JPH06630A - 溶融金属用容器の整備方法及び整備装置 - Google Patents
溶融金属用容器の整備方法及び整備装置Info
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- JPH06630A JPH06630A JP16153792A JP16153792A JPH06630A JP H06630 A JPH06630 A JP H06630A JP 16153792 A JP16153792 A JP 16153792A JP 16153792 A JP16153792 A JP 16153792A JP H06630 A JPH06630 A JP H06630A
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- container
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- molten metal
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- Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶融金属の注湯あるいはガス吹込みをするノ
ズルを配置した溶融金属容器の内面耐火物に付着した地
金・滓の除去あるいはノズルの打抜きの整備作業を自動
で行う。 【構成】 整備台車を基準として、任意の空間上に置か
れた整備対象当該容器の設置位置及び姿勢を計測した値
と、容器の形状寸法等の情報記憶装置から入手した値と
から、容器の整備位置を計算して、整備台車に指令し容
器を自動整備することを特徴とする方法。および、作業
アームを設けた整備台車と、台車に設けた距離計、整備
対象容器を傾転する傾転台に設けた角度計と、前記容器
の形状、寸法、ノズル取付位置情報を出力する容器情報
管理装置と、整備台車を基準として容器までの距離、容
器の姿勢と、容器情報から容器の整備位置を計算し作業
アームを位置決めする計算装置とからなる整備装置。
ズルを配置した溶融金属容器の内面耐火物に付着した地
金・滓の除去あるいはノズルの打抜きの整備作業を自動
で行う。 【構成】 整備台車を基準として、任意の空間上に置か
れた整備対象当該容器の設置位置及び姿勢を計測した値
と、容器の形状寸法等の情報記憶装置から入手した値と
から、容器の整備位置を計算して、整備台車に指令し容
器を自動整備することを特徴とする方法。および、作業
アームを設けた整備台車と、台車に設けた距離計、整備
対象容器を傾転する傾転台に設けた角度計と、前記容器
の形状、寸法、ノズル取付位置情報を出力する容器情報
管理装置と、整備台車を基準として容器までの距離、容
器の姿勢と、容器情報から容器の整備位置を計算し作業
アームを位置決めする計算装置とからなる整備装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、転炉などから溶融金属
を受ける耐火物を内張りした容器の整備方法及び自動整
備装置に関するものである。
を受ける耐火物を内張りした容器の整備方法及び自動整
備装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に転炉などから溶融金属を取出す場
合には、溶融金属用容器（以下取鍋と称する）の内面に
耐火物を張った鉄製容器が用いられる。この容器は、使
用しているうちに内張りされた耐火物上に地金やスラグ
が付着したり、一部が欠損したりするためこれを除去し
たり、新しい耐火物を吹付け補修したりする必要があ
る。また容器の底にとりつけられた、注湯用あるいはガ
ス吹込み用のノズルが損耗したりするため、これらを取
替える必要がある。従来これらの整備作業は、ピックブ
レーカー等の工具や吹付けノズル等を用い人手あるい
は、実開昭６２−２９８６０号公報や実開昭５４−６４
１１９号公報に示される機械装置によって行われてき
た。
合には、溶融金属用容器（以下取鍋と称する）の内面に
耐火物を張った鉄製容器が用いられる。この容器は、使
用しているうちに内張りされた耐火物上に地金やスラグ
が付着したり、一部が欠損したりするためこれを除去し
たり、新しい耐火物を吹付け補修したりする必要があ
る。また容器の底にとりつけられた、注湯用あるいはガ
ス吹込み用のノズルが損耗したりするため、これらを取
替える必要がある。従来これらの整備作業は、ピックブ
レーカー等の工具や吹付けノズル等を用い人手あるい
は、実開昭６２−２９８６０号公報や実開昭５４−６４
１１９号公報に示される機械装置によって行われてき
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、人手で工具を
用いる方法は重労働であり、また上記実開昭６２−２９
８６０号公報や実開昭５４−６４１１９号公報の機械装
置を用いた場合でも、溶融金属を受けた直後の高温の取
鍋を整備する場合、装置上運転室内での作業環境は高温
で粉塵も多く悪い状況のため、自動化が望まれてきた。
また整備対象の取鍋は各種あり、鍋の形状・寸法やノズ
ルの取付位置の設計上の相違や、取鍋を所定の整備場に
設置した時の整備機械装置との間の位置ずれなどがある
ため、これらの状況に応じた人手による機械操作が必要
であり、自動化が行えず整備要員の合理化が図れなかっ
た。本発明は、上記の事情に鑑み、自動にて溶融金属用
容器を整備する方法及び自動整備装置を提供することを
目的とする。
用いる方法は重労働であり、また上記実開昭６２−２９
８６０号公報や実開昭５４−６４１１９号公報の機械装
置を用いた場合でも、溶融金属を受けた直後の高温の取
鍋を整備する場合、装置上運転室内での作業環境は高温
で粉塵も多く悪い状況のため、自動化が望まれてきた。
また整備対象の取鍋は各種あり、鍋の形状・寸法やノズ
ルの取付位置の設計上の相違や、取鍋を所定の整備場に
設置した時の整備機械装置との間の位置ずれなどがある
ため、これらの状況に応じた人手による機械操作が必要
であり、自動化が行えず整備要員の合理化が図れなかっ
た。本発明は、上記の事情に鑑み、自動にて溶融金属用
容器を整備する方法及び自動整備装置を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような目的
を有利に達成するためになしたものであり、その要旨と
するところは （１）溶融金属の注湯あるいはガス吹込みをするノズル
を配置した溶融金属用容器の整備方法において、整備台
車を基準として任意の空間上に置かれた当該容器の設置
位置及び設置姿勢を計測した値と、容器の形状寸法・ノ
ズルの取付位置の情報を予め記憶した装置から入手した
整備対象当該容器の形状寸法値・ノズル取付位置から、
容器の整備位置を計算して整備台車に指令し容器内面耐
火物に付着した地金・滓を自動除去あるいはノズルを打
抜くことを特徴とする溶融金属用容器の整備方法。 （２）走行自在な台車上に旋回機構を介して作業治具を
有する作業アームを設けた整備台車と、該台車の前面に
設けた距離計と溶融金属容器を傾転する傾転台に設けた
角度計と、整備対象当該容器の形状寸法・ノズル取付位
置情報を出力する容器情報管理装置と、上記整備台車を
基準として距離計、角度計から得た前記容器までの距
離、容器の姿勢と、容器情報管理装置からの容器情報か
ら、容器の整備位置を計算し整備台車の作業アームを位
置決めする計算装置とからなることを特徴とする溶融金
属用容器の整備装置に関するものである。
を有利に達成するためになしたものであり、その要旨と
するところは （１）溶融金属の注湯あるいはガス吹込みをするノズル
を配置した溶融金属用容器の整備方法において、整備台
車を基準として任意の空間上に置かれた当該容器の設置
位置及び設置姿勢を計測した値と、容器の形状寸法・ノ
ズルの取付位置の情報を予め記憶した装置から入手した
整備対象当該容器の形状寸法値・ノズル取付位置から、
容器の整備位置を計算して整備台車に指令し容器内面耐
火物に付着した地金・滓を自動除去あるいはノズルを打
抜くことを特徴とする溶融金属用容器の整備方法。 （２）走行自在な台車上に旋回機構を介して作業治具を
有する作業アームを設けた整備台車と、該台車の前面に
設けた距離計と溶融金属容器を傾転する傾転台に設けた
角度計と、整備対象当該容器の形状寸法・ノズル取付位
置情報を出力する容器情報管理装置と、上記整備台車を
基準として距離計、角度計から得た前記容器までの距
離、容器の姿勢と、容器情報管理装置からの容器情報か
ら、容器の整備位置を計算し整備台車の作業アームを位
置決めする計算装置とからなることを特徴とする溶融金
属用容器の整備装置に関するものである。
【０００５】
【作用】本発明による整備方法は、以下の機能を有する
装置を用いて行う。 （１）取鍋位置・姿勢計測機能 （２）取鍋情報管理機能 （３）取鍋整備部位計算機能 （４）取鍋整備機能 （１）については、取鍋を所定の整備場に設置した時
の、（４）の取鍋整備機能を有する装置を基準として、
当該装置と取鍋との間の距離と姿勢を計測する機能を持
つものである。これには、まず取鍋を設置する傾動装置
の回転軸にとりつけたパルス発信器などの角度検出装置
によって、取鍋の傾き角度を求める。また、取鍋整備装
置に配置された差動トランス型等の接触型あるいは超音
波等の非接触型の距離計によって、取鍋の外周部の所定
の基準点との距離を少なくとも２点（例えば取鍋鉄皮の
最大直径部）求め当該装置と取鍋との間の距離と姿勢を
演算する。
装置を用いて行う。 （１）取鍋位置・姿勢計測機能 （２）取鍋情報管理機能 （３）取鍋整備部位計算機能 （４）取鍋整備機能 （１）については、取鍋を所定の整備場に設置した時
の、（４）の取鍋整備機能を有する装置を基準として、
当該装置と取鍋との間の距離と姿勢を計測する機能を持
つものである。これには、まず取鍋を設置する傾動装置
の回転軸にとりつけたパルス発信器などの角度検出装置
によって、取鍋の傾き角度を求める。また、取鍋整備装
置に配置された差動トランス型等の接触型あるいは超音
波等の非接触型の距離計によって、取鍋の外周部の所定
の基準点との距離を少なくとも２点（例えば取鍋鉄皮の
最大直径部）求め当該装置と取鍋との間の距離と姿勢を
演算する。
【０００６】（２）については、全ての取鍋の寸法形状
及びプラグの取付位置の情報を管理し、整備対象になっ
ている当該取鍋の情報を（３）の装置に送る機能を有す
る。 （３）については、（１）によって得られたデータおよ
び（２）によって得られる取鍋の寸法形状情報及びプラ
グの取り付け位置情報から、整備する取鍋の部位の位置
を（４）の機能を有する装置を基準として補正演算する
機能を有する。 （４）については、（３）で得られたデータを基に、作
業機械アームを正確に駆動させ、自動的に地金・スラグ
を除去、プラグを打抜く機能を有する。これにより取鍋
の整備を無人で実行することが可能である。
及びプラグの取付位置の情報を管理し、整備対象になっ
ている当該取鍋の情報を（３）の装置に送る機能を有す
る。 （３）については、（１）によって得られたデータおよ
び（２）によって得られる取鍋の寸法形状情報及びプラ
グの取り付け位置情報から、整備する取鍋の部位の位置
を（４）の機能を有する装置を基準として補正演算する
機能を有する。 （４）については、（３）で得られたデータを基に、作
業機械アームを正確に駆動させ、自動的に地金・スラグ
を除去、プラグを打抜く機能を有する。これにより取鍋
の整備を無人で実行することが可能である。
【０００７】
【実施例】図１ないし図４は本発明の整備方法及び装置
の一実施例を示すもので、図１は装置の側面図、図２は
整備対象の取鍋の正面図、図３は本整備装置作動を制御
する制御装置の略図ブロック図，図４は取鍋の位置．姿
勢と整備装置の位置関係の説明図で（Ａ）は側面図
（Ｂ）は平面図である。図１中符号１は、車輪によって
レール１８上を走行する整備台車で、台車１には油圧シ
リンダなどの駆動源となる油圧ユニット２が設けられて
いる。台車１の上部には、旋回ベース３が旋回用サーボ
シリンダ４で回転自在であるように取付られている。ま
た、作業フレーム７は旋回ベース３に一端を固定した油
圧サーボシリンダー５、６によって昇降、傾動自在に支
持されており、有底筒状のスライドフレーム８が油圧サ
ーボシリンダー１５によって摺動自在に挿入されてい
る。更にスライドフレーム８の先端には掻き取りフック
９が、内部には打撃機１０に連結され前後に駆動打撃自
在のプッシュロッド１１が取りつけられている。図１の
図中符号１２が整備対象の取鍋の側面図、図２は取鍋の
正面図であり、鍋底にポーラスプラグ１３が取りつけら
れている。
の一実施例を示すもので、図１は装置の側面図、図２は
整備対象の取鍋の正面図、図３は本整備装置作動を制御
する制御装置の略図ブロック図，図４は取鍋の位置．姿
勢と整備装置の位置関係の説明図で（Ａ）は側面図
（Ｂ）は平面図である。図１中符号１は、車輪によって
レール１８上を走行する整備台車で、台車１には油圧シ
リンダなどの駆動源となる油圧ユニット２が設けられて
いる。台車１の上部には、旋回ベース３が旋回用サーボ
シリンダ４で回転自在であるように取付られている。ま
た、作業フレーム７は旋回ベース３に一端を固定した油
圧サーボシリンダー５、６によって昇降、傾動自在に支
持されており、有底筒状のスライドフレーム８が油圧サ
ーボシリンダー１５によって摺動自在に挿入されてい
る。更にスライドフレーム８の先端には掻き取りフック
９が、内部には打撃機１０に連結され前後に駆動打撃自
在のプッシュロッド１１が取りつけられている。図１の
図中符号１２が整備対象の取鍋の側面図、図２は取鍋の
正面図であり、鍋底にポーラスプラグ１３が取りつけら
れている。
【０００８】以上の装置構成は、図２に示す取鍋１２内
部の任意の空間位置に作業フレーム７が移動し、滓・地
金を掻き取りフック９によって除去、プッシュロッド１
１によってプラグを打抜くことが可能であれば良く、作
業フレームの駆動方法、装置機構の形式に特にこだわる
ものでは無い。図３の図中符号２０は整備台車制御用計
算機で、２５は図１における４、５、６、１５で示され
る油圧サーボシリンダを示し、サーボコントローラ２
１、サーボアンプ２２を介し、サーボバルブ２３により
油圧を制御しサーボシリンダー２５の駆動制御を行う。
尚、シリンダーの制御に必要なシリンダーの位置検出装
置が２４である。取鍋傾転台１４には回転角度を計測す
るパルス発信器１６とそのアンプ２６、整備台車１には
取鍋１２との距離を測定する複数の距離計として、差動
トランス１７とそのアンプ２７を取りつける。更に整備
対象取鍋のトラッキング制御を行う上位計算機２８が制
御計算機２０につながっており、取鍋の形状データ・ポ
ーラスプラグの位置データ等の全整備対象の取鍋に関す
る情報を格納するデータ記憶装置２９を取りつけてい
る。
部の任意の空間位置に作業フレーム７が移動し、滓・地
金を掻き取りフック９によって除去、プッシュロッド１
１によってプラグを打抜くことが可能であれば良く、作
業フレームの駆動方法、装置機構の形式に特にこだわる
ものでは無い。図３の図中符号２０は整備台車制御用計
算機で、２５は図１における４、５、６、１５で示され
る油圧サーボシリンダを示し、サーボコントローラ２
１、サーボアンプ２２を介し、サーボバルブ２３により
油圧を制御しサーボシリンダー２５の駆動制御を行う。
尚、シリンダーの制御に必要なシリンダーの位置検出装
置が２４である。取鍋傾転台１４には回転角度を計測す
るパルス発信器１６とそのアンプ２６、整備台車１には
取鍋１２との距離を測定する複数の距離計として、差動
トランス１７とそのアンプ２７を取りつける。更に整備
対象取鍋のトラッキング制御を行う上位計算機２８が制
御計算機２０につながっており、取鍋の形状データ・ポ
ーラスプラグの位置データ等の全整備対象の取鍋に関す
る情報を格納するデータ記憶装置２９を取りつけてい
る。
【０００９】以上のように構成された整備装置の使用方
法を説明する。まず取鍋１２を傾転台１４の上にのせ回
転させ横方向に向け、整備装置１を走行させ作業のし易
い所定基準位置に停止させる。取鍋１２の管理は上位計
算機２８によってトラッキング管理されており、整備対
象として傾転台１４に乗せられた取鍋１２の形状データ
等は、その管理番号を検索キーとしてデータ記憶装置２
９から制御計算機２０に転送される。尚、この時取鍋１
２の形状データ、ポーラスプラグ１３の位置データは、
図４中に示す取鍋１２に固定した座標系ｘ−ｙ−ｚにお
いて３次元の座標値として数式あるいは数値として表さ
れているものとする。
法を説明する。まず取鍋１２を傾転台１４の上にのせ回
転させ横方向に向け、整備装置１を走行させ作業のし易
い所定基準位置に停止させる。取鍋１２の管理は上位計
算機２８によってトラッキング管理されており、整備対
象として傾転台１４に乗せられた取鍋１２の形状データ
等は、その管理番号を検索キーとしてデータ記憶装置２
９から制御計算機２０に転送される。尚、この時取鍋１
２の形状データ、ポーラスプラグ１３の位置データは、
図４中に示す取鍋１２に固定した座標系ｘ−ｙ−ｚにお
いて３次元の座標値として数式あるいは数値として表さ
れているものとする。
【００１０】次に取鍋は傾転台１４に置かれた任意の位
置で止まっているので、図４中の整備装置に固定した座
標系Ｘ−Ｙ−Ｚと上記の取鍋に固定した座標系ｘ−ｙ−
ｚの間には、距離・角度のずれ量が発生する。そこでこ
の量を、傾転台１４の回転軸に取りつけたパルス発信器
等の角度計１６と、整備台車１に配置した差動トランス
あるいはレーザ等の接触型あるいは非接触型の複数の距
離計１７により取鍋外周部の所定の基準点との距離を少
なくとも２点以上求め、計算機２０によって計算する。
求めた値を図４中で示す（Δｘ、Δｙ、Δｚ、Δθｘ、
Δθｙ、Δθｚ）とすると、座標系ｘ−ｙ−ｚにおける
任意の座標値ｐ（ｘ、ｙ、ｚ）は、下記の変換式によっ
て座標系Ｘ−Ｙ−ＺでＰ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に表すことがで
きる。
置で止まっているので、図４中の整備装置に固定した座
標系Ｘ−Ｙ−Ｚと上記の取鍋に固定した座標系ｘ−ｙ−
ｚの間には、距離・角度のずれ量が発生する。そこでこ
の量を、傾転台１４の回転軸に取りつけたパルス発信器
等の角度計１６と、整備台車１に配置した差動トランス
あるいはレーザ等の接触型あるいは非接触型の複数の距
離計１７により取鍋外周部の所定の基準点との距離を少
なくとも２点以上求め、計算機２０によって計算する。
求めた値を図４中で示す（Δｘ、Δｙ、Δｚ、Δθｘ、
Δθｙ、Δθｚ）とすると、座標系ｘ−ｙ−ｚにおける
任意の座標値ｐ（ｘ、ｙ、ｚ）は、下記の変換式によっ
て座標系Ｘ−Ｙ−ＺでＰ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に表すことがで
きる。
【００１１】
【数１】
【００１２】
【数２】
【００１３】一方、整備を行いたい取鍋の任意の位置ｐ
（ｘ、ｙ、ｚ）は、データ記憶装置２９から上位計算機
２８を介して制御計算機２０に与えられており、掻き取
りフック９、プッシュロッド１１を移動させるために、
整備装置１の座標系におけるＰ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の位置を
制御計算機２０にて上記の計算式より計算する。次に、
上記Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対応するように各サーボシリン
ダー２５の伸縮量を制御計算機２０で計算し、位置検出
センサー２４で伸縮量を計測しながら、サーボコントロ
ーラ２１、サーボバルブ２３を制御し、掻き取りフック
９、プッシュロッド１１を取鍋１２の内面の任意の点に
移動、位置決めする。しかして、予め計算機２０に整備
する部位を入力しておけば自動で取鍋を整備できる。
（ｘ、ｙ、ｚ）は、データ記憶装置２９から上位計算機
２８を介して制御計算機２０に与えられており、掻き取
りフック９、プッシュロッド１１を移動させるために、
整備装置１の座標系におけるＰ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の位置を
制御計算機２０にて上記の計算式より計算する。次に、
上記Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対応するように各サーボシリン
ダー２５の伸縮量を制御計算機２０で計算し、位置検出
センサー２４で伸縮量を計測しながら、サーボコントロ
ーラ２１、サーボバルブ２３を制御し、掻き取りフック
９、プッシュロッド１１を取鍋１２の内面の任意の点に
移動、位置決めする。しかして、予め計算機２０に整備
する部位を入力しておけば自動で取鍋を整備できる。
【００１４】以下に本発明による整備例を述べる。図１
及び図４において、傾転台１４及び整備装置の台車１が
移動するレール１８が図中に示すごとく据付けられた場
合、Δｙ、Δｚ、Δθｚ、Δθｙは一定値であり、台車
１の停止位置もストッパー１９により一定にした場合、
Δｘも一定値となる。従って、取鍋の整備時にはパルス
発信器による角度計１６により回転角度Δθｘを計測す
るだけで自動整備が可能であり、内径３．９ｍ、高さ
３．４ｍの転炉用取鍋のスラグライン周辺に付着した全
周の地金・滓の除去及びポーラスプラグ１３の打抜きが
約３０分で行えた。
及び図４において、傾転台１４及び整備装置の台車１が
移動するレール１８が図中に示すごとく据付けられた場
合、Δｙ、Δｚ、Δθｚ、Δθｙは一定値であり、台車
１の停止位置もストッパー１９により一定にした場合、
Δｘも一定値となる。従って、取鍋の整備時にはパルス
発信器による角度計１６により回転角度Δθｘを計測す
るだけで自動整備が可能であり、内径３．９ｍ、高さ
３．４ｍの転炉用取鍋のスラグライン周辺に付着した全
周の地金・滓の除去及びポーラスプラグ１３の打抜きが
約３０分で行えた。
【００１５】
【発明の効果】本発明における効果は、従来になかった
取鍋の設置位置のずれを補正し、取鍋の整備を自動で行
う方法及び装置が提供できることにある。つまり、本方
法を実施することにより、取鍋の種類が変更されてもま
た取鍋の設置位置が不定であっても、設備装置がこれを
自動的に補正し無人で取鍋の地金・スラグ除去、プラグ
打抜きを行うことができる。しかして、従来の人手によ
る整備装置の操作が不用となり、操作室等環境の良い場
所からの操作で装置を自動運転することができ、整備者
が悪環境での重筋労働から開放され、作業が安全に行わ
れるとともに、省力化も図れる等効果が大である。
取鍋の設置位置のずれを補正し、取鍋の整備を自動で行
う方法及び装置が提供できることにある。つまり、本方
法を実施することにより、取鍋の種類が変更されてもま
た取鍋の設置位置が不定であっても、設備装置がこれを
自動的に補正し無人で取鍋の地金・スラグ除去、プラグ
打抜きを行うことができる。しかして、従来の人手によ
る整備装置の操作が不用となり、操作室等環境の良い場
所からの操作で装置を自動運転することができ、整備者
が悪環境での重筋労働から開放され、作業が安全に行わ
れるとともに、省力化も図れる等効果が大である。
【図１】本発明装置及び取鍋の側面図、
【図２】取鍋の正面図、
【図３】本整備装置作動を制御する制御装置の略図ブロ
ック図、
ック図、
【図４】本発明における取鍋の位置・姿勢と整備装置の
位置関係の説明図である。
位置関係の説明図である。
１ 移動台車 ２ 油圧ユニット ３ 旋回ベース ４〜６ 油圧サーボシリンダー ７ 作業フレーム ８ スライドフレーム ９ 掻き取りフック １０ 打撃機 １１ プッシュロッド １２ 取鍋 １３ ポーラスプラグ １４ 傾転台 １５ 油圧サーボシリンダー １６ 角度計 １７ 距離計 １８ レール １９ ストッパー ２０ 制御計算機 ２１ サーボコントローラ ２２ サーボアンプ ２３ サーボバルブ ２４ 位置検出センサ ２５ サーボシリンダ ２６ 増幅器 ２７ 増幅器 ２８ 上位計算機 ２９ データ記憶装置
Claims (2)
- 【請求項１】 溶融金属の注湯あるいはガス吹込みをす
るノズルを配置した溶融金属用容器の整備方法におい
て、整備台車を基準として任意の空間上に置かれた当該
容器の設置位置及び設置姿勢を計測した値と、容器の形
状寸法・ノズルの取付位置の情報を予め記憶した装置か
ら入手した整備対象当該容器の形状寸法値・ノズル取付
位置から、容器の整備位置を計算して整備台車に指令し
容器内面耐火物に付着した地金・滓を自動除去あるいは
ノズルを打抜くことを特徴とする溶融金属用容器の整備
方法。 - 【請求項２】 走行自在な台車上に旋回機構を介して作
業治具を有する作業アームを設けた整備台車と、該台車
の前面に設けた距離計と溶融金属容器を傾転する傾転台
に設けた角度計と、整備対象当該容器の形状寸法・ノズ
ル取付位置情報を出力する容器情報管理装置と、上記整
備台車を基準として距離計、角度計から得た前記容器ま
での距離、容器の姿勢と容器情報管理装置からの容器情
報から、容器の整備位置を計算し整備台車の作業アーム
を位置決めする計算装置とからなることを特徴とする溶
融金属用容器の整備装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16153792A JPH06630A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 溶融金属用容器の整備方法及び整備装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16153792A JPH06630A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 溶融金属用容器の整備方法及び整備装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06630A true JPH06630A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15736987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16153792A Withdrawn JPH06630A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 溶融金属用容器の整備方法及び整備装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06630A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011245493A (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-08 | Kobe Steel Ltd | 取鍋の地金除去方法 |
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1992
- 1992-06-22 JP JP16153792A patent/JPH06630A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011245493A (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-08 | Kobe Steel Ltd | 取鍋の地金除去方法 |
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