JPH0655038B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0655038B2 JPH0655038B2 JP62252547A JP25254787A JPH0655038B2 JP H0655038 B2 JPH0655038 B2 JP H0655038B2 JP 62252547 A JP62252547 A JP 62252547A JP 25254787 A JP25254787 A JP 25254787A JP H0655038 B2 JPH0655038 B2 JP H0655038B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電動機を可変速駆動するための速度制御装
置、特にその改良に関する。
置、特にその改良に関する。
〔従来の技術〕 第２図はこの種の速度制御装置の従来例を示す構成図で
ある。同図において、１は速度調節器（ＡＳＲ）、２は
オブザーバ、３は減算器、４Ａ，４Ｂはリミツタ、５は
加算器である。
ある。同図において、１は速度調節器（ＡＳＲ）、２は
オブザーバ、３は減算器、４Ａ，４Ｂはリミツタ、５は
加算器である。
ＡＳＲ１は図示されない速度検出器にて検出される速度
実際値Ｎを、その指令値N*に一致させるべく比例，積分
演算等を行ない、出力Iaを出力する。オブザーバ２は電
動機の速度検出値および電流検出値から負荷トルク相当
の電流成分Ioを推定する。なお、かゝるオブザーバは公
知である。ＡＳＲ１の出力およびオブザーバ２の出力は
加算器５で加算され、その出力は電流指令値I*となり、
電動機の電流制御が行なわれる。IMは電動機電流制限値
を示し、ＡＳＲ１の出力Iaおよび加算器５の出力がこの
電動機電流制限値IMを越えないよう、リミツタ４Ａおよ
び４Ｂにて制限する。こうすることにより、電動機電流
を制限しつゝ、急激な負荷変動による速度のインパクト
ドロツプを補償するようにしている。
実際値Ｎを、その指令値N*に一致させるべく比例，積分
演算等を行ない、出力Iaを出力する。オブザーバ２は電
動機の速度検出値および電流検出値から負荷トルク相当
の電流成分Ioを推定する。なお、かゝるオブザーバは公
知である。ＡＳＲ１の出力およびオブザーバ２の出力は
加算器５で加算され、その出力は電流指令値I*となり、
電動機の電流制御が行なわれる。IMは電動機電流制限値
を示し、ＡＳＲ１の出力Iaおよび加算器５の出力がこの
電動機電流制限値IMを越えないよう、リミツタ４Ａおよ
び４Ｂにて制限する。こうすることにより、電動機電流
を制限しつゝ、急激な負荷変動による速度のインパクト
ドロツプを補償するようにしている。
しかしながら、第２図の如き構成では、負荷の急変によ
る速度の瞬時降下時には、オブザーバ２がI0を出力する
とゝもに、ＡＳＲ１も速度を回復すべく比例，積分動作
を行ない、結果として積分項が蓄積され、負荷が軽くな
つたときに速度がハネ上がり、設備に悪影響を与えると
云う問題がある。
る速度の瞬時降下時には、オブザーバ２がI0を出力する
とゝもに、ＡＳＲ１も速度を回復すべく比例，積分動作
を行ない、結果として積分項が蓄積され、負荷が軽くな
つたときに速度がハネ上がり、設備に悪影響を与えると
云う問題がある。
したがつて、この発明はかゝる速度のハネ上がりを抑制
し得る速度制御装置を提供することを目的とする。
し得る速度制御装置を提供することを目的とする。
速度調節器の出力を電動機電流制限値からオブザーバ出
力分を減じた値に制限するリミツタを設ける。
力分を減じた値に制限するリミツタを設ける。
上記リミツタにて速度調節器の積分項の蓄積を抑えるこ
とにより、負荷が急に軽くなつた場合の速度のハネ上が
りを抑制し、設備の保護を図る。
とにより、負荷が急に軽くなつた場合の速度のハネ上が
りを抑制し、設備の保護を図る。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図であって、第２
図と比較すれば明らかなように、電動機電流制限値IMと
オブザーバ出力Ioとの差を求める減算器３Ａが設けられ
ていて、該減算器３の出力を制限値とするリミッタ４Ａ
によってＡＳＲ１の出力が制限される。
図と比較すれば明らかなように、電動機電流制限値IMと
オブザーバ出力Ioとの差を求める減算器３Ａが設けられ
ていて、該減算器３の出力を制限値とするリミッタ４Ａ
によってＡＳＲ１の出力が制限される。
すなわち、急激な負荷変動時の速度実際値Ｎの瞬時降下
に対して、Ｎを指令値N*に一致させるべくＡＳＲ１，オ
ブザーバ２はそれぞれIa，Ioを出力する。このとき、電
流指令値I*は、Ia，Ioの大きさに係わらずリミッタ４Ｂ
によって必ず、 I*≦IM に制限される。
に対して、Ｎを指令値N*に一致させるべくＡＳＲ１，オ
ブザーバ２はそれぞれIa，Ioを出力する。このとき、電
流指令値I*は、Ia，Ioの大きさに係わらずリミッタ４Ｂ
によって必ず、 I*≦IM に制限される。
ところが、電流指令値I*が電流制限値IMであっても、例
えば可逆圧延機における圧延材の噛み込み時のように電
動機速度が回復できないような負荷量が大きい場合に
は、実際値Ｎが指令値N*を下回ったままであるため、Ａ
ＳＲ１は余分な調節動作（積分動作）を続けることにな
り、 Ia＋Io＞IM となることがある。
えば可逆圧延機における圧延材の噛み込み時のように電
動機速度が回復できないような負荷量が大きい場合に
は、実際値Ｎが指令値N*を下回ったままであるため、Ａ
ＳＲ１は余分な調節動作（積分動作）を続けることにな
り、 Ia＋Io＞IM となることがある。
このとき、前記圧延材が抜けて負荷が軽くなると第２図
に示す構成では、先に述べたように、ＡＳＲ１には積分
動作に伴う値が残っていて、この残留値によって電流制
限値IMを制限値とするリミッタ４Ｂでは制限されないも
のの軽負荷にとっては大きな電流指令I*が出力されてし
まう。
に示す構成では、先に述べたように、ＡＳＲ１には積分
動作に伴う値が残っていて、この残留値によって電流制
限値IMを制限値とするリミッタ４Ｂでは制限されないも
のの軽負荷にとっては大きな電流指令I*が出力されてし
まう。
そこで、この発明では、リミッタ４Ａの制限値を減算器
３Ａで求めた。
３Ａで求めた。
IM−Io にすることで、ＡＳＲ１の出力すなわちIaは、第２図の
場合より小さく，オブザーバ２の出力の大きさに見合っ
た値で制限を受けることになる。
場合より小さく，オブザーバ２の出力の大きさに見合っ
た値で制限を受けることになる。
これにより、負荷が軽くなった場合にもIaは第２図の場
合に比べて小さな値に制限されているので、速度のハネ
上がりが抑制される。
合に比べて小さな値に制限されているので、速度のハネ
上がりが抑制される。
この発明によれば、オブザーバが負荷トルク相当値を出
力しているときは、それに見合つた値で速度調節器の出
力が制限されるので、負荷が軽くなった場合でもＡＳＲ
の積分の蓄積に伴う速度のハネ上がりが抑制され、安全
な運転が行なわれる利点がもたらされる。
力しているときは、それに見合つた値で速度調節器の出
力が制限されるので、負荷が軽くなった場合でもＡＳＲ
の積分の蓄積に伴う速度のハネ上がりが抑制され、安全
な運転が行なわれる利点がもたらされる。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第２図は電動
機速度制御装置の従来例を示す構成図である。 符号説明 １……速度調節器、２……オブザーバ、３，３Ａ……減
算器、４Ａ，４Ｂ……リミツタ、５……加算器。
機速度制御装置の従来例を示す構成図である。 符号説明 １……速度調節器、２……オブザーバ、３，３Ａ……減
算器、４Ａ，４Ｂ……リミツタ、５……加算器。
Claims (1)
- 【請求項１】電動機速度をその指令値に一致させるべく
調節する速度調節器と、電動機電流および速度の各実際
値から負荷トルク相当の電流値を推定するオブザーバと
を備え、前記調節器出力に該オブザーバ出力を加算した
値を電流指令値として電動機を制御する速度制御装置に
おいて、 前記速度調節器の出力を電動機電流制限値から前記オブ
ザーバ出力値を減じた値に制限するリミツタを設けたこ
とを特徴とする電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62252547A JPH0655038B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62252547A JPH0655038B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0197188A JPH0197188A (ja) | 1989-04-14 |
| JPH0655038B2 true JPH0655038B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=17238893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62252547A Expired - Fee Related JPH0655038B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0655038B2 (ja) |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62252547A patent/JPH0655038B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0197188A (ja) | 1989-04-14 |
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Legal Events
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