JPH064113A - プログラマブル・コントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 数値制御装置からの指令に応じて機械を制御
するプログラマブル・コントローラにおいて、シーケン
ス・プログラムの追加および編集を容易にする。 【構成】 ＲＯＭ２２に格納されたメインシーケンス・
プログラムには、サブプログラム名を指定するＣＡＬＬ
命令が挿入されており、メインシーケンス・プログラム
の実行中にＣＡＬＬ命令が読み込まれると、そのＣＡＬ
Ｌ命令で指定されたサブプログラム名のサブシーケンス
・プログラムがＩＣメモリカード２８上で直接実行され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置からの指令
により機械を制御するプログラマブル・コントローラに
関し、特にシーケンス・プログラムを実行するプログラ
マブル・コントローラに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、プログラマブル・コントローラ
で使用するシーケンス・プログラムは、一つの連続した
プログラムとして作成され、実行時には先頭の命令から
順に読み出して繰り返しスキャンするようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のシーケ
ンス・プログラムでは、一通り作成した後でプログラム
を追加したい場合、そのプログラムが大量のときは追加
作業が困難であるという問題点があった。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、シーケンス・プログラムの追加および編集が
容易であり、実行時間の短縮化を図ったプログラマブル
・コントローラを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、数値制御装置からの指令により機械を制
御するプログラマブル・コントローラにおいて、シーケ
ンス・プログラムの一部をサブプログラムとし、前記サ
ブプログラムにサブプログラム名を付して格納する取り
外し可能なメモリモジュールと、前記メモリモジュール
が挿入されるアダプタと、本体側の記憶手段に格納され
たメインシーケンス・プログラムを実行するメインプロ
グラム実行手段と、前記メインシーケンス・プログラム
の実行中、呼び出し命令を読むと、前記呼び出し命令に
指定された前記サブプログラム名を持つ前記サブプログ
ラムを前記アダプタに挿入された前記メモリモジュール
上で直接実行するサブプログラム実行手段と、が提供さ
れる。

【０００６】

【作用】メインプログラム実行手段によりメインシーケ
ンス・プログラムの実行中、呼び出し命令を読むと、サ
ブプログラム実行手段は、呼び出し命令に指定されたサ
ブプログラム名を持つサブプログラムをアダプタに挿入
されたメモリモジュール上で直接実行する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明を実施するための数値制御装置
（ＣＮＣ）全体のハードウエアのブロック図である。Ｐ
ＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２０は
数値制御装置（ＣＮＣ）１０に内蔵されている。プロセ
ッサ１１は数値制御装置（ＣＮＣ）１０全体の制御の中
心となるプロセッサであり、バス１９を介して、ＲＯＭ
１３に格納されたシステムプログラムを読み出し、この
システムプログラムに従って、数値制御装置（ＣＮＣ）
１０全体の制御を実行する。

【０００８】共有ＲＡＭ１２はＣＮＣ１０とＰＭＣ２０
とのデータの授受を行うためのＲＡＭであり、この共有
ＲＡＭ１２を経由して、互いにデータの授受を行う。ま
た、同時に双方からのアクセスに必要なデータを格納す
る。

【０００９】ＲＡＭ１４には一時的な計算データ、表示
データ等が格納される。ＣＭＯＳ１５は不揮発性メモリ
として構成され、工具補正量、ピッチ誤差補正量、加工
プログラム及びパラメータ等が格納される。ＣＭＯＳは
図示されていないバッテリでバックアップされ、数値制
御装置（ＣＮＣ）１０の電源がオフされても不揮発性メ
モリとなっているので、それらのデータはそのまま保持
される。また、ＣＭＯＳ１５にはＰＭＣ２０側に必要な
パラメータ等も格納されている。

【００１０】グラフィック制御回路１６は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装置３１に送られ、
表示装置３１に表示される。ＰＭＣ２０側のパラメー
タ、ラダーダイヤグラム、また後述のファイルデータ等
も表示装置３１に表示することができる。このときのデ
ータはＰＭＣ２０から共有ＲＡＭ１２を経由して送られ
てくる。

【００１１】インタフェース１７はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット３０内のキーボード３２からのデータを受けて、プ
ロセッサ１１に渡す。また、ＰＭＣ２０側へのデータも
キーボード３２から入力することができ、そのデータは
共有ＲＡＭ１２を経由して、ＰＭＣ２０側へ送られる。

【００１２】インタフェース１８は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー、プリンタ等の外部機
器４０が接続される。紙テープリーダからは加工プログ
ラムが読み込まれ、また、数値制御装置（ＣＮＣ）１０
内で編集された加工プログラムを紙テープパンチャーに
出力することができる。

【００１３】プロセッサ１１と共有ＲＡＭ１２、ＲＯＭ
１３等の要素はバス１９によって結合されている。な
お、ここではサーボモータ等を制御する軸制御回路、サ
ーボアンプ、スピンドル制御回路、スピンドルアンプ、
手動パルス発生器インタフェース等は省略してある。

【００１４】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）２０にはＰＭＣ用のプロセッサ２１があり、プ
ロセッサ２１はバス２５によって、共有ＲＡＭ１２と接
続され、共有ＲＡＭ１２はＣＮＣ１０のバス１９に結合
されている。

【００１５】また、バス２５にはＲＯＭ２２が結合され
ている。ＲＯＭ２２にはＰＭＣ２０を制御するための管
理プログラムとメインシーケンス・プログラムが格納さ
れている。メインシーケンス・プログラムは一般にラダ
ー言語で作成されるが、パスカル等の高級言語で作成さ
れる場合もある。また、ＲＯＭ２２に代えて、ＲＯＭカ
セット用インタフェースを設け、ＲＯＭカセットにメイ
ンシーケンス・プログラムを格納して、ＲＯＭカセット
用インタフェースに接続する場合もある。このようにす
ることにより、簡単にメインシーケンス・プログラムを
レベルアップしたり、メインシーケンス・プログラムを
変更することができる。

【００１６】さらに、バス２５にはＲＡＭ２３が結合さ
れており、ＲＡＭ２３には入出力信号が格納され、メイ
ンシーケンス・プログラムまたは後述のサブシーケンス
・プログラムの実行に従って、その内容は書き換えられ
ていく。

【００１７】Ｉ／Ｏ制御回路（ＩＯＣ）２４はバス２５
に接続され、ＲＡＭ２３に格納された出力信号をＩ／Ｏ
ユニット２６にシリアル信号に変換して送る。また、Ｉ
／Ｏユニット２６からのシリアルな入力信号をパラレル
信号に変換してバス２５に送る。その信号はプロセッサ
２１によって、ＲＡＭ２３に格納される。

【００１８】また、バス２５にはアダプタ２７が結合さ
れている。このアダプタ２７には、メモリモジュールと
してＩＣメモリカード２８が挿入される。ＩＣメモリカ
ード２８にはファイル化されたサブシーケンス・プログ
ラムが格納されている。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２
のメインシーケンス・プログラムの実行中に後述のＣＡ
ＬＬ命令を読んだときには、そのＣＡＬＬ命令に指定さ
れたサブプログラム名のサブシーケンス・プログラムを
ＩＣメモリカード２８上で直接実行する。

【００１９】プロセッサ２１はＣＮＣ１０から共有ＲＡ
Ｍ１２を経由して、Ｍ機能指令、Ｔ機能指令等の指令信
号を受け、一旦ＲＡＭ２３に格納し、その指令をメイン
シーケンス・プログラムまたはサブシーケンス・プログ
ラムに従って処理し、Ｉ／Ｏ制御回路２４を経由して、
Ｉ／Ｏユニット２６に出力する。この出力信号によっ
て、機械側の油圧機器、空圧機器、電磁機器が制御され
る。

【００２０】また、プロセッサ２１はＩ／Ｏユニット２
６からの機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
操作スイッチの信号等の入力信号を受けて、この入力信
号を一旦ＲＡＭ２３に格納する。ＰＭＣ２０で処理する
必要のない入力信号は共有ＲＡＭ１２を経由してプロセ
ッサ１１に送られる。その他の信号はメインシーケンス
・プログラムまたはサブシーケンス・プログラムで処理
し、一部の信号はＣＮＣ側へ、他の信号は出力信号とし
て、Ｉ／Ｏ制御回路２４を経由して、Ｉ／Ｏユニット２
６から機械側へ出力される。

【００２１】一方、メインシーケンス・プログラムおよ
びサブシーケンス・プログラムには、各軸の移動等を制
御する命令を含めることができる。これらの指令はプロ
セッサ２１によって読み出されると、共有ＲＡＭ１２を
経由して、プロセッサ１１に送られ、サーボモータを制
御する。同様にして、スピンドルモータ等もＰＭＣ側か
らの指令で制御することもできる。

【００２２】また、ＲＯＭ２２に格納されたメインシー
ケンス・プログラム、ＩＣメモリカード２８に格納され
たサブシーケンス・プログラム、ＲＡＭ２３に格納され
た入出力信号は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装
置３１に表示することができる。

【００２３】さらに、ＲＯＭ２２のシーケンス・プログ
ラムは共有ＲＡＭ１２、バス１９を経由して、インタフ
ェース１８に接続されたプリンタにプリントアウトする
ことができる。

【００２４】さらに、インタフェース１８にプログラム
作成装置を結合し、プログラム作成装置で作成されたメ
インシーケンス・プログラム等をＲＡＭ２３に転送し、
ＲＡＭ２３のメインシーケンス・プログラムでＰＭＣ２
０を動作させることもできる。

【００２５】次にＰＭＣ２０によるメインシーケンス・
プログラムおよびサブシーケンス・プログラムの実行手
順を説明する。図２はラダー図形式によるメインシーケ
ンス・プログラムの作成例を示す図である。このメイン
シーケンス・プログラムには、サブシーケンス・プログ
ラムに対応するＡＣＴ命令およびＣＡＬＬ命令が挿入さ
れている。ここでは、ＡＣＴ命令５１およびＣＡＬＬ命
令５２が同一ネットに、ＡＣＴ命令５３およびＣＡＬＬ
命令５４が同一ネットに挿入されている。また、これら
の他にも図示されていないＡＣＴ命令およびＣＡＬＬ命
令が複数個挿入されている。また、これらのＡＣＴ命令
およびＣＡＬＬ命令は、メインシーケンス・プログラム
を作成する段階で予め所定のネットに挿入するようにし
てもよい。

【００２６】ＡＣＴ命令およびＣＡＬＬ命令の入力時に
は、各ＣＡＬＬ命令に対してそれぞれサブプログラム名
が入力される。例えば、ＣＡＬＬ命令５２にはサブプロ
グラム名Ｐ１が、ＣＡＬＬ命令５４にはサブプログラム
名Ｐ２が入力されている。これらサブプログラム名に対
応するサブシーケンス・プログラムは、メインシーケン
ス・プログラムとは別に作成され、ＩＣメモリカード２
８に格納される。

【００２７】図３はＩＣメモリカード２８におけるサブ
シーケンス・プログラムの格納状態を示す図である。こ
こでは、ファイル名Ｆｉｌｅ２に２つのサブシーケンス
・プログラムＰ３およびＰ４が格納されているが、実際
にサブシーケンス・プログラムを実行するときには、フ
ァイル名は関係なくサブシーケンス・プログラム毎にＩ
Ｃメモリカード２８上で直接実行される。

【００２８】また、ＩＣメモリカード２８には、メイン
シーケンス・プログラムで指定されているサブプログラ
ム名のサブシーケンス・プログラムが必ずしも全て格納
されている必要はない。特に、メインシーケンス・プロ
グラムを作成する段階でＡＣＴ命令およびＣＡＬＬ命令
が挿入される場合には、ＣＡＬＬ命令で指定されたサブ
プログラム名に該当するサブシーケンス・プログラムが
ＩＣメモリカード２８に格納されている必要はない。

【００２９】次に、このように作成されたメインシーケ
ンス・プログラムおよびサブシーケンス・プログラムの
実行手順について説明する。ＣＮＣ１０の動作が開始す
ると、ＰＭＣ２０のプロセッサ２１は、メインシーケン
ス・プログラムを先頭のネットから読み出しそれぞれ実
行して行く。ＣＡＬＬ命令５２を読み込むと、そこで指
定されているサブプログラム名Ｐ１のサブシーケンス・
プログラムをＩＣメモリカード２８から読み出して実行
する。サブプログラム名Ｐ１のサブシーケンス・プログ
ラムの実行が終了すると、メインシーケンス・プログラ
ムに戻って、ＣＡＬＬ命令５２の次のネットを実行す
る。

【００３０】ＣＡＬＬ命令５４を読み込むと、そこで指
定されているサブプログラム名Ｐ２のサブシーケンス・
プログラムをＩＣメモリカード２８に読みに行く。しか
し、この場合、ＩＣメモリカード２８にはサブプログラ
ム名Ｐ２のサブシーケンス・プログラムは格納されてい
ないので、直ちにメインシーケンス・プログラムに戻
り、ＣＡＬＬ命令５４の次のネットを実行する。このよ
うに、ＣＡＬＬ命令で指定されたサブプログラム名のサ
ブシーケンス・プログラムがＩＣメモリカード２８に格
納されていない場合には、不実行を示すメッセージが表
示装置３１の画面上で表示される。

【００３１】図４はこのようなプロセッサ２１によるシ
ーケンス・プログラムの実行手順を示すフローチャート
である。 〔Ｓ１〕先頭のネットから順にメインシーケンス・プロ
グラムを読み込む。 〔Ｓ２〕読み込んだ命令がＣＡＬＬ命令か否かを判断
し、ＣＡＬＬ命令であればステップＳ４に進み、そうで
なければステップＳ３に進む。 〔Ｓ３〕読み込んだメインシーケンス・プログラムを実
行する。

【００３２】〔Ｓ４〕ＣＡＬＬ命令で指定されたサブプ
ログラム名のサブシーケンス・プログラムをＩＣメモリ
カード２８から読み込みに行く。 〔Ｓ５〕ＩＣメモリカード２８内に目的のサブシーケン
ス・プログラムが格納されているか否かを判断し、格納
されていればステップＳ６に進み、そうでなければステ
ップＳ７に進む。 〔Ｓ６〕指定されたＩＣメモリカード２８内のサブシー
ケンス・プログラムを実行する。 〔Ｓ７〕サブシーケンス・プログラム不実行のメッセー
ジを表示装置３１に表示する。

【００３３】このように、本実施例では、ＩＣメモリカ
ード２８にサブシーケンス・プログラムを格納するよう
にしたので、一度作成したメインシーケンス・プログラ
ムに追加したいプログラムがある場合には、メインシー
ケンス・プログラムには呼び出し命令のみを挿入し、実
際のサブシーケンス・プログラムはサブプログラム名を
付してＩＣメモリカードに格納すればよい。したがっ
て、プログラムの追加が容易になる。

【００３４】さらに、ＩＣメモリカード２８は、ＲＡＭ
ボード等のように装置の電源を切らなくても抜き挿しで
きるので、操作が簡単である。なお、本実施例では、メ
モリモジュールとしてＩＣメモリカード２８を示した
が、この他にＣＤＲＯＭやＲＯＭカセット等も使用でき
る。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、取り外
し可能なメモリモジュールにサブプログラムを格納する
ようにしたので、一度作成したメインシーケンス・プロ
グラムに追加したいプログラムがある場合には、メイン
シーケンス・プログラムには呼び出し命令のみを挿入
し、実際のサブプログラムはサブプログラム名を付して
メモリモジュールに格納すればよい。したがって、プロ
グラムの追加が容易になる。

【００３６】さらに、メモリモジュールは、ＲＡＭボー
ド等のように装置の電源を切らなくても抜き挿しできる
ので、操作が簡単である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）全体のハードウエアのブロック図である。

【図２】メインシーケンス・プログラムの作成例を示す
図である。

【図３】ＩＣメモリカードにおけるサブシーケンス・プ
ログラムの格納状態を示す図である。

【図４】シーケンス・プログラムの実行手順を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ 数値制御装置（ＣＮＣ） ２０ ＰＭＣ ２１ プロセッサ ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２７ アダプタ ２８ ＩＣメモリカード ３１ 表示装置 ５２，５４ ＣＡＬＬ命令

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 数値制御装置からの指令により機械を制
   御するプログラマブル・コントローラにおいて、 シーケンス・プログラムの一部をサブプログラムとし、
   前記サブプログラムにサブプログラム名を付して格納す
   る取り外し可能なメモリモジュールと、 前記メモリモジュールが挿入されるアダプタと、 本体側の記憶手段に格納されたメインシーケンス・プロ
   グラムを実行するメインプログラム実行手段と、 前記メインシーケンス・プログラムの実行中、呼び出し
   命令を読むと、前記呼び出し命令に指定された前記サブ
   プログラム名を持つ前記サブプログラムを前記アダプタ
   に挿入された前記メモリモジュール上で直接実行するサ
   ブプログラム実行手段と、 を有することを特徴とするプログラマブル・コントロー
   ラ。