JPH0665996B2

JPH0665996B2 - パラボラアンテナの自動追尾方法

Info

Publication number: JPH0665996B2
Application number: JP59208685A
Authority: JP
Inventors: 純孝上新
Original assignee: DX Antenna Co Ltd
Current assignee: DX Antenna Co Ltd
Priority date: 1984-10-03
Filing date: 1984-10-03
Publication date: 1994-08-24
Anticipated expiration: 2009-08-24
Also published as: JPS6186666A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞この発明は、船舶のような移動物体に搭載されたパラボ
ラアンテナの仰角および方位角を、移動物体の移動に応
じて変更して放送衛星からの放送電波を良好に受信する
ための追尾方法に関する。

＜従来の技術＞従来、パラボラアンテナの自動追尾方法には、例えば特
願昭59−107057号（（特開昭60−250704号公報）に開示
されているようなものがある。これは、移動物体に搭載
されたパラボラアンテナの仰角および方位角を上記移動
物体が停止している状態において所定のレベル以上の受
信レベルが得られるように調整する段階と、上記移動物
体が移動したとこにより上記受信レベルが上記所定レベ
ル以上になるまで予め定めた仰角および方位角の許容変
更範囲内において上記パラボラアンテナの仰角および方
位角をらせん状に変更する段階とを備えるものである。

＜発明が解決しようとする問題点＞しかし、上記の方法では単に受信レベルが所定レベル以
上になる方位角および仰角にパラボラアンテナを調整し
ているので、もう少し調整すれば、より大きな受信レベ
ルが得られるにもかかわらず、それが得られないという
問題点があつた。この問題点を解決する方法としては、
例えば所定レベルを予め大きく設定することも考えられ
る。しかし、これでは移動物体が移動して、所定レベル
よりも受信レベルが小さくなつたとき、所定レベルが大
きすぎて充分追従することができないという新たな問題
点が発生する。

＜問題点を解決するための手段＞上記の問題点を解決するための手段は、移動物体に搭載
されたパラボラアンテナの仰角及び方位角を上記パラボ
ラアンテナの受信レベルが予め定めた第１基準レベル以
上になるように調整する第１段階と、上記受信レベルが
第１基準レベル以上になつた状態を所定時間以上維持し
たとき上記受信レベルが最大レベルとなるように上記仰
角及び方位角を調整する第２段階と、上記移動物体の傾
斜を検出する傾斜検出器の出力に基づいて上記仰角を調
整する第３段階と、上記受信レベルが上記最大レベルに
基づいて第１基準レベルより大きくなるように演算した
第２基準レベル以上であるか否か判断し第２基準レベル
以上であれば第３段階に戻る第４段階と、第４段階にお
いて上記受信レベルが第２基準レベル以上でないとき、
第３段階において調整された仰角を基準仰角として、そ
の上側及び下側に予め定めた仰角範囲内において、上記
基準仰角の上側及び下側の一方で所定方位角だけ変化さ
せ、次に上記基準仰角の上側及び下側の他方で上記所定
方位角だけ変化させることを繰り返しながら、上記受信
レベルが第２基準レベル以上であるか否かを判断する第
５の段階と、第５の段階において上記受信レベルが第２
の基準レベル以上になったとき、そのときの仰角及び方
位角で上記パラボラアンテナを停止させた後、第３段階
に戻る第６の段階と、第５の段階において上記受信レベ
ルが第２の基準レベル以上にならなかったとき、上記傾
斜検出器の出力に基づいて上記仰角を再調整した後、そ
の再調整された仰角を基準として、その上側及び下側に
予め定めた仰角範囲内において、上記再調整された仰角
の上側及び下側の一方で上記所定方位角よりも広い方位
角だけ変化させ、次に上記再調整された仰角の上側及び
下側の他方で上記所定角度よりも広い方位角だけ変化さ
せることを繰り返しながら、上記受信レベルが第２基準
レベル以上であるか否かを判断する第７の段階と、第７
の段階において上記受信レベルが第２の基準レベル以上
になったとき、そのときの仰角及び方位角で上記パラボ
ラアンテナを停止させた後、第３段階に戻る第８の段階
と具備するものである。

＜作用＞本発明によれば、第１段階で受信レベルを予想最大受信
レベルよりも小さく予め定めた第１基準レベル以上とし
た後、第２段階で第１基準レベル以上の受信レベルが所
定時間維持されたとき、即ち受信レベルが安定している
とき、最大受信レベルとなるように仰角及び方位角を調
整する。そして、第３段階において、移動体の傾斜に基
づく仰角の変動を傾斜検出器に基づいて補正し、この補
正によって受信レベルが第２の受信レベル以上を維持で
きるか第４段階で判断し、第２の受信レベル以上を維持
できていると、第３段階に戻り、移動体の傾斜による仰
角の変動の補正を行う。

第４段階で受信レベルが第２の基準レベル以上とならな
かった場合、移動体の移動による仰角及び方位角の変動
も生じているので、第３段階において調整された仰角を
基準として、その上側及び下側に予め定めた仰角範囲内
において、基準仰角の上側及び下側で所定方位角だけ変
化させながら、受信レベルが第２基準レベル以上である
か否かを判断し、第２基準レベル以上であれば、そのと
きの仰角及び方位角でパラボラアンテナを停止させ、第
３段階に戻る。

また、これでも、第２の基準レベル以上に受信レベルが
ならなかった場合、第７の段階において、傾斜検出器の
出力に基づいて仰角を再調整した後、その再調整された
仰角を基準として、その上側及び下側に予め定めた仰角
範囲内において、基準仰角の上側及び下側で上記の所定
方位角よりも広い方位角だけ変化させながら、受信レベ
ルが第２基準レベル以上であるか否かを判断する。そし
て、この第７の段階で、受信レベルが第２基準レベル以
上になると、そのときの仰角及び方位角でパラボラアン
テナを停止させ、第３段階に戻る。

＜実施例＞まず、この実施例を実施するために用いる装置について
第１図を参照しながら説明する。同図において、２はパ
ラボラアンテナで、移動物体例えば船舶に搭載されてい
る。このパラボラアンテナの仰角は、油圧アクチユエー
タ４によつて変更することができ、その方位角は油圧ア
クチユエータ６によつて変更することができる。これら
両アクチユエータ４、６に供給される圧油の流れる方向
を変更するために電磁弁８、10が設けられている。これ
ら電磁弁８、10は、ソリツドステートリレー部12からの
制御信号によつて制御される。

油圧アクチユエータ４には、パラボラアンテナ２の仰角
を検出するためのポテンシヨメータ14が設けられ、同様
に油圧アクチユエータ６には、パラボラアンテナ２の方
位角を検出するためのポテンシヨメータ16が設けられて
いる。これらポテンシヨメータ14、16の出力信号は、Ａ
／Ｂ変換器18でデイジタル信号に変換されて、マイクロ
コンピユータ20に供給される。また、パラボラアンテナ
２で受信された放送衛星からの放送信号は、BSコンバー
タ22で低い周波数に変換された後に、BSチユーナ24でテ
レビジヨン受像機25で受信可能な信号に再変換されて、
テレビジヨン受像機25に供給される。またBSチユーナ24
は、再変換した信号を検波して受信レベル信号を生成す
る。この受信レベル信号はＡ／Ｄ変換器18を介してマイ
クロコンピユータ20に供給される。マイクロコンピユー
タ20には、移動物体の傾斜を検出する傾斜検出器26から
の信号と、移動物体の方位を検出する方位検出器27から
の信号とが、Ａ／Ｄ変換器18でデイジタル信号に変換さ
れて、供給される。

マイクロコピユータ20には、この他にデイジタルスイツ
チ28、30から供給される現在の船舶の東径及び北緯位置
が入力されている。なお、東径位置は日本近海では絶対
に100度以上であるので、100の桁は省略して入力する。

マイクロコンピユータ20はポテンシヨメータ14、16の出
力、BSチユーナ24の出力、傾斜検出器26の出力、方位検
出器27の出力及びデイジタルスイツチ28、30の出力に応
じてドライバ部32を介してソリツドステートリレー12に
制御信号を発生させると共に、外部出力部33を制御す
る。なお、34はリセツトスイツチ、36は追従停止用スイ
ツチである。

次に第２図を参照しながら船舶が停止している状態にお
けるパラボラアンテナ２の仰角及び方位角の決定方法に
ついて説明する。まず、ステツプ40において、受信レベ
ルｌと比較する基準レベルＡをβと設定する。このβは
例えば予想される最大受信レベルの70％程度の値であ
る。そして、ステツプ42において、デイジタルスイツチ
28、30から入力された東径及び北緯位置を読み込み、こ
の位置に対応した仰角にパラボラアンテナ２の仰角を設
定する。次に、ステツプ43においてパラボラアンテナ２
の方位角を機械的０゜の位置まで回転させ、ステツプ44
でパラボラアンテナ２を左方向に回転させて方位角を変
更する。ステツプ46で１回転したか否か判定し、まだ１
回転していなければ、ステツプ48で受信レベルがＡ以上
であるか否か判定し、Ａ以上であればステツプ50でパラ
ボラアンテナ２を停止させる。Ａ以上でなければ、ステ
ツプ44、46、48をパラボラアンテナ２が１回転するまで
繰返す。１回転する間にＡ以上にならなければ、ステツ
プ46からステツプ52に移る。ステツプ52では、さきの１
回転が最初の一回転であるか否か判定し、１回転目であ
ればステツプ54でＸを0.5とし、ステツプ56で仰角を設
定仰角よりもＸ（0.5゜）だけあげ、ステツプ58でＸが
５゜であるか否か判断するが、現在５゜でないのでステ
ツプ62でＸを0.5だけさらに大きくする。

そして、ステツプ64でパラボラアンテナ２を右方向に回
転させて方位角を変更する。次にステツプ66で１回転し
たが否か判定し、１回転していなければステツプ68で受
信レベルｌがＡ以上であるか否か判定し、Ａ以上であれ
ばステツプ50に移り、Ａ以上でなければステツプ64、6
6、68を繰返す。１回転する間にＡ以上とならなけれ
ば、ステツプ66からステツプ70に移り、１回転目の右回
転か否か判定する。１回転目であれば、ステツプ72に移
り、ｙ＝−0.5とし、ステツプ74で仰角を設定の仰角よ
りもｙ（−0.5゜）だけ下げる。そして、ステツプ76で
ｙが−５゜であるか否か判定し、−５゜でないのでステ
ツプ78でｙをさらに−0.5゜だけ小さくし、ステツプ44
に戻る。

ステツプ44、46、48が繰返されている間に、受信レベル
ｌがＡ以上になれば移動が停止されるが、Ａ以上になら
なければ、ステツプ46からステツプ52、56が実行され、
仰角は設定仰角より１゜上側になり、ステツプ58、62を
経て、ステツプ64、66、68が繰返される。この間にＡ以
上にならないと、ステツプ66からステツプ70、74が実行
され、仰角は設定仰角より１゜下側になる。以下、同様
に順に設定仰角より±５゜以内において0.5゜づつ上下
に仰角が変更され、受信レベルｌがＡ以上になる仰角及
び方位角が決定される。

±５゜以内で受信レベルｌがＡ以上にならないと、ステ
ツプ80において仰角を90゜に移動させ、ステツプ82にお
いて外部出力部33を介して外部出力電源をオフにする。
そして、ステツプ84において１時間経過するのを待つ
て、再びステツプ40を実行する。

次に第３図乃至第５図を参照しながら、船舶が移動する
再のパラボラアンテナ２の仰角及び方位角の決定方法に
ついて説明する。まず、ステツプ50からステツプ86に移
り、受信レベルｌが10秒以上の間にわたつてＡ以上の値
を維持するか否か判定する。維持したならばステツプ88
でパラボラアンテナ２の仰角及び方位角を種々に変更し
て最大受信レベルを得る。なお、仰角及び方位角の変更
方法としては、例えば特願昭59−107057号（特開昭60−
250704号公報）に開示したようならせん状に変更するも
のが用いることができる。また、最大受信レベルは、ら
せん状に変更していく間に、例えばβ以上の値に受信レ
ベルｌがなると、その受信レベルを記憶し、次にその記
録値によりも受信レベルｌが大きくなると、それを先の
記憶値に変えて記憶することを繰返すことによつて得ら
れる。次にステツプ90において最大受信レベルより第２
基準レベルαを演算し、これをＡに記憶させる。なお、
αは例えば最大受信レベルの90乃至96％程度の値に選択
することができる。以下、ステツプ92以降が実施される
が、ステツプ86において10秒以上受信レベルｌがＡ（＝
β）α以上の値を維持しなければ、ステツプ88、90は飛
ばされて実行される。従つて、その場合には以後もＡは
βである。

ステツプ92では、許容下限方位角e₁を０に、許容上限方
位角e₂を10に、許容下限仰角az₁を−５、許容上限仰角a
z₂を５にそれぞれ設定し、後述する基準仰角よりどれだ
け上側に仰角を変更するから表わすＸを０に、また同基
準仰角よりどれだけ下側に仰角を変更するかを表わすｙ
をそれぞれ０にし、ステツプ94で傾斜検出器26の出力に
基づいて移動物体がどのように傾斜しているか否か判定
する。もし移動物体が傾斜してなければ、ステツプ96へ
移る。また移動物体が下へ傾斜していれば、それを補な
うようにステツプ98で仰角を上に上げて、ステツプ96へ
移る。また移動物体が上へ傾斜していれば、それを補な
うようにステツプ100で仰角を下に下げて、ステツプ96
へ移る。このように補正された仰角を以下基準仰角とい
う。ステツプ96では受信レベルｌがＡ以上であるか否か
判定し、Ａ以上であればステツプ94に戻る。またＡ以上
でなければ、ステツプ102において、カウンタＣを０に
する。

そして、ステツプ104においてカウンタＣが０であるか
否か判定するが、当初は０であるので、ステツプ106に
おいて方位角を方位検出器27の検出方向から定めた方
向、すなわち方位検出器27が示した方向、例えば左側で
あるとすると、右側へ方位角を0.5゜移動させる。そし
て、ステツプ108において受信レベルがＡ以上であるか
否か判定し、Ａ以上であるとステツプ50へ移り、そのと
きの仰角及び方位角でパラボラアンテナ２が停止する。
その後、ステップ86が実行される。なお、このときステ
ップ86で用いられるＡは、変更が行われていないので、
αのままである。また、これに続いてステップ88、90、
92が実行された後、またはステップ88、90をとばしてス
テップ92が実行された後、ステップ94が実行される。

また、ステップ108において、受信レベルがＡ以上でな
ければ、ステツプ110で現在の方位角e₁以上でe₂より小
さいか否かを判定し、そうであれば、ステツプ104、10
6、108、110を繰返す。この間に受信レベルがＡ以上に
ならないと、第４図に矢印112で示すように方位角を変
更する。

方位角がe₂になると、ステップ114でカウンタＣを１つ
歩進させ、ステツプ116でカウンタＣが偶数か否かを判
定するが、現在奇数であるのでステツプ118でＸを0.5歩
進させて0.5とし、ステツプ120で仰角をＸだけ基準仰角
から上に移動させる。すなわち、第４図に符号122で示
す位置に移動させる。次にステツプ124で仰角がaz₁以上
でaz₂以下であるか否かを判断し、そうであればステツ
プ104に戻る。ここではカウンタＣは０でないので、ス
テツプ126においてカウンタＣが偶数か否か判定する
が、現在１であり偶数でないので、ステツプ106におい
て方位検出器27の定めた方向と反対側の方向に向つてス
テツプ128で方位角を変更し、ステツプ108、110、104、
126、128を繰返す。すなわち、方位角は第４図に矢印13
0で示す方向に移動する。そして、同図に符号134で示す
位置まで移動する間に受信レベルがＡ以上にならない
と、ステツプ110から114に移り、カウンタＣを１つ歩進
させて２とする。

ステツプ116でカウンタＣが偶数であるか否か判定する
が、現在偶数であるので、ステップ136に移り、ｙを−
0.5だけ小さくし、−0.5とし、138で仰角を基準仰角か
ら0.5゜だけ下方へ移動させる。すなわち、第４図に符
号140で示す位置まで移動させる。そして、ステツプ12
4、104を経て、ステツプ126を実行するが、現在カウン
タＣは偶数であるので、ステツプ106において方位検出
器27の定めた方向へステツプ142で方位角を移動させ
る。以下、ステツプ108、110、104、126、142を順に繰
返すが、この間に受信レベルがＡ以上にならなければ、
第４図に矢印144に示すように方位角を順に変更してい
く。以下、同様に仰角±５゜、方位角０から10゜の範囲
内で仰角及び方位角を変更して、受信レベルがＡ以上に
なる方位角及び仰角に変更する。

もし、上記のように方位角及び仰角を変更しても、受信
レベルがＡ以上にならなければ、ステツプ146で受信レ
ベルがα以上に当初になつた仰角及び方位角に調整す
る。そして、ステツプ148でe₁を−10、e₂を10、ｃを
０、Ｘを０、ｙを０にする。そして、ステツプ150にお
いて、ステツプ94、96、98、100と同様に傾斜検出器26
の出力に基づいて仰角を調整する。その再調整された仰
角も基準仰角と称する。

次にステツプ152でＣが０であるか否か判定するが、現
在０であるので、ステツプ154で方位角を右へ移動さ
せ、ステツプ156で受信レベルｌがＡ以上であるか否か
判定し、Ａ以上であればステツプ50に移り、Ａ以上でな
ければステツプ157で方位角がe₂より小さいか否か判定
し、e₂より小さければステツプ154、156を繰返す。すな
わち第５図に矢印158で示す方向に移動させ方向角を変
更する。そして、方位角がe₂になつても受信レベルがＡ
以上でなければ、ステツプ159で方位角を左へ移動し、
ステツプ160で受信レベルがＡ以上であるか否か判定
し、Ａ以上であればステツプ50へ移り、Ａ以上でなけれ
ばステツプ162で方位角がe₁より大きいか否か判定し、
大きければ以下ステツプ159、160、162を繰返す。すな
わち第５図に矢印164で示すように矢印156とは逆に進
み、符号156で示す位置まで進む。

次にステツプ168でカウンタＣを１つ歩進させ、ステツ
プ170でカウンタＣが偶数であるか否かを判定するが、
現在、Ｃは１で奇数であるのでステツプ172でＸを0.5歩
進させて0.5とし、ステツプ174で仰角を0.5゜だけ基準
仰角より上に移動させる。そしてステツプ176で受信レ
ベルｌがＡ以上であるか否か判定し、Ａ以上であればス
テップ50に移り、そのときの仰角及び方位角でパラボラ
アンテナ２が停止する。その後、ステップ86が実行され
る。なお、このときステップ86で用いられるＡは、変更
が行われていないので、αのままである。また、これに
続いてステップ88、90、92が実行された後、またはステ
ップ88、90をとばしてステップ92が実行された後、ステ
ップ94が実行される。また、ステップ176において、受
信レベルがＡ以上でなければステツプ178で仰角がaz₁以
上であつてかつaz₂以下であるか否かを判定し、そうで
あればステツプ152に戻る。

ステツプ152ではカウンタＣは０でないので、ステツプ1
80でカウンタＣが偶数であるか否か判定するが、奇数で
あるので、ステツプ182において方位角を右へ移動さ
せ、ステツプ184で受信レベルｌがＡ以上であるか否か
判定し、Ａ以上であればステツプ50へ移り、Ａ以上でな
ければステツプ186で方位角がe₁以上でe₂より小さいか
否か判定し、そうであれば、ステツプ180、182、184、1
86を繰返し、第５図に矢印188で示すように移動する。
そして符号190で示す位置に到達すると、ステツプ186か
ら同168に移り、カウンタＣを１つ歩進させ、２とす
る。次にステツプ170でカウンタＣが偶数であるか否か
判定するが、偶数であるので、ステツプ192に移り、ｙ
を基準仰角より−0.5だけ小さくして−0.5とし、ステツ
プ194で仰角を第５図に符号196で示す位置に変更し、ス
テツプ176、178、152、180を実行する。ステツプ180で
はカウンタＣは偶数であるので、ステツプ198に移り、
方位角を左に移動させる。以下、ステツプ184、186、18
0、198を繰返し、第５図に矢印200で示すように方位角
を変更し、符号202で示す位置まで移動する。以下、同
様にして方位角±10゜仰角±５゜の範囲内で受信レベル
ｌがＡ以上になる点を捜す。上記の範囲内で受信レベル
ｌがＡ以上になる点がない場合にはステツプ178から同4
0へ戻る。

上記の実施例では、第４図及び第５図に示すようにして
受信レベルｌがＡ以上になる点を捜す場合、まず仰角は
上に変更したが、先に下に変更してもよい。また第５図
の場合、方位角は先に右側に変更したが、左側に変更し
てもよい。

＜効果＞以上述べたように、本発明によれば、まず受信レベルが
第１の基準レベル以上になるように方位角及び仰角を調
整してから所定時間経過後、受信レベルが最大レベルに
なるように調整しているので、移動体が移動しても、最
初から受信レベルが最大レベルになるように調整する場
合よりも調整が容易になる。しかも、その後、受信レベ
ルが最大レベルよりも小さくなっても、まず移動物体の
傾斜による仰角の変動を補正し、これによって第１の基
準レベルよりも大きく設定した第２の基準レベル以上の
受信レベルが得られるなら、この傾斜による仰角の変動
のみの補正を行っているので、短時間で第２の基準レベ
ル以上の受信レベルが得られる。しかも、傾斜による仰
角を変動の補正のみでは、第２の基準レベル以上の受信
レベルが得られない場合、傾斜による仰角の変動を補正
した仰角を基準として、方位角及び仰角の調整を行い、
この間に受信レベルが第２の基準レベル以上となると、
そのときの仰角及び方位角に停止させているので、受信
レベルが最大レベルとなるように仰角及び方位角を調整
する場合よりも、確実に良好な状態で受信することがで
きる。また、これでも、受信レベルが第２の基準レベル
以上とならない場合、移動体の傾斜による仰角の変動を
再補正した上で、方位角の変更範囲を広げて、受信レベ
ルが第２の基準レベルとなるように仰角及び方位角を調
整しているので、確実に第２の基準レベル以上の受信レ
ベルが得られる。しかも、これらのようにして、受信レ
ベルが第２の基準レベル以上になった場合には、停止後
に再び移動物体の傾斜に基づく仰角の変動を補正して、
受信レベルが第２の基準レベル以上になるようにしてお
り、それでも第２の基準レベル以上に受信レベルがなら
ないようになると、再び上記と同様にして方位角及び仰
角の調整が行われるので、常に受信レベルを第２の基準
レベル以上に維持できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるパラボラアンテナの自動追尾方
法の１実施例の実施に用いる装置のブロツク図、第２図
は同実施例の停止状態におけるパラボラアンテナの仰角
及び方位角を決定する過程を示すフローチヤート、第３
図は同実施例におけるパラボラアンテナの仰角及び方位
角を決定する過程を示すフローチヤート、第４図は第３
図に示すフローチヤートの一部によつてパラボラアンテ
ナの仰角及び方位角が変更される状態を示す図、第５図
は第３図に示すフローチヤートの残りの部分によつてパ
ラボラアンテナの仰角及び方位角が変更される状態を示
す図である。２……パラボラアンテナ、４、６……油圧アクチユエー
タ、20……マイクロコンピユータ、26……傾斜検出器、
27……方位検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動物体に搭載されたパラボラアンテナの
仰角及び方位角を、上記パラボラアンテナの受信レベル
が予想最大受信レベルよりも小さく予め定めた第１基準
レベル以上になるように調整する第１段階と、上記受信レベルが第１基準レベル以上になった状態を所
定時間以上維持したとき、上記受信レベルが最大レベル
となるように、上記仰角及び方位角を調整する第２段階
と、上記移動物体の傾斜を検出する傾斜検出器の出力に基づ
いて上記仰角を調整する第３段階と、第３段階に続いて上記最大レベルに基づいて上記受信レ
ベルが第１基準レベルよりも大きくなるように演算した
第２基準レベル以上であるか否か判断し、第２基準レベ
ル以上であれば第３段階に戻る第４段階と、第４段階において上記受信レベルが第２基準レベル以上
でないとき、第３段階において調整された仰角を基準仰
角として、その上側及び下側に予め定めた仰角範囲内に
おいて、上記基準仰角の上側及び下側の一方で所定方位
角だけ変化させ、次に上記基準仰角の上側及び下側の他
方で上記所定だけ変化させることを繰り返しながら、上
記受信レベルが第２基準レベル以上であるか否かを判断
する第５の段階と、第５の段階において上記受信レベルが第２の基準レベル
以上になったとき、そのときの仰角及び方位角で上記パ
ラボラアンテナを停止させた後、第３段階に戻る第６の
段階と、第５の段階において上記受信レベルが第２の基準レベル
以上にならなかったとき、上記傾斜検出器の出力に基づ
いて上記仰角を再調整した後、その再調整された仰角を
基準として、その上側及び下側に予め定めた仰角範囲内
において、上記再調整された仰角の上側及び下側の一方
で上記所定方位角よりも広い方位角だけ変化させ、次に
上記再調整された仰角の上側及び下側の他方で上記所定
方位角よりも広い方位角だけ変化させることを繰り返し
ながら、上記受信レベルが第２基準レベル以上であるか
否かを判断する第７の段階と、第７の段階において上記受信レベルが第２の基準レベル
以上になったとき、そのときの仰角及び方位角で上記パ
ラボラアンテナを停止させた後、第３段階に戻る第８の
段階と、を具備するパラボラアンテナの自動追尾方法。