JPH0659634B2 - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH0659634B2 JPH0659634B2 JP3007220A JP722091A JPH0659634B2 JP H0659634 B2 JPH0659634 B2 JP H0659634B2 JP 3007220 A JP3007220 A JP 3007220A JP 722091 A JP722091 A JP 722091A JP H0659634 B2 JPH0659634 B2 JP H0659634B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- small
- manipulators
- arm
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、宇宙ステーション等に
装備されるマニピュレータに関するものである。
装備されるマニピュレータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】宇宙ステーション用マニピュレータにつ
いて従来例を説明すると、真空、低温等の宇宙環境に耐
えるほかに、広い作業範囲をカバーするためアームの長
い大型マニピュレータとともに、点検、保守等の細かい
作業を実施するために高精度のマニピュレータが必要に
なるなどの条件が要求され、大型マニピュレータに高精
度を同時に期待するのは工学的に制約があり、大型マニ
ピュレータの先端に高精度の小型マニピュレータを接続
し、前者は概略の位置決め用とし後者は必要な作業用と
して前者条件を満す親子式マニピュレータが計画されて
いる。
いて従来例を説明すると、真空、低温等の宇宙環境に耐
えるほかに、広い作業範囲をカバーするためアームの長
い大型マニピュレータとともに、点検、保守等の細かい
作業を実施するために高精度のマニピュレータが必要に
なるなどの条件が要求され、大型マニピュレータに高精
度を同時に期待するのは工学的に制約があり、大型マニ
ピュレータの先端に高精度の小型マニピュレータを接続
し、前者は概略の位置決め用とし後者は必要な作業用と
して前者条件を満す親子式マニピュレータが計画されて
いる。
【０００３】前記親子式マニピュレータの具体的な機構
は、図３に示すように前部にマニピュレータ操縦室１
ａ、エアロック２を有しマスト３、プラットホーム４が
配設されている与圧モジュール部１（人間が活動できる
通常環境部分）において、該与圧モジュール部１のマニ
ピュレータ操縦部１ａの前部に、大型マニピュレータ
６，７のブーム６（上腕）基端側を連設し、大型マニピ
ュレータ６，７のアーム７（下腕）先端部に小型マニピ
ュレータ８を連設して、大型マニピュレータのアーム７
先端と小型マニピュレータ８の基部を遠隔操作により着
脱可能とし、大型マニピュレータによる単独作業も実施
できるように計画され、大型マニピュレータ６，７の単
独操作によってペイロードａ（積荷）の移動、機取出し
などの作業、大、小型マニピュレータ６，７，８の組合
せ操作によって機器の点検、組立、保守などの作業を行
い作業エリアの拡大と高精度作業ができる構造になって
いる。
は、図３に示すように前部にマニピュレータ操縦室１
ａ、エアロック２を有しマスト３、プラットホーム４が
配設されている与圧モジュール部１（人間が活動できる
通常環境部分）において、該与圧モジュール部１のマニ
ピュレータ操縦部１ａの前部に、大型マニピュレータ
６，７のブーム６（上腕）基端側を連設し、大型マニピ
ュレータ６，７のアーム７（下腕）先端部に小型マニピ
ュレータ８を連設して、大型マニピュレータのアーム７
先端と小型マニピュレータ８の基部を遠隔操作により着
脱可能とし、大型マニピュレータによる単独作業も実施
できるように計画され、大型マニピュレータ６，７の単
独操作によってペイロードａ（積荷）の移動、機取出し
などの作業、大、小型マニピュレータ６，７，８の組合
せ操作によって機器の点検、組立、保守などの作業を行
い作業エリアの拡大と高精度作業ができる構造になって
いる。
【０００４】前記大、小型マニピュレータ６，７，８等
が設備されている与圧モジュール部１はスピースシャト
ル等によって宇宙空間に打上げられ、打上げ時および宇
宙空間におけるマニピュレータ不使用時は、他のシステ
ムの障害にならないように前記大、小型マニピュレータ
６，７，８は与圧モジュール部１側に収納しておく必要
があり、前記収納はマニピュレータ操縦の視界を妨げな
いこと、エアロック２部分を覆わないこと、ペイロード
ａのプラットホーム上への配置スペースを格別に占有し
ないことなどの制約が必要となる。
が設備されている与圧モジュール部１はスピースシャト
ル等によって宇宙空間に打上げられ、打上げ時および宇
宙空間におけるマニピュレータ不使用時は、他のシステ
ムの障害にならないように前記大、小型マニピュレータ
６，７，８は与圧モジュール部１側に収納しておく必要
があり、前記収納はマニピュレータ操縦の視界を妨げな
いこと、エアロック２部分を覆わないこと、ペイロード
ａのプラットホーム上への配置スペースを格別に占有し
ないことなどの制約が必要となる。
【０００５】大、小型マニピュレータ６，７，８の前記
収納手段としては、図４ないし図７に示すような方法が
考えられる。即ち、図４（Ａ）（Ｂ）に示すように与圧
モジュール部１の上部に、大型マニピュレータのブーム
６、アーム７および小型マニピュレータ８を真直ぐに延
長して支持した状態で収納する方法、図５（Ａ）（Ｂ）
に示すように大型マニピュレータのブーム６、アーム７
を前方に垂らし小型マニピュレータ８をプラットホーム
４上に支持させた状態で収納する方法、図６（Ａ）
（Ｂ）に示すようにマニピュレータ操縦室１ａの前方に
大型マニピュレータのブーム６を水平に保持し、同ブー
ム６下側にアーム７と小型マニピュレータ８を折畳み状
態で収納する方法、図７（Ａ）（Ｂ）に示すようにマニ
ピュレータ操縦室１ａの前側に沿わせかつ斜めに大型マ
ニピュレータのブーム６を配置し、同ブーム６上にアー
ム７と小型マニピュレータ８を折畳み状態で収納する方
法などがある。
収納手段としては、図４ないし図７に示すような方法が
考えられる。即ち、図４（Ａ）（Ｂ）に示すように与圧
モジュール部１の上部に、大型マニピュレータのブーム
６、アーム７および小型マニピュレータ８を真直ぐに延
長して支持した状態で収納する方法、図５（Ａ）（Ｂ）
に示すように大型マニピュレータのブーム６、アーム７
を前方に垂らし小型マニピュレータ８をプラットホーム
４上に支持させた状態で収納する方法、図６（Ａ）
（Ｂ）に示すようにマニピュレータ操縦室１ａの前方に
大型マニピュレータのブーム６を水平に保持し、同ブー
ム６下側にアーム７と小型マニピュレータ８を折畳み状
態で収納する方法、図７（Ａ）（Ｂ）に示すようにマニ
ピュレータ操縦室１ａの前側に沿わせかつ斜めに大型マ
ニピュレータのブーム６を配置し、同ブーム６上にアー
ム７と小型マニピュレータ８を折畳み状態で収納する方
法などがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の前記マニピュレ
ータにおいて、図４に示す大、小型マニピュレータ６，
７，８の収納方法では、マニピュレータ自身の納まりは
良いが、スペースシャトル等の貨物室に格納される与圧
モジュール部１の限界寸法が図示鎖線のように著しく拡
大されて、それに伴って与圧モジュール部１の直径が著
しく縮小されるため、人間が活動する貴重なスペース
（最大限に確保する必要がある）が縮少されることにな
って実用上の問題があり、図５に示す収納方法では、ペ
イロードａの配置スペースに制限を及ぼすとともに、エ
アロック２にアクセス時の障害になるなどの問題点があ
る。また、図６に示す収納方法では、特に打上げ時に必
要なマニピュレータの固定（クランプ）に難点があると
ともに、マニピュレータ操縦室１ａの前方視界を悪くす
るなどの問題点があり、さらに、図７に示す収納方法
は、マニピュレータ操縦室１ａの前方視界の妨げととも
に、エアロック２部に大型マニピュレータのアームとと
もに小型マニピュレータ８が近接し、同小型マニピュレ
ータ８の折畳み配置に技術的な問題があるなど、前記各
収納方法はいずれも前記のような問題点がある。
ータにおいて、図４に示す大、小型マニピュレータ６，
７，８の収納方法では、マニピュレータ自身の納まりは
良いが、スペースシャトル等の貨物室に格納される与圧
モジュール部１の限界寸法が図示鎖線のように著しく拡
大されて、それに伴って与圧モジュール部１の直径が著
しく縮小されるため、人間が活動する貴重なスペース
（最大限に確保する必要がある）が縮少されることにな
って実用上の問題があり、図５に示す収納方法では、ペ
イロードａの配置スペースに制限を及ぼすとともに、エ
アロック２にアクセス時の障害になるなどの問題点があ
る。また、図６に示す収納方法では、特に打上げ時に必
要なマニピュレータの固定（クランプ）に難点があると
ともに、マニピュレータ操縦室１ａの前方視界を悪くす
るなどの問題点があり、さらに、図７に示す収納方法
は、マニピュレータ操縦室１ａの前方視界の妨げととも
に、エアロック２部に大型マニピュレータのアームとと
もに小型マニピュレータ８が近接し、同小型マニピュレ
ータ８の折畳み配置に技術的な問題があるなど、前記各
収納方法はいずれも前記のような問題点がある。
【０００７】本発明は、前記のような問題点に対処する
ため開発されたものであって大型マニピュレータ上への
小型マニピュレータの折畳収納性能を高めることを目的
とする。
ため開発されたものであって大型マニピュレータ上への
小型マニピュレータの折畳収納性能を高めることを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の構成を実施例に対応する図１及び図２を用
いて説明すると本発明は与圧モジュール部１のマニピュ
レータ操縦室１ａの前部に位置して旋回操作される取付
コラム１０を取付け、該取付コラム１０の先端側に大型
マニピュレータのブーム６基端側を連設するとともに、
前記大型マニピュレータのアーム７先端側に、該アーム
７の軸心に交差する回転軸１１を介して小型マニピュレ
ータ８をオーバーハングさせて連設したことを特徴とす
る。
めの本発明の構成を実施例に対応する図１及び図２を用
いて説明すると本発明は与圧モジュール部１のマニピュ
レータ操縦室１ａの前部に位置して旋回操作される取付
コラム１０を取付け、該取付コラム１０の先端側に大型
マニピュレータのブーム６基端側を連設するとともに、
前記大型マニピュレータのアーム７先端側に、該アーム
７の軸心に交差する回転軸１１を介して小型マニピュレ
ータ８をオーバーハングさせて連設したことを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】そして本発明は上記の手段により大型マニピュ
レータ６，７のブーム６およびアーム７の長さは作業空
間をカバーするとともに操作性を加味して決定され、通
常、アーム７の方が長尺になっている場合が多く、アー
ム７を折畳むとブーム６よりも突出して収納性に不具合
が生ずるが、旋回操作される取付コラム１０の先端部に
大型マニピュレータ６，７のブーム６基端側を連設して
いるので、図１に実線で示すように、与圧モジュール部
１の前面側に折畳み収納した際に、アーム７が取付コラ
ム１０とブーム６に対して平行にかつ同長状態で折畳ま
れ、折畳まれた同アーム７が与圧モジュール部１の上方
に突設されず、また、図２に示すように取付コラム１０
を所定角度旋回させることにより容易にエアロック２側
方で斜設状態に収納でき、かつ、必要に応じて取付コラ
ム１０をさらに側方へ旋回操作して水平状態にするとマ
ニピュレータ操縦室１ａの視界をさらに高めることがで
きる。
レータ６，７のブーム６およびアーム７の長さは作業空
間をカバーするとともに操作性を加味して決定され、通
常、アーム７の方が長尺になっている場合が多く、アー
ム７を折畳むとブーム６よりも突出して収納性に不具合
が生ずるが、旋回操作される取付コラム１０の先端部に
大型マニピュレータ６，７のブーム６基端側を連設して
いるので、図１に実線で示すように、与圧モジュール部
１の前面側に折畳み収納した際に、アーム７が取付コラ
ム１０とブーム６に対して平行にかつ同長状態で折畳ま
れ、折畳まれた同アーム７が与圧モジュール部１の上方
に突設されず、また、図２に示すように取付コラム１０
を所定角度旋回させることにより容易にエアロック２側
方で斜設状態に収納でき、かつ、必要に応じて取付コラ
ム１０をさらに側方へ旋回操作して水平状態にするとマ
ニピュレータ操縦室１ａの視界をさらに高めることがで
きる。
【００１０】さらに、マニピュレータ使用の際は、図１
に示すように取付コラム１０を鎖線で示すように上方へ
旋回操作することにより大型マニピュレータ６，７のブ
ーム６基部側をマニピュレータ操作室１ａの上方に位置
でき、かつ取付コラム１０の旋回操作によって大、小型
マニピュレータ６，７，８の操作範囲を著しく拡大でき
て、視認性とともに作業性能が著しく高められる。
に示すように取付コラム１０を鎖線で示すように上方へ
旋回操作することにより大型マニピュレータ６，７のブ
ーム６基部側をマニピュレータ操作室１ａの上方に位置
でき、かつ取付コラム１０の旋回操作によって大、小型
マニピュレータ６，７，８の操作範囲を著しく拡大でき
て、視認性とともに作業性能が著しく高められる。
【００１１】さらに、大型マニピュレータ６，７のアー
ム７先端部に小型マニピュレータ８が回転軸１１でオー
バーハングされて連設されているので、図２に示すよう
にアーム７に対して小型マニピュレータ８を所望のオフ
セットＺ確保により容易にコンパクトに折畳み収納で
き、前記アーム７の折畳み収納とともに大、小型マニピ
ュレータ６，７，８がコンパクトに収納されて折畳み収
納性能が著しく高められ、前記のようなマニピュレータ
操縦室１ａの視認性向上とともにエアロック２の出入に
全く支障を及ぼさない。さらにまた、前記小型マニピュ
レータ８の後側に大型マニピュレータ６，７側の治工具
１３が配設されるため、大型マニピュレータ８の治工具
１３による作業と小型マニピュレータ８による作業とを
同時に行うことができ、あるいは小型マニピュレータ８
を簡単に着脱でき、前記両作業を個別にできるなど、作
業性能が著しく高められている。
ム７先端部に小型マニピュレータ８が回転軸１１でオー
バーハングされて連設されているので、図２に示すよう
にアーム７に対して小型マニピュレータ８を所望のオフ
セットＺ確保により容易にコンパクトに折畳み収納で
き、前記アーム７の折畳み収納とともに大、小型マニピ
ュレータ６，７，８がコンパクトに収納されて折畳み収
納性能が著しく高められ、前記のようなマニピュレータ
操縦室１ａの視認性向上とともにエアロック２の出入に
全く支障を及ぼさない。さらにまた、前記小型マニピュ
レータ８の後側に大型マニピュレータ６，７側の治工具
１３が配設されるため、大型マニピュレータ８の治工具
１３による作業と小型マニピュレータ８による作業とを
同時に行うことができ、あるいは小型マニピュレータ８
を簡単に着脱でき、前記両作業を個別にできるなど、作
業性能が著しく高められている。
【００１２】
【実施例】図１および図２に本発明の第１実施例を示し
ており、図中１は前部にマニピュレータ操縦室１ａとエ
アロック２を有しマスト３とプラットホーム４が設けら
れた与圧モジュール部であって、該与圧モジュール部１
のマニピュレータ操縦室１ａ前面の上部には、適宜の機
構によって図１に鎖線および実線で示すように旋回操作
されるように軸１２で取付コラム１０が取付けられ、該
取付コラム１０の先端側に大型マニピュレータ６，７の
ブーム６基端側が操作可能に連設されているとともに、
さらに、前記大型マニピュレータ６，７のアーム７先端
側に小型マニピュレータ８を前記アーム７の軸心に直角
に交差する回転軸１１で図示のようにオーバーハングさ
せて連設し、前記小型マニピュレータ８の後側には大型
マニピュレータ６，７の先端工具あるいは汎用工具等の
治工具１３が予め取付けられた構成になっており、前記
治工具１３と小型マニピュレータ８は適宜の機構によっ
て迅速に着脱させて切換え使用できる構成になってい
る。
ており、図中１は前部にマニピュレータ操縦室１ａとエ
アロック２を有しマスト３とプラットホーム４が設けら
れた与圧モジュール部であって、該与圧モジュール部１
のマニピュレータ操縦室１ａ前面の上部には、適宜の機
構によって図１に鎖線および実線で示すように旋回操作
されるように軸１２で取付コラム１０が取付けられ、該
取付コラム１０の先端側に大型マニピュレータ６，７の
ブーム６基端側が操作可能に連設されているとともに、
さらに、前記大型マニピュレータ６，７のアーム７先端
側に小型マニピュレータ８を前記アーム７の軸心に直角
に交差する回転軸１１で図示のようにオーバーハングさ
せて連設し、前記小型マニピュレータ８の後側には大型
マニピュレータ６，７の先端工具あるいは汎用工具等の
治工具１３が予め取付けられた構成になっており、前記
治工具１３と小型マニピュレータ８は適宜の機構によっ
て迅速に着脱させて切換え使用できる構成になってい
る。
【００１３】
【発明の効果】前述のように本発明は、旋回操作される
取付コラム１０の先端部に大型マニピュレータ６，７の
ブーム６基端側を連設するとともに、大型マニピュレー
タ６，７のアーム７先端側に小型マニピュレータ８を回
転軸１１でオーバーハングさせて連設した構成になって
おり、前記取付コラムにより視認性、作業性能とともに
折畳み収納性能が著しく高められ、大型マニピュレータ
の先端部に小型マニピュレータを回転軸でオーバーハン
グさせて連設したことにより大型マニピュレータへの小
型マニピュレータの折畳み収納性能とともに大、小型マ
ニピュレータの作業性能が著しく高められ、優れた折畳
み収納性能を有し作業性能が著しく向上されている。
取付コラム１０の先端部に大型マニピュレータ６，７の
ブーム６基端側を連設するとともに、大型マニピュレー
タ６，７のアーム７先端側に小型マニピュレータ８を回
転軸１１でオーバーハングさせて連設した構成になって
おり、前記取付コラムにより視認性、作業性能とともに
折畳み収納性能が著しく高められ、大型マニピュレータ
の先端部に小型マニピュレータを回転軸でオーバーハン
グさせて連設したことにより大型マニピュレータへの小
型マニピュレータの折畳み収納性能とともに大、小型マ
ニピュレータの作業性能が著しく高められ、優れた折畳
み収納性能を有し作業性能が著しく向上されている。
【図１】本発明の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】従来例を示す斜視図である。
【図４】図３の大，小型マニピュレータの折畳み収納の
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
【図５】図３の大，小型マニピュレータの折畳み収納の
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
【図６】図３の大，小型マニピュレータの折畳み収納の
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
【図７】図３の大，小型マニピュレータの折畳み収納の
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
各態様を示すもので（Ａ）は側視図、（Ｂ）は平面図で
ある。
１ 与圧モジュール部 １ａ マニピュレータ操縦室 ６ 大型マニピュレータのブーム ７ 大型マニピュレータのアーム ８ 小型マニピュレータ １０ 取付コラム １１ 回転軸
Claims (1)
- 【請求項１】 与圧モジュール部のマニピュレータ操縦
室の前部に位置して旋回操作される取付コラムを取付
け、該取付コラムの先端側に、大型マニピュレータのブ
ーム基端側を連設するとともに、前記大型マニピュレー
タのアーム先端側に、該アームの軸心に交差する回転軸
を介して小型マニピュレータをオーバハングさせて連設
したことを特徴とするマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3007220A JPH0659634B2 (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3007220A JPH0659634B2 (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | マニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217477A JPH04217477A (ja) | 1992-08-07 |
| JPH0659634B2 true JPH0659634B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=11659917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3007220A Expired - Lifetime JPH0659634B2 (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659634B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109178355B (zh) * | 2018-08-07 | 2020-05-15 | 北京空间技术研制试验中心 | 舱外多功能操作平台 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3451224A (en) * | 1967-06-20 | 1969-06-24 | Gen Dynamics Corp | Stowable underwater manipulator |
| JPS5867600A (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-22 | 三菱電機株式会社 | 人工衛星の制御装置 |
-
1991
- 1991-01-24 JP JP3007220A patent/JPH0659634B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04217477A (ja) | 1992-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960305 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961126 |