、ＮＣ切削機械の運転時間、休止時
間および段取時間を計算して、其の出力をメインボッマ
スに入力する。
【００１２】またこのメインボックスには前記ボックス
以外のいくつかのボックスからの出力も入力される。
以外のいくつかのボックスからの出力も入力される。
【００１３】メインボックスで各ボックスからの運転時
間、休止時間および段取り時間を集計して、その出力を
ホストコンピュータに入力して登録する。
間、休止時間および段取り時間を集計して、その出力を
ホストコンピュータに入力して登録する。
【００１４】ホストコンピュータでこれらの登録された
データに基づいて、前記ＮＣ切削機械を何台か据え付け
ている切削工場全体の稼働時間、無人率、及び切削率を
計算し、これを数値化またはおよびグラフ化して表示す
る。
データに基づいて、前記ＮＣ切削機械を何台か据え付け
ている切削工場全体の稼働時間、無人率、及び切削率を
計算し、これを数値化またはおよびグラフ化して表示す
る。
【００１５】
【実施例】この発明の実施例を第１図で説明すると、Ｎ
Ｃ切削機械１ａを無人運転するに必要な運転情報と停止
情報の出力側と、該ＮＣ切削機械１ａの近傍に配置する
マニュアルスイッチ２ａの該ＮＣ切削機械１ａを有人運
転するに必要な運転情報と停止情報の出力側を、それぞ
れこれらの各情報をまとめるためのボックス３ａの入力
側に接続し、
Ｃ切削機械１ａを無人運転するに必要な運転情報と停止
情報の出力側と、該ＮＣ切削機械１ａの近傍に配置する
マニュアルスイッチ２ａの該ＮＣ切削機械１ａを有人運
転するに必要な運転情報と停止情報の出力側を、それぞ
れこれらの各情報をまとめるためのボックス３ａの入力
側に接続し、
【００１６】該ボックス３ａの出力側およびこれと同様
な複数のボックス３ｂ，３ｃ，の各出力側に、前記すべ
てのボックス３ａ，３ｂ，３ｃの情報を纏めるメインボ
ックス４を接続し、
な複数のボックス３ｂ，３ｃ，の各出力側に、前記すべ
てのボックス３ａ，３ｂ，３ｃの情報を纏めるメインボ
ックス４を接続し、
【００１７】さらにこのメインポックス４の出力側にホ
ストコンピュータ５を接続し、ここに前記各情報を登録
すると共にそれらを基としてその切削機械の稼働時間、
無人率、および切削率等を数値化または及びグラフィッ
ク化するものである。
ストコンピュータ５を接続し、ここに前記各情報を登録
すると共にそれらを基としてその切削機械の稼働時間、
無人率、および切削率等を数値化または及びグラフィッ
ク化するものである。
【００１８】この発明は上記の実施例のみに限定される
ものでなく、この発明の要旨の範囲内で部分的構成を変
更したり或は付加して実施することが出来る。例えば上
記実施例において切削時間を検出する際、下記の純切削
時間を検出してそれを用いて切削機械の稼働時管理をす
ることができる。
ものでなく、この発明の要旨の範囲内で部分的構成を変
更したり或は付加して実施することが出来る。例えば上
記実施例において切削時間を検出する際、下記の純切削
時間を検出してそれを用いて切削機械の稼働時管理をす
ることができる。
【００１９】ここに於ける純切削時間とは、第１に前記
切削機械の電源がＯＮになっていて、第２にその主軸モ
ータが回転していて、第３に前記第１及び第２の条件が
満たされている条件下でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の少なくとも
１軸が動いている場合に切削とし、前記第１、第２、第
３の条件以外を停止としている。
切削機械の電源がＯＮになっていて、第２にその主軸モ
ータが回転していて、第３に前記第１及び第２の条件が
満たされている条件下でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の少なくとも
１軸が動いている場合に切削とし、前記第１、第２、第
３の条件以外を停止としている。
【００２０】該純切削時間のデータはＮＣ切削機械１ａ
から全自動的にボックス３ａのコンピュータに送られ
る。そしてこのデータはＮＣ切削機械１ａのオペレータ
がその機械に付いているときでも、また無人で其の機械
が加工物を切削している間は該データをボックス３ａの
コンピュータに送り続けられる。
から全自動的にボックス３ａのコンピュータに送られ
る。そしてこのデータはＮＣ切削機械１ａのオペレータ
がその機械に付いているときでも、また無人で其の機械
が加工物を切削している間は該データをボックス３ａの
コンピュータに送り続けられる。
【００２１】斯様にデータは全自動的に送られるのでこ
の間、ＮＣ切削機械１ａのオペレータには全く負担をか
けないので、そのオペレータは切削加工に専念すること
ができる。
の間、ＮＣ切削機械１ａのオペレータには全く負担をか
けないので、そのオペレータは切削加工に専念すること
ができる。
【００２２】これに対して前記従来のものはオペレータ
がマニュアル的に加工開始スイッチおよび停止スイッチ
を押すことによってデータを収集しているので、オペレ
ータのスイッチの押し忘れやチョコ停止等のスイッチ操
作が頻繁になると、オペレータの協力が得られず、また
機械が停止していても加工スイッチを押さずに仕事をし
ていると、実際の切削時間を収集することができない。
がマニュアル的に加工開始スイッチおよび停止スイッチ
を押すことによってデータを収集しているので、オペレ
ータのスイッチの押し忘れやチョコ停止等のスイッチ操
作が頻繁になると、オペレータの協力が得られず、また
機械が停止していても加工スイッチを押さずに仕事をし
ていると、実際の切削時間を収集することができない。
【００２３】またその切削時間の稼働率を良く見せるた
め、切削機械が停止していても故意に加工スイッチを加
工状態の儘にして置いて稼働率をよくすることも考えら
れる。
め、切削機械が停止していても故意に加工スイッチを加
工状態の儘にして置いて稼働率をよくすることも考えら
れる。
【００２４】最近の新鋭切削機械については特に全自動
でその機械が稼働していしていて、確かに無人で稼働し
ているように見えても実際にカッターから切り粉が出て
いなくても稼働となっている場合があるが、この実施例
の稼働管理装置によれば前記の状態を純切削時間として
おり、この際は必ずカッターから切り粉が常時出ている
ので、一秒間の僅かな停止時間でもそれを検出して管理
することができる。
でその機械が稼働していしていて、確かに無人で稼働し
ているように見えても実際にカッターから切り粉が出て
いなくても稼働となっている場合があるが、この実施例
の稼働管理装置によれば前記の状態を純切削時間として
おり、この際は必ずカッターから切り粉が常時出ている
ので、一秒間の僅かな停止時間でもそれを検出して管理
することができる。
【００２５】また他の実施例によれば、前記純切削時間
以外即ちａ機械オペレータの勤務時間、ｂ有人による切
削時間、ｃ無人による切削時間、ｄ段取時間、ｅ図面検
討時間、ｆ不具合時間、ｇ機械の故障時間、ｈ停止時間
の各切削又は非切削稼働時間も管理することができる。
以外即ちａ機械オペレータの勤務時間、ｂ有人による切
削時間、ｃ無人による切削時間、ｄ段取時間、ｅ図面検
討時間、ｆ不具合時間、ｇ機械の故障時間、ｈ停止時間
の各切削又は非切削稼働時間も管理することができる。
【００２６】この際、ｂ〜ｈ迄の項目以外の停止即ち、
ａとｂの停止については有人（オペレータの勤務時間
内）停止、および計画（オペレータの勤務時間外）停止
の二種類の停止内容を判別することが出来る。
ａとｂの停止については有人（オペレータの勤務時間
内）停止、および計画（オペレータの勤務時間外）停止
の二種類の停止内容を判別することが出来る。
【００２７】さらにこの実施例の純切削時間稼働管理装
置による計測時間は一日中２４時間に亙って計測し、３
年間のデータをコンピュータに保管することができる。
置による計測時間は一日中２４時間に亙って計測し、３
年間のデータをコンピュータに保管することができる。
【００２８】さらにまたこの実施例の純切削時間稼働管
理装置には合計２８台の切削機械を接続してその切削時
間稼働管理をすることが出来るとともに、ＮＣ機械以外
の機械にも取り付けることができる。
理装置には合計２８台の切削機械を接続してその切削時
間稼働管理をすることが出来るとともに、ＮＣ機械以外
の機械にも取り付けることができる。
【００２９】この実施例の純切削時間稼働管理装置によ
れば電光表示板に各機械毎のａ月度純切削時間稼働目標
時間、ｂ一日より今日の現在時刻までの純切削時間稼働
目標時間、ｃ一日より今日の現在時刻までの純切削時間
の実績、ｄ目標に対する実績比率、ｅ機械の切削加工ス
ピード、の各項目を表示することが出来る。
れば電光表示板に各機械毎のａ月度純切削時間稼働目標
時間、ｂ一日より今日の現在時刻までの純切削時間稼働
目標時間、ｃ一日より今日の現在時刻までの純切削時間
の実績、ｄ目標に対する実績比率、ｅ機械の切削加工ス
ピード、の各項目を表示することが出来る。
【００３０】これに対して従来から使用されている各種
の帳票類においてはａ稼働日報は２４時間のどの時間帯
にどのような作業がされたかをグラフに表示し、ｂ稼働
週報は土曜、日曜を含めて７日間の作業内容を表示し、
ｃ稼働月報は土曜、日曜、公休日を含めて当日の作業内
容を表示し、ｄ稼働年報は一年３６５日の稼働状況を月
単位の作業内容で表示するものである。
の帳票類においてはａ稼働日報は２４時間のどの時間帯
にどのような作業がされたかをグラフに表示し、ｂ稼働
週報は土曜、日曜を含めて７日間の作業内容を表示し、
ｃ稼働月報は土曜、日曜、公休日を含めて当日の作業内
容を表示し、ｄ稼働年報は一年３６５日の稼働状況を月
単位の作業内容で表示するものである。
【００３１】
【発明の効果】この発明は上述の通りであるので、ＮＣ
切削機械を何台か据え付けている切削工場全体の切削機
械の稼働時間、無人率、および切削率を算出する際に必
要な有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間を、前
記各作業者が作業日報に記入する際の手間を省略するこ
とができると共に、その際の誤記を無くすることができ
る。
切削機械を何台か据え付けている切削工場全体の切削機
械の稼働時間、無人率、および切削率を算出する際に必
要な有人切削時間、無人切削時間、及び段取時間を、前
記各作業者が作業日報に記入する際の手間を省略するこ
とができると共に、その際の誤記を無くすることができ
る。
【００３２】また上記切削機械を操作する運転者が前記
ＮＣ切削機械の運転状態を見ながら、必要に応じてその
運転状態を変えようとする際、或は該被加工物をＮＣ切
削機械に取り付けたり又は取り外したりする等の段取り
を行う際は、運転者が殆ど其の位置を移動しないで、Ｎ
Ｃ切削機械の近傍に配置してあるマニュアルスイッチに
手を伸ばしてそれを操作することが出来るので、其の操
作が極めて容易である。
ＮＣ切削機械の運転状態を見ながら、必要に応じてその
運転状態を変えようとする際、或は該被加工物をＮＣ切
削機械に取り付けたり又は取り外したりする等の段取り
を行う際は、運転者が殆ど其の位置を移動しないで、Ｎ
Ｃ切削機械の近傍に配置してあるマニュアルスイッチに
手を伸ばしてそれを操作することが出来るので、其の操
作が極めて容易である。
【００３３】その結果、前記の各時間を基として計算さ
れる切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を正確
なものとすることができ、これらの数値によって製品の
納期の見通し、経費の検討、作業の分担等を正確に決め
ことが可能になる。
れる切削機械の稼働時間、無人率、および切削率を正確
なものとすることができ、これらの数値によって製品の
納期の見通し、経費の検討、作業の分担等を正確に決め
ことが可能になる。
【図１】この発明の実施例のブロック図
１ａ〜ｃ ＮＣ切削機械 ２ａ〜ｃ マニュアルスイッチ ３ａ〜ｃ ボックス ４ メインボックス ５ ホストコンピュータ
Claims (2)
- 【請求項１】ＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力
側と、該ＮＣ切削機械の近傍に配置するマニュアルスイ
ッチの断続情報の出力側をそれぞれボックスの入力側に
接続し、該ボックスの出力側に前記の各情報を登録する
と共にそれを基としてその切削機械の稼働時間、無人
率、および切削率等を数値化または及びグラフィック化
するためのホストコンピュータを接続する事を特徴とす
る切削機械の稼働管理装置 - 【請求項２】ＮＣ切削機械の運転情報と停止情報の出力
側と、該ＮＣ切削機械の近傍に配置するマニュアルスイ
ッチの断続情報の出力側を、それぞれこれらの各情報を
まとめるためのボックスの入力側に接続し、該ボックス
の出力側およびこれと同様な複数のボックスの出力側
に、前記すべてのボックスの情報を纏めるメインボック
スを介して、前記の各情報を登録すると共にそれらを基
としてその切削機械の稼働時間、無人率、および切削率
等を数値化または及びグラフィック化するためのホスト
コンピュータを接続する事を特徴とする切削機械の稼働
管理装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351534A JPH068115A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 切削機械の稼働管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351534A JPH068115A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 切削機械の稼働管理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068115A true JPH068115A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=18417943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3351534A Pending JPH068115A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 切削機械の稼働管理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068115A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999059039A1 (fr) * | 1998-05-12 | 1999-11-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Equipement a commande numerique pour machine-outil |
| JP2015184892A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットシステムの監視装置、監視方法、および監視プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01185767A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Hitachi Metals Ltd | 生産情報管理システム |
| JPH03270859A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-03 | Toyo A Tec Kk | 工作機械の稼働情報採取方法並びに稼働情報採取用シーケンサ及びラインコントローラ |
-
1991
- 1991-12-12 JP JP3351534A patent/JPH068115A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01185767A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Hitachi Metals Ltd | 生産情報管理システム |
| JPH03270859A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-03 | Toyo A Tec Kk | 工作機械の稼働情報採取方法並びに稼働情報採取用シーケンサ及びラインコントローラ |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999059039A1 (fr) * | 1998-05-12 | 1999-11-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Equipement a commande numerique pour machine-outil |
| US6549824B1 (en) | 1998-05-12 | 2003-04-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerically controlling device for electrical discharge machine |
| JP2015184892A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットシステムの監視装置、監視方法、および監視プログラム |
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