JPH0679661A - 天吊型水平多関節ロボット - Google Patents
天吊型水平多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH0679661A JPH0679661A JP23336392A JP23336392A JPH0679661A JP H0679661 A JPH0679661 A JP H0679661A JP 23336392 A JP23336392 A JP 23336392A JP 23336392 A JP23336392 A JP 23336392A JP H0679661 A JPH0679661 A JP H0679661A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- mass
- joint robot
- horizontal multi
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 天吊型水平多関節ロボットにおける組立精度
の改善を図ることを目的とする。 【構成】 天吊型水平多関節ロボットの第一アーム２あ
るいは第二アーム３軸に付加質量６，７を設け取付架台
１にかかるアーム２，３の反力を低減し、ロボットによ
る組立精度を向上する。
の改善を図ることを目的とする。 【構成】 天吊型水平多関節ロボットの第一アーム２あ
るいは第二アーム３軸に付加質量６，７を設け取付架台
１にかかるアーム２，３の反力を低減し、ロボットによ
る組立精度を向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボット、特に天
吊型水平多関節ロボットに関するものである。
吊型水平多関節ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下に従来の天吊型水平多関節ロボット
について説明する。
について説明する。
【０００３】図３は従来の天吊型水平多関節ロボットの
一例を示すものである。図３において１はロボットを吊
下げる架台、２はロボットの第一の腕、３はロボットの
第二の腕、４はロボットのハンド、５は対象物であり、
ロボットは架台に対して第一の腕を水平に回転させ、第
二の腕を第一の腕に対し水平に回転させることで、ハン
ドを水平面上で任意の位置に移動させ、ハンドを用いて
対象物に対し決められた動作を行い、組立などの作業を
行うものである。
一例を示すものである。図３において１はロボットを吊
下げる架台、２はロボットの第一の腕、３はロボットの
第二の腕、４はロボットのハンド、５は対象物であり、
ロボットは架台に対して第一の腕を水平に回転させ、第
二の腕を第一の腕に対し水平に回転させることで、ハン
ドを水平面上で任意の位置に移動させ、ハンドを用いて
対象物に対し決められた動作を行い、組立などの作業を
行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来のロボット
においては第一の腕，第二の腕，ハンドの重心が著しく
架台のロボット取付位置から離れているためにロボット
が動作している間は架台に対して大きな遠心力が働くこ
ととなる。このため架台に振動が生じ、ロボットの組立
精度に悪影響を及ぼすという問題点を有していた。また
ロボットを天吊型で用いる場合、ロボットのハンド部分
と対象物の間に架台を介するため剛性を確保することは
いっそう困難な問題となる。
においては第一の腕，第二の腕，ハンドの重心が著しく
架台のロボット取付位置から離れているためにロボット
が動作している間は架台に対して大きな遠心力が働くこ
ととなる。このため架台に振動が生じ、ロボットの組立
精度に悪影響を及ぼすという問題点を有していた。また
ロボットを天吊型で用いる場合、ロボットのハンド部分
と対象物の間に架台を介するため剛性を確保することは
いっそう困難な問題となる。
【０００５】本発明は、ロボットの動作による架台の振
動を低減し、ロボットの組立精度を改善することを目的
とする。
動を低減し、ロボットの組立精度を改善することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の天吊型水平多関節ロボットでは第一の腕と第
二の腕に架台に伝わる遠心力を低減するための質量を付
加することにより、架台の振動を抑え、ロボットの位置
精度を改善する。
に本発明の天吊型水平多関節ロボットでは第一の腕と第
二の腕に架台に伝わる遠心力を低減するための質量を付
加することにより、架台の振動を抑え、ロボットの位置
精度を改善する。
【０００７】
【作用】第一の腕に対し第二の腕と逆方向に付加された
質量は第一の腕，第二の腕、およびハンドの質量による
遠心力を打ち消す働きをし、また、第二の腕に対しハン
ドと逆方向に付加された質量は第二の腕およびハンドの
重量による遠心力を打ち消す働きをする。これらの質量
の追加によりロボットの駆動による架台への伝達力を低
減することが可能となり、架台振動が減少し、天吊型水
平多関節ロボットの位置精度を改善することができる。
質量は第一の腕，第二の腕、およびハンドの質量による
遠心力を打ち消す働きをし、また、第二の腕に対しハン
ドと逆方向に付加された質量は第二の腕およびハンドの
重量による遠心力を打ち消す働きをする。これらの質量
の追加によりロボットの駆動による架台への伝達力を低
減することが可能となり、架台振動が減少し、天吊型水
平多関節ロボットの位置精度を改善することができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図１において１はロボットを吊下げる架
台、２はロボットの第一の腕、３はロボットの第二の
腕、４はロボットのハンド、５は対象物である。以上の
構成は前記従来の構成図３と同じである。図１において
従来の構成図３と異なるのは本発明では第一の腕につい
て第一の腕の回転軸から第二の腕の回転軸をみた方向と
逆方向に６の第一の付加質量を有し、第二の腕について
第二の腕の回転軸からハンド４をみた方向と逆方向に７
の第二の付加質量を有する点である。
台、２はロボットの第一の腕、３はロボットの第二の
腕、４はロボットのハンド、５は対象物である。以上の
構成は前記従来の構成図３と同じである。図１において
従来の構成図３と異なるのは本発明では第一の腕につい
て第一の腕の回転軸から第二の腕の回転軸をみた方向と
逆方向に６の第一の付加質量を有し、第二の腕について
第二の腕の回転軸からハンド４をみた方向と逆方向に７
の第二の付加質量を有する点である。
【００１０】以上の構成のロボットアームについて以
下、図２を用いてその動作について説明する。図２にお
いて１１は第一の腕の質量を、１２は第二の腕の質量を
表わす。ここでは簡略のため腕の重心周りの慣性モーメ
ントは考えないとする。またそれぞれの質量は回転中心
からの距離がそれぞれ、１１，１２の位置にあるものと
する。また第一の腕，第二の腕の長さはＬ１，Ｌ２とす
る。また、本発明で第一の腕に付加する第一の付加質量
をｍ３、第二の腕に付加する第二の付加質量をｍ４とす
る。また、第一の腕および第二の腕の全体座標系からみ
た回転角度をそれぞれθ１，θ２とする。このとき、ア
ームの駆動により、第一の腕の質量が架台に伝える力は
（数１）で与えられ、第二の腕の質量が架台に伝える力
は（数２）で与えられる。
下、図２を用いてその動作について説明する。図２にお
いて１１は第一の腕の質量を、１２は第二の腕の質量を
表わす。ここでは簡略のため腕の重心周りの慣性モーメ
ントは考えないとする。またそれぞれの質量は回転中心
からの距離がそれぞれ、１１，１２の位置にあるものと
する。また第一の腕，第二の腕の長さはＬ１，Ｌ２とす
る。また、本発明で第一の腕に付加する第一の付加質量
をｍ３、第二の腕に付加する第二の付加質量をｍ４とす
る。また、第一の腕および第二の腕の全体座標系からみ
た回転角度をそれぞれθ１，θ２とする。このとき、ア
ームの駆動により、第一の腕の質量が架台に伝える力は
（数１）で与えられ、第二の腕の質量が架台に伝える力
は（数２）で与えられる。
【００１１】
【数１】
【００１２】
【数２】
【００１３】同様に第一の付加質量の架台に伝える力は
（数３）となり、第二の付加質量の架台に与える力は
（数４）となる。
（数３）となり、第二の付加質量の架台に与える力は
（数４）となる。
【００１４】
【数３】
【００１５】
【数４】
【００１６】架台に伝わる力はこれらの総和となり（数
５）で表わされる。このことから架台に伝わる力を最小
とするためには（数６）の関係が成り立てばよいことが
わかる。
５）で表わされる。このことから架台に伝わる力を最小
とするためには（数６）の関係が成り立てばよいことが
わかる。
【００１７】
【数５】
【００１８】
【数６】
【００１９】また、付加質量を設けた場合の腕の慣性モ
ーメントを小さくするには付加質量の重心位置をなるべ
く回転軸中心に近づけることが有効である。ただし、第
二の腕に設ける第二の付加質量を回転中心に近づけるた
めに大きくとると第一の腕に設ける第一の付加質量も大
とする必要が生じるため、モータの出力の制限が厳しい
場合などは第二の腕には付加質量を設けない、あるいは
ハンドの上下，回転用のモータ等を付加質量として利用
することが有効である。
ーメントを小さくするには付加質量の重心位置をなるべ
く回転軸中心に近づけることが有効である。ただし、第
二の腕に設ける第二の付加質量を回転中心に近づけるた
めに大きくとると第一の腕に設ける第一の付加質量も大
とする必要が生じるため、モータの出力の制限が厳しい
場合などは第二の腕には付加質量を設けない、あるいは
ハンドの上下，回転用のモータ等を付加質量として利用
することが有効である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明は、水平多関節ロボ
ットの腕に付加質量を設けることによりロボット取付架
台の振動を低減しロボットによる組立精度を向上するこ
とができる天吊型の水平多関節ロボットを実現できるも
のである。
ットの腕に付加質量を設けることによりロボット取付架
台の振動を低減しロボットによる組立精度を向上するこ
とができる天吊型の水平多関節ロボットを実現できるも
のである。
【図１】本発明の第一の実施例におけるロボットアーム
の構成図
の構成図
【図２】本発明のロボットアームによる効果の説明図
【図３】従来のロボットアームの構成図
１ 架台 ２ 第一の腕 ３ 第二の腕 ４ ハンド ５ 対象物 ６ 第一の付加質量 ７ 第二の付加質量 １１ 第一の腕の質量ｍ１ １２ 第二の腕の質量ｍ２
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの第一軸もしくは第二軸あるい
はその両方に架台振動を低減するための付加質量を持つ
天吊型水平多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23336392A JPH0679661A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 天吊型水平多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23336392A JPH0679661A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 天吊型水平多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679661A true JPH0679661A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16953975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23336392A Pending JPH0679661A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 天吊型水平多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679661A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009524529A (ja) * | 2006-01-25 | 2009-07-02 | プロテダイン・コーポレーション | ロボットシステム |
| FR2985448A1 (fr) * | 2012-01-10 | 2013-07-12 | Innovations Tech S I T Soc D | Dispositif telemanipulateur lourd destine a etre suspendu a une unite de levage |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP23336392A patent/JPH0679661A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009524529A (ja) * | 2006-01-25 | 2009-07-02 | プロテダイン・コーポレーション | ロボットシステム |
| JP2013208705A (ja) * | 2006-01-25 | 2013-10-10 | Protedyne Corp | ロボットシステム |
| FR2985448A1 (fr) * | 2012-01-10 | 2013-07-12 | Innovations Tech S I T Soc D | Dispositif telemanipulateur lourd destine a etre suspendu a une unite de levage |
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