JP2000317831A - Control device for disc sander - Google Patents
Control device for disc sanderInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、立体曲面を有する
製品の表面等を研磨するためのディスクサンダの制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a disk sander controller for polishing a surface of a product having a three-dimensional curved surface.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両のボディ等は、表面にパテを塗布し
て研磨した後に塗装を施す。そして、この研磨工程で
は、回転するディスクサンダをＮＣ（数値制御）装置に
より被研磨物の表面に沿って移動させながら、一定の押
付力で押し当てて行う場合がある。2. Description of the Related Art Putty is applied to the surface of a vehicle body or the like and polished, followed by painting. In this polishing step, the rotating disk sander may be pressed by a constant pressing force while being moved along the surface of the workpiece by an NC (numerical control) device.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、図３に示す
ように、被研磨物Ａが立体曲面を有する場合、エアーシ
リンダ２でディスクサンダ１に一定の押付力Ｆを付与し
ていても、ディスクサンダ１の角度θによっては、ディ
スクサンダ１自身の重量Ｇが押付力Ｆに加わるので、研
磨面への実際の押付力が一定にならないという問題があ
った。つまり、ディスクサンダ１が水平の場合には、角
度θ0 が０°となるので、ディスクサンダ１の押付力Ｆ
がそのまま被研磨物Ａの研磨面に加わる。しかし、被研
磨物Ａの上部を研磨するためにディスクサンダ１が下向
きの角度θ1 になったとすると、ディスクサンダ１の重
量Ｇの分力Ｄ1 （＝Ｇ・ｓｉｎθ1 ）が押付力Ｆに加わ
り、また、被研磨物Ａの下部を研磨するためにディスク
サンダ１が上向きの角度θ2 になったとすると、ディス
クサンダ１の重量Ｇの分力Ｄ2 （＝Ｇ・ｓｉｎθ2 ）が
押付力Ｆから差し引かれるので、ディスクサンダ１の角
度θに応じて実際の押付力が変化する。例えば、押付力
Ｆを１０ｋｇとし、ディスクサンダ１の重量Ｇを５ｋｇ
とすると、ディスクサンダ１が水平の場合には実際の押
付力も１０ｋｇとなるが、下向きの角度θ1 が３０°に
なると、実際の押付力は１２．５ｋｇ（＝１０＋５×
０．５）となり、上向きの角度θ2 が−３０°になる
と、実際の押付力は７．５ｋｇ（＝１０−５×０．５）
となる。被研磨物Ａの研磨面へのディスクサンダ１の実
際の押付力がこのように変化すると、研磨による仕上が
り肌が均一にならないだけでなく、必要以上の押付力に
よってペーパーが早期に目詰まりを起こし寿命が短くな
るという問題も生じる。However, as shown in FIG. 3, when the object to be polished A has a three-dimensional curved surface, even if a constant pressing force F is applied to the disk sander 1 by the air cylinder 2, Depending on the angle θ of the sander 1, the weight G of the disc sander 1 itself is added to the pressing force F, so that there is a problem that the actual pressing force on the polishing surface is not constant. In other words, when the disc sander 1 is horizontal, the angle θ 0 is 0 °, so that the pressing force F
Is directly applied to the polished surface of the object A to be polished. However, assuming that the disk sander 1 has a downward angle θ 1 in order to polish the upper part of the workpiece A, the component force D 1 (= G · sin θ 1 ) of the weight G of the disk sander 1 becomes the pressing force F. In addition, if the disk sander 1 has an upward angle θ 2 in order to polish the lower part of the object A to be polished, the component force D 2 (= G · sin θ 2 ) of the weight G of the disk sander 1 increases the pressing force. F, the actual pressing force changes in accordance with the angle θ of the disc sander 1. For example, the pressing force F is set to 10 kg, and the weight G of the disc sander 1 is set to 5 kg.
When the disk sander 1 is horizontal, the actual pressing force is 10 kg, but when the downward angle θ 1 is 30 °, the actual pressing force is 12.5 kg (= 10 + 5 ×
0.5), and when the upward angle θ 2 becomes −30 °, the actual pressing force is 7.5 kg (= 10−5 × 0.5).
Becomes If the actual pressing force of the disc sander 1 on the polished surface of the object A changes in this way, not only does the finished skin due to polishing become non-uniform, but the paper also becomes clogged at an early stage due to an excessive pressing force. There is also a problem that the life is shortened.
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ディスクサンダの角度や回転速度に応じて押
付力を制御することにより、研磨面への実際の押付力を
一定にすることができるディスクサンダの制御装置を提
供することを目的としている。The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to control the pressing force in accordance with the angle and the rotation speed of the disk sander to make the actual pressing force on the polishing surface constant. It is an object of the present invention to provide a control device for a disk sander which can be used.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ディ
スクサンダを研磨面に押し付けて被研磨物を研磨するデ
ィスクサンダの制御装置において、ディスクサンダの角
度を検出する角度検出手段と、このディスクサンダの角
度に応じて、ディスクサンダの押付力を制御する押付力
制御手段とを備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a disk sander control apparatus for polishing an object to be polished by pressing the disk sander against a polishing surface, wherein the angle detecting means detects the angle of the disk sander. And pressing force control means for controlling the pressing force of the disc sander in accordance with the angle of the disc sander.
【０００６】請求項１の発明によれば、ディスクサンダ
の角度に応じて押付力を制御するので、このディスクサ
ンダの自重による影響を打ち消して、実際の研磨面への
押付力を一定にすることができる。According to the first aspect of the present invention, since the pressing force is controlled in accordance with the angle of the disk sander, the influence of the weight of the disk sander is canceled out, and the actual pressing force on the polished surface is made constant. Can be.
【０００７】請求項２の発明は、前記ディスクサンダの
位置及び角度がプロセス制御されるものであって、前記
角度検出手段が、このプロセス制御の指示情報に基づい
てディスクサンダの角度を検出するものであることを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, the position and angle of the disk sander are subjected to process control, and the angle detecting means detects the angle of the disk sander based on the process control instruction information. It is characterized by being.
【０００８】請求項２の発明によれば、ディスクサンダ
の位置と角度が予めプログラムされているので、ディス
クサンダの角度を検出するセンサを用いることなく、こ
の角度情報に基づいて研磨時に押付力を制御することが
できる。また、制御すべき押付力は、実際の研磨作業時
に計算するのではなく、予めプログラムしておくことも
できる。According to the second aspect of the present invention, since the position and angle of the disk sander are programmed in advance, the pressing force at the time of polishing is determined based on the angle information without using a sensor for detecting the angle of the disk sander. Can be controlled. Further, the pressing force to be controlled can be programmed in advance instead of being calculated during the actual polishing operation.
【０００９】請求項３の発明は、前記ディスクサンダが
エアー又は電動力によって回転するものであることを特
徴とする。A third aspect of the present invention is characterized in that the disk sander is rotated by air or electric power.
【００１０】請求項３の発明によれば、ディスクサンダ
が回転によって研磨剤を被研磨物の研磨面に摺接させる
ので、構造を簡単にすることができる。研磨剤を研磨面
に摺接させる手段としては、他に振動等による方法もあ
るが、構造が複雑になり取り扱いも面倒になる。According to the third aspect of the invention, the structure can be simplified because the disk sander makes the abrasive slidably contact the polished surface of the workpiece by rotation. As a means for bringing the abrasive into sliding contact with the polishing surface, there is another method using vibration or the like, but the structure becomes complicated and handling becomes troublesome.
【００１１】請求項４の発明は、回転するディスクサン
ダを研磨面に押し付けて被研磨物を研磨するディスクサ
ンダの制御装置において、ディスクサンダの回転に加わ
る負荷を検出する回転負荷検出手段と、このディスクサ
ンダの回転に加わる負荷に応じて、ディスクサンダの押
付力を制御する押付力制御手段とを備えたことを特徴と
する。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a disk sander control device for polishing an object to be polished by pressing a rotating disk sander against a polishing surface, and a rotational load detecting means for detecting a load applied to the rotation of the disk sander. And a pressing force control means for controlling a pressing force of the disk sander according to a load applied to the rotation of the disk sander.
【００１２】ディスクサンダは、押付力が変化すると、
研磨面との摩擦によって回転に加わる負荷が変化する。
そこで、請求項４の発明によれば、ディスクサンダの回
転に加わる負荷に応じて押付力を制御することにより、
実際の研磨面への押付力を一定にすることができる。When the pressing force changes, the disc sander
The load applied to rotation changes due to friction with the polished surface.
Therefore, according to the invention of claim 4, by controlling the pressing force according to the load applied to the rotation of the disk sander,
The actual pressing force against the polished surface can be made constant.
【００１３】請求項５の発明は、回転するディスクサン
ダを研磨面に押し付けて被研磨物を研磨するディスクサ
ンダの制御装置において、ディスクサンダの回転速度を
検出する回転速度検出手段と、このディスクサンダの回
転速度に応じて、ディスクサンダの押付力を制御する押
付力制御手段とを備えたことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a disk sander control device for polishing a workpiece by pressing a rotating disk sander against a polishing surface, a rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the disk sander, and the disk sander. And pressing force control means for controlling the pressing force of the disc sander in accordance with the rotation speed of the disk sander.
【００１４】ディスクサンダは、押付力が変化すると、
研磨面との摩擦によって回転に加わる負荷が変化するの
で、回転数を一定に保つ制御等が行われていない限り、
この回転速度も変化する。そこで、請求項５の発明によ
れば、ディスクサンダの回転速度に応じて押付力を制御
することにより、実際の研磨面への押付力を一定にする
ことができる。When the pressing force changes, the disc sander
Since the load applied to rotation changes due to friction with the polished surface, unless control to keep the rotation speed constant is performed,
This rotation speed also changes. Therefore, according to the invention of claim 5, by controlling the pressing force according to the rotation speed of the disk sander, the actual pressing force on the polished surface can be made constant.
【００１５】請求項６の発明は、前記ディスクサンダが
エアーシリンダの押付力によって被研磨物の研磨面に押
し付けられるものであり、前記押付力制御手段がこのエ
アーシリンダに供給する空気圧を制御するものであるこ
とを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, the disk sander is pressed against a polished surface of a workpiece by a pressing force of an air cylinder, and the pressing force control means controls an air pressure supplied to the air cylinder. It is characterized by being.
【００１６】請求項６の発明によれば、ディスクサンダ
がエアーシリンダによって押付力を付与されるので、構
造が簡単になり、押付力の制御も容易となる。According to the sixth aspect of the present invention, the pressing force is applied to the disk sander by the air cylinder, so that the structure is simplified and the pressing force is easily controlled.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の第１実施形態
を示すものであって、ディスクサンダの制御装置の構成
を示すブロック図である。なお、図３に示した従来例と
同様の機能を有する構成部材には同じ番号を付記する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the first embodiment of the present invention and is a block diagram showing a configuration of a control device of a disk sander. Components having the same functions as those of the conventional example shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals.
【００１８】ディスクサンダ１は、研磨剤を塗布したペ
ーパーをヘッド部分に取り付けて、エアー又は電動力に
よってこのヘッド部分を回転させる研磨装置である。な
お、このディスクサンダ１は、用途に応じて、ヘッド部
分が砥石やブラシ状又はバフ状等の研磨具や磨き具で構
成されたものであってもよい。また、ヘッド部分は、エ
アーや電動力以外の動力によって回転させるものであっ
てもよく、振動や揺動を与えることにより研磨を行うよ
うにすることもできる。The disc sander 1 is a polishing apparatus in which paper coated with an abrasive is attached to a head portion, and the head portion is rotated by air or electric power. The disk sander 1 may have a head portion made of a polishing tool or a polishing tool such as a grindstone, a brush, or a buff, depending on the application. Further, the head portion may be rotated by power other than air or electric power, and may be polished by applying vibration or swing.
【００１９】上記ディスクサンダ１は、エアーシリンダ
２のピストンロッドの先端に取り付けられて、このエア
ーシリンダ２の空気圧によって前方に押し付けられるよ
うになっている。なお、このエアーシリンダ２に代え
て、油圧シリンダを用いたり、電動モータによってバネ
の押圧量を変化させる等の機構によりディスクサンダ１
に押付力を付与することも可能である。これらのエアー
シリンダ２とディスクサンダ１は、サーボモータ３によ
って回転される歯車４に取り付けられて、角度を変化さ
せることができるようになっている。また、これらのエ
アーシリンダ２とディスクサンダ１は、図示しない駆動
装置によって移動し位置を変化させることもできる。The disc sander 1 is attached to the tip of a piston rod of an air cylinder 2 and is pressed forward by the air pressure of the air cylinder 2. In addition, instead of the air cylinder 2, a hydraulic cylinder is used, or the disc sander 1 is changed by a mechanism such as changing the amount of pressing of a spring by an electric motor.
It is also possible to apply a pressing force to the surface. The air cylinder 2 and the disc sander 1 are attached to a gear 4 rotated by a servomotor 3 so that the angle can be changed. Further, the air cylinder 2 and the disc sander 1 can be moved and changed in position by a driving device (not shown).
【００２０】上記ディスクサンダ１の制御装置は、ＣＰ
Ｕ５を用いたＮＣ（数値制御）装置によって構成されて
いる。即ち、ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に格納されたプログ
ラムのプロセス制御に従って、ディスクサンダ１の位置
と角度を順次変化させることにより、図３に示したよう
に、被研磨物Ａの表面に沿って移動しながら研磨作業を
行う。この際、ディスクサンダ１の角度は、ＣＰＵ５か
らの角度指示信号をアンプ７を介してサーボモータ３に
送ることにより変化させることになる。なお、ディスク
サンダ１の位置も、同様の機構によって変化させる。The control device of the disk sander 1 is a CP
It is configured by an NC (numerical control) device using U5. That is, the CPU 5 sequentially changes the position and the angle of the disk sander 1 in accordance with the process control of the program stored in the RAM 6, thereby moving along the surface of the workpiece A as shown in FIG. Perform polishing work. At this time, the angle of the disk sander 1 is changed by sending an angle instruction signal from the CPU 5 to the servomotor 3 via the amplifier 7. The position of the disc sander 1 is also changed by a similar mechanism.
【００２１】エアーシリンダ２は、エアー供給源８から
電空レギュレータ９と切換バルブ１０を介してエアーが
送られることによりディスクサンダ１に押付力を与える
ようになっている。また、ＣＰＵ５は、サーボモータ３
に送る角度指示信号に基づいて演算した結果の押付力補
正信号をＤ／Ａ変換器１１によりアナログ信号に変えて
電空レギュレータ９に送るようになっている。押付力補
正信号は、ＣＰＵ５がサーボモータ３に送る角度指示信
号を順次加減算することによりディスクサンダ１の角度
θを求め、この角度θの正弦にディスクサンダ１の重量
Ｇを乗じた値（Ｇ・ｓｉｎθ）に対応する信号として出
力される。つまり、この押付力補正信号は、図３に示し
たように、ディスクサンダ１の重量Ｇの分力Ｄに対応す
る信号となる。The air cylinder 2 applies a pressing force to the disk sander 1 by sending air from an air supply source 8 through an electropneumatic regulator 9 and a switching valve 10. In addition, the CPU 5 controls the servo motor 3
The D / A converter 11 converts the pressing force correction signal calculated as a result of the angle instruction signal to the analog signal into an analog signal and sends the analog signal to the electropneumatic regulator 9. The pressing force correction signal is obtained by sequentially adding and subtracting the angle instruction signal sent to the servomotor 3 by the CPU 5 to obtain the angle θ of the disk sander 1 and multiplying the sine of the angle θ by the weight G of the disk sander 1 (G · (sin θ). That is, the pressing force correction signal is a signal corresponding to the component force D of the weight G of the disk sander 1, as shown in FIG.
【００２２】電空レギュレータ９は、フィードバック制
御により、供給する空気圧を一定に保つことができるエ
アーバルブであり、入力された電気信号に応じてこの供
給する空気圧を任意に変化させることができるようにな
っている。従って、この電空レギュレータ９に押付力補
正信号が入力されると、図３に示したディスクサンダ１
の重量Ｇの分力Ｄに応じてエアーシリンダ２の押付力Ｆ
を増減させることができる。即ち、例えばディスクサン
ダ１が下向きの角度θ1 になったとすると、このディス
クサンダ１の重量Ｇの分力Ｄ1 の分だけエアーシリンダ
２の押付力Ｆを減じて実際の押付力（Ｆ＋Ｄ1 ）を水平
時と同じにし、ディスクサンダ１が上向きの角度θ2 に
なったとすると、このディスクサンダ１の重量Ｇの分力
Ｄ2 の分だけエアーシリンダ２の押付力Ｆを増加させて
実際の押付力（Ｆ−Ｄ2 ）を水平時と同じにする。The electropneumatic regulator 9 is an air valve that can keep the supplied air pressure constant by feedback control, and can arbitrarily change the supplied air pressure in accordance with an input electric signal. Has become. Therefore, when a pressing force correction signal is input to the electropneumatic regulator 9, the disc sander 1 shown in FIG.
Pressing force F of the air cylinder 2 according to the component force D of the weight G
Can be increased or decreased. That is, if the disk sander 1 has a downward angle θ 1 , for example, the pressing force F of the air cylinder 2 is reduced by the component force D 1 of the weight G of the disk sander 1 to obtain the actual pressing force (F + D 1 ). When the disk sander 1 has an upward angle θ 2 , the pressing force F of the air cylinder 2 is increased by the component force D 2 of the weight G of the disk sander 1 to increase the actual pressing force. force the (F-D 2) is the same as the horizontal time.
【００２３】上記エアーシリンダ２のディスクサンダ１
側には、エアー供給源８から減圧バルブ１２を介してエ
アーが供給されるようになっている。そして、実際に
は、エアーシリンダ２は、電空レギュレータ９から供給
されるエアーとこの減圧バルブ１２を介して供給される
エアーとの差圧によってディスクサンダ１に押付力を付
与するようになっている。ただし、エアーシリンダ２の
ディスクサンダ１側は、配管を省略して大気圧で使用す
ることもできる。The disk sander 1 of the air cylinder 2
On the side, air is supplied from an air supply source 8 via a pressure reducing valve 12. Actually, the air cylinder 2 applies a pressing force to the disc sander 1 by a differential pressure between the air supplied from the electropneumatic regulator 9 and the air supplied through the pressure reducing valve 12. I have. However, the disk cylinder 1 side of the air cylinder 2 can be used at atmospheric pressure without piping.
【００２４】上記構成により、本実施形態のディスクサ
ンダの制御装置は、ディスクサンダ１の角度が変化して
も、エアーシリンダ２による押付力を制御することによ
り、ディスクサンダ１の重量による影響を打ち消して、
実際の研磨面への押付力を一定に保つことができる。従
って、研磨による仕上がり肌が均一になるだけでなく、
ディスクサンダ１のペーパーの寿命も長くすることがで
きる。With the above configuration, the disk sander control device of the present embodiment cancels out the influence of the weight of the disk sander 1 by controlling the pressing force by the air cylinder 2 even when the angle of the disk sander 1 changes. hand,
The actual pressing force against the polished surface can be kept constant. Therefore, not only the finished skin by polishing becomes uniform,
The life of the paper of the disc sander 1 can be extended.
【００２５】なお、上記第１実施形態では、ＣＰＵ５が
送り出す角度指示信号に基づいてディスクサンダ１の角
度を検出したが、ディスクサンダ１に角度センサを取り
付けておいて、この角度センサの出力信号に基づいて検
出するようにしてもよい。図２は本発明の第２実施形態
を示すものであって、ディスクサンダの制御装置の構成
を示すブロック図である。なお、図１に示した第１実施
形態と同様の機能を有する構成部材には同じ番号を付記
して説明を省略する。In the first embodiment, the angle of the disk sander 1 is detected based on the angle instruction signal sent from the CPU 5. However, an angle sensor is attached to the disk sander 1, and the output signal of the angle sensor is output. Alternatively, the detection may be performed based on the above. FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention, and is a block diagram showing a configuration of a disk sander control device. Note that components having the same functions as those of the first embodiment shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
【００２６】本実施形態で用いるディスクサンダ１は、
第１実施形態のものと同様の構成であるが、ヘッド部分
はエアーや電動力、その他の動力によって回転するもの
に限定される。また、このディスクサンダ１は、第１実
施形態と同様の構成により、位置や角度を変化させるこ
とができ、制御装置も、ＣＰＵ５が電空レギュレータ９
等を介してエアーシリンダ２を制御することによりディ
スクサンダ１の押付力を制御する構成は同じである。The disk sander 1 used in this embodiment is:
Although the configuration is the same as that of the first embodiment, the head is limited to the one that rotates by air, electric power, or other power. The disk sander 1 can change the position and the angle by the same configuration as that of the first embodiment.
The configuration for controlling the pressing force of the disk sander 1 by controlling the air cylinder 2 via the same is the same.
【００２７】このディスクサンダ１には、回転速度を検
出するタコジェネレータ１３が取り付けられている。タ
コジェネレータ１３は、回転によって発電する発電機で
あり、回転速度に応じた電圧を出力する。このタコジェ
ネレータ１３の出力電圧は、Ａ／Ｄ変換器１４によりデ
ィジタル信号に変換され回転速度信号としてＣＰＵ５に
入力されるようになっている。なお、ここでは、ディス
クサンダ１の回転速度をタコジェネレータ１３によって
検出したが、ロータリエンコーダと周波数検出回路を用
いたり、その他、任意の検出手段によって検出すること
ができる。The disk sander 1 is provided with a tacho generator 13 for detecting a rotational speed. The tacho generator 13 is a generator that generates power by rotation, and outputs a voltage according to the rotation speed. The output voltage of the tacho generator 13 is converted into a digital signal by the A / D converter 14 and input to the CPU 5 as a rotation speed signal. Here, the rotational speed of the disk sander 1 is detected by the tacho generator 13, but it can be detected by using a rotary encoder and a frequency detecting circuit or by any other detecting means.
【００２８】ＣＰＵ５は、このタコジェネレータ１３か
らの回転速度信号に基づいて演算した結果の押付力補正
信号をＤ／Ａ変換器１１によりアナログ信号に変えて電
空レギュレータ９に送るようになっている。ここで、デ
ィスクサンダ１は、エアーや電動力等によってほぼ一定
の回転トルクがヘッド部分に加えられることにより回転
する。従って、ディスクサンダ１の押付力が強くなる
と、研磨面との摩擦が増大するので、回転速度が低下す
る。押付力補正信号は、このような回転速度の変化に応
じて、回転速度が低下するとディスクサンダ１の押付力
を小さくするような信号となる。このため、図３に示し
たように、例えばディスクサンダ１が下向きの角度θ1
になったとすると、このディスクサンダ１の重量Ｇの分
力Ｄ1 の分だけ押付力が大きくなりタコジェネレータ１
３が検出する回転速度が低下するので、エアーシリンダ
２の押付力Ｆを減じて実際の押付力（Ｆ＋Ｄ1 ）を水平
時と同じにし回転速度を回復させる。また、ディスクサ
ンダ１が上向きの角度θ2 になったとすると、このディ
スクサンダ１の重量Ｇの分力Ｄ2 の分だけ押付力が小さ
くなりタコジェネレータ１３が検出する回転速度が高く
なるので、エアーシリンダ２の押付力Ｆを増加させて実
際の押付力（Ｆ−Ｄ2 ）を水平時と同じにし回転速度を
抑制する。The CPU 5 converts the pressing force correction signal calculated based on the rotation speed signal from the tacho generator 13 into an analog signal by the D / A converter 11 and sends the analog signal to the electropneumatic regulator 9. . Here, the disk sander 1 rotates when a substantially constant rotational torque is applied to the head portion by air, electric power, or the like. Therefore, when the pressing force of the disc sander 1 increases, the friction with the polished surface increases, and the rotation speed decreases. The pressing force correction signal is a signal that reduces the pressing force of the disc sander 1 when the rotation speed decreases in accordance with such a change in the rotation speed. For this reason, as shown in FIG. 3, for example, the disk sander 1
When now, tachometer 1 minute only pressing force component force D 1 of the weight G of the disc sander 1 is increased
Since the rotation speed detected by 3 decreases, the pressing force F of the air cylinder 2 is reduced to make the actual pressing force (F + D 1 ) the same as in the horizontal state, and the rotation speed is recovered. If the disc sander 1 has an upward angle θ 2 , the pressing force is reduced by the component force D 2 of the weight G of the disc sander 1 and the rotation speed detected by the tacho generator 13 is increased. the actual pressing force by increasing the pressing force F of the cylinder 2 (F-D 2) for suppressing the same west rotational speed as the horizontal time.
【００２９】上記構成により、本実施形態のディスクサ
ンダの制御装置は、ディスクサンダ１の実際の研磨面へ
の押圧力が変化しても、回転速度の変化によってこれを
検出しエアーシリンダ２による押付力を制御することに
より、この実際の押付力を一定に保つことができる。従
って、研磨による仕上がり肌が均一になるだけでなく、
ディスクサンダ１のペーパーの寿命も長くすることがで
きる。With the above configuration, the control device of the disk sander according to the present embodiment detects the change in the rotation speed even if the actual pressing force on the polishing surface of the disk sander 1 changes, and presses the air cylinder 2. By controlling the force, the actual pressing force can be kept constant. Therefore, not only the finished skin by polishing becomes uniform,
The life of the paper of the disc sander 1 can be extended.
【００３０】なお、上記第２実施形態では、ディスクサ
ンダ１のヘッド部分がエアーや電動力等によってほぼ一
定の回転トルクを受けて回転する場合について説明した
が、例えば電動機の等速度制御によって、研磨面との摩
擦による負荷が変動しても常に一定の速度で回転させる
ように制御することもできる。ただし、この場合には、
ディスクサンダ１の回転速度を検出しても意味がないの
で、例えば等速度制御を行う電動機の電圧と電流の値か
らディスクサンダ１に加わる負荷（トルク）を検出し
て、この負荷が大きいほど実際の押付力を小さくするよ
うに制御する。また、電動機に代えてエアー等を用いる
場合にも、このエアーの圧力や流量等からディスクサン
ダ１に加わる負荷を検出することができる。In the second embodiment, the case where the head portion of the disk sander 1 is rotated by receiving a substantially constant rotational torque by air, electric power or the like is described. Even if the load caused by friction with the surface fluctuates, it can be controlled to always rotate at a constant speed. However, in this case,
It is meaningless to detect the rotation speed of the disk sander 1, so that, for example, the load (torque) applied to the disk sander 1 is detected from the voltage and current values of the motor for controlling the constant speed. Is controlled so as to reduce the pressing force. Further, even when air or the like is used in place of the electric motor, the load applied to the disk sander 1 can be detected from the pressure and flow rate of the air.
【００３１】さらに、上記第１と第２の実施形態では、
ディスクサンダ１の位置と角度をＮＣ装置によるプロセ
ス制御によって変化させる場合について説明したが、例
えば被研磨物の形状を検出してこれに応じて位置と角度
を変化させたり、倣い制御により位置と角度を変化させ
る等、任意の制御手段を用いることもできる。Further, in the first and second embodiments,
The case where the position and the angle of the disc sander 1 are changed by the process control by the NC device has been described. For example, the shape and the position of the object to be polished are detected and the position and the angle are changed accordingly. For example, an arbitrary control means such as changing the control value can be used.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のディスクサンダの制御装置によれば、ディスクサンダ
の角度や回転速度等に応じて押付力を制御するので、実
際の研磨面への押付力を一定にしてディスクサンダの自
重による影響をなくすことができる。As is apparent from the above description, according to the disk sander control device of the present invention, the pressing force is controlled in accordance with the angle and the rotation speed of the disk sander. By making the pressing force constant, the influence of the weight of the disk sander can be eliminated.
【図１】本発明の第１実施形態を示すものであって、デ
ィスクサンダの制御装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a disk sander control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２実施形態を示すものであって、デ
ィスクサンダの制御装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2, showing a second embodiment of the present invention, is a block diagram illustrating a configuration of a control device for a disk sander.
【図３】ディスクサンダが被研磨物の表面を研磨する際
の押付力の変化を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a change in pressing force when a disk sander polishes the surface of a workpiece.
１ ディスクサンダ ２ エアーシリンダ ３ サーボモータ ４ 歯車 ５ ＣＰＵ ６ ＲＡＭ ７ アンプ ８ エアー供給源 ９ 電空レギュレータ １０ 切換バルブ １１ Ｄ／Ａ変換器 １２ 減圧バルブ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Disc sander 2 Air cylinder 3 Servo motor 4 Gear 5 CPU 6 RAM 7 Amplifier 8 Air supply source 9 Electropneumatic regulator 10 Switching valve 11 D / A converter 12 Pressure reducing valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C034 AA13 AA19 CA15 CA17 CA27 CA30 CB20 DD20 3C058 AA04 AA06 AA12 AA16 BA04 BA06 BA09 BB04 BB06 BB09 BC02 CA01 CB01 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page F term (reference) 3C034 AA13 AA19 CA15 CA17 CA27 CA30 CB20 DD20 3C058 AA04 AA06 AA12 AA16 BA04 BA06 BA09 BB04 BB06 BB09 BC02 CA01 CB01
Claims (6)
研磨物を研磨するディスクサンダの制御装置において、 ディスクサンダの角度を検出する角度検出手段と、 このディスクサンダの角度に応じて、ディスクサンダの
押付力を制御する押付力制御手段とを備えたことを特徴
とするディスクサンダの制御装置。An apparatus for controlling a disk sander for polishing an object to be polished by pressing the disk sander against a polishing surface, comprising: an angle detecting means for detecting an angle of the disk sander; A control device for a disc sander, comprising: a pressing force control means for controlling a pressing force.
ロセス制御されるものであって、前記角度検出手段が、
このプロセス制御の指示情報に基づいてディスクサンダ
の角度を検出するものであることを特徴とする請求項１
に記載のディスクサンダの制御装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein a position and an angle of said disk sander are controlled by a process.
2. The apparatus according to claim 1, wherein the angle of the disk sander is detected based on the instruction information of the process control.
3. The control device for a disk sander according to claim 1.
によって回転するものであることを特徴とする請求項１
又は請求項２のいずれかに記載のディスクサンダの制御
装置。3. The disk sander according to claim 1, wherein the disk sander is rotated by air or electric power.
A control device for a disk sander according to claim 2.
付けて被研磨物を研磨するディスクサンダの制御装置に
おいて、 ディスクサンダの回転に加わる負荷を検出する回転負荷
検出手段と、 このディスクサンダの回転に加わる負荷に応じて、ディ
スクサンダの押付力を制御する押付力制御手段とを備え
たことを特徴とするディスクサンダの制御装置。4. A disk sander control device for polishing a workpiece by pressing a rotating disk sander against a polishing surface, wherein: a rotation load detecting means for detecting a load applied to the rotation of the disk sander; A control device for a disk sander, comprising: pressing force control means for controlling the pressing force of the disk sander according to an applied load.
付けて被研磨物を研磨するディスクサンダの制御装置に
おいて、 ディスクサンダの回転速度を検出する回転速度検出手段
と、 このディスクサンダの回転速度に応じて、ディスクサン
ダの押付力を制御する押付力制御手段とを備えたことを
特徴とするディスクサンダの制御装置。5. A disk sander control device for polishing a workpiece by pressing a rotating disk sander against a polishing surface, a rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the disk sander, and a rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the disk sander. And a pressing force control means for controlling the pressing force of the disk sander.
押付力によって被研磨物の研磨面に押し付けられるもの
であり、前記押付力制御手段がこのエアーシリンダに供
給する空気圧を制御するものであることを特徴とする請
求項１乃至請求項５のいずれかに記載のディスクサンダ
の制御装置。6. The disk sander is pressed against a polished surface of an object to be polished by a pressing force of an air cylinder, and the pressing force control means controls an air pressure supplied to the air cylinder. The disk sander control device according to any one of claims 1 to 5, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11130853A JP2000317831A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Control device for disc sander |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11130853A JP2000317831A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Control device for disc sander |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000317831A true JP2000317831A (en) | 2000-11-21 |
Family
ID=15044233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11130853A Pending JP2000317831A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Control device for disc sander |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000317831A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011041992A (en) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Fanuc Ltd | Machining robot system |
| CN103878666A (en) * | 2014-03-28 | 2014-06-25 | 中国科学院自动化研究所 | Free-form surface robot polishing system |
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-
1999
- 1999-05-12 JP JP11130853A patent/JP2000317831A/en active Pending
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| WO2019165709A1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-06 | 广东省智能制造研究所 | Airbag assisted force control polishing system |
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