JPH04136708A - ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 - Google Patents
ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両Info
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- JPH04136708A JPH04136708A JP25182590A JP25182590A JPH04136708A JP H04136708 A JPH04136708 A JP H04136708A JP 25182590 A JP25182590 A JP 25182590A JP 25182590 A JP25182590 A JP 25182590A JP H04136708 A JPH04136708 A JP H04136708A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/053—Angular acceleration
- B60G2400/0533—Yaw acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
- B60G2400/1042—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle using at least two sensors
-
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
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-
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- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
- B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車等の車両のヨー運動を制御する装置に係
り、特に、安価なシステムで精度良くヨー運動を制御す
る装置及びこの装置を搭載した車両に関する。
り、特に、安価なシステムで精度良くヨー運動を制御す
る装置及びこの装置を搭載した車両に関する。
車両の自動制御技術が進歩し、サスペンション制御や、
アンチスキッド制御、トランジョン制御。
アンチスキッド制御、トランジョン制御。
４輪操舵制御システムなどを搭載した車両が多くなって
きている。斯かるシステムを搭載した車両は、車輪のロ
ックやスリップを制御したり車軸の操舵角を制御するこ
とを目的とし、従来はその目的のためだけに使用されて
いる。例えば低μ路等でのアンチスキッド制御は、各車
軸のスリップ状態を制御することで、車体がヨーイング
しないようにすることができるが、従来はヨーイングそ
のものを検出してアンチスキッド制御を行なうものはな
い。これは、車体のヨーイングを安価に検出することが
できなかったためである。つまり、従来の角加速度検出
装置が、特開昭６４−１６９１２号公報に記載された振
動ジャイロや、特開昭６４−１９０６号公報に記載され
た光フアイバジャイロの様に、非常に高価なためである
。
きている。斯かるシステムを搭載した車両は、車輪のロ
ックやスリップを制御したり車軸の操舵角を制御するこ
とを目的とし、従来はその目的のためだけに使用されて
いる。例えば低μ路等でのアンチスキッド制御は、各車
軸のスリップ状態を制御することで、車体がヨーイング
しないようにすることができるが、従来はヨーイングそ
のものを検出してアンチスキッド制御を行なうものはな
い。これは、車体のヨーイングを安価に検出することが
できなかったためである。つまり、従来の角加速度検出
装置が、特開昭６４−１６９１２号公報に記載された振
動ジャイロや、特開昭６４−１９０６号公報に記載され
た光フアイバジャイロの様に、非常に高価なためである
。
走行する車両の安全性や乗り心地性を高めるために開発
された前記の各制御システムは、いずれも車両のヨー運
動を制御する機能を有する。しかし、従来は安価に車両
のヨー運動を検出することができなかったので、走行車
両の安全に影響の大きいヨー運動を直接制御しようとす
る技術は開発が遅れていた。
された前記の各制御システムは、いずれも車両のヨー運
動を制御する機能を有する。しかし、従来は安価に車両
のヨー運動を検出することができなかったので、走行車
両の安全に影響の大きいヨー運動を直接制御しようとす
る技術は開発が遅れていた。
本発明の目的は、車両のヨー角加速度を安価なシステム
で高精度に検出することのできるヨー角加速度検出装置
とこれを用いたヨー運動制御装置。
で高精度に検出することのできるヨー角加速度検出装置
とこれを用いたヨー運動制御装置。
車両を提供することにある。
上記目的は、車両の前後方向の加速度を検出する２つの
加速度センサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加
速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速
度を求めることで、達成される。
加速度センサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加
速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速
度を求めることで、達成される。
上記目的はまた、車両の横方向の加速度を検出する２つ
の加速度センサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両
加速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加
速度を求めることでも、達成される。
の加速度センサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両
加速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加
速度を求めることでも、達成される。
上記目的は、上記のヨー角加速度検出装置と、車両の運
転状態から求めた目標ヨー角加速度値と前記ヨー角加速
度検出装置により求めたヨー角加速度値との偏差をとる
手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該偏差がＯとな
る方向に収束させるように決める手段と、該手段による
操作量にて車両の運転を自動制御する手段とを備えるこ
とで。
転状態から求めた目標ヨー角加速度値と前記ヨー角加速
度検出装置により求めたヨー角加速度値との偏差をとる
手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該偏差がＯとな
る方向に収束させるように決める手段と、該手段による
操作量にて車両の運転を自動制御する手段とを備えるこ
とで。
達成される。
車両にヨー運動が生じた場合、２つの加速度センサの検
出値に差が生じる。この差が、車両に加わった角加速度
に相当する。従って、この角加速度がそのときの運転状
態での目標角加速度となるように制御することで、運転
車の意図しないヨー運動は制御される。
出値に差が生じる。この差が、車両に加わった角加速度
に相当する。従って、この角加速度がそのときの運転状
態での目標角加速度となるように制御することで、運転
車の意図しないヨー運動は制御される。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係る車両に搭載されたヨ
ー運動制御装置の構成図である。本実施例のヨー運動制
御装置を構成する制御部３は、操作量算出部５と、ヨー
角加速度演算部４から構成され、車両１からの加速度セ
ンサ出力ＧＳＡ、 ＧＳＢに基づき演算部４にてヨー角
加速度ωＳを算出する。そして、求めたヨー角加速度と
目標ヨー角加速度０丁との偏差をとり、この偏差が零に
収束するように操作量算出部５で操作量を算出し、ヨー
運動を変化させえる装置！（例えば、サスペンション制
御装置、アンチブレーキ制御装置ＡＢＳ：車輸のロック
またはスリップを防止してドライバーの意図しないヨー
角加速度の発生を制御する装置。
ー運動制御装置の構成図である。本実施例のヨー運動制
御装置を構成する制御部３は、操作量算出部５と、ヨー
角加速度演算部４から構成され、車両１からの加速度セ
ンサ出力ＧＳＡ、 ＧＳＢに基づき演算部４にてヨー角
加速度ωＳを算出する。そして、求めたヨー角加速度と
目標ヨー角加速度０丁との偏差をとり、この偏差が零に
収束するように操作量算出部５で操作量を算出し、ヨー
運動を変化させえる装置！（例えば、サスペンション制
御装置、アンチブレーキ制御装置ＡＢＳ：車輸のロック
またはスリップを防止してドライバーの意図しないヨー
角加速度の発生を制御する装置。
トランジョンコントロール装置ＴＣ５，４輪操舵装置４
ＷＳ ：ヨー角加速度をある目標値に収束させる装置な
どの単体の装置或いはこれらを組合せた装置）２にて車
両のヨー運動を制御する。操作量算出部５が算出する操
作量とは、制御装置２の種類によって、ブレーキ油圧で
あったり、スロットル弁開度であったり、後輪操舵角で
あったりする。また、算出部５の入力は、目標ヨー角加
速度と検出ヨー角加速度との偏差に限られるものではな
く、例えば各加速度を積分処理した各加速度値の偏差で
もよく、更にその両方の偏差でもよい。
ＷＳ ：ヨー角加速度をある目標値に収束させる装置な
どの単体の装置或いはこれらを組合せた装置）２にて車
両のヨー運動を制御する。操作量算出部５が算出する操
作量とは、制御装置２の種類によって、ブレーキ油圧で
あったり、スロットル弁開度であったり、後輪操舵角で
あったりする。また、算出部５の入力は、目標ヨー角加
速度と検出ヨー角加速度との偏差に限られるものではな
く、例えば各加速度を積分処理した各加速度値の偏差で
もよく、更にその両方の偏差でもよい。
尚、加速度センサはいずれの形式のものでもよいが、好
ましくは高精度に加速度を検出できる半導体製の静電容
量式のものがよい。
ましくは高精度に加速度を検出できる半導体製の静電容
量式のものがよい。
第２図は、制御部３の構成図である。制御部３は、信号
処理回路２４と、ＣＰＵ２５と、ＲＯＭ２６と、ＲＡＭ
２７で構成される。：（７）ＣＰＵ２５等は、他の制御
回路例えばＡＢＳ等の別の目的で車両に搭載したものに
本制御を兼用させることも可能である。このＣＰＵ２５
は演算処理を行ない、その演算処理を行なうソフトウェ
アやＯ８がＲＯＭ２６内に格納されており、ＲＡＭ２７
はワークデータわ格納する。このＣＰＵ２５による演算
は、後述する第４式、第９式に基づいて行なわれる。つ
まり、加速度センサ２１，２２以外の他のセンサ２３の
出力によって目標値を決め、この目標値と加速度センサ
の検出値との偏差を求め。
処理回路２４と、ＣＰＵ２５と、ＲＯＭ２６と、ＲＡＭ
２７で構成される。：（７）ＣＰＵ２５等は、他の制御
回路例えばＡＢＳ等の別の目的で車両に搭載したものに
本制御を兼用させることも可能である。このＣＰＵ２５
は演算処理を行ない、その演算処理を行なうソフトウェ
アやＯ８がＲＯＭ２６内に格納されており、ＲＡＭ２７
はワークデータわ格納する。このＣＰＵ２５による演算
は、後述する第４式、第９式に基づいて行なわれる。つ
まり、加速度センサ２１，２２以外の他のセンサ２３の
出力によって目標値を決め、この目標値と加速度センサ
の検出値との偏差を求め。
この偏差から操作量を求めて制御装置２に出力する。
信号処理回路２４は、アナログ、デジタルのどちらの構
成でもよく、加速度センサ２１，２２の検出信号に含ま
れる微小信号を除去すべくフィルタリングし、そして面
検出信号の差分をとり、増幅して出力する。
成でもよく、加速度センサ２１，２２の検出信号に含ま
れる微小信号を除去すべくフィルタリングし、そして面
検出信号の差分をとり、増幅して出力する。
第３図は、信号処理回路２４の詳細構成図である。この
信号処理回路２４は１分圧抵抗を構成する抵抗３１．３
２と、入力抵抗３９，４０．４１と、ポテンショメータ
３３と、帰還抵抗４３と。
信号処理回路２４は１分圧抵抗を構成する抵抗３１．３
２と、入力抵抗３９，４０．４１と、ポテンショメータ
３３と、帰還抵抗４３と。
差動アンプ４２と、オペアンプ３４，３５．３６と、Ｃ
Ｒフィルタ３７．３８より成る。ポテンショメータ３３
は、オフセット値を変更するために用いる。この信号処
理回路２４からの３つの出力信号はＣＰＵ２５に取込ま
れ、後述する様に演算される。
Ｒフィルタ３７．３８より成る。ポテンショメータ３３
は、オフセット値を変更するために用いる。この信号処
理回路２４からの３つの出力信号はＣＰＵ２５に取込ま
れ、後述する様に演算される。
第４図は車両のヨー角加速度の検出原理説明図である。
車両１の重心５１を原点とし、車両進行方向をｙ軸方向
、これに直角な方向をＸ軸方向とする。本実施例では、
Ｘ軸上に原点対称に２つの加速度センサ２１，２２を配
置する。尚、このＸ−ｙ平面は、車両の床面つまり地面
に対して平行となる。
、これに直角な方向をＸ軸方向とする。本実施例では、
Ｘ軸上に原点対称に２つの加速度センサ２１，２２を配
置する。尚、このＸ−ｙ平面は、車両の床面つまり地面
に対して平行となる。
重心５１から加速度センサ２１，２２の配置点Ａ、Ｂま
での距離をＲａ ＝ Ｒｂ ＝ Ｒ／ ２とし、Ｘ軸か
らＡ点、Ｂ点までの重心回りの角度をθａ＝０、θｂ＝
πとする。加速度センサ２１，２２は加速度検品方向を
持っており、矢印■、■方向を正極とする。
での距離をＲａ ＝ Ｒｂ ＝ Ｒ／ ２とし、Ｘ軸か
らＡ点、Ｂ点までの重心回りの角度をθａ＝０、θｂ＝
πとする。加速度センサ２１，２２は加速度検品方向を
持っており、矢印■、■方向を正極とする。
第４図に示す加速度センサ２１，２２の配置位置におい
ては、ロールに関する成分は検出されない。また、ピッ
チに関する成分は両センサ出力の差分を取ることでキャ
ンセルされる。そこで、Ａ点、Ｂ点におけるｙ方向速度
ｖａ、ｖｂは、並進運動のｙ軸方向成分速度ｖｇと、ヨ
ー回転運動の周速度のｙ軸方向成分速度との合成速度と
なる。
ては、ロールに関する成分は検出されない。また、ピッ
チに関する成分は両センサ出力の差分を取ることでキャ
ンセルされる。そこで、Ａ点、Ｂ点におけるｙ方向速度
ｖａ、ｖｂは、並進運動のｙ軸方向成分速度ｖｇと、ヨ
ー回転運動の周速度のｙ軸方向成分速度との合成速度と
なる。
従って、加速度センサ２１，２２の検出加速度をＧ ｓ
ａ 、 Ｇ ｓｂとすると、この値は、ＧＳａ＝ｖａ＝
ｖｇ＋Ｒａ ω ｓ ＝ ｖ ｇ ＋ Ｒ／ ２ 争 ωＳ
・・・（１）Ｇｓｂ＝ｖｂ＝ｖｇ−Ｒｂ ω ｓ ＝ ｖ ｇ −Ｒ／ ２ ・ ωＳ
・・・（２）従って、Ａ点、Ｂ点の検出加速度の差分Δ
Ｇを求めると、 ΔＧ＝Ｇｓａ−Ｇｓｂ＝Ｒｃｕ ｓ −（
３）即ち ωＳ；ΔＧ／Ｒ・・・（４） となる、この様に、加速度センサ２１，２２の検出値か
らヨー角加速度ωＳが簡単に求まる。
ａ 、 Ｇ ｓｂとすると、この値は、ＧＳａ＝ｖａ＝
ｖｇ＋Ｒａ ω ｓ ＝ ｖ ｇ ＋ Ｒ／ ２ 争 ωＳ
・・・（１）Ｇｓｂ＝ｖｂ＝ｖｇ−Ｒｂ ω ｓ ＝ ｖ ｇ −Ｒ／ ２ ・ ωＳ
・・・（２）従って、Ａ点、Ｂ点の検出加速度の差分Δ
Ｇを求めると、 ΔＧ＝Ｇｓａ−Ｇｓｂ＝Ｒｃｕ ｓ −（
３）即ち ωＳ；ΔＧ／Ｒ・・・（４） となる、この様に、加速度センサ２１，２２の検出値か
らヨー角加速度ωＳが簡単に求まる。
上述した加速度センサ２１，２２の配置位置は、第４図
のＸ軸上としたが、ｙ軸上に配置したとしても、同様に
ヨー角加速度が検出できる。また、第４図は、理想的な
配置位置でのヨー角加速度速度を算出する例であるが、
実際には、車両の回転中心の移動やセンサ取り付は位置
に制約があるのが普通である。そこで、斯かる場合のヨ
ー角加速度算出の例を、第５図で説明する。
のＸ軸上としたが、ｙ軸上に配置したとしても、同様に
ヨー角加速度が検出できる。また、第４図は、理想的な
配置位置でのヨー角加速度速度を算出する例であるが、
実際には、車両の回転中心の移動やセンサ取り付は位置
に制約があるのが普通である。そこで、斯かる場合のヨ
ー角加速度算出の例を、第５図で説明する。
ｘ−ｙ平面を第４図と同様にとり、加速度センサ２１，
２２の配置点を、重心５１から距離Ｒａ。
２２の配置点を、重心５１から距離Ｒａ。
Ｒｂとし、Ｘ軸で見た両センサ間の距離をＲとし、Ｘ軸
からの重心回りの角度をθａ、θｂとする。
からの重心回りの角度をθａ、θｂとする。
この場合の加速度センサ２１，２２の検出値Ｇｓａ。
Ｇｓｂは。
Ｇｓａ＝ｖ ａ ＝ｖ ｇ＋Ｒａ （Ｌｌ ８−ｃｏｓ
ｅａ ＝（５）Ｇｓｂ＝ｖｂ＝ｖｇ＋Ｒｂω
ｓ ”００８θｂ −（６）従って、両者の
差分ΔＧは、 ΔＧ＝Ｇ−Ｇ ＝ （１１ｓ （Ｒａ−ｃｏｓｅａ−Ｒｂ−ｃｏｓθ
ｂ ） −（７）ここで。
ｅａ ＝（５）Ｇｓｂ＝ｖｂ＝ｖｇ＋Ｒｂω
ｓ ”００８θｂ −（６）従って、両者の
差分ΔＧは、 ΔＧ＝Ｇ−Ｇ ＝ （１１ｓ （Ｒａ−ｃｏｓｅａ−Ｒｂ−ｃｏｓθ
ｂ ） −（７）ここで。
Ｒ＝Ｒａ−ｃｏｓθａ−Ｒｂ−ｃｏｓθｂ
、−（８）となり、（８）式に（７）式を代入して、
ωＳ＝ΔＧ／Ｒ・・・（９） となる。これは第（４）式と同じである。つまり、車両
の回転中心が移動したり、センサ取り付は位置によって
ヨー角加速度は影響を受ないことが分る。尚、第５図の
センサ取り付は位置を重心５１を中心に９０度回転させ
た位置としても同じである。
、−（８）となり、（８）式に（７）式を代入して、
ωＳ＝ΔＧ／Ｒ・・・（９） となる。これは第（４）式と同じである。つまり、車両
の回転中心が移動したり、センサ取り付は位置によって
ヨー角加速度は影響を受ないことが分る。尚、第５図の
センサ取り付は位置を重心５１を中心に９０度回転させ
た位置としても同じである。
第６図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、実際の車両に２対の
加速度センサＡｌ、Ａ２．Ｂｌ、Ｂ２を配置したところ
を示す側面図、平面図、背面図である。この様に加速度
センサを配置し前述の様にして求めたヨー角加速度は、
第７図に示す様に、比較のために求めたジャイロ検出値
を微分した値とほぼ一致することが分る。
加速度センサＡｌ、Ａ２．Ｂｌ、Ｂ２を配置したところ
を示す側面図、平面図、背面図である。この様に加速度
センサを配置し前述の様にして求めたヨー角加速度は、
第７図に示す様に、比較のために求めたジャイロ検出値
を微分した値とほぼ一致することが分る。
第８図は、４ＷＳの操作量θｒの算出手順を示すフロー
チャートである。このルーチンは、所定時間例えば５ｍ
５ｅｃ毎に起動され、先ず、車輪速度を車輪速度センサ
から取込む（ステップ８１）。
チャートである。このルーチンは、所定時間例えば５ｍ
５ｅｃ毎に起動され、先ず、車輪速度を車輪速度センサ
から取込む（ステップ８１）。
次のステップ８２では、操舵角センサから操舵角ｏｆを
取込んでデジタルデータとし、また、このとき同時に操
舵角θｆの時間微分値を求める。そして、ステップ８３
では、車速Ｖ、操舵角θｆ。
取込んでデジタルデータとし、また、このとき同時に操
舵角θｆの時間微分値を求める。そして、ステップ８３
では、車速Ｖ、操舵角θｆ。
その時間微分値かから目標ヨー角加速度ωＴを算出する
。
。
ステップ８４では、加速度センサ２１，２２の出力値か
らヨー角加速度ωＳを算出し、両者の偏差Δω＝ωＴ−
ωＳを求める（ステップ８５）。そして、この偏差Δω
から操作量θｒを求めて制御装置２を操作する（ステッ
プ８５）。
らヨー角加速度ωＳを算出し、両者の偏差Δω＝ωＴ−
ωＳを求める（ステップ８５）。そして、この偏差Δω
から操作量θｒを求めて制御装置２を操作する（ステッ
プ８５）。
斯かる制御を実行することで、第９図（ａ）に示すよう
なスリップμ路においての制動時に、車両が例えば反時
計回りのヨー運動を起こしたとする。従来の場合におけ
るこのヨー運動による車両のヨー角速度と姿勢角を第９
図（ｂ）に実線９１゜９２で示す。これに対し、本実施
例を適用することで、ヨー角速度と姿勢角は第９図（ｂ
）の破線９３．９４で示すようになる。
なスリップμ路においての制動時に、車両が例えば反時
計回りのヨー運動を起こしたとする。従来の場合におけ
るこのヨー運動による車両のヨー角速度と姿勢角を第９
図（ｂ）に実線９１゜９２で示す。これに対し、本実施
例を適用することで、ヨー角速度と姿勢角は第９図（ｂ
）の破線９３．９４で示すようになる。
尚、上述した実施例では、ヨー角加速度を検出しこのヨ
ー角加速度が目標値となるように（つまり目標値との偏
差がＯとなるように）車両を制御したが、ヨー角加速度
を積分してヨー角速度に変換し、このヨー角速度にて制
御することでもよい。
ー角加速度が目標値となるように（つまり目標値との偏
差がＯとなるように）車両を制御したが、ヨー角加速度
を積分してヨー角速度に変換し、このヨー角速度にて制
御することでもよい。
この制御方法は、ヨー角加速度の制御の場合と同様であ
る。
る。
本発明によれば、車両が不安定となる原因のヨー角運動
を安価な構成で容易且つ迅速に検出することができるの
で、この検出値に基づいて車両の姿勢等をフィードバッ
ク制御でき、車両の安全性を高めることが可能となる。
を安価な構成で容易且つ迅速に検出することができるの
で、この検出値に基づいて車両の姿勢等をフィードバッ
ク制御でき、車両の安全性を高めることが可能となる。
第１図は本発明の一実施例に係る車両のヨー運動制御装
置の構成図、第２図は第１図に示す制御部の構成図、第
３図は第２図に示す信号処理回路の構成図、第４図、第
５図はヨー角加速度検出の原理説明図、第６図（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）は加速度センサを配置した車両の側面図
、平面図、背面図、第７図は加速度センサの検出値から
求めたヨー角加速度とジャイロ検出値から求めたヨー角
加速度の比較グラフ、第８図は４ＷＳに本実施例を適用
したときの操作量算出手順を示すフローチャート、第９
図（ａ）はスリップμ路における車両のヨー運動説明図
、第９図（ｂ）は従来例と本実施例での効果を比較する
グラフである。 １・・・車両、２・・・ヨー運動を変化させる制御装置
、３・・・制御部、４・・・ヨー角加速度演算部、５・
・・操作量算出部、２１．２２・・・加速度センサ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第 図 第 図 第 図 第 図 （ａ） （ｂ） （Ｃ） 第 図 Ｍ （ｓｅｃ） 第 図 （ａ） 第 図 第 図 （ｂ） 蒔簀
置の構成図、第２図は第１図に示す制御部の構成図、第
３図は第２図に示す信号処理回路の構成図、第４図、第
５図はヨー角加速度検出の原理説明図、第６図（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）は加速度センサを配置した車両の側面図
、平面図、背面図、第７図は加速度センサの検出値から
求めたヨー角加速度とジャイロ検出値から求めたヨー角
加速度の比較グラフ、第８図は４ＷＳに本実施例を適用
したときの操作量算出手順を示すフローチャート、第９
図（ａ）はスリップμ路における車両のヨー運動説明図
、第９図（ｂ）は従来例と本実施例での効果を比較する
グラフである。 １・・・車両、２・・・ヨー運動を変化させる制御装置
、３・・・制御部、４・・・ヨー角加速度演算部、５・
・・操作量算出部、２１．２２・・・加速度センサ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第 図 第 図 第 図 第 図 （ａ） （ｂ） （Ｃ） 第 図 Ｍ （ｓｅｃ） 第 図 （ａ） 第 図 第 図 （ｂ） 蒔簀
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、少なくとも一対の加速度センサを、車両の重心を通
り車両の進行方向に平行な中心軸に対して対称な位置に
、車両の前後方向に加わる加速度を検知する姿勢にて配
置し、両加速度センサの検出値の差分から車両に加わる
ヨー角加速度を求めることを特徴とするヨー角加速度検
出装置。 ２、少なくとも一対の加速度センサを、車両の重心に対
して対称で且つ車両の前後に該車両の横方向の加速度を
検知する姿勢にて配置し、両加速度センサの検出値の差
分から車両に加わるヨー角加速度を求めることを特徴と
するヨー角加速度検出装置。 ３、車両の前後方向の加速度を検出する２つの加速度セ
ンサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速度を求め
ることを特徴とするヨー角加速度検出装置。 ４、車両の横方向の加速度を検出する２つの加速度セン
サを車両の前後に距離を隔てて配置し、両加速度センサ
の検出値の差分から車両に加わるヨー角加速度を求める
ことを特徴とするヨー角加速度検出装置。 ５、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のヨー角加
速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角
加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求めたヨー
角加速度値との偏差をとる手段と、該偏差に応じて車両
の操作量を該偏差が０となる方向に収束させるように決
める手段と、該手段による操作量にて車両の運転を自動
制御する手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御
装置。 ６、アンチロックブレーキシステムを搭載した車両にお
いて、請求項１乃至請求項４のいずれか に記載のヨー
角加速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨ
ー角加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求めた
ヨー角加速度値との偏差をとり該偏差が０となるように
前記アンチロックブレーキシステムを動作させる手段と
を備えることを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 ７、トラクションコントロールシステムを搭載した車両
において、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のヨ
ー角加速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標
ヨー角加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求め
たヨー角加速度値との偏差をとり該偏差が０となるよう
に前記トラクションコントロールシステムを動作させる
手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置付車
両。 ８、４輪操舵システムを搭載した車両において、請求項
１乃至請求項４のいずれかに記載のヨー角加速度検出装
置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角加速度値と
前記ヨー角加速度検出装置により求めたヨー角加速度値
との偏差をとり該偏差が０となるように前記４輪操舵シ
ステムを動作させる手段とを備えることを特徴とするヨ
ー運動制御装置付車両。 ９、車両の前後方向の加速度を検出する２つの加速度セ
ンサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分の積分値から車両に加わるヨー角加速
度を求めることを特徴とするヨー角加速度検出装置。 １０、車両の横方向の加速度を検出する２つの加速度セ
ンサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分の積分値から車両に加わるヨー角速度
を求めることを特徴とするヨー角速度検出装置。 １１、請求項９または請求項１０に記載のヨー角速度検
出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度値
と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速度値と
の偏差をとる手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該
偏差が０となる方向に収束させるように決める手段と、
該手段による操作量にて車両の運転を自動制御する手段
とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 １２、アンチロックブレーキシステムを搭載した車両に
おいて、請求項９または請求項１０に記載のヨー角速度
検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度
値と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速度値
との偏差をとり該偏差が０となるように前記アンチロッ
クブレーキシステムを動作させる手段とを備えることを
特徴とするヨー運動制御装置付車両。 １３、トラクシヨンコントロールシステムを搭載した車
両において、請求項９または請求項１０に記載のヨー角
速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角
速度値と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速
度値との偏差をとり該偏差が０となるように前記トラク
ションコントロールシステムを動作させる手段とを備え
ることを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 １４、４輪操舵システムを搭載した車両において、請求
項９または請求項１０に記載のヨー角速度検出装置と、
車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度値と前記ヨー
角速度検出装置により求めたヨー角速度値との偏差をと
り該偏差が０となるように前記４輪操舵システムを動作
させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装
置付車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25182590A JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25182590A JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04136708A true JPH04136708A (ja) | 1992-05-11 |
Family
ID=17228482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25182590A Pending JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04136708A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
| US8219015B2 (en) | 2009-02-09 | 2012-07-10 | Ricoh Company, Ltd. | Fixing device and image forming apparatus incorporating same which includes a plate spring to press a low-friction sheet |
| JP2013250065A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 角加速度検出装置及び検出方法 |
-
1990
- 1990-09-25 JP JP25182590A patent/JPH04136708A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
| US8219015B2 (en) | 2009-02-09 | 2012-07-10 | Ricoh Company, Ltd. | Fixing device and image forming apparatus incorporating same which includes a plate spring to press a low-friction sheet |
| JP2013250065A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 角加速度検出装置及び検出方法 |
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