JPH0230780Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0230780Y2 JPH0230780Y2 JP1983166837U JP16683783U JPH0230780Y2 JP H0230780 Y2 JPH0230780 Y2 JP H0230780Y2 JP 1983166837 U JP1983166837 U JP 1983166837U JP 16683783 U JP16683783 U JP 16683783U JP H0230780 Y2 JPH0230780 Y2 JP H0230780Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- yaw angular
- acceleration sensor
- lateral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（技術分野）
本考案は車両の運動状態、特に車両のヨーイン
グ運動を感知し、車両の操縦安定性を向上させる
に必要な情報の１つであるヨー角加速度および横
方向加速度を検出する検出装置に関する。
グ運動を感知し、車両の操縦安定性を向上させる
に必要な情報の１つであるヨー角加速度および横
方向加速度を検出する検出装置に関する。
（従来技術）
車両の旋回時の操縦安定性を決める重要な要素
としては、ヨーイング、ローリング、横すべり等
の運動がある。これら運動の特性は車両の走行時
にタイヤ、懸架装置などの弾性変形等によりその
良否が定まる。従つて良好な操縦安定性を得るた
めには懸架装置の選択が重要である。
としては、ヨーイング、ローリング、横すべり等
の運動がある。これら運動の特性は車両の走行時
にタイヤ、懸架装置などの弾性変形等によりその
良否が定まる。従つて良好な操縦安定性を得るた
めには懸架装置の選択が重要である。
ところで車両の旋回時に懸架装置は一般に弾性
変形を行う結果、ばねのたわみに伴うステアリン
グ効果が生ずる。このステアリング効果には、ア
クスルステアリング、キヤンバ変化によるステア
リング効果、コンプライアンスステアと呼ばれる
ものがあり、これ等のステアリング効果は車両の
操縦性・安定性に大きく影響を及ぼす。従つて上
述した３つの運動をそれぞれ検知することはステ
アリング効果の制御を含めた車両の操縦性や安定
性の向上を図る上で非常に重要な問題である。特
に車両の旋回時に生ずる横方向加速度およびヨー
角加速度を精度良く検知することにより上述した
ステアリング効果を適当に制御することが可能と
なる。
変形を行う結果、ばねのたわみに伴うステアリン
グ効果が生ずる。このステアリング効果には、ア
クスルステアリング、キヤンバ変化によるステア
リング効果、コンプライアンスステアと呼ばれる
ものがあり、これ等のステアリング効果は車両の
操縦性・安定性に大きく影響を及ぼす。従つて上
述した３つの運動をそれぞれ検知することはステ
アリング効果の制御を含めた車両の操縦性や安定
性の向上を図る上で非常に重要な問題である。特
に車両の旋回時に生ずる横方向加速度およびヨー
角加速度を精度良く検知することにより上述した
ステアリング効果を適当に制御することが可能と
なる。
ところが従来用いられてきたヨーイング運動を
検出する装置にはジヤイロを用いるものが大部分
を占めていた。こをため検出装置自体が高価で重
量が重くなることが避けられず、更に自動車の如
く激しく振動する車両に取り付けることにより生
ずる問題もあつた。又、加速度センサーを１個用
いるものもあるが精度が悪く、操縦安定性を向上
させるための制御信号としては甚だ不充分である
という欠点があつた。
検出する装置にはジヤイロを用いるものが大部分
を占めていた。こをため検出装置自体が高価で重
量が重くなることが避けられず、更に自動車の如
く激しく振動する車両に取り付けることにより生
ずる問題もあつた。又、加速度センサーを１個用
いるものもあるが精度が悪く、操縦安定性を向上
させるための制御信号としては甚だ不充分である
という欠点があつた。
（目的）
本考案の目的は上述した問題や欠点のない、安
価でかつ精度良くヨー角加速度および横方向加速
度を検出することのできる検出装置を提供するこ
とにある。
価でかつ精度良くヨー角加速度および横方向加速
度を検出することのできる検出装置を提供するこ
とにある。
（構成）
この目的を達成するため、本考案のヨー角加速
度および横加速度検出装置は、車両横方向の加速
度を検出する加速度センサーであつて、車両の前
後方向の異なる位置に配設された第１の加速度セ
ンサーおよび第２の加速度センサーと、該第１お
よび第２の加速度センサーからの各出力信号α1，
α2により、車両の任意の位置に作用するヨー角加
速度γ〓および横方向加速度αeを、次式に基づいて
演算して求める演算回路とを具えてなることを特
徴とするヨー角加速度及び横方向加速度検出装
置。なお、 γ〓＝（α1−α2）／（l1＋l2） αe＝（l2・α1＋l1・α2）／（l1＋l2） であり、l1，l2は、第１および第２の加速度セン
サーから、前記車両の任意の位置までの距離をそ
れぞれ示す。
度および横加速度検出装置は、車両横方向の加速
度を検出する加速度センサーであつて、車両の前
後方向の異なる位置に配設された第１の加速度セ
ンサーおよび第２の加速度センサーと、該第１お
よび第２の加速度センサーからの各出力信号α1，
α2により、車両の任意の位置に作用するヨー角加
速度γ〓および横方向加速度αeを、次式に基づいて
演算して求める演算回路とを具えてなることを特
徴とするヨー角加速度及び横方向加速度検出装
置。なお、 γ〓＝（α1−α2）／（l1＋l2） αe＝（l2・α1＋l1・α2）／（l1＋l2） であり、l1，l2は、第１および第２の加速度セン
サーから、前記車両の任意の位置までの距離をそ
れぞれ示す。
（実施例）
以下図面を参照して本考案装置を詳述する。
第１図は本考案装置を具えた車両１を模式的に
表わしたもので、２，３はそれぞれ前輪および後
輪を表わす。第１実施例では５は車両重心４に対
し車両の前側に配設した第１の加速度センサーで
あり、６は車両の後側に配設した第２の加速度セ
ンサーである。そしてこれら両センサーからの出
力信号を演算処理するのが演算回路７である。
表わしたもので、２，３はそれぞれ前輪および後
輪を表わす。第１実施例では５は車両重心４に対
し車両の前側に配設した第１の加速度センサーで
あり、６は車両の後側に配設した第２の加速度セ
ンサーである。そしてこれら両センサーからの出
力信号を演算処理するのが演算回路７である。
次にこの装置の作動を示す。第１、第２の加速
度センサー５，６の車両重心４からの距離をそれ
ぞれl1，l2とする。今第１の加速度センサーが感
知した加速度をα1、第２の加速度センサーが感知
した加速度をα2とすると、車両１の重心点の横方
向の加速度αeは αe＝l2α1＋l1α2／l1＋l2 …(1) またヨー角加速度γ〓は γ〓＝α1−α2／l1＋l2 …(2) であたえられる。
度センサー５，６の車両重心４からの距離をそれ
ぞれl1，l2とする。今第１の加速度センサーが感
知した加速度をα1、第２の加速度センサーが感知
した加速度をα2とすると、車両１の重心点の横方
向の加速度αeは αe＝l2α1＋l1α2／l1＋l2 …(1) またヨー角加速度γ〓は γ〓＝α1−α2／l1＋l2 …(2) であたえられる。
具体的には両加速度センサー５，６から得られ
た出力信号を第２図に示す演算ブロツク図に従つ
て演算回路７に導き演算処理を行う。本実施例で
は演算回路７を信号加算器８、信号減算器９によ
り構成したので車両重心点の横加速度αeおよび、
ヨー角加速度γ〓をそれぞれ得ることができる。な
お(1)式のl1，l2を変更することにより重心位置に
かかわらず車両前後方向の任意の位置の横方向加
速度を算出できることも勿論である。
た出力信号を第２図に示す演算ブロツク図に従つ
て演算回路７に導き演算処理を行う。本実施例で
は演算回路７を信号加算器８、信号減算器９によ
り構成したので車両重心点の横加速度αeおよび、
ヨー角加速度γ〓をそれぞれ得ることができる。な
お(1)式のl1，l2を変更することにより重心位置に
かかわらず車両前後方向の任意の位置の横方向加
速度を算出できることも勿論である。
（効果）
以上述べたように、本考案のヨー角加速度およ
び横加速度検出装置によれば、２個の加速度セン
サーを車両の前後にそれぞれ１個ずつ配設したの
で車両の任意の位置における運転状態を代表する
横方向加速度およびヨー角加速度を従来の装置に
比べて一層正確に検出できる上、しかも容易かつ
安価に製造できる。従つて車両の運転状態、例え
ば限界状況、横すべり状況、旋回状況等に応じた
制御を行なうためのセンサーとして使用すること
が可能となり、車両の走行性能および走行安定性
を向上するために寄与するところ大である。
び横加速度検出装置によれば、２個の加速度セン
サーを車両の前後にそれぞれ１個ずつ配設したの
で車両の任意の位置における運転状態を代表する
横方向加速度およびヨー角加速度を従来の装置に
比べて一層正確に検出できる上、しかも容易かつ
安価に製造できる。従つて車両の運転状態、例え
ば限界状況、横すべり状況、旋回状況等に応じた
制御を行なうためのセンサーとして使用すること
が可能となり、車両の走行性能および走行安定性
を向上するために寄与するところ大である。
第１図は本考案装置を具備した車両の平面線
図、第２図は本考案装置のブロツク線図である。 １……車両、２……前輪、３……後輪、４……
車両重心、５……第１の加速度センサー、６……
第２の加速度センサー、７……演算回路。
図、第２図は本考案装置のブロツク線図である。 １……車両、２……前輪、３……後輪、４……
車両重心、５……第１の加速度センサー、６……
第２の加速度センサー、７……演算回路。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 車両横方向の加速度を検知する加速度センサー
であつて、車両の前後方向の異なる位置に配設さ
れた第１の加速度センサーおよび第２の加速度セ
ンサーと、該第１および第２の加速度センサーか
らの各出力信号α1，α2により、車両の任意の位置
に作用するヨー角加速度γ〓および横方向加速度αe
を、次式に基づいて演算して求める演算回路とを
具えてなることを特徴とするヨー角加速度及び横
方向加速度検出装置。 γ〓＝（α1−α2）／（l1＋l2） αe＝（l2・α1＋l1・α2）／（l1＋l2） 但し、l1，l2は、第１および第２の加速度セン
サーから、前記車両の任意の位置までの距離をそ
れぞれ示す。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16683783U JPS6074061U (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | ヨー角加速度および横方向加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16683783U JPS6074061U (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | ヨー角加速度および横方向加速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6074061U JPS6074061U (ja) | 1985-05-24 |
| JPH0230780Y2 true JPH0230780Y2 (ja) | 1990-08-20 |
Family
ID=30365163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16683783U Granted JPS6074061U (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | ヨー角加速度および横方向加速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6074061U (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH067135B2 (ja) * | 1985-07-02 | 1994-01-26 | 日産自動車株式会社 | 横加速度検出装置 |
| JPH0833408B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1996-03-29 | 株式会社日立製作所 | 角度検出装置と並進加速度検出装置並びに自動車制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
-
1983
- 1983-10-27 JP JP16683783U patent/JPS6074061U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6074061U (ja) | 1985-05-24 |
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