JPH0655044B2 - 田植機の自動操向制御装置 - Google Patents
田植機の自動操向制御装置Info
- Publication number
- JPH0655044B2 JPH0655044B2 JP30677087A JP30677087A JPH0655044B2 JP H0655044 B2 JPH0655044 B2 JP H0655044B2 JP 30677087 A JP30677087 A JP 30677087A JP 30677087 A JP30677087 A JP 30677087A JP H0655044 B2 JPH0655044 B2 JP H0655044B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedling
- distance
- sensor
- planted
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、田植機において特に畦及び植付苗に沿って機
体を走行させる自動操向装置に関する。
体を走行させる自動操向装置に関する。
田植機では植付走行の自動化の研究が行われているが、
この植付の自動走行は次のように行われる。つまり、圃
場に苗が全く植付けられていない状態において、先ず畦
に沿って以後の植付けの基準となる苗を植付け、その次
の植付行程では畦に沿って植付けられた苗の位置を検出
しながらこの苗に沿って走行して行き、以後、前回の植
付行程で植付けられた苗の位置を検出して走行して行く
ことを繰返して行くのである。その場合、機体から畦ま
での距離、及び機体から植付苗までの距離の両者を検出
する距離センサーとして超音波センサーを用いることが
提案されており、この超音波式の距離センサーは、発信
器から物体に向って超音波を発信し物体からの反射波を
受信するまでの時間を計測して物体までの距離を検出す
るものである。
この植付の自動走行は次のように行われる。つまり、圃
場に苗が全く植付けられていない状態において、先ず畦
に沿って以後の植付けの基準となる苗を植付け、その次
の植付行程では畦に沿って植付けられた苗の位置を検出
しながらこの苗に沿って走行して行き、以後、前回の植
付行程で植付けられた苗の位置を検出して走行して行く
ことを繰返して行くのである。その場合、機体から畦ま
での距離、及び機体から植付苗までの距離の両者を検出
する距離センサーとして超音波センサーを用いることが
提案されており、この超音波式の距離センサーは、発信
器から物体に向って超音波を発信し物体からの反射波を
受信するまでの時間を計測して物体までの距離を検出す
るものである。
田植機が走行する水田の耕盤は必ずしも平坦ではなく、
かつ、硬軟部が混在しており、機体はどうしても前後左
右に傾動しながら走行することも多い。従って指向性の
ある超音波を比較的小さな対象である植付苗に発信して
いる場合に前述のような状態となると、超音波は植付苗
から外れて田面や遠くの物体に対して発信されてしまい
異常な値が検出されて、機体は極端な動きをして植付苗
に沿っての正常な走行が行われなくなるおそれがある。
かつ、硬軟部が混在しており、機体はどうしても前後左
右に傾動しながら走行することも多い。従って指向性の
ある超音波を比較的小さな対象である植付苗に発信して
いる場合に前述のような状態となると、超音波は植付苗
から外れて田面や遠くの物体に対して発信されてしまい
異常な値が検出されて、機体は極端な動きをして植付苗
に沿っての正常な走行が行われなくなるおそれがある。
ここで本発明は前述の問題に着目して、機体が傾くよう
なことがあっても苗に沿っての正常な走行が行えるよう
にすることを目的としている。
なことがあっても苗に沿っての正常な走行が行えるよう
にすることを目的としている。
本発明の特徴は以上述べたような田植機の自動操向制御
装置を次のように構成することにある。つまり、機体か
ら側方の物体までの距離を検出する超音波式の距離セン
サーと、前記距離センサーの超音波発信経路における設
定領域内に植付苗が存在するかどうかを上方から検知す
る苗存否センサーと、機体の操向輪を操向制御する操向
制御手段とを備え、前記操向制御手段は、前記苗存否セ
ンサーが植付苗を検知していない場合、及び、前記苗存
否センサが植付苗を検知していても前記距離センサーに
よる検出値が設定領域内にないときは機体が直進状態を
維持し、前記苗存否センサーが植付苗を検知し、且つ、
前記距離センサーによる検出値が設定領域内にあれば、
距離センサーからの検出距離が設定距離に維持されるべ
く操向制御するよう構成してある点にあり、その作用及
び効果は次のとおりである。
装置を次のように構成することにある。つまり、機体か
ら側方の物体までの距離を検出する超音波式の距離セン
サーと、前記距離センサーの超音波発信経路における設
定領域内に植付苗が存在するかどうかを上方から検知す
る苗存否センサーと、機体の操向輪を操向制御する操向
制御手段とを備え、前記操向制御手段は、前記苗存否セ
ンサーが植付苗を検知していない場合、及び、前記苗存
否センサが植付苗を検知していても前記距離センサーに
よる検出値が設定領域内にないときは機体が直進状態を
維持し、前記苗存否センサーが植付苗を検知し、且つ、
前記距離センサーによる検出値が設定領域内にあれば、
距離センサーからの検出距離が設定距離に維持されるべ
く操向制御するよう構成してある点にあり、その作用及
び効果は次のとおりである。
前述のように構成すると、苗存否センサーが植付苗を検
知し、且つ、距離センサーによる検出値が正常な値と判
断できる設定領域内であれば、植付苗が正常に検出され
ているものとして、機体から植付苗までの距離が設定距
離に維持されるように苗列に沿った自動操向制御が実行
される。そして、植付苗に沿っての走行時において機体
が傾いたり、植付苗が倒れていたりして機体から植付苗
までの距離が距離センサーによって検出できなくても、
苗存否センサーの検知できる設定領域内に植付苗が存在
すれば機体は正常な走行ラインからは大きく外れている
ことはないと判断されて、距離センサーの検出値に関係
なく機体は植付苗列に略沿うように直進して行くのであ
る。又、植付苗の途中に欠株があり、苗存否センサーに
よる苗検出が行えない場合には直進走行が維持され、走
行方向が大きく異なってしまうことが無い。
知し、且つ、距離センサーによる検出値が正常な値と判
断できる設定領域内であれば、植付苗が正常に検出され
ているものとして、機体から植付苗までの距離が設定距
離に維持されるように苗列に沿った自動操向制御が実行
される。そして、植付苗に沿っての走行時において機体
が傾いたり、植付苗が倒れていたりして機体から植付苗
までの距離が距離センサーによって検出できなくても、
苗存否センサーの検知できる設定領域内に植付苗が存在
すれば機体は正常な走行ラインからは大きく外れている
ことはないと判断されて、距離センサーの検出値に関係
なく機体は植付苗列に略沿うように直進して行くのであ
る。又、植付苗の途中に欠株があり、苗存否センサーに
よる苗検出が行えない場合には直進走行が維持され、走
行方向が大きく異なってしまうことが無い。
〔発明の効果〕 以上のように機体が傾動したり、植付苗の倒れや欠株等
に起因して距離センサーによる植付苗までの距離が異常
な値で検出されても、この異常な検出値に基づき機体の
操向輪が極端に操作されるような状態が防止されること
になり、機体が植付苗列から大きく外れてしまうような
ことが無くなるのである。
に起因して距離センサーによる植付苗までの距離が異常
な値で検出されても、この異常な検出値に基づき機体の
操向輪が極端に操作されるような状態が防止されること
になり、機体が植付苗列から大きく外れてしまうような
ことが無くなるのである。
以下、本発明の実施例の１つである遠隔操作式の田植機
について図面に基づいて説明する。
について図面に基づいて説明する。
第４図に示すように、操向型の前輪(1)及び後輪(2)で支
持された機体の後部に、植付アーム(3)、苗のせ台(4)及
び接地フロート(5)等で構成された苗植付装置(6)を四連
リンク機構(7)を介して昇降自在に連結して遠隔操作式
の田植機が構成されている。そして、機体前部には縦軸
芯(P1)周りに180°旋回操作可能な支持アーム(8)が取付
けられると共に、この支持アーム(8)の先端に距離セン
サー(9)及び苗存否センサー(10)が取付けられている。
持された機体の後部に、植付アーム(3)、苗のせ台(4)及
び接地フロート(5)等で構成された苗植付装置(6)を四連
リンク機構(7)を介して昇降自在に連結して遠隔操作式
の田植機が構成されている。そして、機体前部には縦軸
芯(P1)周りに180°旋回操作可能な支持アーム(8)が取付
けられると共に、この支持アーム(8)の先端に距離セン
サー(9)及び苗存否センサー(10)が取付けられている。
前記距離センサー(9)は超音波の発信器と受信器から構
成されており、発信器から発信された超音波が畦(A)等
に反射するとその反射波が受信器により受信されるので
ある。又、苗存否センサー(10)はフォトセンサー式で、
距離センサー(9)から発信される超音波の通過経路の上
方に配置されており、この通過経路より下方の田面を映
し出して、距離センサー(9)の超音波発信経路における
設定領域内に植付苗(W)が存在するかどうかを判断する
ものである。
成されており、発信器から発信された超音波が畦(A)等
に反射するとその反射波が受信器により受信されるので
ある。又、苗存否センサー(10)はフォトセンサー式で、
距離センサー(9)から発信される超音波の通過経路の上
方に配置されており、この通過経路より下方の田面を映
し出して、距離センサー(9)の超音波発信経路における
設定領域内に植付苗(W)が存在するかどうかを判断する
ものである。
前記前輪(1)及び後輪(2)は図示しない油圧アクチュエー
タにより操向駆動操作するよう構成され、この油圧アク
チュエータが図示しない自動操向制御手段により制御さ
れるよう構成してある。次に、自動走行の制御の流れを
第１図のフローチャートにより説明する。先ず、ステッ
プ(S1)により畦(A)に沿っての最初の植付走行である
か、植付苗(W)に沿っての植付走行であるかを選択す
る。最初の植付走行で畦追従モードを選択するとステッ
プ(S2)において第１設定距離(L1)が設定され、ステップ
(S5),(S6),(S7)において第２図に示すように距離センサ
ー(9)による検出に基づき、畦(A)からの距離(G)を第１
設定距離(L1)に保ちながら機体は走行して行く。又、畦
(A)が大きく凹んだりしていて距離センサー(9)の検出値
が異常な値となっても、ステップ(S6)からステップ(S8)
に移行して異常な検出値を無視し機体は直進して行くの
である。そして、畦(A)に沿っての植付走行が終了し超
音波式の畦際センサー(11)によって機体が前方の畦(A)
に近付いたことが検出されると、ステップ(S9)からステ
ップ(S10),(S11),(S12)により枕地で旋回して、次の植
付走行の態勢に入る。
タにより操向駆動操作するよう構成され、この油圧アク
チュエータが図示しない自動操向制御手段により制御さ
れるよう構成してある。次に、自動走行の制御の流れを
第１図のフローチャートにより説明する。先ず、ステッ
プ(S1)により畦(A)に沿っての最初の植付走行である
か、植付苗(W)に沿っての植付走行であるかを選択す
る。最初の植付走行で畦追従モードを選択するとステッ
プ(S2)において第１設定距離(L1)が設定され、ステップ
(S5),(S6),(S7)において第２図に示すように距離センサ
ー(9)による検出に基づき、畦(A)からの距離(G)を第１
設定距離(L1)に保ちながら機体は走行して行く。又、畦
(A)が大きく凹んだりしていて距離センサー(9)の検出値
が異常な値となっても、ステップ(S6)からステップ(S8)
に移行して異常な検出値を無視し機体は直進して行くの
である。そして、畦(A)に沿っての植付走行が終了し超
音波式の畦際センサー(11)によって機体が前方の畦(A)
に近付いたことが検出されると、ステップ(S9)からステ
ップ(S10),(S11),(S12)により枕地で旋回して、次の植
付走行の態勢に入る。
次にステップ(S1)において、苗追従モードに切換えると
ステップ(S3)において第２設定距離(L2)が設定される。
そして、ステップ(S4),(S5),(S6)において、各植付苗
(W)の間のように植付苗(W)が存在しないような場合、植
付苗(W)が苗存否センサー(10)により検知されていても
植付苗(W)が倒れていて距離センサー(9)からの超音波が
植付苗(W)から反射せず距離検出が行えない場合、又、
植付苗(W)が苗存否センサー(10)により検知されていて
も機体が傾いたりしていて距離センサー(9)の検出値が
正常値とは認められないような異常な値となった場合に
は、ステップ(S8)に移行して機体は直進して行くのであ
る。つまり、苗存否センサー(10)により植付苗(W)が検
知され、且つ、距離センサー(9)の検出値が正常値と判
断でき範囲に存る場合にのみ、距離センサー(9)の検出
値が機体から植付苗(W)までの距離(G)であるとして第３
図に示すように、ステップ(S7)において植付苗(W)から
の距離を第２設定距離(L2)に保つように操向制御が行わ
れて行くのである。
ステップ(S3)において第２設定距離(L2)が設定される。
そして、ステップ(S4),(S5),(S6)において、各植付苗
(W)の間のように植付苗(W)が存在しないような場合、植
付苗(W)が苗存否センサー(10)により検知されていても
植付苗(W)が倒れていて距離センサー(9)からの超音波が
植付苗(W)から反射せず距離検出が行えない場合、又、
植付苗(W)が苗存否センサー(10)により検知されていて
も機体が傾いたりしていて距離センサー(9)の検出値が
正常値とは認められないような異常な値となった場合に
は、ステップ(S8)に移行して機体は直進して行くのであ
る。つまり、苗存否センサー(10)により植付苗(W)が検
知され、且つ、距離センサー(9)の検出値が正常値と判
断でき範囲に存る場合にのみ、距離センサー(9)の検出
値が機体から植付苗(W)までの距離(G)であるとして第３
図に示すように、ステップ(S7)において植付苗(W)から
の距離を第２設定距離(L2)に保つように操向制御が行わ
れて行くのである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る田植機の自動操向制御装置の実施例
を示し、第１図は自動操向制御の流れを示すフローチャ
ート、第２図は畦に沿って走行している状態を示す正面
図、第３図は植付苗に沿って走行している状態を示す正
面図、第４図は遠隔操作式の田植機の全体側面図であ
る。 (1),(2)……操向輪、(9)……距離センサー、(10)……苗
存否センサー、(L1),(L2)……設定距離、(W)……植付
苗。
を示し、第１図は自動操向制御の流れを示すフローチャ
ート、第２図は畦に沿って走行している状態を示す正面
図、第３図は植付苗に沿って走行している状態を示す正
面図、第４図は遠隔操作式の田植機の全体側面図であ
る。 (1),(2)……操向輪、(9)……距離センサー、(10)……苗
存否センサー、(L1),(L2)……設定距離、(W)……植付
苗。
Claims (1)
- 【請求項１】機体から側方の物体までの距離を検出する
超音波式の距離センサー(9)と、前記距離センサー(9)の
超音波発信経路における設定領域内に植付苗(W)が存在
するかどうかを上方から検知する苗存否センサー(10)
と、機体の操向輪(1)，(2)を操向制御する操向制御手段
とを備え、 前記操向制御手段は、前記苗存否センサー(10)が植付苗
(W)を検知していない場合、及び、前記苗存否センサ(1
0)が植付苗(W)を検知していても前記距離センサー(9)に
よる検出値が設定領域内にないときは機体が直進状態を
維持し、前記苗存否センサー(10)が植付苗(W)を検知
し、且つ、前記距離センサー(9)による検出値が設定領
域内にあれば、距離センサー(9)からの検出距離が設定
距離(L1),(L2)に維持されるべく操向制御するよう構成
してある田植機の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30677087A JPH0655044B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | 田植機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30677087A JPH0655044B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | 田植機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01148117A JPH01148117A (ja) | 1989-06-09 |
| JPH0655044B2 true JPH0655044B2 (ja) | 1994-07-27 |
Family
ID=17961076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30677087A Expired - Lifetime JPH0655044B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | 田植機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0655044B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0570205U (ja) * | 1992-03-10 | 1993-09-24 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車の旋回位置制御装置 |
-
1987
- 1987-12-03 JP JP30677087A patent/JPH0655044B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01148117A (ja) | 1989-06-09 |
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