JPH0654239B2 - 車両の横方向の運動量検出装置 - Google Patents
車両の横方向の運動量検出装置Info
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- JPH0654239B2 JPH0654239B2 JP61036901A JP3690186A JPH0654239B2 JP H0654239 B2 JPH0654239 B2 JP H0654239B2 JP 61036901 A JP61036901 A JP 61036901A JP 3690186 A JP3690186 A JP 3690186A JP H0654239 B2 JPH0654239 B2 JP H0654239B2
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- Japan
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- steering
- lateral momentum
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の横方向の運動量検出装置に関する。
〔発明の概要〕 本発明は固体撮像素子等の映像に応じた電気信号を発生
する検出手段を車両の前後方向に所定の距離をおいて複
数個並置し、これら複数の検出手段の出力の比較によっ
て車両の横方向の運動量を検出するようにしたものであ
る。
する検出手段を車両の前後方向に所定の距離をおいて複
数個並置し、これら複数の検出手段の出力の比較によっ
て車両の横方向の運動量を検出するようにしたものであ
る。
一般に自動車はその前輪を操舵することによって進行方
向を変更させるようにしており、運転者がハンドル操作
して前輪の操舵を行なうようにしている。しかしこのよ
うな運転者による前輪の操舵だけでは必ずしも最適な旋
回特性が得られるとは限らず、走行条件や駆動条件に応
じてアンダステアになったりオーバステアになったりす
ることがある。このような旋回特性の変化は、前輪ある
いは後輪の操舵修正を行なうことによって補正され、車
両に対して最適な旋回特性を与え、あるいはまた直進安
定性を向上させることができ、さらには横風安定性を改
善することが可能になる。
向を変更させるようにしており、運転者がハンドル操作
して前輪の操舵を行なうようにしている。しかしこのよ
うな運転者による前輪の操舵だけでは必ずしも最適な旋
回特性が得られるとは限らず、走行条件や駆動条件に応
じてアンダステアになったりオーバステアになったりす
ることがある。このような旋回特性の変化は、前輪ある
いは後輪の操舵修正を行なうことによって補正され、車
両に対して最適な旋回特性を与え、あるいはまた直進安
定性を向上させることができ、さらには横風安定性を改
善することが可能になる。
このような操舵修正を行なうためには、車両の横方向の
運動、すなわちヨー方向の運動量を検出する必要があ
り、この検出に応じて、マイクロコンピュータ等の制御
手段を用いて前輪あるいは後輪の操舵修正を行なうこと
になる。そして従来はこのヨー方向の運動量を検出する
ために、ジャイロスコープを用いていたが、ジャイロス
コープはきわめて複雑な構造を有しており、デリケート
な装置であるために、故障が多く、さらには価格的にも
高価になるという欠点があった。
運動、すなわちヨー方向の運動量を検出する必要があ
り、この検出に応じて、マイクロコンピュータ等の制御
手段を用いて前輪あるいは後輪の操舵修正を行なうこと
になる。そして従来はこのヨー方向の運動量を検出する
ために、ジャイロスコープを用いていたが、ジャイロス
コープはきわめて複雑な構造を有しており、デリケート
な装置であるために、故障が多く、さらには価格的にも
高価になるという欠点があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、簡潔な構造を有するとともに、故障が少なく、さら
にはコスト的にも有利な車両の横方向の運動量検出装置
を提供することを目的とするものである。
て、簡潔な構造を有するとともに、故障が少なく、さら
にはコスト的にも有利な車両の横方向の運動量検出装置
を提供することを目的とするものである。
本発明は、映像に応じた電気信号を発生し、しかもそれ
らの素子が車両の幅方向に列をなすようにし、かつ車両
の幅方向において互いに一致した状態で車両の前後方向
に所定の距離をおいてそれぞれが路面と対向するように
固定配置されている複数の検出手段と、 車速に対応する時間差で前記複数の検出手段が発生する
検出出力を比較する比較手段と、 前記比較手段の出力から車両の横方向の運動量を演算す
る演算手段と、 をそれぞれ具備する車両の横方向の運動量検出装置に関
するものである。
らの素子が車両の幅方向に列をなすようにし、かつ車両
の幅方向において互いに一致した状態で車両の前後方向
に所定の距離をおいてそれぞれが路面と対向するように
固定配置されている複数の検出手段と、 車速に対応する時間差で前記複数の検出手段が発生する
検出出力を比較する比較手段と、 前記比較手段の出力から車両の横方向の運動量を演算す
る演算手段と、 をそれぞれ具備する車両の横方向の運動量検出装置に関
するものである。
車両の走行に伴って路面の凹凸によって発生する縞模様
が車両の前方側に配されている検出手段によって検出さ
れるとともに、車速に対応する時間差で車両の後方に配
された別の検出手段が同様の縞模様を検出する。そして
比較手段は複数の検出手段の検出出力を比較するととも
に、演算手段が上記比較手段の出力から車両の横方向の
運動量を演算によって求める。
が車両の前方側に配されている検出手段によって検出さ
れるとともに、車速に対応する時間差で車両の後方に配
された別の検出手段が同様の縞模様を検出する。そして
比較手段は複数の検出手段の検出出力を比較するととも
に、演算手段が上記比較手段の出力から車両の横方向の
運動量を演算によって求める。
以下本発明を図示の一実施例につき説明する。第２図は
本発明の一実施例に係る横方向の運動量検出装置を備え
るトラックを示すものであって、このトラックはその前
部がキャブ１０から構成されるとともに、キャブ１０の
下側には前輪１１が配されている。この前輪１１を旋回
させることによって車両の進行方向の変更を行なうよう
にしている。これに対して荷台１２の後側の部分は後輪
１３によって支持されるようになっている。なおこの後
輪１３を取付けた車軸は、後述するように旋回可能に構
成されており、これによって後輪１３の操舵修正を可能
としている。
本発明の一実施例に係る横方向の運動量検出装置を備え
るトラックを示すものであって、このトラックはその前
部がキャブ１０から構成されるとともに、キャブ１０の
下側には前輪１１が配されている。この前輪１１を旋回
させることによって車両の進行方向の変更を行なうよう
にしている。これに対して荷台１２の後側の部分は後輪
１３によって支持されるようになっている。なおこの後
輪１３を取付けた車軸は、後述するように旋回可能に構
成されており、これによって後輪１３の操舵修正を可能
としている。
つぎにこのトラックの横方向の運動、すなわちヨーセン
タを中心とするヨーイングの運動量を検出するための装
置について説明すると、このヨーイングの検出装置は固
体撮像素子からなる一対のＣＣＤセンサ１５、１６によ
って構成されている。これらのセンサ１５、１６は第１
図および第２図に示すように、それらの素子が車両の幅
方向に列をなすようにし、かつ車両の幅方向において互
いに一致した状態で車両の前後方向に所定の距離をおい
て配されており、後軸が互いにほぼ平行な状態でそれぞ
れの路面に対向するように固定配置されている。しかも
第１図に示すように、それぞれ対物レンズ１７、１８を
備えている。これによって路面１９の車両の横方向の１
０〜５００mmの範囲の映像を２０〜５０mmのＣＣＤセン
サ１５、１６に結像させるようにしており、これによっ
て車両の走行時に路面１９の凹凸によって生ずる縞模様
に応じた出力電圧をＣＣＤセンサ１５、１６が発生する
ようにしている。さらに第２図に示すように、これらの
センサ１５、１６の両側にはそれぞれ赤外線ストロボ２
０が設けられており、これによって夜間のように自然光
による検出が不能な場合においても、路面１９の凹凸に
よる検出を可能にしている。
タを中心とするヨーイングの運動量を検出するための装
置について説明すると、このヨーイングの検出装置は固
体撮像素子からなる一対のＣＣＤセンサ１５、１６によ
って構成されている。これらのセンサ１５、１６は第１
図および第２図に示すように、それらの素子が車両の幅
方向に列をなすようにし、かつ車両の幅方向において互
いに一致した状態で車両の前後方向に所定の距離をおい
て配されており、後軸が互いにほぼ平行な状態でそれぞ
れの路面に対向するように固定配置されている。しかも
第１図に示すように、それぞれ対物レンズ１７、１８を
備えている。これによって路面１９の車両の横方向の１
０〜５００mmの範囲の映像を２０〜５０mmのＣＣＤセン
サ１５、１６に結像させるようにしており、これによっ
て車両の走行時に路面１９の凹凸によって生ずる縞模様
に応じた出力電圧をＣＣＤセンサ１５、１６が発生する
ようにしている。さらに第２図に示すように、これらの
センサ１５、１６の両側にはそれぞれ赤外線ストロボ２
０が設けられており、これによって夜間のように自然光
による検出が不能な場合においても、路面１９の凹凸に
よる検出を可能にしている。
つぎにこれらのＣＣＤセンサ１５、１６を含む制御装置
について説明すると、第３図に示すように、この制御装
置はＣＣＤセンサ１５、１６の他の車速センサ２１およ
び前輪の操舵角を検出する操舵角センサ２２を備えてい
る。そしてこれらのセンサ１５、１６、２１、２２はそ
れぞれ信号処理回路２３〜２６を介してマイクロコンピ
ュータ２７と接続されるようになっている。そしてマイ
クロコンピュータ２７は、前輪操舵装置２８、後輪また
は後輪操舵装置２９、旋回限界ウオーニングブザー３
０、および自動ブレーキ装置３１をそれぞれ制御するよ
うになっている。
について説明すると、第３図に示すように、この制御装
置はＣＣＤセンサ１５、１６の他の車速センサ２１およ
び前輪の操舵角を検出する操舵角センサ２２を備えてい
る。そしてこれらのセンサ１５、１６、２１、２２はそ
れぞれ信号処理回路２３〜２６を介してマイクロコンピ
ュータ２７と接続されるようになっている。そしてマイ
クロコンピュータ２７は、前輪操舵装置２８、後輪また
は後輪操舵装置２９、旋回限界ウオーニングブザー３
０、および自動ブレーキ装置３１をそれぞれ制御するよ
うになっている。
つぎに以上のような構成に係る制御装置の動作、特にＣ
ＣＤセンサ１５、１６のヨーイングの検出にともなう後
軸または後輪の操舵修正の動作について説明する。この
動作は第４図はに示すフローチャートのように、マイク
ロコンピュータ２７が操舵角センサ２２によってハンド
ルの操舵角を読込み、さらに車速センサ２１によって車
速を読込む。そしてこれらのデータをもとにして規範ヨ
ーレイトの計算を行なう。さらにマイクロコンピュータ
２７は、ＣＣＤセンサ１５、１６の検出出力によって、
実際のヨーレイトの計算を行なう。
ＣＤセンサ１５、１６のヨーイングの検出にともなう後
軸または後輪の操舵修正の動作について説明する。この
動作は第４図はに示すフローチャートのように、マイク
ロコンピュータ２７が操舵角センサ２２によってハンド
ルの操舵角を読込み、さらに車速センサ２１によって車
速を読込む。そしてこれらのデータをもとにして規範ヨ
ーレイトの計算を行なう。さらにマイクロコンピュータ
２７は、ＣＣＤセンサ１５、１６の検出出力によって、
実際のヨーレイトの計算を行なう。
このようにして得られた実際のヨーレイトの値を上記規
範ヨーレイトの値とマイクロコンピュータ２７が比較す
る。そして実際のヨーレイトの値が規範ヨーレイトに対
して所定の範囲外の場合には、後輪１３を備える後軸あ
るいは後輪１３の操舵修正を行なう。これによって旋回
特性の改善し、直進安定性を高め、さらには横風安定性
を向上させるようにする。ＣＣＤセンサ１５、１６によ
って得られたデータから計算される実際のヨーレイトが
規範ヨーレイトに対して所定の範囲内の場合には操舵修
正を行なわない。
範ヨーレイトの値とマイクロコンピュータ２７が比較す
る。そして実際のヨーレイトの値が規範ヨーレイトに対
して所定の範囲外の場合には、後輪１３を備える後軸あ
るいは後輪１３の操舵修正を行なう。これによって旋回
特性の改善し、直進安定性を高め、さらには横風安定性
を向上させるようにする。ＣＣＤセンサ１５、１６によ
って得られたデータから計算される実際のヨーレイトが
規範ヨーレイトに対して所定の範囲内の場合には操舵修
正を行なわない。
つぎにＣＣＤセンサ１５、１６の検出に基づくヨーレイ
トの計算の動作に基づいて説明すると、この動作は第５
図に示すようにして行なわれる。すなわちマイクロコン
ピュタ２７は車速センサ２１によって車速を読込むとと
もに、車速と２つのセンサ１５、１６の前後方向の距離
から、２つのセンサ１５、１６の検出のタイムラグの計
算を行なう。そして、路面の凹凸が車両の走行によって
発生する縞模様の映像を取込んだ第１のセンサ１５の出
力を読込むとともに、タイムラグ分の時間を経過した後
に同様の映像を取込んだ第２のセンサ１６の出力を読込
む。そして第１のセンサ１５のピークの素子番号および
その前後の信号のレベルと、第２のセンサ１６のピーク
の素子番号とその前後の信号のレベルとの比較を行な
う。そしてこれらの比較に基づいて、同一のパターンを
発見したかどうかの判断を行なう。
トの計算の動作に基づいて説明すると、この動作は第５
図に示すようにして行なわれる。すなわちマイクロコン
ピュタ２７は車速センサ２１によって車速を読込むとと
もに、車速と２つのセンサ１５、１６の前後方向の距離
から、２つのセンサ１５、１６の検出のタイムラグの計
算を行なう。そして、路面の凹凸が車両の走行によって
発生する縞模様の映像を取込んだ第１のセンサ１５の出
力を読込むとともに、タイムラグ分の時間を経過した後
に同様の映像を取込んだ第２のセンサ１６の出力を読込
む。そして第１のセンサ１５のピークの素子番号および
その前後の信号のレベルと、第２のセンサ１６のピーク
の素子番号とその前後の信号のレベルとの比較を行な
う。そしてこれらの比較に基づいて、同一のパターンを
発見したかどうかの判断を行なう。
同一のパターンが発見できない場合には、一方のセン
サ、例えばセンサ１６のピークをずらして再び２つのＣ
ＣＤセンサ１５、１６のピークの前後の信号レベルを比
較する。そして同一のパターンが発見できたかどうかの
判断を行なうとともに、発見できない場合にはさらに一
方のセンサ１６のピークをずらして同一の比較を行なう
とともに、同一のパターンの発見の判断を行なう。この
動作をn 回繰返しても同一のパターンが得られない時に
はこの動作を中止する。同一のパターンが発見された場
合には、横方向の移動量の計算を行なうとともに、この
計算に基づいてヨーレイトの計算を行なう。このように
してヨーセンタを中心とする回動運動、すなわちヨーイ
ングの運動量が得られるようになり、これによって上述
の如く後輪の操舵修正が行なわれるようなる。
サ、例えばセンサ１６のピークをずらして再び２つのＣ
ＣＤセンサ１５、１６のピークの前後の信号レベルを比
較する。そして同一のパターンが発見できたかどうかの
判断を行なうとともに、発見できない場合にはさらに一
方のセンサ１６のピークをずらして同一の比較を行なう
とともに、同一のパターンの発見の判断を行なう。この
動作をn 回繰返しても同一のパターンが得られない時に
はこの動作を中止する。同一のパターンが発見された場
合には、横方向の移動量の計算を行なうとともに、この
計算に基づいてヨーレイトの計算を行なう。このように
してヨーセンタを中心とする回動運動、すなわちヨーイ
ングの運動量が得られるようになり、これによって上述
の如く後輪の操舵修正が行なわれるようなる。
従ってこのような制御装置を備えるトラックは、横方向
の運動量の検出によって前輪あるいは後輪の操舵の補正
が行なわれ、最適な旋回特性にすることが可能になる。
また直進安定性がきわめて高くなるとともに、横風安定
性を向上させることが可能になり、特に高速道路におけ
る安全走行が可能になる。さらにヨー方向の運動をジャ
イロスコープを用いて検出することなく、固定配置され
た２つのＣＣＤセンサ１５、１６を用いて検出するよう
にしているために、簡潔な構成によって運動量の検出が
行なわれることになり、故障がほとんどなくなり、コス
ト的にも非常に有利になる。
の運動量の検出によって前輪あるいは後輪の操舵の補正
が行なわれ、最適な旋回特性にすることが可能になる。
また直進安定性がきわめて高くなるとともに、横風安定
性を向上させることが可能になり、特に高速道路におけ
る安全走行が可能になる。さらにヨー方向の運動をジャ
イロスコープを用いて検出することなく、固定配置され
た２つのＣＣＤセンサ１５、１６を用いて検出するよう
にしているために、簡潔な構成によって運動量の検出が
行なわれることになり、故障がほとんどなくなり、コス
ト的にも非常に有利になる。
以上のように本発明は、映像に応じた電気信号を発生
し、しかもそれらの素子が車両の幅方向に列をなすよう
にし、かつ車両の幅方向において互いに一致した状態で
車両の前後方向に所定の距離をおいてそれぞれが路面と
対向するように固定配置されている複数の検出手段と、
車速に対応する時間差で複数の検出手段が発生する検出
出力を比較する比較手段と、比較手段の出力から車両の
横方向の運動量を演算する演算手段とをそれぞれ具備す
る車両の横方向の運動量検出装置に関するものである。
し、しかもそれらの素子が車両の幅方向に列をなすよう
にし、かつ車両の幅方向において互いに一致した状態で
車両の前後方向に所定の距離をおいてそれぞれが路面と
対向するように固定配置されている複数の検出手段と、
車速に対応する時間差で複数の検出手段が発生する検出
出力を比較する比較手段と、比較手段の出力から車両の
横方向の運動量を演算する演算手段とをそれぞれ具備す
る車両の横方向の運動量検出装置に関するものである。
従って本発明によれば、車両の前後方向に所定の距離を
おいてそれぞれが路面と対向するように固定配置された
複数の検出手段と、比較手段と、演算手段とによって車
両の横方向の運動量の検出を行なうことが可能になる。
とくに固定配置された複数の検出手段を上述の所定の関
係において取付けるだけでよく、簡単な構造によって確
実に横方向の運動量の検出を行なうことが可能になる。
しかもこのような構成によれば、可動部を含んでいない
ために、故障が少なく、コスト的に非常に有利になる。
おいてそれぞれが路面と対向するように固定配置された
複数の検出手段と、比較手段と、演算手段とによって車
両の横方向の運動量の検出を行なうことが可能になる。
とくに固定配置された複数の検出手段を上述の所定の関
係において取付けるだけでよく、簡単な構造によって確
実に横方向の運動量の検出を行なうことが可能になる。
しかもこのような構成によれば、可動部を含んでいない
ために、故障が少なく、コスト的に非常に有利になる。
第１図は本発明の一実施例に係る車両の横方向の運動量
検出装置を示す要部斜視図、第２図はこの検出装置を備
えるトラックの要部平面図、第３図はこのトラックに設
けられている操舵修正装置のブロック図、第４図は操舵
修正の動作を示すフローチャート、第５図は横方向の運
動量の検出動作を示すフローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １５、１６……ＣＣＤセンサ １７、１８……対物レンズ １９……路面 ２１……車速センサ ２２……操舵角センサ ２７……マイクロコンピュータ ２９……後軸または後輪操舵装置 である。
検出装置を示す要部斜視図、第２図はこの検出装置を備
えるトラックの要部平面図、第３図はこのトラックに設
けられている操舵修正装置のブロック図、第４図は操舵
修正の動作を示すフローチャート、第５図は横方向の運
動量の検出動作を示すフローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １５、１６……ＣＣＤセンサ １７、１８……対物レンズ １９……路面 ２１……車速センサ ２２……操舵角センサ ２７……マイクロコンピュータ ２９……後軸または後輪操舵装置 である。
Claims (1)
- 【請求項１】映像に応じた電気信号を発生し、しかもそ
れらの素子が車両の幅方向に列をなすようにし、かつ車
両の幅方向において互いに一致した状態で車両の前後方
向に所定の距離をおいてそれぞれが路面と対向するよう
に固定配置されている複数の検出手段と、 車速に対応する時間差で前記複数の検出手段が発生する
検出出力を比較する比較手段と、 前記比較手段の出力から車両の横方向の運動量を演算す
る演算手段と、 をそれぞれ具備する車両の横方向の運動量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036901A JPH0654239B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 車両の横方向の運動量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036901A JPH0654239B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 車両の横方向の運動量検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62194415A JPS62194415A (ja) | 1987-08-26 |
| JPH0654239B2 true JPH0654239B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=12482681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61036901A Expired - Lifetime JPH0654239B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 車両の横方向の運動量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0654239B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8872933B2 (en) | 2007-04-11 | 2014-10-28 | Red.Com, Inc. | Video camera |
| US8878952B2 (en) | 2007-04-11 | 2014-11-04 | Red.Com, Inc. | Video camera |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007008002B4 (de) | 2007-02-15 | 2009-11-12 | Corrsys-Datron Sensorsysteme Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum berührungslosen Bestimmen des seitlichen Versatzes gegenüber einer Geradeausrichtung |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824732B2 (ja) * | 1976-02-19 | 1983-05-23 | 工業技術院長 | 陸上移動機械のための通路パタ−ン認識方法 |
| JPS59115335U (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の横滑り角検出装置 |
-
1986
- 1986-02-20 JP JP61036901A patent/JPH0654239B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8872933B2 (en) | 2007-04-11 | 2014-10-28 | Red.Com, Inc. | Video camera |
| US8878952B2 (en) | 2007-04-11 | 2014-11-04 | Red.Com, Inc. | Video camera |
| US9019393B2 (en) | 2007-04-11 | 2015-04-28 | Red.Com, Inc. | Video processing system and method |
| US9230299B2 (en) | 2007-04-11 | 2016-01-05 | Red.Com, Inc. | Video camera |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62194415A (ja) | 1987-08-26 |
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