JPH04136708A - ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 - Google Patents
ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両Info
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- JPH04136708A JPH04136708A JP25182590A JP25182590A JPH04136708A JP H04136708 A JPH04136708 A JP H04136708A JP 25182590 A JP25182590 A JP 25182590A JP 25182590 A JP25182590 A JP 25182590A JP H04136708 A JPH04136708 A JP H04136708A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/053—Angular acceleration
- B60G2400/0533—Yaw acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
- B60G2400/1042—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle using at least two sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/016—Yawing condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
- B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車等の車両のヨー運動を制御する装置に係
り、特に、安価なシステムで精度良くヨー運動を制御す
る装置及びこの装置を搭載した車両に関する。
り、特に、安価なシステムで精度良くヨー運動を制御す
る装置及びこの装置を搭載した車両に関する。
車両の自動制御技術が進歩し、サスペンション制御や、
アンチスキッド制御、トランジョン制御。
アンチスキッド制御、トランジョン制御。
4輪操舵制御システムなどを搭載した車両が多くなって
きている。斯かるシステムを搭載した車両は、車輪のロ
ックやスリップを制御したり車軸の操舵角を制御するこ
とを目的とし、従来はその目的のためだけに使用されて
いる。例えば低μ路等でのアンチスキッド制御は、各車
軸のスリップ状態を制御することで、車体がヨーイング
しないようにすることができるが、従来はヨーイングそ
のものを検出してアンチスキッド制御を行なうものはな
い。これは、車体のヨーイングを安価に検出することが
できなかったためである。つまり、従来の角加速度検出
装置が、特開昭64−16912号公報に記載された振
動ジャイロや、特開昭64−1906号公報に記載され
た光フアイバジャイロの様に、非常に高価なためである
。
きている。斯かるシステムを搭載した車両は、車輪のロ
ックやスリップを制御したり車軸の操舵角を制御するこ
とを目的とし、従来はその目的のためだけに使用されて
いる。例えば低μ路等でのアンチスキッド制御は、各車
軸のスリップ状態を制御することで、車体がヨーイング
しないようにすることができるが、従来はヨーイングそ
のものを検出してアンチスキッド制御を行なうものはな
い。これは、車体のヨーイングを安価に検出することが
できなかったためである。つまり、従来の角加速度検出
装置が、特開昭64−16912号公報に記載された振
動ジャイロや、特開昭64−1906号公報に記載され
た光フアイバジャイロの様に、非常に高価なためである
。
走行する車両の安全性や乗り心地性を高めるために開発
された前記の各制御システムは、いずれも車両のヨー運
動を制御する機能を有する。しかし、従来は安価に車両
のヨー運動を検出することができなかったので、走行車
両の安全に影響の大きいヨー運動を直接制御しようとす
る技術は開発が遅れていた。
された前記の各制御システムは、いずれも車両のヨー運
動を制御する機能を有する。しかし、従来は安価に車両
のヨー運動を検出することができなかったので、走行車
両の安全に影響の大きいヨー運動を直接制御しようとす
る技術は開発が遅れていた。
本発明の目的は、車両のヨー角加速度を安価なシステム
で高精度に検出することのできるヨー角加速度検出装置
とこれを用いたヨー運動制御装置。
で高精度に検出することのできるヨー角加速度検出装置
とこれを用いたヨー運動制御装置。
車両を提供することにある。
上記目的は、車両の前後方向の加速度を検出する2つの
加速度センサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加
速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速
度を求めることで、達成される。
加速度センサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加
速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速
度を求めることで、達成される。
上記目的はまた、車両の横方向の加速度を検出する2つ
の加速度センサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両
加速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加
速度を求めることでも、達成される。
の加速度センサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両
加速度センサの検出値の差分から車両に加わるヨー角加
速度を求めることでも、達成される。
上記目的は、上記のヨー角加速度検出装置と、車両の運
転状態から求めた目標ヨー角加速度値と前記ヨー角加速
度検出装置により求めたヨー角加速度値との偏差をとる
手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該偏差がOとな
る方向に収束させるように決める手段と、該手段による
操作量にて車両の運転を自動制御する手段とを備えるこ
とで。
転状態から求めた目標ヨー角加速度値と前記ヨー角加速
度検出装置により求めたヨー角加速度値との偏差をとる
手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該偏差がOとな
る方向に収束させるように決める手段と、該手段による
操作量にて車両の運転を自動制御する手段とを備えるこ
とで。
達成される。
車両にヨー運動が生じた場合、2つの加速度センサの検
出値に差が生じる。この差が、車両に加わった角加速度
に相当する。従って、この角加速度がそのときの運転状
態での目標角加速度となるように制御することで、運転
車の意図しないヨー運動は制御される。
出値に差が生じる。この差が、車両に加わった角加速度
に相当する。従って、この角加速度がそのときの運転状
態での目標角加速度となるように制御することで、運転
車の意図しないヨー運動は制御される。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第1図は、本発明の一実施例に係る車両に搭載されたヨ
ー運動制御装置の構成図である。本実施例のヨー運動制
御装置を構成する制御部3は、操作量算出部5と、ヨー
角加速度演算部4から構成され、車両1からの加速度セ
ンサ出力GSA、 GSBに基づき演算部4にてヨー角
加速度ωSを算出する。そして、求めたヨー角加速度と
目標ヨー角加速度0丁との偏差をとり、この偏差が零に
収束するように操作量算出部5で操作量を算出し、ヨー
運動を変化させえる装置!(例えば、サスペンション制
御装置、アンチブレーキ制御装置ABS:車輸のロック
またはスリップを防止してドライバーの意図しないヨー
角加速度の発生を制御する装置。
ー運動制御装置の構成図である。本実施例のヨー運動制
御装置を構成する制御部3は、操作量算出部5と、ヨー
角加速度演算部4から構成され、車両1からの加速度セ
ンサ出力GSA、 GSBに基づき演算部4にてヨー角
加速度ωSを算出する。そして、求めたヨー角加速度と
目標ヨー角加速度0丁との偏差をとり、この偏差が零に
収束するように操作量算出部5で操作量を算出し、ヨー
運動を変化させえる装置!(例えば、サスペンション制
御装置、アンチブレーキ制御装置ABS:車輸のロック
またはスリップを防止してドライバーの意図しないヨー
角加速度の発生を制御する装置。
トランジョンコントロール装置TC5,4輪操舵装置4
WS :ヨー角加速度をある目標値に収束させる装置な
どの単体の装置或いはこれらを組合せた装置)2にて車
両のヨー運動を制御する。操作量算出部5が算出する操
作量とは、制御装置2の種類によって、ブレーキ油圧で
あったり、スロットル弁開度であったり、後輪操舵角で
あったりする。また、算出部5の入力は、目標ヨー角加
速度と検出ヨー角加速度との偏差に限られるものではな
く、例えば各加速度を積分処理した各加速度値の偏差で
もよく、更にその両方の偏差でもよい。
WS :ヨー角加速度をある目標値に収束させる装置な
どの単体の装置或いはこれらを組合せた装置)2にて車
両のヨー運動を制御する。操作量算出部5が算出する操
作量とは、制御装置2の種類によって、ブレーキ油圧で
あったり、スロットル弁開度であったり、後輪操舵角で
あったりする。また、算出部5の入力は、目標ヨー角加
速度と検出ヨー角加速度との偏差に限られるものではな
く、例えば各加速度を積分処理した各加速度値の偏差で
もよく、更にその両方の偏差でもよい。
尚、加速度センサはいずれの形式のものでもよいが、好
ましくは高精度に加速度を検出できる半導体製の静電容
量式のものがよい。
ましくは高精度に加速度を検出できる半導体製の静電容
量式のものがよい。
第2図は、制御部3の構成図である。制御部3は、信号
処理回路24と、CPU25と、ROM26と、RAM
27で構成される。:(7)CPU25等は、他の制御
回路例えばABS等の別の目的で車両に搭載したものに
本制御を兼用させることも可能である。このCPU25
は演算処理を行ない、その演算処理を行なうソフトウェ
アやO8がROM26内に格納されており、RAM27
はワークデータわ格納する。このCPU25による演算
は、後述する第4式、第9式に基づいて行なわれる。つ
まり、加速度センサ21,22以外の他のセンサ23の
出力によって目標値を決め、この目標値と加速度センサ
の検出値との偏差を求め。
処理回路24と、CPU25と、ROM26と、RAM
27で構成される。:(7)CPU25等は、他の制御
回路例えばABS等の別の目的で車両に搭載したものに
本制御を兼用させることも可能である。このCPU25
は演算処理を行ない、その演算処理を行なうソフトウェ
アやO8がROM26内に格納されており、RAM27
はワークデータわ格納する。このCPU25による演算
は、後述する第4式、第9式に基づいて行なわれる。つ
まり、加速度センサ21,22以外の他のセンサ23の
出力によって目標値を決め、この目標値と加速度センサ
の検出値との偏差を求め。
この偏差から操作量を求めて制御装置2に出力する。
信号処理回路24は、アナログ、デジタルのどちらの構
成でもよく、加速度センサ21,22の検出信号に含ま
れる微小信号を除去すべくフィルタリングし、そして面
検出信号の差分をとり、増幅して出力する。
成でもよく、加速度センサ21,22の検出信号に含ま
れる微小信号を除去すべくフィルタリングし、そして面
検出信号の差分をとり、増幅して出力する。
第3図は、信号処理回路24の詳細構成図である。この
信号処理回路24は1分圧抵抗を構成する抵抗31.3
2と、入力抵抗39,40.41と、ポテンショメータ
33と、帰還抵抗43と。
信号処理回路24は1分圧抵抗を構成する抵抗31.3
2と、入力抵抗39,40.41と、ポテンショメータ
33と、帰還抵抗43と。
差動アンプ42と、オペアンプ34,35.36と、C
Rフィルタ37.38より成る。ポテンショメータ33
は、オフセット値を変更するために用いる。この信号処
理回路24からの3つの出力信号はCPU25に取込ま
れ、後述する様に演算される。
Rフィルタ37.38より成る。ポテンショメータ33
は、オフセット値を変更するために用いる。この信号処
理回路24からの3つの出力信号はCPU25に取込ま
れ、後述する様に演算される。
第4図は車両のヨー角加速度の検出原理説明図である。
車両1の重心51を原点とし、車両進行方向をy軸方向
、これに直角な方向をX軸方向とする。本実施例では、
X軸上に原点対称に2つの加速度センサ21,22を配
置する。尚、このX−y平面は、車両の床面つまり地面
に対して平行となる。
、これに直角な方向をX軸方向とする。本実施例では、
X軸上に原点対称に2つの加速度センサ21,22を配
置する。尚、このX−y平面は、車両の床面つまり地面
に対して平行となる。
重心51から加速度センサ21,22の配置点A、Bま
での距離をRa = Rb = R/ 2とし、X軸か
らA点、B点までの重心回りの角度をθa=0、θb=
πとする。加速度センサ21,22は加速度検品方向を
持っており、矢印■、■方向を正極とする。
での距離をRa = Rb = R/ 2とし、X軸か
らA点、B点までの重心回りの角度をθa=0、θb=
πとする。加速度センサ21,22は加速度検品方向を
持っており、矢印■、■方向を正極とする。
第4図に示す加速度センサ21,22の配置位置におい
ては、ロールに関する成分は検出されない。また、ピッ
チに関する成分は両センサ出力の差分を取ることでキャ
ンセルされる。そこで、A点、B点におけるy方向速度
va、vbは、並進運動のy軸方向成分速度vgと、ヨ
ー回転運動の周速度のy軸方向成分速度との合成速度と
なる。
ては、ロールに関する成分は検出されない。また、ピッ
チに関する成分は両センサ出力の差分を取ることでキャ
ンセルされる。そこで、A点、B点におけるy方向速度
va、vbは、並進運動のy軸方向成分速度vgと、ヨ
ー回転運動の周速度のy軸方向成分速度との合成速度と
なる。
従って、加速度センサ21,22の検出加速度をG s
a 、 G sbとすると、この値は、GSa=va=
vg+Ra ω s = v g + R/ 2 争 ωS
・・・(1)Gsb=vb=vg−Rb ω s = v g −R/ 2 ・ ωS
・・・(2)従って、A点、B点の検出加速度の差分Δ
Gを求めると、 ΔG=Gsa−Gsb=Rcu s −(
3)即ち ωS;ΔG/R・・・(4) となる、この様に、加速度センサ21,22の検出値か
らヨー角加速度ωSが簡単に求まる。
a 、 G sbとすると、この値は、GSa=va=
vg+Ra ω s = v g + R/ 2 争 ωS
・・・(1)Gsb=vb=vg−Rb ω s = v g −R/ 2 ・ ωS
・・・(2)従って、A点、B点の検出加速度の差分Δ
Gを求めると、 ΔG=Gsa−Gsb=Rcu s −(
3)即ち ωS;ΔG/R・・・(4) となる、この様に、加速度センサ21,22の検出値か
らヨー角加速度ωSが簡単に求まる。
上述した加速度センサ21,22の配置位置は、第4図
のX軸上としたが、y軸上に配置したとしても、同様に
ヨー角加速度が検出できる。また、第4図は、理想的な
配置位置でのヨー角加速度速度を算出する例であるが、
実際には、車両の回転中心の移動やセンサ取り付は位置
に制約があるのが普通である。そこで、斯かる場合のヨ
ー角加速度算出の例を、第5図で説明する。
のX軸上としたが、y軸上に配置したとしても、同様に
ヨー角加速度が検出できる。また、第4図は、理想的な
配置位置でのヨー角加速度速度を算出する例であるが、
実際には、車両の回転中心の移動やセンサ取り付は位置
に制約があるのが普通である。そこで、斯かる場合のヨ
ー角加速度算出の例を、第5図で説明する。
x−y平面を第4図と同様にとり、加速度センサ21,
22の配置点を、重心51から距離Ra。
22の配置点を、重心51から距離Ra。
Rbとし、X軸で見た両センサ間の距離をRとし、X軸
からの重心回りの角度をθa、θbとする。
からの重心回りの角度をθa、θbとする。
この場合の加速度センサ21,22の検出値Gsa。
Gsbは。
Gsa=v a =v g+Ra (Ll 8−cos
ea =(5)Gsb=vb=vg+Rbω
s ”008θb −(6)従って、両者の
差分ΔGは、 ΔG=G−G = (11s (Ra−cosea−Rb−cosθ
b ) −(7)ここで。
ea =(5)Gsb=vb=vg+Rbω
s ”008θb −(6)従って、両者の
差分ΔGは、 ΔG=G−G = (11s (Ra−cosea−Rb−cosθ
b ) −(7)ここで。
R=Ra−cosθa−Rb−cosθb
、−(8)となり、(8)式に(7)式を代入して、
ωS=ΔG/R・・・(9) となる。これは第(4)式と同じである。つまり、車両
の回転中心が移動したり、センサ取り付は位置によって
ヨー角加速度は影響を受ないことが分る。尚、第5図の
センサ取り付は位置を重心51を中心に90度回転させ
た位置としても同じである。
、−(8)となり、(8)式に(7)式を代入して、
ωS=ΔG/R・・・(9) となる。これは第(4)式と同じである。つまり、車両
の回転中心が移動したり、センサ取り付は位置によって
ヨー角加速度は影響を受ないことが分る。尚、第5図の
センサ取り付は位置を重心51を中心に90度回転させ
た位置としても同じである。
第6図(a)、(b)、(c)は、実際の車両に2対の
加速度センサAl、A2.Bl、B2を配置したところ
を示す側面図、平面図、背面図である。この様に加速度
センサを配置し前述の様にして求めたヨー角加速度は、
第7図に示す様に、比較のために求めたジャイロ検出値
を微分した値とほぼ一致することが分る。
加速度センサAl、A2.Bl、B2を配置したところ
を示す側面図、平面図、背面図である。この様に加速度
センサを配置し前述の様にして求めたヨー角加速度は、
第7図に示す様に、比較のために求めたジャイロ検出値
を微分した値とほぼ一致することが分る。
第8図は、4WSの操作量θrの算出手順を示すフロー
チャートである。このルーチンは、所定時間例えば5m
5ec毎に起動され、先ず、車輪速度を車輪速度センサ
から取込む(ステップ81)。
チャートである。このルーチンは、所定時間例えば5m
5ec毎に起動され、先ず、車輪速度を車輪速度センサ
から取込む(ステップ81)。
次のステップ82では、操舵角センサから操舵角ofを
取込んでデジタルデータとし、また、このとき同時に操
舵角θfの時間微分値を求める。そして、ステップ83
では、車速V、操舵角θf。
取込んでデジタルデータとし、また、このとき同時に操
舵角θfの時間微分値を求める。そして、ステップ83
では、車速V、操舵角θf。
その時間微分値かから目標ヨー角加速度ωTを算出する
。
。
ステップ84では、加速度センサ21,22の出力値か
らヨー角加速度ωSを算出し、両者の偏差Δω=ωT−
ωSを求める(ステップ85)。そして、この偏差Δω
から操作量θrを求めて制御装置2を操作する(ステッ
プ85)。
らヨー角加速度ωSを算出し、両者の偏差Δω=ωT−
ωSを求める(ステップ85)。そして、この偏差Δω
から操作量θrを求めて制御装置2を操作する(ステッ
プ85)。
斯かる制御を実行することで、第9図(a)に示すよう
なスリップμ路においての制動時に、車両が例えば反時
計回りのヨー運動を起こしたとする。従来の場合におけ
るこのヨー運動による車両のヨー角速度と姿勢角を第9
図(b)に実線91゜92で示す。これに対し、本実施
例を適用することで、ヨー角速度と姿勢角は第9図(b
)の破線93.94で示すようになる。
なスリップμ路においての制動時に、車両が例えば反時
計回りのヨー運動を起こしたとする。従来の場合におけ
るこのヨー運動による車両のヨー角速度と姿勢角を第9
図(b)に実線91゜92で示す。これに対し、本実施
例を適用することで、ヨー角速度と姿勢角は第9図(b
)の破線93.94で示すようになる。
尚、上述した実施例では、ヨー角加速度を検出しこのヨ
ー角加速度が目標値となるように(つまり目標値との偏
差がOとなるように)車両を制御したが、ヨー角加速度
を積分してヨー角速度に変換し、このヨー角速度にて制
御することでもよい。
ー角加速度が目標値となるように(つまり目標値との偏
差がOとなるように)車両を制御したが、ヨー角加速度
を積分してヨー角速度に変換し、このヨー角速度にて制
御することでもよい。
この制御方法は、ヨー角加速度の制御の場合と同様であ
る。
る。
本発明によれば、車両が不安定となる原因のヨー角運動
を安価な構成で容易且つ迅速に検出することができるの
で、この検出値に基づいて車両の姿勢等をフィードバッ
ク制御でき、車両の安全性を高めることが可能となる。
を安価な構成で容易且つ迅速に検出することができるの
で、この検出値に基づいて車両の姿勢等をフィードバッ
ク制御でき、車両の安全性を高めることが可能となる。
第1図は本発明の一実施例に係る車両のヨー運動制御装
置の構成図、第2図は第1図に示す制御部の構成図、第
3図は第2図に示す信号処理回路の構成図、第4図、第
5図はヨー角加速度検出の原理説明図、第6図(a)、
(b)、(c)は加速度センサを配置した車両の側面図
、平面図、背面図、第7図は加速度センサの検出値から
求めたヨー角加速度とジャイロ検出値から求めたヨー角
加速度の比較グラフ、第8図は4WSに本実施例を適用
したときの操作量算出手順を示すフローチャート、第9
図(a)はスリップμ路における車両のヨー運動説明図
、第9図(b)は従来例と本実施例での効果を比較する
グラフである。 1・・・車両、2・・・ヨー運動を変化させる制御装置
、3・・・制御部、4・・・ヨー角加速度演算部、5・
・・操作量算出部、21.22・・・加速度センサ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第 図 第 図 第 図 第 図 (a) (b) (C) 第 図 M (sec) 第 図 (a) 第 図 第 図 (b) 蒔簀
置の構成図、第2図は第1図に示す制御部の構成図、第
3図は第2図に示す信号処理回路の構成図、第4図、第
5図はヨー角加速度検出の原理説明図、第6図(a)、
(b)、(c)は加速度センサを配置した車両の側面図
、平面図、背面図、第7図は加速度センサの検出値から
求めたヨー角加速度とジャイロ検出値から求めたヨー角
加速度の比較グラフ、第8図は4WSに本実施例を適用
したときの操作量算出手順を示すフローチャート、第9
図(a)はスリップμ路における車両のヨー運動説明図
、第9図(b)は従来例と本実施例での効果を比較する
グラフである。 1・・・車両、2・・・ヨー運動を変化させる制御装置
、3・・・制御部、4・・・ヨー角加速度演算部、5・
・・操作量算出部、21.22・・・加速度センサ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第 図 第 図 第 図 第 図 (a) (b) (C) 第 図 M (sec) 第 図 (a) 第 図 第 図 (b) 蒔簀
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、少なくとも一対の加速度センサを、車両の重心を通
り車両の進行方向に平行な中心軸に対して対称な位置に
、車両の前後方向に加わる加速度を検知する姿勢にて配
置し、両加速度センサの検出値の差分から車両に加わる
ヨー角加速度を求めることを特徴とするヨー角加速度検
出装置。 2、少なくとも一対の加速度センサを、車両の重心に対
して対称で且つ車両の前後に該車両の横方向の加速度を
検知する姿勢にて配置し、両加速度センサの検出値の差
分から車両に加わるヨー角加速度を求めることを特徴と
するヨー角加速度検出装置。 3、車両の前後方向の加速度を検出する2つの加速度セ
ンサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分から車両に加わるヨー角加速度を求め
ることを特徴とするヨー角加速度検出装置。 4、車両の横方向の加速度を検出する2つの加速度セン
サを車両の前後に距離を隔てて配置し、両加速度センサ
の検出値の差分から車両に加わるヨー角加速度を求める
ことを特徴とするヨー角加速度検出装置。 5、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のヨー角加
速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角
加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求めたヨー
角加速度値との偏差をとる手段と、該偏差に応じて車両
の操作量を該偏差が0となる方向に収束させるように決
める手段と、該手段による操作量にて車両の運転を自動
制御する手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御
装置。 6、アンチロックブレーキシステムを搭載した車両にお
いて、請求項1乃至請求項4のいずれか に記載のヨー
角加速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨ
ー角加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求めた
ヨー角加速度値との偏差をとり該偏差が0となるように
前記アンチロックブレーキシステムを動作させる手段と
を備えることを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 7、トラクションコントロールシステムを搭載した車両
において、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のヨ
ー角加速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標
ヨー角加速度値と前記ヨー角加速度検出装置により求め
たヨー角加速度値との偏差をとり該偏差が0となるよう
に前記トラクションコントロールシステムを動作させる
手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置付車
両。 8、4輪操舵システムを搭載した車両において、請求項
1乃至請求項4のいずれかに記載のヨー角加速度検出装
置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角加速度値と
前記ヨー角加速度検出装置により求めたヨー角加速度値
との偏差をとり該偏差が0となるように前記4輪操舵シ
ステムを動作させる手段とを備えることを特徴とするヨ
ー運動制御装置付車両。 9、車両の前後方向の加速度を検出する2つの加速度セ
ンサを車両の左右に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分の積分値から車両に加わるヨー角加速
度を求めることを特徴とするヨー角加速度検出装置。 10、車両の横方向の加速度を検出する2つの加速度セ
ンサを車両の前後に距離を隔てて配置し、両加速度セン
サの検出値の差分の積分値から車両に加わるヨー角速度
を求めることを特徴とするヨー角速度検出装置。 11、請求項9または請求項10に記載のヨー角速度検
出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度値
と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速度値と
の偏差をとる手段と、該偏差に応じて車両の操作量を該
偏差が0となる方向に収束させるように決める手段と、
該手段による操作量にて車両の運転を自動制御する手段
とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 12、アンチロックブレーキシステムを搭載した車両に
おいて、請求項9または請求項10に記載のヨー角速度
検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度
値と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速度値
との偏差をとり該偏差が0となるように前記アンチロッ
クブレーキシステムを動作させる手段とを備えることを
特徴とするヨー運動制御装置付車両。 13、トラクシヨンコントロールシステムを搭載した車
両において、請求項9または請求項10に記載のヨー角
速度検出装置と、車両の運転状態から求めた目標ヨー角
速度値と前記ヨー角速度検出装置により求めたヨー角速
度値との偏差をとり該偏差が0となるように前記トラク
ションコントロールシステムを動作させる手段とを備え
ることを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 14、4輪操舵システムを搭載した車両において、請求
項9または請求項10に記載のヨー角速度検出装置と、
車両の運転状態から求めた目標ヨー角速度値と前記ヨー
角速度検出装置により求めたヨー角速度値との偏差をと
り該偏差が0となるように前記4輪操舵システムを動作
させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装
置付車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25182590A JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25182590A JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04136708A true JPH04136708A (ja) | 1992-05-11 |
Family
ID=17228482
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25182590A Pending JPH04136708A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー角加速度検出装置とヨー運動制御装置及びヨー運動制御装置付車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04136708A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
US8219015B2 (en) | 2009-02-09 | 2012-07-10 | Ricoh Company, Ltd. | Fixing device and image forming apparatus incorporating same which includes a plate spring to press a low-friction sheet |
JP2013250065A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 角加速度検出装置及び検出方法 |
-
1990
- 1990-09-25 JP JP25182590A patent/JPH04136708A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
US8219015B2 (en) | 2009-02-09 | 2012-07-10 | Ricoh Company, Ltd. | Fixing device and image forming apparatus incorporating same which includes a plate spring to press a low-friction sheet |
JP2013250065A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 角加速度検出装置及び検出方法 |
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