JPH0650122Y2 - Robot grinder - Google Patents
Robot grinderInfo
- Publication number
- JPH0650122Y2 JPH0650122Y2 JP1988037943U JP3794388U JPH0650122Y2 JP H0650122 Y2 JPH0650122 Y2 JP H0650122Y2 JP 1988037943 U JP1988037943 U JP 1988037943U JP 3794388 U JP3794388 U JP 3794388U JP H0650122 Y2 JPH0650122 Y2 JP H0650122Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- command
- grinder
- cutting
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ロボット用グラインダーに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a grinder for robots.
［従来の技術］ 従来のロボット用グラインダーは、ロボットの手首に取
り付けられる基部と、一端が基部に揺動自在に保持され
他端に砥石を回転自在に保持するグラインダーと、グラ
インダーの他端と基部との間に介置され、他端を一方向
に押付ける押付け装置と、手動圧力調節装置を備え、こ
の手動圧力調節装置を手動操作して押付け装置に一定の
エア圧を供給する圧力流体供給部とからなる。[Prior Art] A conventional robot grinder includes a base attached to a wrist of a robot, a grinder having one end swingably held by the base and a grindstone rotatably held by the other end, and the other end of the grinder and the base. A pressure fluid supply that is interposed between the pressing device and the other end and presses the other end in one direction, and a manual pressure adjusting device.The manual pressure adjusting device is operated manually to supply a constant air pressure to the pressing device. It consists of a department.
［考案が解決しようとする課題］ 従来のロボット用グラインダーは、被加工部材の研削時
に、粗削り、仕上げ削りに応じてグラインダーの被研削
部材への押圧力を変化させる場合、その都度、前記圧力
調節装置を手動操作により調節するため、研削加工条件
の変化に伴う対応が遅くなる。又、手動操作する煩わし
さがある。[Problems to be Solved by the Invention] In the conventional robot grinder, when the pressing force of the grinder against the member to be ground is changed in accordance with rough cutting and finish cutting during grinding of the member to be processed, the pressure adjustment is performed each time. Since the device is manually adjusted, the response to changes in grinding conditions becomes slow. In addition, there is a troublesome manual operation.
本考案は前記従来の問題点を解決したロボット用グライ
ンダーを提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a robot grinder that solves the above-mentioned conventional problems.
［課題を解決するための手段］ 本考案のロボット用グラインダーは、ロボットの手首に
取り付けられる基部と、 該基部に移動自在に支持され砥石を回転自在に保持する
グラインダーと、 該グラインダーと該基部との間に介在され該砥石を一方
向に押付ける押付け装置と、 圧力供給源からの圧力流体を該押付け装置に供給する圧
力流体通路と該圧力流体通路に設置され該砥石をワーク
を近づける方向と遠ざける方向とに移動するために該圧
力流体の供給方向を切換える切換弁および該切換弁を介
して該押付け装置へ供給される該圧力流体の圧力を調節
する圧力調節装置をもつ圧力流体供給手段と、 該グラインダーの動作軌跡に対応する該ロボットの手首
の動作軌跡を制御するロボット制御手段と、 該ロボット制御手段による制御時に該砥石の切込み開始
および切込み終了を指令する切込み指令と、粗削りおよ
び仕上げ削りを指令する研削指令からなる指令手段と、 該指令手段にて切込み開始指令もしくは切込み終了指令
が与えられた時に該切換弁を電気的に作動させて該砥石
をワークより離接させ、研削指令にて粗削り指令が与え
られた時は該砥石を該ワークに押し付ける力を大きく
し、仕上げ削り指令が与えられた時は該砥石を該ワーク
に押し付ける力を小さくするように該圧力調節装置の作
動を電気的に制御する制御部をもつ圧力制御手段と、か
らなり、 該圧力制御手段により、該押付け装置を制御して該グラ
インダーの押付け圧力を自動的に変化させることを特徴
とする。[Means for Solving the Problems] A robot grinder according to the present invention includes a base portion attached to a wrist of a robot, a grinder movably supported by the base portion and rotatably holding a grindstone, the grinder and the base portion. A pressing device which is interposed between and presses the grindstone in one direction, a pressure fluid passage for supplying a pressure fluid from a pressure supply source to the pressing device, and a direction which is installed in the pressure fluid passage and brings the grindstone toward a workpiece. Pressure fluid supply means having a switching valve for switching the supply direction of the pressure fluid to move away and away and a pressure control device for controlling the pressure of the pressure fluid supplied to the pressing device via the switching valve; A robot control means for controlling the movement locus of the wrist of the robot corresponding to the movement locus of the grinder; and the grindstone when controlled by the robot control means. A command means consisting of a cutting command for instructing a cutting start and a cutting end, and a grinding command for instructing rough cutting and finish cutting, and the switching valve is electrically operated when the cutting start command or the cutting end command is given by the commanding means. When the roughing command is given in the grinding command, the force for pressing the whetstone against the work is increased, and when the finishing cutting command is given, the whetstone is moved to Pressure control means having a control part for electrically controlling the operation of the pressure adjusting device so as to reduce the force applied to the work, and the pressing device is controlled by the pressure control means to press the grinder. It is characterized by automatically changing the pressure.
［考案の作用および効果］ 本考案のロボット用グラインダーは、被加工部材の研削
時に、粗削り、仕上げ削りに応じて圧力制御手段の制御
部により圧力流体供給手段の切換弁および圧力調節装置
の作動を電気的に制御する。これによって圧力供給手段
から押付け装置に供給される圧力流体の供給方向及び供
給圧力が制御される。これに応じて押付け装置はグライ
ンダーの押付け圧力を自動的に変化させる。[Operation and Effect of the Invention] The robot grinder of the present invention operates the switching valve of the pressure fluid supply means and the pressure adjusting device by the control unit of the pressure control means according to rough cutting and finish cutting when grinding the workpiece. Electrically controlled. This controls the supply direction and supply pressure of the pressure fluid supplied from the pressure supply means to the pressing device. In response to this, the pressing device automatically changes the pressing pressure of the grinder.
さらに本考案ロボット用グラインダーによれば、ロボッ
ト制御手段にて手首の動作軌跡を制御し、この手首の移
動中において、圧力制御手段にて制御される押付け装置
を有し、指令手段の指令に応じて圧力制御手段によって
押付け装置を制御することで、手首に取り付けられた砥
石のワークへの離接および粗削り、仕上げ削りによる押
し付け力の変化の制御を行う。これによって以下の効果
が得られる。すなわち、ロボット制御手段にて手首の動
作軌跡を与えておけば、押し付け指令および研削指令を
与えるのみで、粗削りと仕上げ削りとでいちいち別々に
動作軌跡の教示を行うことなく、ワークへの押し付け力
を自動的に変化させることができる。Further, according to the robot grinder of the present invention, the robot control means controls the movement locus of the wrist, and while the wrist is moving, it has a pressing device controlled by the pressure control means and responds to the command of the command means. By controlling the pressing device with the pressure control means, the change of the pressing force due to the contact / detachment of the grindstone attached to the wrist to the work, the rough cutting, and the finishing cutting is performed. As a result, the following effects can be obtained. That is, if the movement locus of the wrist is given by the robot control means, only the pressing command and the grinding command are given, and the pressing force to the work is not taught separately for the rough cutting and the finishing cutting separately. Can be changed automatically.
従って、従来の手動操作によってグラインダーの押付け
圧力を変化させる場合よりも研削加工条件の変化に伴な
う対応が早くなる。また、手動操作により前記圧力を変
化させる煩わしさを解消できる。Therefore, it is quicker to respond to changes in the grinding conditions than when the pressing force of the grinder is changed by the conventional manual operation. Further, the troublesomeness of changing the pressure by manual operation can be eliminated.
［実施例］ 本考案の実施例のロボット用グラインダーを第１図〜第
６図に基づいて説明する。[Embodiment] A robot grinder according to an embodiment of the present invention will be described with reference to Figs.
本実施例のロボット用グラインダーは、基部１と、グラ
インダー２と、押付け装置３と、圧力流体供給手段４
と、ロボット制御手段および指令手段を含む圧力制御手
段５とを構成要素としている。The robot grinder of this embodiment includes a base 1, a grinder 2, a pressing device 3, and a pressure fluid supply means 4.
And a pressure control means 5 including a robot control means and a command means.
基部１は、第２図に示すように、ロボット10の第２アー
ム15の先端に装着された手首16に取り付けられている。As shown in FIG. 2, the base 1 is attached to a wrist 16 attached to the tip of the second arm 15 of the robot 10.
ロボット10は、ベース12と、ベース12上で軸心線Ｓを中
心として矢印J1方向に旋回可能に保持された旋回部材13
と、旋回部材13の上部に矢印J2方向の角度で揺動可能に
装着された第１アーム14と、一端を第１アーム14の他端
に矢印J3方向の角度で揺動可能に装着された第２アーム
15と、この第２アーム15の他端に揺動および旋回可能に
装着された手首16とからなる。また、ロボット10は、後
記する圧力制御手段５によって駆動を制御される図略の
サーボモータを備えている。The robot 10 includes a base 12 and a turning member 13 held on the base 12 so as to turn about an axis S in the direction of arrow J1.
And a first arm 14 mounted on the swivel member 13 so as to be swingable at an angle in the direction of arrow J2, and one end is swingably mounted at the other end of the first arm 14 at an angle in the direction of arrow J3. Second arm
15 and a wrist 16 attached to the other end of the second arm 15 so as to be swingable and rotatable. The robot 10 also includes a servo motor (not shown) whose drive is controlled by the pressure control means 5 described later.
グラインダー２は、その一端20を基部１に揺動自在に保
持されている。前記他端21に砥石22を回転自在に保持し
ている。このグラインダ２−は、砥石22を回転する駆動
源として電気モータ（図示しない）を備えている。One end 20 of the grinder 2 is swingably held by the base 1. A grindstone 22 is rotatably held on the other end 21. The grinder 2 has an electric motor (not shown) as a drive source for rotating the grindstone 22.
押付け装置３は、第１図に示すように、グラインダー２
の他端21と基部１の間に介置され、シリンダ30と、その
内部に摺動自在に収容され前記他端21を一方向（P1方
向）に押付けるピストン31とからなる。また、シリンダ
30は、ピストン31によって区分された第１圧力作用室30
1および第２圧力作用室302を備えている。The pressing device 3 is, as shown in FIG. 1, a grinder 2
The cylinder 30 is disposed between the other end 21 and the base portion 1, and includes a cylinder 30 and a piston 31 slidably accommodated in the cylinder 30 and pressing the other end 21 in one direction (P1 direction). Also, the cylinder
30 is a first pressure chamber 30 divided by a piston 31
The first and second pressure action chambers 302 are provided.
圧力流体供給手段４は、第１図に示すように、圧力供給
源Ｐからの圧力流体を押付け装置３に供給する圧力流体
通路40と、圧力流体通路40に設置され圧力流体の供給方
向を切換える切換弁41と、前記切換弁41を介して押付け
装置３へ供給される圧力流体の圧力を調節する圧力調節
装置42とをもつ。圧力流体通路40は、前記圧力供給源Ｐ
と圧力調節装置42とを接続する第１通路40a、切換弁41
と押付け装置３とを接続する第２通路40b及び第３通路4
0cとからなる。第１通路40aには、圧力供給源Ｐの下流
側にドレン排出器400a、減圧弁401a、圧力計402aからな
る空気圧調整ユニットＵと、オイルミストセパレータ40
3aが配設されている。前記第２通路40b及び第３通路40c
の各一端はそれぞれ押付け装置３のシリンダ30の第１圧
力作用室301及び第２圧力作用室302に接続している。As shown in FIG. 1, the pressure fluid supply means 4 is provided in the pressure fluid passage 40 for supplying the pressure fluid from the pressure supply source P to the pressing device 3, and is arranged in the pressure fluid passage 40 to switch the supply direction of the pressure fluid. It has a switching valve 41 and a pressure adjusting device 42 for adjusting the pressure of the pressure fluid supplied to the pressing device 3 via the switching valve 41. The pressure fluid passage 40 is connected to the pressure supply source P.
The first passage 40a connecting the pressure adjusting device 42 with the switching valve 41
The second passage 40b and the third passage 4 for connecting the pressing device 3 with the second passage 40b.
It consists of 0c. In the first passage 40a, an air pressure adjusting unit U including a drain discharger 400a, a pressure reducing valve 401a, and a pressure gauge 402a is provided downstream of the pressure supply source P, and an oil mist separator 40.
3a is provided. The second passage 40b and the third passage 40c
One end of each is connected to the first pressure working chamber 301 and the second pressure working chamber 302 of the cylinder 30 of the pressing device 3, respectively.
切換弁41は、５ポート２位置切換弁を用いている。この
切換弁41は、後記する圧力制御手段５のCPU500からの指
令信号500aを受けて作動する第１出力インターフェス51
1からの駆動信号500bに応じて切換位置ＡあるいはＢの
いずれかに切換え作動するようになっている。切換弁41
の各ポート411、412、413、414、415は、それぞれ第１
通路40aの他端、第２通路40bの他端、第１排圧通路40d
の一端、第２排圧通路40eの一端に接続している。ま
た、第１排圧通路40dの他端および第２排圧通路40eの他
端には、それぞれ消音器P1およびP2が設置されている。The switching valve 41 is a 5-port 2-position switching valve. The switching valve 41 operates in response to a command signal 500a from the CPU 500 of the pressure control means 5 which will be described later, and operates as a first output interface 51.
According to the drive signal 500b from 1, the switching operation is performed to either the switching position A or B. Switching valve 41
Each port 411, 412, 413, 414, 415 of the
The other end of the passage 40a, the other end of the second passage 40b, the first exhaust pressure passage 40d
Is connected to one end of the second exhaust pressure passage 40e. Further, silencers P1 and P2 are installed at the other end of the first exhaust pressure passage 40d and the other end of the second exhaust pressure passage 40e, respectively.
圧力調節装置42は、例えば比例電磁式リリーフ減圧弁
（通称、電空レギュレターと称している。）を用いてい
る。この圧力調節装置42は、後記する圧力制御手段５の
CPU500からの指令信号500cを受けて作動する第２出力イ
ンターフェス521からの駆動信号500dに応じて電圧値を
印加されるようになっている。また、圧力調節装置42
は、この電圧値に対応する電流値の変化に比例して作動
するようになっている。圧力調節装置42は、圧力供給源
Ｐから第１通路40aに送出された流体圧を前記電流値を
大きさに比例した値に減圧、調節できるようになってい
る。The pressure adjusting device 42 uses, for example, a proportional electromagnetic relief pressure reducing valve (commonly called an electropneumatic regulator). This pressure adjusting device 42 is provided for the pressure control means 5 described later.
A voltage value is applied according to a drive signal 500d from a second output interface 521 that operates by receiving a command signal 500c from the CPU 500. In addition, the pressure adjusting device 42
Operates in proportion to the change in the current value corresponding to this voltage value. The pressure adjusting device 42 can reduce and adjust the fluid pressure sent from the pressure supply source P to the first passage 40a to a value proportional to the current value.
圧力制御手段５は、第１図に示す前記切換弁１および圧
力調節装置42の作動を電気的に制御する制御部50をも
つ。この制御部50は、第３図に示すCPU500と、このCPU5
00にそれぞれ第１信号線510及び第２信号線520によって
接続された第１出力インターフェース511と、第２出力
インターフェース521とを備えている。CPU500は、パネ
ル発生回路501と、現在位置カウント502と、比較回路50
3と、メモリ504とを備えている。メモリ504は、予め加
工用プログラムを記憶している。即ち、メモリ504は、
第５図に示す予め設定されたグラインダー20による粗削
り圧力設定値ａ（50kg/cm2）及び仕上げ削り圧力設定値
ｂ（30kg/cm2）に等しい粗削り用基準電圧設定値及び仕
上げ削り用基準電圧設定値を記憶している。また、メモ
リ504は、押付け装置３によるグラインダー２による押
付け圧力として、第６図に示す削り始めP1より順次加圧
され前記粗削り圧力設定値ａ及び仕上げ削り圧力設定値
ｂに達すると共に、両圧力設定値ａ、ｂより削り終りP2
に移行するに伴って順次減圧するよう設定したデータを
記憶している。又、メモリ504は、グラインダー20の研
削動作軌跡及び移動量に対応するロボット10の手首16の
動作軌跡及び移動量を予め入力ティーチング操作によっ
て記憶している。第１出力インターフェース511は、切
換弁41に接続し、CPU500からの指令信号500aに基づい
て、駆動信号500bを切換弁41に伝達するものである。第
入力出力インターフェース521は、圧力調節装置42に接
続し、CPU500からの指令信号500bに基ずいて、駆動信号
500cを圧力調節装置42に伝達するものである。駆動装置
54は、圧力制御手段５のCPU500から第３信号線530によ
り伝達される指令パネル500eに基づいてサーボモータに
パルス分配するものである。The pressure control means 5 has a control section 50 for electrically controlling the operation of the switching valve 1 and the pressure adjusting device 42 shown in FIG. The control unit 50 includes a CPU 500 shown in FIG.
00 is provided with a first output interface 511 and a second output interface 521 which are connected by a first signal line 510 and a second signal line 520, respectively. The CPU 500 has a panel generation circuit 501, a current position count 502, and a comparison circuit 50.
3 and a memory 504. The memory 504 stores a machining program in advance. That is, the memory 504 is
Roughing reference voltage setting value and finishing cutting reference voltage set value a (50 kg / cm 2 ) and finishing cutting pressure setting value b (30 kg / cm 2 ) by the preset grinder 20 shown in FIG. The set value is stored. Further, the memory 504 pressurizes the grinder 2 by the pressing device 3 sequentially from the cutting start P1 shown in FIG. P2 after cutting from values a and b
The data is set so that the pressure is sequentially reduced as the process shifts to. Further, the memory 504 stores the movement locus and movement amount of the wrist 16 of the robot 10 corresponding to the grinding movement locus and movement amount of the grinder 20 in advance by input teaching operation. The first output interface 511 is connected to the switching valve 41 and transmits the drive signal 500b to the switching valve 41 based on the command signal 500a from the CPU 500. The first input / output interface 521 is connected to the pressure adjusting device 42, and based on a command signal 500b from the CPU 500, a drive signal
500c is transmitted to the pressure adjusting device 42. Drive
Reference numeral 54 is for distributing the pulses to the servomotors based on the command panel 500e transmitted from the CPU 500 of the pressure control means 5 through the third signal line 530.
また前記メモリ504と、CPU500と、第３信号線530と、駆
動装置54とで、グラインダー２の動作軌跡に対応するロ
ボット10の手首16の動作軌跡を制御するロボット制御手
段を構成している。Further, the memory 504, the CPU 500, the third signal line 530, and the driving device 54 constitute a robot control means for controlling the movement locus of the wrist 16 of the robot 10 corresponding to the movement locus of the grinder 2.
また前記メモリ504と、CPU500と、第２信号線520と、第
２出力インターフェース521と、圧力調節装置42とで、
前記ロボット制御手段による制御時に砥石22の切込み開
始および切込み終了を指令する切込み指令と、粗削りお
よび仕上げ削りを指令する研削指令からなる指令手段を
構成している。Further, the memory 504, the CPU 500, the second signal line 520, the second output interface 521, and the pressure adjusting device 42,
The control means comprises a cutting command for instructing the cutting start and the cutting end of the grindstone 22 and a grinding command for instructing rough cutting and finish cutting during the control by the robot control means.
本実施例のロボット用グラインダーによる研削加工作業
に先立つ準備として、被研削加工物６を加工台７に載置
し、図示しない固定治具によって位置固定する。As a preparation for the grinding work by the robot grinder of the present embodiment, the work 6 to be ground is placed on the working table 7 and fixed in position by a fixing jig (not shown).
CPU500は、第３図に示すメモリ504に記憶した設定値に
基づいて指令信号500aを第１信号線510より第１出力イ
ンターフェース511に出力する。第１出力インターフェ
ース511は駆動信号500bを切換弁41に伝達する。これに
応じて切換弁41は第１図で示す位置Ｂより位置Ａに切換
える。次いでCPU500は、第３図で示すメモリ504に記憶
した粗削り圧力設定値に基づいて指令信号500cを第２信
号線520より第２出力インターフェース521に出力する。
第２出力インターフェース521は、前記粗削り圧力設定
値に対応する電流値1aを圧力調節装置42に与える。かつ
圧力調節装置42を電気的に制御するどとによって圧力供
給源Ｐから第１通路40aに送出された圧力流体を設定値
どおりに減圧する。この圧力流体は、第１図の示すよう
に切換位置Ａを保持する切換弁41より第２通路41bを介
して押付け装置３の第１圧力作用室301に作用する。こ
の場合、前記押付け装置３の第２圧力作用室302は、第
３通路40cおよび切換弁41を介して第２排圧通路40eに連
通する。これによって第２圧力作用室302内の圧力は、
排圧される。しかして、ピストン31が第１圧力作用室30
1内の圧力によって矢印Z1方向に押し出されグラインダ
ー２の他端21を押付け、砥石22は回転するとともに、被
研削加工物６を設定値50kg/cm2どおりの圧力で押圧しな
がら研削する。また、CPU500はメモリ504に記憶した研
削量及び研削動作軌跡に基づいてパルス信号500eを第３
信号線530より駆動装置54に出力する。駆動装置54は、
これに基づいてロボット10のサーボモータに駆動パルス
を配分してサーボモータを駆動し、ロボット10を作動さ
せる。これによってグラインダー２は、砥石22により被
研削加工物６の研削加工対象領域の粗削り工程を完了す
る。すると、CPU500は、圧力調節装置42への電流の付与
を停止させる指令信号を出力するとともに、切換弁41を
切換位置Ｂに移行させる指令信号を出力する。なお切換
弁41が、切換位置Ｂにある場合には、第１通路40aと第
３通路40cとが接続する。また第３通路40cと第１排圧通
路40dとが接続する。ここで圧力供給源Ｐからの圧力流
体を第３通路40cより押付装置３の第２圧力作用室302に
供給すると、ピストン31は矢印Z2方向に移動し、グライ
ンダー２の他端21を引戻して砥石22を被研削加工物６よ
り遠ざける。The CPU 500 outputs the command signal 500a from the first signal line 510 to the first output interface 511 based on the set value stored in the memory 504 shown in FIG. The first output interface 511 transmits the drive signal 500b to the switching valve 41. In response to this, the switching valve 41 switches from the position B shown in FIG. 1 to the position A. Next, the CPU 500 outputs a command signal 500c from the second signal line 520 to the second output interface 521 based on the rough cutting pressure set value stored in the memory 504 shown in FIG.
The second output interface 521 gives the current value 1a corresponding to the rough cutting pressure set value to the pressure adjusting device 42. The pressure fluid sent from the pressure supply source P to the first passage 40a is depressurized according to the set value by electrically controlling the pressure adjusting device 42. This pressure fluid acts on the first pressure action chamber 301 of the pressing device 3 via the second passage 41b from the switching valve 41 which holds the switching position A as shown in FIG. In this case, the second pressure action chamber 302 of the pressing device 3 communicates with the second exhaust pressure passage 40e via the third passage 40c and the switching valve 41. As a result, the pressure in the second pressure action chamber 302 becomes
It is exhausted. Then, the piston 31 moves the first pressure working chamber 30
The pressure in 1 pushes the other end 21 of the grinder 2 by pushing it in the direction of the arrow Z1, the grindstone 22 rotates, and the workpiece 6 is ground while being pressed at a set pressure of 50 kg / cm 2 . Further, the CPU 500 outputs the pulse signal 500e to the third value based on the grinding amount and the grinding operation locus stored in the memory 504.
The signal is output from the signal line 530 to the driving device 54. The drive device 54 is
Based on this, the drive pulse is distributed to the servo motor of the robot 10 to drive the servo motor and operate the robot 10. As a result, the grinder 2 completes the rough cutting process of the grinding target region of the workpiece 6 by the grindstone 22. Then, the CPU 500 outputs a command signal for stopping the application of current to the pressure adjusting device 42 and a command signal for moving the switching valve 41 to the switching position B. When the switching valve 41 is in the switching position B, the first passage 40a and the third passage 40c are connected. Further, the third passage 40c and the first exhaust pressure passage 40d are connected. When the pressure fluid from the pressure supply source P is supplied to the second pressure action chamber 302 of the pressing device 3 from the third passage 40c, the piston 31 moves in the direction of arrow Z2 and the other end 21 of the grinder 2 is pulled back to move the grindstone. 22 is moved away from the workpiece 6.
ここにおいて、グラインダー２による被研削物６仕上げ
削り工程に移行すべく、予め設定された設定値に基づい
て圧力制御手段５より圧力調整装置42を作動させ、押付
け装置３に作用する流体圧を変化することによってグラ
インダー２の押付け圧力は自動的に変化し、仕上げ削り
用の設定圧値30kg/cm2となる。なお仕上げ削り工程で
は、先に説明した粗削り工程の場合とグラインダー２に
よる研削加工物への押圧力が異なるのみでその作用は同
じである。従ってその説明を省略する。Here, in order to shift to the finishing cutting step of the object to be ground 6 by the grinder 2, the pressure control device 5 is actuated by the pressure control means 5 based on the preset value, and the fluid pressure acting on the pressing device 3 is changed. By doing so, the pressing pressure of the grinder 2 automatically changes, and the set pressure value for finish cutting becomes 30 kg / cm 2 . The operation of the finish cutting step is the same as that of the rough cutting step described above, except that the pressing force applied by the grinder 2 to the ground workpiece is different. Therefore, its explanation is omitted.
本実施例のロボット用グラインダーによれば、ロボット
制御手段にて手首16の動作軌跡を制御し、この手首16の
移動中において、圧力制御手段５にて制御される押付け
装置３を有し、指令手段の指令に応じて圧力制御手段５
によって押付け装置３を制御することで、手首16に取り
付けられた砥石22の被研削加工物６への離接および粗削
り、仕上げ削りによる押し付け力の変化の制御を行う。
これによって以下の効果が得られる。According to the robot grinder of the present embodiment, the robot control means controls the movement locus of the wrist 16, and while the wrist 16 is moving, the pressing device 3 controlled by the pressure control means 5 is provided, and a command is issued. Pressure control means 5 according to the command of the means
By controlling the pressing device 3 by means of the above, the change of the pressing force due to the contact / detachment of the grindstone 22 attached to the wrist 16 with respect to the work 6 to be ground, rough cutting, and finish cutting is performed.
As a result, the following effects can be obtained.
すなわち、ロボット制御手段にて手首16の動作軌跡を与
えておけば、押し付け指令および研削指令を与えるのみ
で、粗削りと仕上げ削りとでいちいち別々に動作軌跡の
教示を行うことなく、被研削加工物６への押し付け力を
自動的に変化させることができる。That is, if the movement locus of the wrist 16 is given by the robot control means, only the pressing instruction and the grinding instruction are given, and the movement locus is not taught separately for rough cutting and finish cutting, and the workpiece to be ground is not taught. It is possible to automatically change the pressing force applied to 6.
従って、粗削り工程から仕上げ削り工程に移行する途中
で圧力調節装置を手動により操作しなくて済む。Therefore, it is not necessary to manually operate the pressure adjusting device during the transition from the rough cutting process to the finish cutting process.
次に、第４図に示す本実施例のCPU500におけるルーチン
のフローチャートについて説明する。図示のように電源
の投入により切換弁41、圧力調節装置42、駆動装置54を
初期状態として初期設定し（ステップS100）、次にステ
ップS102で駆動装置54を作動させてグラインダー２を被
研削加工物６に対応する加工開始位置に移動させる。Next, the flowchart of the routine in the CPU 500 of this embodiment shown in FIG. 4 will be described. As shown in the figure, the switching valve 41, the pressure control device 42, and the drive device 54 are initialized by turning on the power (step S100), and then the drive device 54 is operated in step S102 to grind the grinder 2. It is moved to the processing start position corresponding to the object 6.
ステップS104で粗削り指令かどうかのチェックが実行さ
れる。In step S104, it is checked whether or not it is a rough cutting command.
ステップS104で粗削り指令であると判断された時は、ス
テップS106へ移り圧力調節装置42に粗削り用電流値1aを
与える。これにより圧力調節装置42は、流体圧力源Ｐか
ら第１通路40aに送出された流体の圧力を粗削り用圧力5
0kg/cm2に減圧、調節する。If it is determined in step S104 that the command is a rough cutting command, the process proceeds to step S106, and the pressure adjusting device 42 is provided with the rough cutting current value 1a. As a result, the pressure adjusting device 42 changes the pressure of the fluid sent from the fluid pressure source P to the first passage 40a to the rough cutting pressure 5
Reduce the pressure to 0 kg / cm 2 and adjust.
ステップS104で粗削り指令でないと判断された時はステ
ップS116にジャンプする。When it is determined in step S104 that it is not the rough cutting command, the process jumps to step S116.
ステップS108で切換弁41をＡの位置に切換える。これに
より前記圧力調節装置42より減圧、調節された流体圧力
は、第２通路40bより押付け装置３の第１圧力作用室301
に供給される。ピストン31が矢印Z1方向に移動し、かつ
グラインダー２の他端21を押圧する。In step S108, the switching valve 41 is switched to the A position. As a result, the fluid pressure reduced and adjusted by the pressure adjusting device 42 is supplied from the second passage 40b to the first pressure working chamber 301 of the pressing device 3.
Is supplied to. The piston 31 moves in the direction of arrow Z1 and presses the other end 21 of the grinder 2.
ステップS110で砥石22を回転させながらグラインダー２
を被研削加工物６に沿って移動させる。この場合、予め
CPU500のメモリ504に記憶された砥石22の研削動作軌跡
に基づいて、CPU500より駆動装置54にパネル信号が伝達
され、サーボモータを駆動し、かつロボット10及びグラ
インダー２を移動する。Grinder 2 while rotating grindstone 22 in step S110
Are moved along the workpiece 6. In this case, beforehand
A panel signal is transmitted from the CPU 500 to the drive unit 54 based on the grinding operation locus of the grindstone 22 stored in the memory 504 of the CPU 500, the servo motor is driven, and the robot 10 and the grinder 2 are moved.
ステップS112で粗削り完了かどうかのチェックが実行さ
れる。ステップS112で粗削り完了であると判断された時
はステップS114へ移行し砥石22の回転を停止する。次い
でステップS116で切換弁41をＢの位置に切換える。又、
ステップS112で粗削り完了でないと判断された時は、ス
テップS110にリターンする。In step S112, it is checked whether rough cutting is completed. When it is determined in step S112 that rough cutting has been completed, the process proceeds to step S114, and the rotation of the grindstone 22 is stopped. Next, at step S116, the switching valve 41 is switched to the B position. or,
If it is determined in step S112 that rough cutting has not been completed, the process returns to step S110.
又、ステップ116よりステップS118に移行した場合、及
びステップS104よりステップS118にジャンプした場合
に、ステップS118で仕上げ削り指令かどうかチェックが
実行される。Further, if the process proceeds from step 116 to step S118, or if the process jumps from step S104 to step S118, it is checked in step S118 whether the command is a finish cutting command.
ステップS118で仕上げ削り指令と判断された時は、ステ
ップS120に移り圧力調節装置42に仕上げ削り用の電流値
1bを与える。これにより圧力調節装置42は、流体圧力源
Ｐから第１通路40aに送出された流体の圧力を仕上げ削
り用圧力30kg/cm2に減圧調節する。If it is determined in step S118 that the finishing cutting command is issued, the process proceeds to step S120, and the current value for finishing cutting is set in the pressure adjusting device 42.
Give 1b. As a result, the pressure adjusting device 42 reduces the pressure of the fluid sent from the fluid pressure source P to the first passage 40a to the finish cutting pressure of 30 kg / cm 2 .
ステップS122で切換弁41をＡの位置に切換える。In step S122, the switching valve 41 is switched to the A position.
ステップS124で砥石22を回転させながらグラインダー２
を被研削加工物６に沿って移動させる。Grinder 2 while rotating grindstone 22 in step S124
Are moved along the workpiece 6.
ステップS126で仕上げ削り完了かどうかのチェックが実
行される。ステップS126で仕上げ削り完了であると判断
された時はステップS128へ移行し切換弁41をＢの位置に
切換える。又、ステップS126で仕上げ削り完了でないと
判断された時はステップS124にリターンする。In step S126, it is checked whether or not the finishing cutting is completed. When it is determined in step S126 that the finishing cutting is completed, the process proceeds to step S128, and the switching valve 41 is switched to the B position. If it is determined in step S126 that the finish cutting is not completed, the process returns to step S124.
ステップS130で圧力調節装置42に電流Ibの付与を停止
し、砥石22の回転を停止する。In step S130, the application of the current Ib to the pressure adjusting device 42 is stopped, and the rotation of the grindstone 22 is stopped.
又、ステップ130よりステップ132に移行した場合、及び
ステップS118よりステップ132にジャンプした場合、グ
ラインダー２を原位置に復帰させる。Further, when the process moves from step 130 to step 132 and when the process jumps from step S118 to step 132, the grinder 2 is returned to the original position.
なお、他の実施例として、第６図に示すように圧力上昇
が終わるときと圧力下降が始まるときのグラインダー２
の位置をメモリ504に記憶させておき、この記憶された
位置と現在位置カウント502からの現在位置とを比較回
路503で比較し、圧力調節装置42に付与される電流の値
をコントロールしても良い。As another embodiment, as shown in FIG. 6, the grinder 2 when the pressure rise ends and when the pressure fall begins.
Is stored in the memory 504, the stored position is compared with the current position from the current position count 502 by the comparison circuit 503, and the value of the current applied to the pressure adjusting device 42 is controlled. good.
第１図〜第６図は本考案実施例を示すもので、第１図は
圧力流体の回路および制御部からの指令回路との結合し
て示す回路図である。第２図は外観正面図である。第３
図はダイヤグラムを示す。第４図はフローチャートを示
す。第５図はグラインダーの移動量と押付け装置による
一方向への押付け圧力との関係を示す図である。第６図
はグラインダーによる被研削加工物への粗削りおよび仕
上げ削りによる圧力差を示す図である。 １…基部、10…ロボット 18…手首、２…グラインダー 20…一端、21…他端 22…砥石、３……押付け装置 ４…圧力流体供給手段、40…圧力流体通路 40a…第１通路、40b…第２通路 40c…第３通路、41…切換弁 42…圧力調整装置、５…圧力制御手段 50…制御部、500…CPU Ｐ…圧力供給源1 to 6 show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a circuit diagram shown in combination with a pressure fluid circuit and a command circuit from a control unit. FIG. 2 is an external front view. Third
The figure shows a diagram. FIG. 4 shows a flowchart. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the movement amount of the grinder and the pressing force in one direction by the pressing device. FIG. 6 is a diagram showing a pressure difference due to rough cutting and finish cutting on a workpiece to be ground by a grinder. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Base, 10 ... Robot 18 ... Wrist, 2 ... Grinder 20 ... One end, 21 ... The other end 22 ... Grinding stone, 3 ... Pressing device 4 ... Pressure fluid supply means, 40 ... Pressure fluid passage 40a ... 1st passage, 40b ... second passage 40c ... third passage, 41 ... switching valve 42 ... pressure adjusting device, 5 ... pressure control means 50 ... control unit, 500 ... CPU P ... pressure supply source
フロントページの続き (72)考案者 鳥居 勇将 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)考案者 南方 雅史 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)考案者 東 和男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 山下 雅弘 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−117059（ＪＰ，Ａ)Front page continued (72) Inventor Yusho Torii 1-1 Asahi-cho, Kariya City, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Masafumi Minakata 1-1-1 Asahi-cho, Kariya City, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Kazuo Higashi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Masahiro Yamashita 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd. (56) References 61-117059 (JP, A)
Claims (1)
グラインダーと、 該グラインダーと該基部との間に介在され該砥石を一方
向に押付ける押付け装置と、 圧力供給源からの圧力流体を該押付け装置に供給する圧
力流体通路と該圧力流体通路に設置され該砥石をワーク
に近づける方向と遠ざける方向とに移動するために該圧
力流体の供給方向を切換える切換弁および該切換弁を介
して該押付け装置へ供給される該圧力流体の圧力を調節
する圧力調節装置をもつ圧力流体供給手段と、 該グラインダーの動作軌跡に対応する該ロボットの手首
の動作軌跡を制御するロボット制御手段と、 該ロボット制御手段による制御時に該砥石の切込み開始
および切込み終了を指令する切込み指令と、粗削りおよ
び仕上げ削りを指令する研削指令からなる指令手段と、 該指令手段にて切込み開始指令もしくは切込み終了指令
が与えられた時に該切換弁を電気的に作動させて該砥石
をワークより離接させ、研削指令にて粗削り指令が与え
られた時は該砥石を該ワークに押し付ける力を大きく
し、仕上げ削り指令が与えられた時は該砥石を該ワーク
に押し付ける力を小さくするように該圧力調節装置の作
動を電気的に制御する制御部をもつ圧力制御手段と、か
らなり、 該圧力制御手段により、該押付け装置を制御して該グラ
インダーの押付け圧力を自動的に変化させることを特徴
とするロボット用グラインダー。1. A base part attached to a wrist of a robot, a grinder movably supported by the base part and rotatably holding a grindstone, and a grinder interposed between the grinder and the base part to push the grindstone in one direction. A pressing device to attach, a pressure fluid passage for supplying the pressure fluid from the pressure supply source to the pressing device, and a pressure fluid passage for moving the pressure fluid for moving the grinding stone toward and away from the workpiece, which is installed in the pressure fluid passage. Pressure fluid supply means having a switching valve for switching the supply direction and a pressure control device for controlling the pressure of the pressure fluid supplied to the pressing device via the switching valve, and of the robot corresponding to the operation trajectory of the grinder. Robot control means for controlling the movement locus of the wrist, and a cutting command for instructing the start and end of cutting of the grindstone at the time of control by the robot control means Command means including a grinding command for instructing rough cutting and finish cutting, and when a cutting start command or a cutting end command is given by the command means, the switching valve is electrically operated to separate the grindstone from the workpiece. When the roughing command is given by the grinding command, the force for pressing the grindstone against the work is increased, and when the finishing cutting command is given, the force for pressing the grindstone against the work is reduced. Pressure control means having a control section for electrically controlling the operation of the device, wherein the pressure control means controls the pressing device to automatically change the pressing pressure of the grinder. Robot grinder.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988037943U JPH0650122Y2 (en) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | Robot grinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988037943U JPH0650122Y2 (en) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | Robot grinder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01143343U JPH01143343U (en) | 1989-10-02 |
| JPH0650122Y2 true JPH0650122Y2 (en) | 1994-12-21 |
Family
ID=31264514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988037943U Expired - Lifetime JPH0650122Y2 (en) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | Robot grinder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0650122Y2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61117059A (en) * | 1984-11-07 | 1986-06-04 | Aida Eng Ltd | Polishing robot |
-
1988
- 1988-03-23 JP JP1988037943U patent/JPH0650122Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01143343U (en) | 1989-10-02 |
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