JPH0679463A - 溶接条件変更機能付ロボット - Google Patents
溶接条件変更機能付ロボットInfo
- Publication number
- JPH0679463A JPH0679463A JP26304392A JP26304392A JPH0679463A JP H0679463 A JPH0679463 A JP H0679463A JP 26304392 A JP26304392 A JP 26304392A JP 26304392 A JP26304392 A JP 26304392A JP H0679463 A JPH0679463 A JP H0679463A
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- Japan
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- welding
- robot
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- input device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡易な操作により最適な溶接条件により溶接
がなし得る溶接ロボットを提供することを目的とする。 【構成】 入力装置１とロボットコントローラ２と溶接
電源３とを備えてなる溶接ロボット４であって、前記ロ
ボットコントローラ２が、前記入力装置１からの入力に
応じて変更される溶接条件を規定している溶接条件変更
変更テーブルを有し、前記ロボットコントローラ２が、
前記入力装置１からの入力に基づいて前記溶接条件変更
テーブルから所定の溶接条件を選定して溶接条件を変更
するよう構成されてなるものである。
がなし得る溶接ロボットを提供することを目的とする。 【構成】 入力装置１とロボットコントローラ２と溶接
電源３とを備えてなる溶接ロボット４であって、前記ロ
ボットコントローラ２が、前記入力装置１からの入力に
応じて変更される溶接条件を規定している溶接条件変更
変更テーブルを有し、前記ロボットコントローラ２が、
前記入力装置１からの入力に基づいて前記溶接条件変更
テーブルから所定の溶接条件を選定して溶接条件を変更
するよう構成されてなるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は溶接条件変更機能付ロボ
ットに関する。さらに詳しくは、簡易に溶接条件が最適
に変更されてなる溶接条件変更機能付ロボットに関す
る。
ットに関する。さらに詳しくは、簡易に溶接条件が最適
に変更されてなる溶接条件変更機能付ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来よりワークの溶接部の自動溶接を行
うために、図２に示すような溶接ロボットが用いられて
いる。この溶接ロボット１４においては、操作部（入力
装置）１１に設けられた操作ボタン押すことによりロボ
ットコントローラ１２により溶接条件の変更がなされて
いる。すなわち、例えば速度アップボタンを押すと溶接
ロボット１４の速度が一定量上昇し、電流アップボタン
を押すと溶接電源１３へ増加した電流指令が出され溶接
電流が一定量増加する。
うために、図２に示すような溶接ロボットが用いられて
いる。この溶接ロボット１４においては、操作部（入力
装置）１１に設けられた操作ボタン押すことによりロボ
ットコントローラ１２により溶接条件の変更がなされて
いる。すなわち、例えば速度アップボタンを押すと溶接
ロボット１４の速度が一定量上昇し、電流アップボタン
を押すと溶接電源１３へ増加した電流指令が出され溶接
電流が一定量増加する。
【０００３】しかるに、溶接ロボット１４の速度のみを
変更すると、開先断面当たりの溶着量が変化してしま
い、所望の溶着量が得られない場合が生じる。また、溶
接電流のみを変化させると、溶接が不安定になる。した
がって、溶接ロボット１４の速度を上げながら開先の溶
着量を一定にするたるめには、溶接電流および溶接電圧
もそれに応じて変更する必要がある。また、溶接電流を
上げながら溶接を安定させるためには、溶接電圧も変更
する必要がある。
変更すると、開先断面当たりの溶着量が変化してしま
い、所望の溶着量が得られない場合が生じる。また、溶
接電流のみを変化させると、溶接が不安定になる。した
がって、溶接ロボット１４の速度を上げながら開先の溶
着量を一定にするたるめには、溶接電流および溶接電圧
もそれに応じて変更する必要がある。また、溶接電流を
上げながら溶接を安定させるためには、溶接電圧も変更
する必要がある。
【０００４】しかしながら、操作部１１の押しボタンを
押しながら前述の条件変更を行うことは実現不可能では
ないが、煩雑な操作が必要となり作業能率の低下を招来
する。また、その上最適な溶接条件に設定しにくいとい
う問題もある。
押しながら前述の条件変更を行うことは実現不可能では
ないが、煩雑な操作が必要となり作業能率の低下を招来
する。また、その上最適な溶接条件に設定しにくいとい
う問題もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、簡易な操作に
より最適な溶接条件により溶接がなし得る溶接ロボット
を提供することを目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、簡易な操作に
より最適な溶接条件により溶接がなし得る溶接ロボット
を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接ロボット
は、ロボットコントローラと入力装置と溶接電源とを備
えてなる溶接ロボットであって、前記ロボットコントロ
ーラが、前記入力装置からの入力に応じて変更される溶
接条件を規定している溶接条件変更変更テーブルを有
し、前記ロボットコントローラが、前記入力装置からの
入力に基づいて前記溶接条件変更テーブルから所定の溶
接条件を選定して溶接条件を変更することを特徴として
いる。
は、ロボットコントローラと入力装置と溶接電源とを備
えてなる溶接ロボットであって、前記ロボットコントロ
ーラが、前記入力装置からの入力に応じて変更される溶
接条件を規定している溶接条件変更変更テーブルを有
し、前記ロボットコントローラが、前記入力装置からの
入力に基づいて前記溶接条件変更テーブルから所定の溶
接条件を選定して溶接条件を変更することを特徴として
いる。
【０００７】本発明の溶接ロボットにおいては、前記溶
接条件変更テーブルが、前記入力装置からの入力がロボ
ットの移動速度である場合、溶接電流と溶接電圧が変更
されるよう構成され、前記入力装置からの入力が溶接電
流である場合、溶接電圧が変更されるよう構成され、前
記入力装置からの入力が溶接電圧である場合、ロボット
の移動速度および溶接電流のいずれもが変更されないよ
う構成されてなるのが好ましい。
接条件変更テーブルが、前記入力装置からの入力がロボ
ットの移動速度である場合、溶接電流と溶接電圧が変更
されるよう構成され、前記入力装置からの入力が溶接電
流である場合、溶接電圧が変更されるよう構成され、前
記入力装置からの入力が溶接電圧である場合、ロボット
の移動速度および溶接電流のいずれもが変更されないよ
う構成されてなるのが好ましい。
【０００８】
【作用】本発明の溶接ロボットは前記の如く構成されて
いるので、入力装置により、例えばロボットの速度を変
更すると、溶接条件変更テーブルからその速度に対応し
た溶接電流および溶接電圧が選定され、また溶接電流を
変更すると、溶接条件変更テーブルからその電流に対応
した溶接電圧が選定されるので、簡易な操作により最適
な溶接条件による溶接がなされる。
いるので、入力装置により、例えばロボットの速度を変
更すると、溶接条件変更テーブルからその速度に対応し
た溶接電流および溶接電圧が選定され、また溶接電流を
変更すると、溶接条件変更テーブルからその電流に対応
した溶接電圧が選定されるので、簡易な操作により最適
な溶接条件による溶接がなされる。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１０】図１は本発明の溶接ロボットの一実施例の
概略図である。図において、１は入力装置、２はロボッ
トコントローラ、３は溶接電源、４は溶接ロボット、Ｗ
はワークを示す。
概略図である。図において、１は入力装置、２はロボッ
トコントローラ、３は溶接電源、４は溶接ロボット、Ｗ
はワークを示す。
【００１１】入力装置１の構成は、前記した従来の溶接
ロボットの操作部と同様に構成され、ロボット４の移動
速度を上下する押しボタン、溶接電流を上下する押しボ
タン、溶接電圧を上下する押しボタン、その他の押しボ
タンが設けられている。
ロボットの操作部と同様に構成され、ロボット４の移動
速度を上下する押しボタン、溶接電流を上下する押しボ
タン、溶接電圧を上下する押しボタン、その他の押しボ
タンが設けられている。
【００１２】ロボットコントローラ２は、その記憶部に
溶接条件変更テーブルが格納されている。表１はこの溶
接条件変更テーブルの一例を示すものであり、ロボット
４の移動速度に応じた溶着量から溶接電流が規定されて
いる。また、表１にない部分は、補間法により求められ
るようプログラムされている。表２は溶接条件変更テー
ブルの他の例を示すものであり、溶接電流に応じた溶接
電圧が規定されている。表２にない部分は、補間法によ
り求められるようプログラムされているのは表１と同様
である。ロボットコントローラ２のその余の構成は、従
来のロボットコントローラと同様である。
溶接条件変更テーブルが格納されている。表１はこの溶
接条件変更テーブルの一例を示すものであり、ロボット
４の移動速度に応じた溶着量から溶接電流が規定されて
いる。また、表１にない部分は、補間法により求められ
るようプログラムされている。表２は溶接条件変更テー
ブルの他の例を示すものであり、溶接電流に応じた溶接
電圧が規定されている。表２にない部分は、補間法によ
り求められるようプログラムされているのは表１と同様
である。ロボットコントローラ２のその余の構成は、従
来のロボットコントローラと同様である。
【００１３】
【表１】
【００１４】
【表２】
【００１５】また、溶接時の電圧は溶接後の外観に影響
を与えるため、溶接電圧を単独で変更させたい場合が生
じる。その場合は、ロボット４の移動速度および溶接電
流は変更させないのが好ましいので、それらは変更され
ないようプログラムされている。
を与えるため、溶接電圧を単独で変更させたい場合が生
じる。その場合は、ロボット４の移動速度および溶接電
流は変更させないのが好ましいので、それらは変更され
ないようプログラムされている。
【００１６】最適な溶接条件は、ワイヤの種類や線径、
溶接の種類、使用する溶接機に応じて異なるため、ロボ
ットコントローラ２にはそのロボット４の仕様に応じた
溶接条件変更テーブルが複数格納されている。これらの
溶接条件変更テーブルは、例えば溶接試験を通じて作成
される。
溶接の種類、使用する溶接機に応じて異なるため、ロボ
ットコントローラ２にはそのロボット４の仕様に応じた
溶接条件変更テーブルが複数格納されている。これらの
溶接条件変更テーブルは、例えば溶接試験を通じて作成
される。
【００１７】溶接結果の良否を左右するものには、前記
したロボット４の移動速度、溶接電流および溶接電圧の
他に、ウィービング周波数やウイービング振幅がある。
したがって、溶接条件変更テーブルには、ロボットの移
動速度や溶接電流に応じたウィービング周波数やウイー
ビング振幅が規定されているのが好ましい。例えば、水
平偶肉で脚長８ｍｍの場合、ロボット４の移動速度が３
０ｃｍ／ｍｉｎであり、それに応じた溶接電流および溶
接電圧がそれぞれ２９０Ａ，３２Ｖであるときは、ウィ
ービング周波数およびウイービング振幅は、それぞれ２
Ｈｚ，５ｍｍとされる。
したロボット４の移動速度、溶接電流および溶接電圧の
他に、ウィービング周波数やウイービング振幅がある。
したがって、溶接条件変更テーブルには、ロボットの移
動速度や溶接電流に応じたウィービング周波数やウイー
ビング振幅が規定されているのが好ましい。例えば、水
平偶肉で脚長８ｍｍの場合、ロボット４の移動速度が３
０ｃｍ／ｍｉｎであり、それに応じた溶接電流および溶
接電圧がそれぞれ２９０Ａ，３２Ｖであるときは、ウィ
ービング周波数およびウイービング振幅は、それぞれ２
Ｈｚ，５ｍｍとされる。
【００１８】なお、前記実施例においては、溶接条件変
更テーブルは表形式でロボットコントローラ２の記憶部
に格納されているが、溶接条件変更テーブルは、例えば
前記表の値に基づいて作成された関数の形式で格納され
ていてもよい。本明細書においては、溶接条件変更テー
ブルとは、表形式のものと、表の値に基づいて作成され
た関数の形式のものとの両者を含むものとする。
更テーブルは表形式でロボットコントローラ２の記憶部
に格納されているが、溶接条件変更テーブルは、例えば
前記表の値に基づいて作成された関数の形式で格納され
ていてもよい。本明細書においては、溶接条件変更テー
ブルとは、表形式のものと、表の値に基づいて作成され
た関数の形式のものとの両者を含むものとする。
【００１９】次に、この様に構成された溶接ロボット４
による溶接について説明する。
による溶接について説明する。
【００２０】ロボット４の移動速度が変更される場合 ステップ１：入力装置１よりロボット４の移動速度の増
速（または減速）が、ロボットコントローラ２に指示さ
れる。
速（または減速）が、ロボットコントローラ２に指示さ
れる。
【００２１】ステップ２：ロボットコントローラ２は入
力された速度に応じた溶着量を計算し、記憶部に格納さ
れている溶接条件変更テーブルから溶接電流を選択し、
同様に溶接電流から溶接電圧を選択する。この場合、入
力された値が前記テーブルにないときは、補間法により
それらの値を算出する。速度から溶着量を求める計算
は、溶接線断面積に溶接速度を乗ずることにより、容易
に求めることができる。
力された速度に応じた溶着量を計算し、記憶部に格納さ
れている溶接条件変更テーブルから溶接電流を選択し、
同様に溶接電流から溶接電圧を選択する。この場合、入
力された値が前記テーブルにないときは、補間法により
それらの値を算出する。速度から溶着量を求める計算
は、溶接線断面積に溶接速度を乗ずることにより、容易
に求めることができる。
【００２２】ステップ３：ロボットコントローラ２は、
ロボット４の移動速度を入力された速度に変更するとと
もに、前記により選定されまたは算出された溶接電流お
よび溶接電圧を溶接電源３に指示する。
ロボット４の移動速度を入力された速度に変更するとと
もに、前記により選定されまたは算出された溶接電流お
よび溶接電圧を溶接電源３に指示する。
【００２３】ステップ４：溶接電源３は、ロボットコン
トローラ２により変更された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
トローラ２により変更された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
【００２４】ステップ５：溶接ロボット４は、変更され
た移動速度、溶接電流および溶接電圧によりワークＷの
溶接を行う。
た移動速度、溶接電流および溶接電圧によりワークＷの
溶接を行う。
【００２５】溶接電流が変更される場合 ステップ１：入力装置１より溶接電流の増大（または減
少）が、ロボットコントローラ２に指示される。
少）が、ロボットコントローラ２に指示される。
【００２６】ステップ２：ロボットコントローラ２は、
入力された溶接電流に応じた溶接電圧を、記憶部に格納
されている溶接条件変更テーブルから選択する。この場
合入力された溶接電流が前記テーブルにないときは、補
間法によりその値を算出する。
入力された溶接電流に応じた溶接電圧を、記憶部に格納
されている溶接条件変更テーブルから選択する。この場
合入力された溶接電流が前記テーブルにないときは、補
間法によりその値を算出する。
【００２７】ステップ３：ロボットコントローラ２は、
入力された溶接電流および前記により選定されまたは算
出された溶接電圧を溶接電源３に指示する。
入力された溶接電流および前記により選定されまたは算
出された溶接電圧を溶接電源３に指示する。
【００２８】ステップ４：溶接電源３は、ロボットコン
トローラ２により変更された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
トローラ２により変更された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
【００２９】ステップ５：溶接ロボット４は、移動速度
を従前の速度に保持したまま、変更された溶接電流およ
び溶接電圧によりワークＷの溶接を行う。
を従前の速度に保持したまま、変更された溶接電流およ
び溶接電圧によりワークＷの溶接を行う。
【００３０】溶接電圧が変更される場合 ステップ１：入力装置１より溶接電圧の増大（または減
少）が、ロボットコントローラ２に指示される。
少）が、ロボットコントローラ２に指示される。
【００３１】ステップ２：ロボットコントローラ２は、
従前のロボット４の移動速度でロボット４を移動させる
とともに、従前の溶接電流および変更された溶接電圧を
溶接電源３に指示する。
従前のロボット４の移動速度でロボット４を移動させる
とともに、従前の溶接電流および変更された溶接電圧を
溶接電源３に指示する。
【００３２】ステップ３：溶接電源３は、ロボットコン
トローラ２により指示された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
トローラ２により指示された溶接電流および溶接電圧を
溶接ロボット４に出力する。
【００３３】ステップ４：溶接ロボット４は、移動速度
および溶接電流を従前の値に保持したまま、変更された
溶接電圧によりワークＷの溶接を行う。
および溶接電流を従前の値に保持したまま、変更された
溶接電圧によりワークＷの溶接を行う。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の溶接ロボ
ットによれば、ロボットの移動速度、溶接電流あるいは
溶接電圧のいずれかを変更すると、ロボットコントロー
ラにより同記憶部に格納されている溶接条件変更テーブ
ルにより、その他の条件がその変更に応じた最適な値に
設定されるので、簡易な操作により最適な条件でワーク
の溶接を行うことができる。
ットによれば、ロボットの移動速度、溶接電流あるいは
溶接電圧のいずれかを変更すると、ロボットコントロー
ラにより同記憶部に格納されている溶接条件変更テーブ
ルにより、その他の条件がその変更に応じた最適な値に
設定されるので、簡易な操作により最適な条件でワーク
の溶接を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例の概略図である。
【図２】従来の溶接ロボットの概略図である。
１ 入力装置 ２ ロボットコントローラ ３ 溶接電源 ４ 溶接ロボット（ロボット） Ｗ ワーク
【手続補正書】
【提出日】平成５年５月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接ロボット
は、ロボットコントローラと入力装置と溶接電源とを備
えてなる溶接ロボットであって、前記ロボットコントロ
ーラが、前記入力装置からの入力に応じて変更される溶
接条件を規定している溶接条件変更テーブルを有し、前
記ロボットコントローラが、前記入力装置からの入力に
基づいて前記溶接条件変更テーブルから所定の溶接条件
を選定して溶接条件を変更することを特徴としている。
は、ロボットコントローラと入力装置と溶接電源とを備
えてなる溶接ロボットであって、前記ロボットコントロ
ーラが、前記入力装置からの入力に応じて変更される溶
接条件を規定している溶接条件変更テーブルを有し、前
記ロボットコントローラが、前記入力装置からの入力に
基づいて前記溶接条件変更テーブルから所定の溶接条件
を選定して溶接条件を変更することを特徴としている。
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットコントローラと入力装置と溶接
電源とを備えてなる溶接ロボットであって、前記ロボッ
トコントローラが、前記入力装置からの入力に応じて変
更される溶接条件を規定している溶接条件変更変更テー
ブルを有し、前記ロボットコントローラが、前記入力装
置からの入力に基づいて前記溶接条件変更テーブルから
所定の溶接条件を選定して溶接条件を変更することを特
徴とする溶接ロボット。 - 【請求項２】 前記溶接条件変更テーブルが、前記入力
装置からの入力がロボットの移動速度である場合、溶接
電流と溶接電圧が変更されるよう構成されてなることを
特徴とする請求項１記載の溶接ロボット。 - 【請求項３】 前記溶接条件変更テーブルが、前記入力
装置からの入力が溶接電流である場合、溶接電圧が変更
されるよう構成されてなることを特徴とする請求項１記
載の溶接ロボット。 - 【請求項４】 前記溶接条件変更テーブルが、前記入力
装置からの入力が溶接電圧である場合、ロボットの移動
速度および溶接電流のいずれもが変更されないよう構成
されてなることを特徴とする請求項１記載の溶接ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26304392A JPH0679463A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 溶接条件変更機能付ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26304392A JPH0679463A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 溶接条件変更機能付ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679463A true JPH0679463A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=17384075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26304392A Pending JPH0679463A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 溶接条件変更機能付ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679463A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000094133A (ja) * | 1998-09-16 | 2000-04-04 | Daihen Corp | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6037272A (ja) * | 1983-10-14 | 1985-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | アーク溶接の自動制御装置 |
| JPS6064770A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-13 | Daihen Corp | 溶接装置 |
| JPS63252677A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ア−ク溶接装置 |
| JPH0270384A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-09 | Kawada Kogyo Kk | 多層盛り自動アーク溶接法 |
| JPH03146271A (ja) * | 1989-11-01 | 1991-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP26304392A patent/JPH0679463A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6064770A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-13 | Daihen Corp | 溶接装置 |
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| JP2000094133A (ja) * | 1998-09-16 | 2000-04-04 | Daihen Corp | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960917 |