JPH0647906Y2 - 高所作業車に於ける旋回速度制御装置 - Google Patents
高所作業車に於ける旋回速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0647906Y2 JPH0647906Y2 JP1987013442U JP1344287U JPH0647906Y2 JP H0647906 Y2 JPH0647906 Y2 JP H0647906Y2 JP 1987013442 U JP1987013442 U JP 1987013442U JP 1344287 U JP1344287 U JP 1344287U JP H0647906 Y2 JPH0647906 Y2 JP H0647906Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- turning
- speed control
- aerial work
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、特に揚程の高い高所作業車に於ける旋回速度
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
従来の高揚程の高所作業車、即ちブーム長さの長い高所
作業車に於いてはブームが長くなる程ブーム旋回時に発
生する慣性力が大きく成り、ブームに働く動荷重は過大
なものと成るため、ブーム破損の危険があるばかりでな
く、その操作も困難であった。又、旋回時の作業台の周
速度がブームの起伏角度によって大きく変化するため、
搭乗している作業員が振り落とされるとか、或いは作業
台を障害物に衝突させる等の危険があった。
作業車に於いてはブームが長くなる程ブーム旋回時に発
生する慣性力が大きく成り、ブームに働く動荷重は過大
なものと成るため、ブーム破損の危険があるばかりでな
く、その操作も困難であった。又、旋回時の作業台の周
速度がブームの起伏角度によって大きく変化するため、
搭乗している作業員が振り落とされるとか、或いは作業
台を障害物に衝突させる等の危険があった。
そこで、本考案出願人は上記の問題点を解決するものと
して高所作業車に於ける旋回速度制御装置（実公昭57−
23439号）を提案した。しかし、係る高所作業車に於け
る旋回速度制御装置もステア角を制御条件として旋回周
速を一定にするようにしたものではない。従って、ブー
ム長や、ステア角が大きいと作業台の旋回周速が非常に
速くなり、大変に危険であった。殊に、ステア角が大き
い場合はステア角の増加度合に対して作業台の旋回周速
の増大の割合が急速に増大する関係上非常に危険であ
り、現在に於いてはさらに急ステア角を持つ４ステアの
ものが高所作業車に採用されているため一層重大な事故
に直結することも考えられる。
して高所作業車に於ける旋回速度制御装置（実公昭57−
23439号）を提案した。しかし、係る高所作業車に於け
る旋回速度制御装置もステア角を制御条件として旋回周
速を一定にするようにしたものではない。従って、ブー
ム長や、ステア角が大きいと作業台の旋回周速が非常に
速くなり、大変に危険であった。殊に、ステア角が大き
い場合はステア角の増加度合に対して作業台の旋回周速
の増大の割合が急速に増大する関係上非常に危険であ
り、現在に於いてはさらに急ステア角を持つ４ステアの
ものが高所作業車に採用されているため一層重大な事故
に直結することも考えられる。
本考案は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、特に揚程の高い高所作業車に於ける旋
回速度制御装置を提供することにあり、そのために台車
等に起伏、伸縮可能に装備したブームの先端に作業台を
備えて成る高所作業車に於ける旋回速度制御装置であっ
て、前記ブームにブームの伸縮長さを検知するブーム長
さ検知器と、ブームの垂直方向の起伏角度を検知するブ
ーム起伏角度検知器とを装備すると共に、台車に台車の
ステア角度を検知するステア角検知器とを装備し、前記
各検知器からの信号を受け前記台車を含む作業台の旋回
半径並びに台車の走行旋回半径を演算する演算器を装備
し、この演算器で算出した信号によって、前記台車の走
行モータを制御する制御器を装備し、以て台車の走行旋
回時に於ける作業台の旋回周速が所定値を越えないよう
に構成することによって、高所作業車の高揚程化に伴っ
て発生するブーム旋回時の問題、即ち慣性力の増大によ
るブーム等の破損、また作業台に搭乗する作業員に与え
る恐怖感などを解消することにある。
とするところは、特に揚程の高い高所作業車に於ける旋
回速度制御装置を提供することにあり、そのために台車
等に起伏、伸縮可能に装備したブームの先端に作業台を
備えて成る高所作業車に於ける旋回速度制御装置であっ
て、前記ブームにブームの伸縮長さを検知するブーム長
さ検知器と、ブームの垂直方向の起伏角度を検知するブ
ーム起伏角度検知器とを装備すると共に、台車に台車の
ステア角度を検知するステア角検知器とを装備し、前記
各検知器からの信号を受け前記台車を含む作業台の旋回
半径並びに台車の走行旋回半径を演算する演算器を装備
し、この演算器で算出した信号によって、前記台車の走
行モータを制御する制御器を装備し、以て台車の走行旋
回時に於ける作業台の旋回周速が所定値を越えないよう
に構成することによって、高所作業車の高揚程化に伴っ
て発生するブーム旋回時の問題、即ち慣性力の増大によ
るブーム等の破損、また作業台に搭乗する作業員に与え
る恐怖感などを解消することにある。
第１図乃至第３図に基づいて本考案に係る高所作業車に
於ける旋回速度制御装置の一実施例を詳細に説明する。
於ける旋回速度制御装置の一実施例を詳細に説明する。
同図中、１は台車であり、この台車１上にはターンテー
ブル２が旋回自在に取り付けられ、このターンテーブル
２の旋回は油圧モータ等によって行われる。前記ターン
テーブル２はテレスコープ状に構成され、その内部に設
けられた油圧シリンダー（図示せず）によって伸縮する
ブーム３が軸支され、ターンテーブル２及びブーム３間
に設けられた油圧シリンダーの伸縮によりブーム３は垂
直方向に起伏するように成っている。又、ブーム３の先
端には作業台４が取り付けられ、常に平衡位置に保持さ
れるべく構成されている。ブーム３の旋回、伸縮、起伏
の操作装置は前記ターンテーブル２上或いは作業台４
上、又はターンテーブル２上と作業台４上の双方に取り
付けることが可能である。同図中５は旋回角検知器、６
はブーム３の起伏角検知器、７はブーム長さ検知器、８
はステア角検知器でありこれら各検知器５、６、７、８
は同図に示す位置に取り付けられている。９はキングピ
ンである。
ブル２が旋回自在に取り付けられ、このターンテーブル
２の旋回は油圧モータ等によって行われる。前記ターン
テーブル２はテレスコープ状に構成され、その内部に設
けられた油圧シリンダー（図示せず）によって伸縮する
ブーム３が軸支され、ターンテーブル２及びブーム３間
に設けられた油圧シリンダーの伸縮によりブーム３は垂
直方向に起伏するように成っている。又、ブーム３の先
端には作業台４が取り付けられ、常に平衡位置に保持さ
れるべく構成されている。ブーム３の旋回、伸縮、起伏
の操作装置は前記ターンテーブル２上或いは作業台４
上、又はターンテーブル２上と作業台４上の双方に取り
付けることが可能である。同図中５は旋回角検知器、６
はブーム３の起伏角検知器、７はブーム長さ検知器、８
はステア角検知器でありこれら各検知器５、６、７、８
は同図に示す位置に取り付けられている。９はキングピ
ンである。
第２図は上記各検知器５、６、７、８、で検知した検知
信号に基づいて最終的に台車１の走行による前記作業台
４の旋回速度を制御するために走行モータ10の速度を制
御する制御装置を示したものである。
信号に基づいて最終的に台車１の走行による前記作業台
４の旋回速度を制御するために走行モータ10の速度を制
御する制御装置を示したものである。
前記旋回角検知器５、ブーム３の起伏角検知器６、ブー
ム長さ検知器７、ステア角検知器８（本実施例では左右
のキングピン９の近傍に取り付けている）はブーム３の
先端に取り付けた作業台４の旋回半径を演算する演算器
11に接続されており、該演算器11の後段には制御器12、
電磁比例弁13が順次接続され、電磁比例弁13の後段には
走行モータ10が接続されている。
ム長さ検知器７、ステア角検知器８（本実施例では左右
のキングピン９の近傍に取り付けている）はブーム３の
先端に取り付けた作業台４の旋回半径を演算する演算器
11に接続されており、該演算器11の後段には制御器12、
電磁比例弁13が順次接続され、電磁比例弁13の後段には
走行モータ10が接続されている。
以下、上記の構成に基づいて本考案に係る高所作業車に
於ける旋回速度制御装置の作用を説明する。
於ける旋回速度制御装置の作用を説明する。
走行しながら所定の高所作業を行っている台車１に装備
した作業台４の走行時旋回速度は以下の条件でもって制
御される。
した作業台４の走行時旋回速度は以下の条件でもって制
御される。
即ち、前記旋回角検知器５、ブーム３の起伏角検知器
６、ブーム長さ検知器７、ステア角検知器８では検知さ
れた各検知信号は第２図に示した演算器11に入力せしめ
られ、この演算器11でもって、次の制御条件が算出され
る。
６、ブーム長さ検知器７、ステア角検知器８では検知さ
れた各検知信号は第２図に示した演算器11に入力せしめ
られ、この演算器11でもって、次の制御条件が算出され
る。
尚、第３図の記号は以下の意味を有する。
「L:トレッド/2、K:キングピン間距離/2、θ：ステア
角、R:走行旋回半径、M:ブーム長、B:ブーム旋回半径、
A:作業台走行旋回半径、α：ブーム旋回角、V:走行速度
（最大）、β：ブーム起伏角（図では省略）、X:作業台
旋回周速」を示すもので有る。
角、R:走行旋回半径、M:ブーム長、B:ブーム旋回半径、
A:作業台走行旋回半径、α：ブーム旋回角、V:走行速度
（最大）、β：ブーム起伏角（図では省略）、X:作業台
旋回周速」を示すもので有る。
（１）先ず、前記ステア角検知器８の検知信号と台車１
の寸法により、台車１の旋回半径Ｒが求められる。
の寸法により、台車１の旋回半径Ｒが求められる。
〔Ｒ＝γ＋Ｋ＝Ｌ・tanθ１＋Ｋ〕アッカーマンジャン
ト理論による。尚、θ１又は、θ２の何れか90°より小
さくなった方に走行旋回中心は移行する。
ト理論による。尚、θ１又は、θ２の何れか90°より小
さくなった方に走行旋回中心は移行する。
（２）次に、前記旋回角検知器５、ブーム３の起伏角検
知器６、ブーム長さ検知器７の検知信号により作業台４
の旋回半径Ｂが求められる。
知器６、ブーム長さ検知器７の検知信号により作業台４
の旋回半径Ｂが求められる。
（３）更に、作業台４の走行旋回半径Ａが求められる。
〔Ａ＝B2＋R2−2BR・cosα〕 （４）そして、最終的に前記作業台４の走行時旋回周
速、即ち〔Ｘ＝Ｖ・A/R・ｋ〕が求められ、前記走行モ
ータ10に入力され作業台４の走行時旋回周速が決定され
る。
速、即ち〔Ｘ＝Ｖ・A/R・ｋ〕が求められ、前記走行モ
ータ10に入力され作業台４の走行時旋回周速が決定され
る。
尚、上記のｋ＝速度係数であり、その係数値は少なくと
も１未満に設定され、最大走行速度に対する作業台４の
走行時旋回周速Ｘが求められる。
も１未満に設定され、最大走行速度に対する作業台４の
走行時旋回周速Ｘが求められる。
本考案は以上説明した如く、台車等に起伏、伸縮可能に
装備したブームの先端に作業台を備えて成る高所作業車
に於ける旋回速度制御装置であって、前記ブームにブー
ムの伸縮長さを検知するブーム長さ検知器と、ブームの
垂直方向の起伏角度を検知するブーム起伏角度検知器と
を装備すると共に、台車に台車のステア角度を検知する
ステア角検知器とを装備し、前記各検知器からの信号を
受け前記台車を含む作業台の旋回半径並びに台車の走行
旋回半径を演算する演算器を装備し、この演算器で算出
した信号によって、前記台車の走行モータを制御する制
御器を装備し、以て台車の走行旋回時に於ける作業台の
旋回周速が所定値を越えないように構成したので、高所
作業車の高揚程化に伴って発生するブーム旋回時の問
題、即ち慣性力の増大によるブーム等の破損、また作業
台に搭乗する作業員に与える恐怖感などを解消すること
ができる等種々の優れた効果を有する。
装備したブームの先端に作業台を備えて成る高所作業車
に於ける旋回速度制御装置であって、前記ブームにブー
ムの伸縮長さを検知するブーム長さ検知器と、ブームの
垂直方向の起伏角度を検知するブーム起伏角度検知器と
を装備すると共に、台車に台車のステア角度を検知する
ステア角検知器とを装備し、前記各検知器からの信号を
受け前記台車を含む作業台の旋回半径並びに台車の走行
旋回半径を演算する演算器を装備し、この演算器で算出
した信号によって、前記台車の走行モータを制御する制
御器を装備し、以て台車の走行旋回時に於ける作業台の
旋回周速が所定値を越えないように構成したので、高所
作業車の高揚程化に伴って発生するブーム旋回時の問
題、即ち慣性力の増大によるブーム等の破損、また作業
台に搭乗する作業員に与える恐怖感などを解消すること
ができる等種々の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】 第１図乃至第３図は本考案に係る高所作業車に於ける旋
回速度制御装置の一実施例を示すもので、第１図は高所
作業車の全体を示す平面図、第２図は旋回速度制御装置
を示すブロック図、第３図は旋回速度制御状態を示す説
明図である。 １……台車、２……ターンテーブル、３……ブーム、４
……作業台、５……旋回検知器、６……起伏角検知器、
７……ブーム長さ検知器、８……ステア角検知器、９…
…キングピン、10……走行モータ、11……演算器、12…
…制御器、13……電磁比例弁。
回速度制御装置の一実施例を示すもので、第１図は高所
作業車の全体を示す平面図、第２図は旋回速度制御装置
を示すブロック図、第３図は旋回速度制御状態を示す説
明図である。 １……台車、２……ターンテーブル、３……ブーム、４
……作業台、５……旋回検知器、６……起伏角検知器、
７……ブーム長さ検知器、８……ステア角検知器、９…
…キングピン、10……走行モータ、11……演算器、12…
…制御器、13……電磁比例弁。
Claims (1)
- 【請求項１】台車等に起伏、伸縮可能に装備したブーム
の先端に作業台を備えて成る高所作業車に於ける旋回速
度制御装置であって、前記ブームにブームの伸縮長さを
検知するブーム長さ検知器と、ブームの垂直方向の起伏
角度を検知するブーム起伏角度検知器とを装備すると共
に、台車に台車のステア角度を検知するステア角検知器
とを装備し、前記各検知器からの信号を受け前記台車を
含む作業台の旋回半径並びに台車の走行旋回半径を演算
する演算器を装備し、この演算器で算出した信号によっ
て、前記台車の走行モータを制御する制御器を装備し、
以て台車の走行旋回時に於ける作業台の旋回周速が所定
値を越えないようにしたことを特徴とする高所作業車に
於ける旋回速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987013442U JPH0647906Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 高所作業車に於ける旋回速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987013442U JPH0647906Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 高所作業車に於ける旋回速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63123599U JPS63123599U (ja) | 1988-08-11 |
| JPH0647906Y2 true JPH0647906Y2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=30802506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987013442U Expired - Lifetime JPH0647906Y2 (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 高所作業車に於ける旋回速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647906Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6378653B1 (en) | 1998-12-28 | 2002-04-30 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Travel and rotation control device for boom lift |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116772794A (zh) * | 2022-05-30 | 2023-09-19 | 南通凤成工具有限公司 | 一种建筑物钢筋砼构件微创检测设备及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169239U (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-13 | 愛知車輛株式会社 | 自走式高所作業車の走行速度制御装置 |
-
1987
- 1987-01-31 JP JP1987013442U patent/JPH0647906Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6378653B1 (en) | 1998-12-28 | 2002-04-30 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Travel and rotation control device for boom lift |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63123599U (ja) | 1988-08-11 |
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