JPH0643191A - 電流検出器のオフセット自動調整装置 - Google Patents
電流検出器のオフセット自動調整装置Info
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- JPH0643191A JPH0643191A JP4237518A JP23751892A JPH0643191A JP H0643191 A JPH0643191 A JP H0643191A JP 4237518 A JP4237518 A JP 4237518A JP 23751892 A JP23751892 A JP 23751892A JP H0643191 A JPH0643191 A JP H0643191A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】オフセット補正値の補正をモータの運転中も自
動的に実行してサーボモータで発生するトルクの脈動を
防止する。 【構成】運転中温度変化などによってオフセット補正に
誤差が生じた場合、電気角検出手段２６において、トル
ク指令値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、モー
タの電気角信号ｆより脈動成分によってトルク指令値ｂ
が最大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角を
検出する。さらに、判断手段２７において、第１の電気
角と第２の電気角の角度差によりオフセット補正誤差が
発生したかどうかを判断し、もしオフセット補正誤差が
発生したと判断すれば、補正手段３０において第１の電
気角の値に対応したオフセット補正値調整量の加算が行
われ、オフセット補正値ｃ１、ｃ２の値が更新される。
動的に実行してサーボモータで発生するトルクの脈動を
防止する。 【構成】運転中温度変化などによってオフセット補正に
誤差が生じた場合、電気角検出手段２６において、トル
ク指令値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、モー
タの電気角信号ｆより脈動成分によってトルク指令値ｂ
が最大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角を
検出する。さらに、判断手段２７において、第１の電気
角と第２の電気角の角度差によりオフセット補正誤差が
発生したかどうかを判断し、もしオフセット補正誤差が
発生したと判断すれば、補正手段３０において第１の電
気角の値に対応したオフセット補正値調整量の加算が行
われ、オフセット補正値ｃ１、ｃ２の値が更新される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高精度なＮＣ装置やロ
ボットなどに使用されるサーボモータのディジタル制御
装置における電流検出器のオフセット自動調整装置に関
するものである。
ボットなどに使用されるサーボモータのディジタル制御
装置における電流検出器のオフセット自動調整装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、高精度なＮＣ装置やロボットなど
に使用されるサーボモータのディジタル制御装置におい
て、電流検出手段としてアナログ回路で構成された電流
検出器を用いる場合、この電流検出器出力のオフセット
の補正が行われる。すなわち、電源投入後、モータフリ
ーで停止しているときに、検出した電流検出器の出力電
圧をオフセット補正値とし、電源投入時に設定したオフ
セット補正値はモータの運転中には更新していない。
に使用されるサーボモータのディジタル制御装置におい
て、電流検出手段としてアナログ回路で構成された電流
検出器を用いる場合、この電流検出器出力のオフセット
の補正が行われる。すなわち、電源投入後、モータフリ
ーで停止しているときに、検出した電流検出器の出力電
圧をオフセット補正値とし、電源投入時に設定したオフ
セット補正値はモータの運転中には更新していない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、２４時間運転時の周囲温度の変化や電流
検出器内の素子の温度上昇などによって実際のオフセッ
ト値と電源投入時に設定したオフセット補正値との間に
誤差が生じた場合、サーボモータが発生するトルクに電
気角と同周期の脈動が生じるという問題があった。
来の構成では、２４時間運転時の周囲温度の変化や電流
検出器内の素子の温度上昇などによって実際のオフセッ
ト値と電源投入時に設定したオフセット補正値との間に
誤差が生じた場合、サーボモータが発生するトルクに電
気角と同周期の脈動が生じるという問題があった。
【０００４】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、電流検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正
値の補正誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、
オフセット補正値の補正をモータの運転中も自動的に実
行してサーボモータで発生するトルクの脈動を防止する
ことができる電流検出器のオフセット自動調整装置を提
供することを目的とする。
で、電流検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正
値の補正誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、
オフセット補正値の補正をモータの運転中も自動的に実
行してサーボモータで発生するトルクの脈動を防止する
ことができる電流検出器のオフセット自動調整装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の電流検出器のオフセット自動調整装置は、オ
フセット値を有する電流検出器を用いたサーボモータの
ディジタル制御装置における電流検出器のオフセット自
動調整装置であって、前記サーボモータのトルク指令値
と電気角信号を入力とし、電気角一周期の間回転が一方
向で回転速度が第１の設定値以下であることを検出する
回転検出手段と、前記回転検出手段の検出時に前記電気
角一周期の間のトルク指令値が最大となる第１の電気角
と最小となる第２の電気角を検出する電気角検出手段
と、前記電気角検出手段で検出された第１の電気角と第
２の電気角の差が第２の設定値の範囲内にあるかどうか
を判断する判断手段と、前記判断手段で前記第１の電気
角と第２の電気角の差が前記第２の設定値の範囲内にあ
ると判断した場合に、前記第１の電気角に応じて前記電
流検出器のオフセット補正値を補正する補正手段を備え
たものである。
に本発明の電流検出器のオフセット自動調整装置は、オ
フセット値を有する電流検出器を用いたサーボモータの
ディジタル制御装置における電流検出器のオフセット自
動調整装置であって、前記サーボモータのトルク指令値
と電気角信号を入力とし、電気角一周期の間回転が一方
向で回転速度が第１の設定値以下であることを検出する
回転検出手段と、前記回転検出手段の検出時に前記電気
角一周期の間のトルク指令値が最大となる第１の電気角
と最小となる第２の電気角を検出する電気角検出手段
と、前記電気角検出手段で検出された第１の電気角と第
２の電気角の差が第２の設定値の範囲内にあるかどうか
を判断する判断手段と、前記判断手段で前記第１の電気
角と第２の電気角の差が前記第２の設定値の範囲内にあ
ると判断した場合に、前記第１の電気角に応じて前記電
流検出器のオフセット補正値を補正する補正手段を備え
たものである。
【０００６】また、本発明のオフセット自動調整装置に
おける、電流検出器のオフセット補正値を補正する補正
手段は、電気角３６０度を８つの範囲に分割し、第１の
電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判
定手段と、前記８つの範囲に応じて設定されたオフセッ
ト補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第１の
電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値調整
量を加算して更新し、この更新したオフセット補正値を
出力するオフセット補正値出力手段とを有するものであ
る。
おける、電流検出器のオフセット補正値を補正する補正
手段は、電気角３６０度を８つの範囲に分割し、第１の
電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判
定手段と、前記８つの範囲に応じて設定されたオフセッ
ト補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第１の
電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値調整
量を加算して更新し、この更新したオフセット補正値を
出力するオフセット補正値出力手段とを有するものであ
る。
【０００７】さらに、本発明のオフセット自動調整装置
における、電流検出器のオフセット補正値を補正する補
正手段は、電気角３６０度を４つの範囲に分割し、第１
の電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範囲
判定手段と、前記４つの範囲に応じて設定されたオフセ
ット補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第１
の電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値調
整量を加算して更新し、この更新したオフセット補正値
を出力するオフセット補正値出力手段とを有するもので
ある。
における、電流検出器のオフセット補正値を補正する補
正手段は、電気角３６０度を４つの範囲に分割し、第１
の電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範囲
判定手段と、前記４つの範囲に応じて設定されたオフセ
ット補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第１
の電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値調
整量を加算して更新し、この更新したオフセット補正値
を出力するオフセット補正値出力手段とを有するもので
ある。
【０００８】
【作用】上記構成により、運転中に温度変化などによっ
てオフセット補正値に補正誤差が生じた場合でも、電流
検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正値の補正
誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、サーボモ
ータ駆動電流の電気角一周期の間のトルク指令値が最大
となる電気角に応じて電流検出器のオフセット補正値を
補正するので、サーボモータの運転中も自動的にオフセ
ット補正値の補正が行われるためモータ発生トルクの脈
動が防止され、速度リップルの増加などの制御性能の悪
化が抑えられる。
てオフセット補正値に補正誤差が生じた場合でも、電流
検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正値の補正
誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、サーボモ
ータ駆動電流の電気角一周期の間のトルク指令値が最大
となる電気角に応じて電流検出器のオフセット補正値を
補正するので、サーボモータの運転中も自動的にオフセ
ット補正値の補正が行われるためモータ発生トルクの脈
動が防止され、速度リップルの増加などの制御性能の悪
化が抑えられる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。 （実施例１）図１は本発明の第１の実施例を示す電流検
出器のオフセット自動調整装置を有するサーボモータの
ディジタル制御装置のブロック図である。図１におい
て、速度指令値ａが入力される加算器１は速度制御部２
を介して正弦波テーブル３およびオフセット補正値の自
動調整装置４に接続され、速度制御部２からのトルク指
令値ｂを正弦波テーブル３およびオフセット補正値自動
調整装置４に入力する。このオフセット補正値自動調整
装置４と、オフセット値を有するＵ相の電流検出器５の
出力端は加算器６に接続され、オフセット補正値自動調
整装置４からのＵ相のオフセット補正値ｃ１と、電流検
出器５からの、オフセット値を持ったＵ相の検出電流値
ｄ１は加算器６に入力される。この加算器６と正弦波テ
ーブル３のＴＵ３ａは加算器７に接続され、このＴＵ３
ａからのＵ相の電流指令値ｅ１と、加算器６からの出力
とが加算器７に入力される。この加算器７は比例要素８
さらにサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続
されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ１０
の間にはＵ相電流検出器５が設けられている。また、オ
フセット補正値自動調整装置４と、オフセット値を有す
るＶ相の電流検出器１１の出力端は加算器１２に接続さ
れ、オフセット補正値自動調整装置４からのＶ相のオフ
セット補正値ｃ２と、電流検出器１１からの、オフセッ
ト値を持ったＶ相の検出電流値ｄ２は加算器１２に入力
される。この加算器１２と正弦波テーブル３のＴＶ３ｂ
は加算器１３に接続され、このＴＶ３ｂからのＶ相の電
流指令値ｅ２と、加算器１２からの出力とが加算器１３
に入力される。この加算器１３は比例要素１４さらにサ
ーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続されてい
る。これらサーボアンプ９とサーボモータ１０の間には
Ｖ相電流検出器１１が設けられている。さらに、加算器
７、１３は加算器１５、比例要素１６さらにサーボアン
プ９を介してサーボモータ１０に接続されている。
ながら説明する。 （実施例１）図１は本発明の第１の実施例を示す電流検
出器のオフセット自動調整装置を有するサーボモータの
ディジタル制御装置のブロック図である。図１におい
て、速度指令値ａが入力される加算器１は速度制御部２
を介して正弦波テーブル３およびオフセット補正値の自
動調整装置４に接続され、速度制御部２からのトルク指
令値ｂを正弦波テーブル３およびオフセット補正値自動
調整装置４に入力する。このオフセット補正値自動調整
装置４と、オフセット値を有するＵ相の電流検出器５の
出力端は加算器６に接続され、オフセット補正値自動調
整装置４からのＵ相のオフセット補正値ｃ１と、電流検
出器５からの、オフセット値を持ったＵ相の検出電流値
ｄ１は加算器６に入力される。この加算器６と正弦波テ
ーブル３のＴＵ３ａは加算器７に接続され、このＴＵ３
ａからのＵ相の電流指令値ｅ１と、加算器６からの出力
とが加算器７に入力される。この加算器７は比例要素８
さらにサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続
されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ１０
の間にはＵ相電流検出器５が設けられている。また、オ
フセット補正値自動調整装置４と、オフセット値を有す
るＶ相の電流検出器１１の出力端は加算器１２に接続さ
れ、オフセット補正値自動調整装置４からのＶ相のオフ
セット補正値ｃ２と、電流検出器１１からの、オフセッ
ト値を持ったＶ相の検出電流値ｄ２は加算器１２に入力
される。この加算器１２と正弦波テーブル３のＴＶ３ｂ
は加算器１３に接続され、このＴＶ３ｂからのＶ相の電
流指令値ｅ２と、加算器１２からの出力とが加算器１３
に入力される。この加算器１３は比例要素１４さらにサ
ーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続されてい
る。これらサーボアンプ９とサーボモータ１０の間には
Ｖ相電流検出器１１が設けられている。さらに、加算器
７、１３は加算器１５、比例要素１６さらにサーボアン
プ９を介してサーボモータ１０に接続されている。
【００１０】また、サーボモータ１０はエンコーダ１７
に接続され、さらにエンコーダ１７は位置カウンタ１８
を介してオフセット補正値自動調整装置４と正弦波テー
ブル３に接続され、位置カウンタ１８からのサーボモー
タ１０の電気角信号ｆをオフセット補正値自動調整装置
４と正弦波テーブル３に入力する。また、エンコーダ１
７は速度検出回路１９を介して加算器１に接続され、速
度検出回路１９からの速度フィードバック値ｇを加算器
１に入力する。
に接続され、さらにエンコーダ１７は位置カウンタ１８
を介してオフセット補正値自動調整装置４と正弦波テー
ブル３に接続され、位置カウンタ１８からのサーボモー
タ１０の電気角信号ｆをオフセット補正値自動調整装置
４と正弦波テーブル３に入力する。また、エンコーダ１
７は速度検出回路１９を介して加算器１に接続され、速
度検出回路１９からの速度フィードバック値ｇを加算器
１に入力する。
【００１１】図２は図１のオフセット補正値自動調整装
置４の構成を示すブロック図である。図２において、速
度制御処理周期設定手段２１は、サーボモータ１０のト
ルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし、これらトルク
指令値ｂおよび電気角信号ｆを通過させるとともに、速
度制御処理復帰フラグにより次の速度制御周期へと進む
ように設定する。この速度制御処理周期設定手段２１が
接続される回転検出手段２２は、トルク指令値ｂと電気
角信号ｆを入力とし、通常の運転状態を脱すると本発明
の補正制御ができないため、回転方向が前回の速度制御
処理周期の回転方向と同一で回転速度が第１の設定値以
下であることを検出する。この回転検出手段２２が接続
される電気角検出手段２６は、トルク指令値ｂと電気角
信号ｆを入力として、回転検出手段２２の検出時にトル
ク指令値が最大となった時の電気角を第１の電気角ｆ１
として保存する最大値検出手段２３と、回転検出手段２
２の検出時にトルク指令値が最小となった時の電気角を
第２の電気角ｆ２として保存する最小値検出手段２４
と、電気角信号をカウントし、電気角一周期が検出され
ていなければ速度制御処理復帰フラグを速度制御処理周
期設定手段２１に出力する電気角カウンタ２５で構成さ
れる。この電気角検出手段２６が接続される判断手段２
７は、電気角検出手段２６で検出された電気角ｆ１と電
気角ｆ２の差が第２の設定値の範囲内にあるかどうかを
判断する。この判断手段２７が接続される電気角存在範
囲判定手段２８は、判断手段２７で電気角ｆ１と電気角
ｆ２の差が第２の設定値の範囲内にあると判断した場合
に、電気角３６０度を８つに分割したどの範囲に、電気
角ｆ１が存在するかを判断する。この電気角存在範囲判
定手段２８が接続されるオフセット補正値出力手段２９
は、前記８つの分割範囲に応じて設定されたオフセット
補正値調整量を持ち、電気角ｆ１が存在する分割範囲の
オフセット補正値調整量をオフセット補正値に加算して
更新し、この更新したオフセット補正値をオフセット補
正値ｃ１、ｃ２として出力する。これら電気角存在範囲
判定手段２８およびオフセット補正値出力手段２９によ
り補正手段３０が構成され、第１の電気角に応じて電流
検出器５、１１のオフセット値を補正する構成である。
置４の構成を示すブロック図である。図２において、速
度制御処理周期設定手段２１は、サーボモータ１０のト
ルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし、これらトルク
指令値ｂおよび電気角信号ｆを通過させるとともに、速
度制御処理復帰フラグにより次の速度制御周期へと進む
ように設定する。この速度制御処理周期設定手段２１が
接続される回転検出手段２２は、トルク指令値ｂと電気
角信号ｆを入力とし、通常の運転状態を脱すると本発明
の補正制御ができないため、回転方向が前回の速度制御
処理周期の回転方向と同一で回転速度が第１の設定値以
下であることを検出する。この回転検出手段２２が接続
される電気角検出手段２６は、トルク指令値ｂと電気角
信号ｆを入力として、回転検出手段２２の検出時にトル
ク指令値が最大となった時の電気角を第１の電気角ｆ１
として保存する最大値検出手段２３と、回転検出手段２
２の検出時にトルク指令値が最小となった時の電気角を
第２の電気角ｆ２として保存する最小値検出手段２４
と、電気角信号をカウントし、電気角一周期が検出され
ていなければ速度制御処理復帰フラグを速度制御処理周
期設定手段２１に出力する電気角カウンタ２５で構成さ
れる。この電気角検出手段２６が接続される判断手段２
７は、電気角検出手段２６で検出された電気角ｆ１と電
気角ｆ２の差が第２の設定値の範囲内にあるかどうかを
判断する。この判断手段２７が接続される電気角存在範
囲判定手段２８は、判断手段２７で電気角ｆ１と電気角
ｆ２の差が第２の設定値の範囲内にあると判断した場合
に、電気角３６０度を８つに分割したどの範囲に、電気
角ｆ１が存在するかを判断する。この電気角存在範囲判
定手段２８が接続されるオフセット補正値出力手段２９
は、前記８つの分割範囲に応じて設定されたオフセット
補正値調整量を持ち、電気角ｆ１が存在する分割範囲の
オフセット補正値調整量をオフセット補正値に加算して
更新し、この更新したオフセット補正値をオフセット補
正値ｃ１、ｃ２として出力する。これら電気角存在範囲
判定手段２８およびオフセット補正値出力手段２９によ
り補正手段３０が構成され、第１の電気角に応じて電流
検出器５、１１のオフセット値を補正する構成である。
【００１２】さらに、回転検出手段２２と判断手段２７
とオフセット補正値出力手段２９が接続される初期化手
段３１は、回転検出手段２２、判断手段２７、オフセッ
ト補正値出力手段２９のいずれかより出力される初期化
フラグによってトルク指令値の最大値、最小値と電気角
ｆ１、電気角ｆ２の初期化を行い、その後速度制御処理
復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１に出力す
る。また初期設定時にはオフセット補正値の初期値設定
も初期化手段３１において行われる。
とオフセット補正値出力手段２９が接続される初期化手
段３１は、回転検出手段２２、判断手段２７、オフセッ
ト補正値出力手段２９のいずれかより出力される初期化
フラグによってトルク指令値の最大値、最小値と電気角
ｆ１、電気角ｆ２の初期化を行い、その後速度制御処理
復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１に出力す
る。また初期設定時にはオフセット補正値の初期値設定
も初期化手段３１において行われる。
【００１３】以上のように構成されたオフセット補正値
自動調整装置４において、電流検出器のオフセット補正
値に誤差が生じると、サーボモータ１０で発生するトル
クには電気角と同周期の脈動が生じ、トルク指令値ｂが
最大となる第１の電気角ｆ１と最小となる第２の電気角
ｆ２が存在する。本実施例では電気角ｆ１を検出するこ
とでオフセット補正値の自動調整を行う。
自動調整装置４において、電流検出器のオフセット補正
値に誤差が生じると、サーボモータ１０で発生するトル
クには電気角と同周期の脈動が生じ、トルク指令値ｂが
最大となる第１の電気角ｆ１と最小となる第２の電気角
ｆ２が存在する。本実施例では電気角ｆ１を検出するこ
とでオフセット補正値の自動調整を行う。
【００１４】図３は図２のオフセット補正値自動調整装
置４内での演算処理を示した流れ図であり、この演算処
理のうち処理Ｓ０〜Ｓ１は初期設定時の処理を示し、速
度制御処理ＳＶと処理Ｓ２〜Ｓ８は通常運転時に行われ
る処理を示している。図３に示すように、まず、処理Ｓ
０において、電源投入時に決定されるオフセット補正値
を初期値として設定し、処理Ｓ１において、トルク指令
値の最大値と最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初
期化する。
置４内での演算処理を示した流れ図であり、この演算処
理のうち処理Ｓ０〜Ｓ１は初期設定時の処理を示し、速
度制御処理ＳＶと処理Ｓ２〜Ｓ８は通常運転時に行われ
る処理を示している。図３に示すように、まず、処理Ｓ
０において、電源投入時に決定されるオフセット補正値
を初期値として設定し、処理Ｓ１において、トルク指令
値の最大値と最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初
期化する。
【００１５】次に、通常の運転が開始され速度制御処理
ＳＶが実行されたのち、処理Ｓ２において、回転検出手
段２２によって、現在のモータ軸の回転方向を検出し、
この回転方向を前回の速度制御処理時の回転方向と比較
し、回転方向が変化した場合には処理Ｓ８に進み、初期
化手段３１によりトルク指令値の最大値、最小値および
電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、次の速度制御
処理周期へ進む。この回転方向が前回の速度制御処理周
期と同一であれば処理Ｓ３へ進む。処理Ｓ３において
は、回転検出手段２２により、現在の回転速度を検出
し、予め設定した第１の設定値である上限速度設定値以
上の回転速度である場合には処理Ｓ２と同様、処理Ｓ８
に進み、初期化手段３１によりトルク指令値の最大値、
最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、
次の速度制御処理周期へ進む。回転速度が上限速度設定
値以下であれば処理Ｓ４へ進む。そして処理Ｓ４におい
ては、電気角カウンタ２５が電気角一周期の経過を検出
するまで、速度制御処理周期に一回、トルク指令値ｂと
電気角ｆが電気角検出手段２６に入力され、電気角一周
期が経過するまでの間に、最大値検出手段２３において
測定したトルク指令値ｂが最大値を得たときの電気角を
第１の電気角ｆ１として保存し、また、最小値検出手段
２４において測定したトルク指令値の最小値を得たとき
の電気角を第２の電気角ｆ２として保存する。電気角一
周期の経過が検出されない間は次の速度制御処理周期へ
と進み、電気角一周期の経過を検出すれば、処理Ｓ５へ
進む。処理Ｓ５においては、判断手段２７によって、電
気角ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が第２の設定値
の範囲内であればオフセット補正誤差を要因とするトル
クの脈動が発生したと判断して処理Ｓ６へ進む。電気角
ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が第２の設定値の範
囲外であればオフセット補正誤差以外を要因とするトル
クの脈動と判断して、トルク指令値の最大値とトルク指
令値の最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２を処理Ｓ８にお
いて、初期化手段３１によって初期化したのち、次の速
度制御処理周期へ進む。ここで第２の設定値は、オフセ
ット補正値の補正誤差によって生ずるトルク脈動は電気
角と同周期であり、脈動の最大値と最小値の位相差が１
８０度であることから決定される。本実施例の図３の処
理Ｓ５におけるα１、α２は、 α１＝１８０°−β （１） α２＝１８０°＋β （２） と設定する。ここで、βは計測時の誤差の許容の範囲を
表す定数である。
ＳＶが実行されたのち、処理Ｓ２において、回転検出手
段２２によって、現在のモータ軸の回転方向を検出し、
この回転方向を前回の速度制御処理時の回転方向と比較
し、回転方向が変化した場合には処理Ｓ８に進み、初期
化手段３１によりトルク指令値の最大値、最小値および
電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、次の速度制御
処理周期へ進む。この回転方向が前回の速度制御処理周
期と同一であれば処理Ｓ３へ進む。処理Ｓ３において
は、回転検出手段２２により、現在の回転速度を検出
し、予め設定した第１の設定値である上限速度設定値以
上の回転速度である場合には処理Ｓ２と同様、処理Ｓ８
に進み、初期化手段３１によりトルク指令値の最大値、
最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、
次の速度制御処理周期へ進む。回転速度が上限速度設定
値以下であれば処理Ｓ４へ進む。そして処理Ｓ４におい
ては、電気角カウンタ２５が電気角一周期の経過を検出
するまで、速度制御処理周期に一回、トルク指令値ｂと
電気角ｆが電気角検出手段２６に入力され、電気角一周
期が経過するまでの間に、最大値検出手段２３において
測定したトルク指令値ｂが最大値を得たときの電気角を
第１の電気角ｆ１として保存し、また、最小値検出手段
２４において測定したトルク指令値の最小値を得たとき
の電気角を第２の電気角ｆ２として保存する。電気角一
周期の経過が検出されない間は次の速度制御処理周期へ
と進み、電気角一周期の経過を検出すれば、処理Ｓ５へ
進む。処理Ｓ５においては、判断手段２７によって、電
気角ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が第２の設定値
の範囲内であればオフセット補正誤差を要因とするトル
クの脈動が発生したと判断して処理Ｓ６へ進む。電気角
ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が第２の設定値の範
囲外であればオフセット補正誤差以外を要因とするトル
クの脈動と判断して、トルク指令値の最大値とトルク指
令値の最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２を処理Ｓ８にお
いて、初期化手段３１によって初期化したのち、次の速
度制御処理周期へ進む。ここで第２の設定値は、オフセ
ット補正値の補正誤差によって生ずるトルク脈動は電気
角と同周期であり、脈動の最大値と最小値の位相差が１
８０度であることから決定される。本実施例の図３の処
理Ｓ５におけるα１、α２は、 α１＝１８０°−β （１） α２＝１８０°＋β （２） と設定する。ここで、βは計測時の誤差の許容の範囲を
表す定数である。
【００１６】処理Ｓ６では、電気角存在範囲判定手段２
８により、後述の電気角３６０°を８つに分割した範囲
のうち電気角ｆ１がどの範囲に存在するかを判定し、そ
の判定結果により処理Ｓ７において、オフセット補正値
出力手段２９によりＵ相のオフセット補正値調整量をＵ
相のオフセット補正値に加算して更新し、Ｕ相のオフセ
ット補正値ｃ１として出力し、また、Ｖ相のオフセット
補正値調整量をＶ相のオフセット補正値に加算して更新
し、Ｖ相のオフセット補正値ｃ２が出力される。このオ
フセット補正値ｃ１、ｃ２を出力したのち、処理Ｓ８に
おいて、初期化手段３１によりトルク指令値の最大値、
最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、
次の速度制御処理周期へ進む。
８により、後述の電気角３６０°を８つに分割した範囲
のうち電気角ｆ１がどの範囲に存在するかを判定し、そ
の判定結果により処理Ｓ７において、オフセット補正値
出力手段２９によりＵ相のオフセット補正値調整量をＵ
相のオフセット補正値に加算して更新し、Ｕ相のオフセ
ット補正値ｃ１として出力し、また、Ｖ相のオフセット
補正値調整量をＶ相のオフセット補正値に加算して更新
し、Ｖ相のオフセット補正値ｃ２が出力される。このオ
フセット補正値ｃ１、ｃ２を出力したのち、処理Ｓ８に
おいて、初期化手段３１によりトルク指令値の最大値、
最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、
次の速度制御処理周期へ進む。
【００１７】さらに、速度制御処理ＳＶにおいては、図
１におけるオフセット補正値自動調整装置４内での処理
を除く全ての処理が行われ、オフセット補正値出力手段
２９より出力されたＵ相のオフセット補正値ｃ１を、電
流検出器５からのオフセット値を含んだＵ相検出電流値
ｄ１から引くことによってＵ相のオフセット値を持った
検出電流値ｄ１の補正が行われる。同様に、オフセット
補正値出力手段２９より出力されたＶ相のオフセット補
正値ｃ２を電流検出器１１からのオフセット値を含んだ
Ｖ相検出電流値ｄ２から引くことによってＶ相のオフセ
ット値を持った検出電流値ｄ２の補正が行われる。
１におけるオフセット補正値自動調整装置４内での処理
を除く全ての処理が行われ、オフセット補正値出力手段
２９より出力されたＵ相のオフセット補正値ｃ１を、電
流検出器５からのオフセット値を含んだＵ相検出電流値
ｄ１から引くことによってＵ相のオフセット値を持った
検出電流値ｄ１の補正が行われる。同様に、オフセット
補正値出力手段２９より出力されたＶ相のオフセット補
正値ｃ２を電流検出器１１からのオフセット値を含んだ
Ｖ相検出電流値ｄ２から引くことによってＶ相のオフセ
ット値を持った検出電流値ｄ２の補正が行われる。
【００１８】さらに、オフセット補正値の調整量は次の
ようにして決定される。まず、Ｕ相のオフセット補正誤
差をdIU 、Ｖ相のオフセット補正誤差をdIV として、次
の式で定義する。
ようにして決定される。まず、Ｕ相のオフセット補正誤
差をdIU 、Ｖ相のオフセット補正誤差をdIV として、次
の式で定義する。
【００１９】 dIU ＝（Ｕ相のオフセット補正値ｃ１）−（実際のＵ相
オフセット値）（３） dIV ＝（Ｖ相のオフセット補正値ｃ２）−（実際のＶ相
オフセット値）（４） 電気角ｆ１が電気角一周期３６０度内のどこに存在する
かに応じてオフセット補正誤差dIU 、dIV の正負の符号
および絶対値の大小関係が判明する。そこで、電気角ｆ
１が存在する範囲毎のオフセット補正誤差dIU 、dIV の
正負の符号とオフセット補正誤差dIU 、dIV の絶対値の
大小関係を表すと図４Ａとなる。図４Ａより電気角ｆ１
の存在するそれぞれの範囲に応じたオフセット補正誤差
dIU 、dIVの関係は、 電気角ｆ１が電気角０度以上６０度未満（図４Ａの範囲
）の場合、 dIU ＜０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角６０度以上１２０度未満（図４Ａの
範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１２０度以上１５０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１５０度以上１８０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１８０度以上２４０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角２４０度以上３００度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角３００度以上３３０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角３３０度以上３６０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 となる。
オフセット値）（３） dIV ＝（Ｖ相のオフセット補正値ｃ２）−（実際のＶ相
オフセット値）（４） 電気角ｆ１が電気角一周期３６０度内のどこに存在する
かに応じてオフセット補正誤差dIU 、dIV の正負の符号
および絶対値の大小関係が判明する。そこで、電気角ｆ
１が存在する範囲毎のオフセット補正誤差dIU 、dIV の
正負の符号とオフセット補正誤差dIU 、dIV の絶対値の
大小関係を表すと図４Ａとなる。図４Ａより電気角ｆ１
の存在するそれぞれの範囲に応じたオフセット補正誤差
dIU 、dIVの関係は、 電気角ｆ１が電気角０度以上６０度未満（図４Ａの範囲
）の場合、 dIU ＜０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角６０度以上１２０度未満（図４Ａの
範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１２０度以上１５０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１５０度以上１８０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＜０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角１８０度以上２４０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角２４０度以上３００度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＜０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角３００度以上３３０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＞｜dIV ｜、 電気角ｆ１が電気角３３０度以上３６０度未満（図４Ａ
の範囲）の場合、 dIU ＞０ dIV ＞０ ｜dIU ｜＜｜dIV ｜、 となる。
【００２０】以上に示す関係よりオフセット補正値の調
整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図４Ａの
範囲に存在する場合、Ｕ相オフセット補正誤差dIU は
負の値となり式(3) より、実際のオフセット値に対して
オフセット補正値が小であることを示しており、Ｕ相の
オフセット補正値ｃ１は現在の値よりもあらかじめ定め
た量だけ増やすことでオフセット補正値の補正を行う。
また、Ｖ相オフセット補正誤差dIV は正の値となり式
(4) より、実際のオフセット値に対してオフセット補正
値が大であることを示しており、V 相のオフセット補正
値ｃ２は現在の値より減らすことでオフセット補正値の
調整を行う。これらオフセット補正値の補正は電流検出
器５、１１の出力のディジタル値１ｎレベル（１ｎビッ
ト）と２ｎレベル（２ｎビット）毎の増減によって行
う。（ｎは整数１、２、３・・・を表す。）また、補正
誤差の絶対値の大小関係より、オフセット補正値を増加
または減少させる際の重みが決定される。の場合は｜
dIU ｜＜｜dIV ｜であるので、Ｖ相オフセット補正値を
電流検出器１１の出力のデジタル値２ｎレベル（２ｎビ
ット）減少させ、Ｕ相オフセット補正値は電流検出器５
の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビット）増加させ
る。図４Ａの各範囲についてｎ＝１としたときの、調整
量を求めたものが図４Ｂである。
整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図４Ａの
範囲に存在する場合、Ｕ相オフセット補正誤差dIU は
負の値となり式(3) より、実際のオフセット値に対して
オフセット補正値が小であることを示しており、Ｕ相の
オフセット補正値ｃ１は現在の値よりもあらかじめ定め
た量だけ増やすことでオフセット補正値の補正を行う。
また、Ｖ相オフセット補正誤差dIV は正の値となり式
(4) より、実際のオフセット値に対してオフセット補正
値が大であることを示しており、V 相のオフセット補正
値ｃ２は現在の値より減らすことでオフセット補正値の
調整を行う。これらオフセット補正値の補正は電流検出
器５、１１の出力のディジタル値１ｎレベル（１ｎビッ
ト）と２ｎレベル（２ｎビット）毎の増減によって行
う。（ｎは整数１、２、３・・・を表す。）また、補正
誤差の絶対値の大小関係より、オフセット補正値を増加
または減少させる際の重みが決定される。の場合は｜
dIU ｜＜｜dIV ｜であるので、Ｖ相オフセット補正値を
電流検出器１１の出力のデジタル値２ｎレベル（２ｎビ
ット）減少させ、Ｕ相オフセット補正値は電流検出器５
の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビット）増加させ
る。図４Ａの各範囲についてｎ＝１としたときの、調整
量を求めたものが図４Ｂである。
【００２１】（実施例２）実施例２の構成は実施例１の
構成と同一であるが、異なるのは、実施例１の図３にお
ける処理Ｓ６において判定される電気角ｆ１の存在する
範囲を４つに分類する点である。すなわち、図５Ａは電
気角３６０度を４つの範囲に分割し、電気角ｆ１が存在
する範囲毎のＵ、Ｖ相のオフセット補正誤差dIU 、dIV
の正負の符号と絶対値の大小関係を表している。電気角
ｆ１の存在する範囲に応じたオフセット補正誤差dIU 、
dIV の関係は、 電気角ｆ１が電気角３３０度以上３６０度未満、０度以
上６０度未満（図５Ａの範囲）の場合、 ｜dIU ｜＜｜dIV ｜ dIV ＞０、 電気角ｆ１が電気角６０度以上１５０度未満（図５Ａの
範囲）の場合、 ｜dIU ｜＞｜dIV ｜ dIU ＜０、 電気角ｆ１が電気角１５０度以上２４０度未満（図５Ａ
の範囲）の場合、 ｜dIU ｜＜｜dIV ｜ dIV ＜０、 電気角ｆ１が電気角２４０度以上３３０度未満（図５Ａ
の範囲）の場合、 ｜dIU ｜＞｜dIV ｜ dIU ＞０、 となる。
構成と同一であるが、異なるのは、実施例１の図３にお
ける処理Ｓ６において判定される電気角ｆ１の存在する
範囲を４つに分類する点である。すなわち、図５Ａは電
気角３６０度を４つの範囲に分割し、電気角ｆ１が存在
する範囲毎のＵ、Ｖ相のオフセット補正誤差dIU 、dIV
の正負の符号と絶対値の大小関係を表している。電気角
ｆ１の存在する範囲に応じたオフセット補正誤差dIU 、
dIV の関係は、 電気角ｆ１が電気角３３０度以上３６０度未満、０度以
上６０度未満（図５Ａの範囲）の場合、 ｜dIU ｜＜｜dIV ｜ dIV ＞０、 電気角ｆ１が電気角６０度以上１５０度未満（図５Ａの
範囲）の場合、 ｜dIU ｜＞｜dIV ｜ dIU ＜０、 電気角ｆ１が電気角１５０度以上２４０度未満（図５Ａ
の範囲）の場合、 ｜dIU ｜＜｜dIV ｜ dIV ＜０、 電気角ｆ１が電気角２４０度以上３３０度未満（図５Ａ
の範囲）の場合、 ｜dIU ｜＞｜dIV ｜ dIU ＞０、 となる。
【００２２】以上に示す関係によりオフセット補正値の
調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図５Ａ
における範囲に存在する場合を考えると、図５Ａより
｜dIU ｜＜｜dIV ｜でありＶ相のオフセット補正誤差dI
V は正の値であるので、Ｖ相のオフセット補正値ｃ２を
現在の値より減少させる。オフセット補正値の補正は電
流検出器１１の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビッ
ト）毎の増減によって行う（ｎは整数を表す）。図５Ａ
の〜の各範囲について、ｎ＝１としたときの、それ
ぞれのオフセット補正値調整量を求めると、図５Ｂに示
すようになる。
調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図５Ａ
における範囲に存在する場合を考えると、図５Ａより
｜dIU ｜＜｜dIV ｜でありＶ相のオフセット補正誤差dI
V は正の値であるので、Ｖ相のオフセット補正値ｃ２を
現在の値より減少させる。オフセット補正値の補正は電
流検出器１１の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビッ
ト）毎の増減によって行う（ｎは整数を表す）。図５Ａ
の〜の各範囲について、ｎ＝１としたときの、それ
ぞれのオフセット補正値調整量を求めると、図５Ｂに示
すようになる。
【００２３】したがって、以上の各実施例によれば、運
転中に温度変化などによってオフセット補正値に誤差が
生じた場合、電気角検出手段２６において、トルク指令
値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、電気角信号
ｆより脈動成分によってトルク指令値が最大となるとき
の電気角ｆ１と最小となるときの電気角ｆ２を検出し、
さらに、判断手段２７は、電気角ｆ１と電気角ｆ２の角
度差によりオフセット補正誤差が発生したかどうかを判
断し、もしオフセット補正誤差が発生したと判断されれ
ば、補正手段３０において電気角ｆ１の値に対応したオ
フセット補正値調整量が加算され、オフセット補正値が
更新される。これにより、サーボモータのディジタル制
御装置において長時間運転することによる電流検出器
５、１１内の素子などの温度上昇によってオフセット補
正値に補正誤差が生じ、サーボモータ１０が発生するト
ルクに電気角同周期の脈動が生じた場合でも、トルク指
令値の脈動からオフセット補正誤差の発生を察知しオフ
セット補正値を自動的に補正することができる。
転中に温度変化などによってオフセット補正値に誤差が
生じた場合、電気角検出手段２６において、トルク指令
値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、電気角信号
ｆより脈動成分によってトルク指令値が最大となるとき
の電気角ｆ１と最小となるときの電気角ｆ２を検出し、
さらに、判断手段２７は、電気角ｆ１と電気角ｆ２の角
度差によりオフセット補正誤差が発生したかどうかを判
断し、もしオフセット補正誤差が発生したと判断されれ
ば、補正手段３０において電気角ｆ１の値に対応したオ
フセット補正値調整量が加算され、オフセット補正値が
更新される。これにより、サーボモータのディジタル制
御装置において長時間運転することによる電流検出器
５、１１内の素子などの温度上昇によってオフセット補
正値に補正誤差が生じ、サーボモータ１０が発生するト
ルクに電気角同周期の脈動が生じた場合でも、トルク指
令値の脈動からオフセット補正誤差の発生を察知しオフ
セット補正値を自動的に補正することができる。
【００２４】なお、ここでは、本発明をある程度詳細に
その最も好ましい実施態様について説明したが、その好
ましい実施様態の説明は、構成の詳細な部分についての
変形、特許請求の範囲に記載された本発明の精神に反し
ない限り、種々な変形、あるいはそれらを組み合わせた
ものに変更することができることは明らかである。
その最も好ましい実施態様について説明したが、その好
ましい実施様態の説明は、構成の詳細な部分についての
変形、特許請求の範囲に記載された本発明の精神に反し
ない限り、種々な変形、あるいはそれらを組み合わせた
ものに変更することができることは明らかである。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、温度上昇
などでオフセット補正値に補正誤差が生じた場合でも、
サーボモータの運転中にオフセット補正値の自動調整を
行うことができ、サーボモータで発生するトルク脈動を
減少させ、速度リップルの増加などの制御性能の悪化を
抑えることができる。
などでオフセット補正値に補正誤差が生じた場合でも、
サーボモータの運転中にオフセット補正値の自動調整を
行うことができ、サーボモータで発生するトルク脈動を
減少させ、速度リップルの増加などの制御性能の悪化を
抑えることができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す電流検出器のオフ
セット自動調整装置を有するサーボモータのディジタル
制御装置のブロック図
セット自動調整装置を有するサーボモータのディジタル
制御装置のブロック図
【図２】図１のオフセット補正値自動調整装置４の構成
を示すブロック図
を示すブロック図
【図３】図２のオフセット補正値自動調整装置４内での
演算処理動作を示す流れ図
演算処理動作を示す流れ図
【図４】Ａは、本発明の第１の実施例における電気角ｆ
１の値とオフセット補正誤差dI U 、dIV の正負およびそ
の大小関係を示す図、Ｂは、本発明の第１の実施例にお
けるＵ相のオフセット補正値ｃ１、およびＶ相のオフセ
ット補正値ｃ２の調整量を示す図
１の値とオフセット補正誤差dI U 、dIV の正負およびそ
の大小関係を示す図、Ｂは、本発明の第１の実施例にお
けるＵ相のオフセット補正値ｃ１、およびＶ相のオフセ
ット補正値ｃ２の調整量を示す図
【図５】Ａは、本発明の第２の実施例における電気角ｆ
１の値とオフセット補正誤差dI U 、dIV の正負およびそ
の大小関係を示す図、Ｂは、本発明の第２の実施例にお
けるＵ相のオフセット補正値ｃ１、およびＶ相のオフセ
ット補正値ｃ２の調整量を示す図
１の値とオフセット補正誤差dI U 、dIV の正負およびそ
の大小関係を示す図、Ｂは、本発明の第２の実施例にお
けるＵ相のオフセット補正値ｃ１、およびＶ相のオフセ
ット補正値ｃ２の調整量を示す図
４ オフセット補正値自動調整装置 ５ オフセット値を有するＵ相電流検出器 １０ サーボモータ １１ オフセット値を有するＶ相電流検出器 ２２ 回転検出手段 ２３ 最大値検出手段 ２４ 最小値検出手段 ２５ 電気角カウンタ ２６ 電気角検出手段 ２７ 判断手段 ２８ 電気角存在範囲判定手段 ２９ オフセット補正値出力手段 ３０ 補正手段 ３１ 初期化手段 ｂ トルク指令値 ｃ１ Ｕ相のオフセット補正値 ｃ２ Ｖ相のオフセット補正値 ｆ 電気角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井野 芳浩 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】オフセット値を有する電流検出器を用いた
サーボモータのディジタル制御装置における電流検出器
のオフセット自動調整装置であって、前記サーボモータ
のトルク指令値と電気角信号を入力とし、電気角一周期
の間回転が一方向で回転速度が第１の設定値以下である
ことを検出する回転検出手段と、前記回転検出手段の検
出時に前記電気角一周期の間のトルク指令値が最大とな
る第１の電気角と最小となる第２の電気角を検出する電
気角検出手段と、前記電気角検出手段で検出された第１
の電気角と第２の電気角の差が第２の設定値の範囲内に
あるかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段で前
記第１の電気角と第２の電気角の差が前記第２の設定値
の範囲内にあると判断した場合に、前記第１の電気角に
応じて前記電流検出器のオフセット補正値を補正する補
正手段とを備えた電流検出器のオフセット自動調整装
置。 - 【請求項２】電流検出器のオフセット補正値を補正する
補正手段は、電気角３６０度を８つの範囲に分割し、第
１の電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範
囲判定手段と、前記８つの範囲に応じて設定されたオフ
セット補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第
１の電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値
調整量を加算して更新し、この更新したオフセット補正
値を出力するオフセット補正値出力手段とを有する請求
項１記載の電流検出器のオフセット自動調整装置。 - 【請求項３】電流検出器のオフセット補正値を補正する
補正手段は、電気角３６０度を４つの範囲に分割し、第
１の電気角がどの範囲にあるかを判断する電気角存在範
囲判定手段と、前記４つの範囲に応じて設定されたオフ
セット補正値調整量を持ち、オフセット補正値に前記第
１の電気角が存在する分割範囲の前記オフセット補正値
調整量を加算して更新し、この更新したオフセット補正
値を出力するオフセット補正値出力手段とを有する請求
項１記載の電流検出器のオフセット自動調整装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23751892A JP3217145B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-09-07 | 電流検出器のオフセット自動調整装置 |
| US08/065,232 US5319294A (en) | 1992-05-28 | 1993-05-24 | Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors |
| EP93108600A EP0572015B1 (en) | 1992-05-28 | 1993-05-27 | Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors |
| DE69320252T DE69320252T2 (de) | 1992-05-28 | 1993-05-27 | Gerät zur automatischen Einstellung der Verschiebungskorrekturwerte für Stromdetektoren |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13548892 | 1992-05-28 | ||
| JP4-135488 | 1992-05-28 | ||
| JP23751892A JP3217145B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-09-07 | 電流検出器のオフセット自動調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0643191A true JPH0643191A (ja) | 1994-02-18 |
| JP3217145B2 JP3217145B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=26469328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23751892A Expired - Fee Related JP3217145B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-09-07 | 電流検出器のオフセット自動調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3217145B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| US6259226B1 (en) | 1998-09-03 | 2001-07-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controller for AC motor |
| JP2001298992A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-26 | Toyota Motor Corp | モータの制御装置 |
-
1992
- 1992-09-07 JP JP23751892A patent/JP3217145B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| US6316903B1 (en) | 1998-02-27 | 2001-11-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous controller |
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