JPH0639761A - 教示装置 - Google Patents
教示装置Info
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- JPH0639761A JPH0639761A JP20149392A JP20149392A JPH0639761A JP H0639761 A JPH0639761 A JP H0639761A JP 20149392 A JP20149392 A JP 20149392A JP 20149392 A JP20149392 A JP 20149392A JP H0639761 A JPH0639761 A JP H0639761A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御装置に対してデータ設定を行うための教
示装置に関し、特にその用途に応じて教示内容を制限す
ることにより、誤操作や過誤によるシステムデータの変
更等を未然に防止した教示装置を提供することを目的と
する。 【構成】 制御装置に対して所定のデータ設定を行うた
めの教示装置は、前記所定のデータ設定種別に対応して
使われる教示装置上の複数のキー群５1 〜５n を前記所
定のデータ設定種別毎に有効／無効とするための複数の
キー設定手段４1〜４n 、前記複数のキー設定手段の有
効／無効を個別的に選択して指定するための選択手段
３、前記選択手段によって有効指定された前記各キー設
定手段からのキー情報のみを処理する制御手段２、前記
制御手段と前記制御装置との間で前記処理したキー情報
の通信を行うための通信手段１から構成する。
示装置に関し、特にその用途に応じて教示内容を制限す
ることにより、誤操作や過誤によるシステムデータの変
更等を未然に防止した教示装置を提供することを目的と
する。 【構成】 制御装置に対して所定のデータ設定を行うた
めの教示装置は、前記所定のデータ設定種別に対応して
使われる教示装置上の複数のキー群５1 〜５n を前記所
定のデータ設定種別毎に有効／無効とするための複数の
キー設定手段４1〜４n 、前記複数のキー設定手段の有
効／無効を個別的に選択して指定するための選択手段
３、前記選択手段によって有効指定された前記各キー設
定手段からのキー情報のみを処理する制御手段２、前記
制御手段と前記制御装置との間で前記処理したキー情報
の通信を行うための通信手段１から構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は作業ロボット等の制御装
置に対してデータ設定を行うための教示装置に関し、特
にその用途に応じて教示内容を制限することにより、誤
操作や過誤によるシステムデータの変更等を未然に防止
した教示装置に関するものである。
置に対してデータ設定を行うための教示装置に関し、特
にその用途に応じて教示内容を制限することにより、誤
操作や過誤によるシステムデータの変更等を未然に防止
した教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】作業ロボット等に使われる駆動系を含む
制御装置は、一般に（１）主にモータ系からなる駆動系
制御のための座標位置データ（Ｘ−Ｙ座標等）、（２）
アクチュエータ、センサ等の作業用の外部機器を制御す
るためのＩ／Ｏ系の制御手順データ（シーケンスプログ
ラム）、そして（３）スピード等のパラメータ制御のた
めの基本データ等を有している。これらのデータを前記
制御装置に与えるために一般に教示装置が使われる。
制御装置は、一般に（１）主にモータ系からなる駆動系
制御のための座標位置データ（Ｘ−Ｙ座標等）、（２）
アクチュエータ、センサ等の作業用の外部機器を制御す
るためのＩ／Ｏ系の制御手順データ（シーケンスプログ
ラム）、そして（３）スピード等のパラメータ制御のた
めの基本データ等を有している。これらのデータを前記
制御装置に与えるために一般に教示装置が使われる。
【０００３】図６には、従来の教示装置１０の一例が示
されている。図６において、通信ライン１１は制御装置
本体と接続され教示装置１０との間でデータの送受信を
行うためのものである。ディスプレイ１２には液晶ディ
スプレイが使われ押下キーやデータ設定内容等の表示に
使われる。図６には、上述した（１）〜（３）の各デー
タ対応に操作キーが配列された操作パネルの一例が示さ
れている。すなわち、（１）の座標データの設定に対し
ては座標キー群１５、（２）のシーケンス制御データの
設定に対してはシーケンスキー群１３、そして（３）の
パラメータデータの設定に対してはパラメータキー群１
４等が割り当てられている。また、頻繁に使用される０
〜９のテンキー、データの入力を行うエンターキー、前
述した各種キー機能の複合化／二重化を行うシフトキー
等１６は使用し易いように大きなキーが使われている。
されている。図６において、通信ライン１１は制御装置
本体と接続され教示装置１０との間でデータの送受信を
行うためのものである。ディスプレイ１２には液晶ディ
スプレイが使われ押下キーやデータ設定内容等の表示に
使われる。図６には、上述した（１）〜（３）の各デー
タ対応に操作キーが配列された操作パネルの一例が示さ
れている。すなわち、（１）の座標データの設定に対し
ては座標キー群１５、（２）のシーケンス制御データの
設定に対してはシーケンスキー群１３、そして（３）の
パラメータデータの設定に対してはパラメータキー群１
４等が割り当てられている。また、頻繁に使用される０
〜９のテンキー、データの入力を行うエンターキー、前
述した各種キー機能の複合化／二重化を行うシフトキー
等１６は使用し易いように大きなキーが使われている。
【０００４】従来の作業ロボット等のシーケンス制御装
置は、前記（１）〜（３）等のデータを一元的に管理
し、そして前記制御装置に前述したデータを与えるため
に上記一種類の教示装置が使われていた。なお、上記デ
ータ特に（２）及び（３）の変更に関してはプログラム
全体の知識や複雑な手順を必要とすることから、この場
合にはいわゆるシステム設計者だけが前記変更等を行っ
ていた。
置は、前記（１）〜（３）等のデータを一元的に管理
し、そして前記制御装置に前述したデータを与えるため
に上記一種類の教示装置が使われていた。なお、上記デ
ータ特に（２）及び（３）の変更に関してはプログラム
全体の知識や複雑な手順を必要とすることから、この場
合にはいわゆるシステム設計者だけが前記変更等を行っ
ていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、工場等
の製造ラインは一日の時間帯等によってその工程を流れ
る製品の種類を変えるような場合が生じ、それが同一フ
ァミリー製品等においては、それによる作業内容の変更
は単にネジ締めの位置の簡易な変更であるような場合が
多い。このような場合、工場等の現場の作業員自らが上
述した教示装置を使ってその場で上記（１）のデータに
相当する前記ネジ締め位置の座標データを修正すること
になるが、その際、誤操作等により上記（２）や（３）
のシステム関連の重要なデータを書換えたり、又は消失
したりする問題があった。また、前記教示装置は携帯用
の小型機器であることからその操作パネル上に配置され
る操作キーの数は限られており、このため、前述したデ
ータの変更を行うのに作業員等は前記シフトキー（図
６）を多用しなければならず、従来の教示装置は決して
使いやすいものではなかった。
の製造ラインは一日の時間帯等によってその工程を流れ
る製品の種類を変えるような場合が生じ、それが同一フ
ァミリー製品等においては、それによる作業内容の変更
は単にネジ締めの位置の簡易な変更であるような場合が
多い。このような場合、工場等の現場の作業員自らが上
述した教示装置を使ってその場で上記（１）のデータに
相当する前記ネジ締め位置の座標データを修正すること
になるが、その際、誤操作等により上記（２）や（３）
のシステム関連の重要なデータを書換えたり、又は消失
したりする問題があった。また、前記教示装置は携帯用
の小型機器であることからその操作パネル上に配置され
る操作キーの数は限られており、このため、前述したデ
ータの変更を行うのに作業員等は前記シフトキー（図
６）を多用しなければならず、従来の教示装置は決して
使いやすいものではなかった。
【０００６】そこで本発明の目的は前記問題点に鑑み、
教示装置のハードウェアとしての種類は増やすことな
く、１種類の教示装置をそこに設置されたスイッチ等に
よって操作パネル上の有効／無効のキー範囲を変更若し
くは限定し、例えば、上述したシステムデータを含む開
発レベルのデータ設定（（１）〜（３）の全てのデー
タ）が可能な教示装置、若しくは座標位置データだけの
現場レベルのデータ設定（（１）のデータ）が可能な教
示装置等へと切り換えて使用可能な教示装置を提供せん
とするものである。その際、前記無効とされたキーに対
しては新たな機能を付加し、それによってより使いやす
い教示装置とすることもできる。
教示装置のハードウェアとしての種類は増やすことな
く、１種類の教示装置をそこに設置されたスイッチ等に
よって操作パネル上の有効／無効のキー範囲を変更若し
くは限定し、例えば、上述したシステムデータを含む開
発レベルのデータ設定（（１）〜（３）の全てのデー
タ）が可能な教示装置、若しくは座標位置データだけの
現場レベルのデータ設定（（１）のデータ）が可能な教
示装置等へと切り換えて使用可能な教示装置を提供せん
とするものである。その際、前記無効とされたキーに対
しては新たな機能を付加し、それによってより使いやす
い教示装置とすることもできる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば図１に示
すように、制御装置に対して所定のデータ設定を行うた
めの教示装置は、前記所定のデータ設定種別に対応して
使われる教示装置上の複数のキー群５1 〜５n （ｎは整
数）を前記所定のデータ設定種別毎に有効／無効とする
ための複数のキー設定手段４1 〜４n 、前記複数のキー
設定手段４1 〜４n の有効／無効を個別的に選択して指
定するための選択手段３、前記選択手段３によって有効
指定された前記各キー設定手段４1 〜４n からのキー情
報のみを処理する制御手段２、そして前記制御手段２と
前記制御装置との間で前記処理したキー情報の通信を行
うための通信手段１から構成される。
すように、制御装置に対して所定のデータ設定を行うた
めの教示装置は、前記所定のデータ設定種別に対応して
使われる教示装置上の複数のキー群５1 〜５n （ｎは整
数）を前記所定のデータ設定種別毎に有効／無効とする
ための複数のキー設定手段４1 〜４n 、前記複数のキー
設定手段４1 〜４n の有効／無効を個別的に選択して指
定するための選択手段３、前記選択手段３によって有効
指定された前記各キー設定手段４1 〜４n からのキー情
報のみを処理する制御手段２、そして前記制御手段２と
前記制御装置との間で前記処理したキー情報の通信を行
うための通信手段１から構成される。
【０００８】その際、前記複数のキー設定手段４1 〜４
n の有効／無効は、前記選択手段３からの選択によって
有効指定された各キー設定手段４1 〜４n を制御するキ
ー制御プログラムへ切り換えることによって行われ、ま
た前記無効とされたキー設定手段４1 〜４n には、前記
選択された所定のデータ設定種別に対応する新たなキー
機能を割りつけることができる教示装置が与えられる。
n の有効／無効は、前記選択手段３からの選択によって
有効指定された各キー設定手段４1 〜４n を制御するキ
ー制御プログラムへ切り換えることによって行われ、ま
た前記無効とされたキー設定手段４1 〜４n には、前記
選択された所定のデータ設定種別に対応する新たなキー
機能を割りつけることができる教示装置が与えられる。
【０００９】
【作用】例えば、前記キー設定手段４1 には上記（１）
の座標データの有効／無効が、その制御対象であるキー
群１には図６の座標キー群１５が割りつけられる。ま
た、キー設定手段４2 には上記（２）のシーケンスデー
タの有効／無効が、そしてそのキー群２には図６のシー
ケンスキー群１３が割りつけられ、そしてキー設定手段
４3 には上記（３）のパラメータデータの有効／無効
が、そしてそのキー群３には図６のパラメータキー群１
４が割りつけられる。なお、図６のテンキー等のキー群
１６は上記と同様にキー設定手段４n に割りつけること
が可能であるが、これらは常時使用される操作キー群で
あることから前記キー設定手段４n を介さずに常に有効
キーとして使用してもよい。
の座標データの有効／無効が、その制御対象であるキー
群１には図６の座標キー群１５が割りつけられる。ま
た、キー設定手段４2 には上記（２）のシーケンスデー
タの有効／無効が、そしてそのキー群２には図６のシー
ケンスキー群１３が割りつけられ、そしてキー設定手段
４3 には上記（３）のパラメータデータの有効／無効
が、そしてそのキー群３には図６のパラメータキー群１
４が割りつけられる。なお、図６のテンキー等のキー群
１６は上記と同様にキー設定手段４n に割りつけること
が可能であるが、これらは常時使用される操作キー群で
あることから前記キー設定手段４n を介さずに常に有効
キーとして使用してもよい。
【００１０】ディップスイッチ等からなる前記選択手段
３によって前記キー設定手段４1 〜４3 のいずれかが選
択されると、その選択されたキー設定手段だけが有効と
なる。例えば、前記キー設定手段４1 だけが選択される
と前記座標キー群１５とテンキー等のキー群１６だけが
使用可能となり、いわゆる上述した現場用の教示装置と
なる。また前記全てのキー設定手段４1 〜４3 が選択さ
れると図６の全ての操作キーが有効となり、いわゆるシ
ステム設計者用の教示装置となる。これらの有効／無効
の指定は前記制御手段２のプログラム制御、若しくは簡
単なゲート回路等によって行うことができ、制御手段２
は前記有効となった押下キー情報のみを処理し、前記通
信手段１を介して作業ロボット等の制御装置本体へ前記
有効処理データを送出する。
３によって前記キー設定手段４1 〜４3 のいずれかが選
択されると、その選択されたキー設定手段だけが有効と
なる。例えば、前記キー設定手段４1 だけが選択される
と前記座標キー群１５とテンキー等のキー群１６だけが
使用可能となり、いわゆる上述した現場用の教示装置と
なる。また前記全てのキー設定手段４1 〜４3 が選択さ
れると図６の全ての操作キーが有効となり、いわゆるシ
ステム設計者用の教示装置となる。これらの有効／無効
の指定は前記制御手段２のプログラム制御、若しくは簡
単なゲート回路等によって行うことができ、制御手段２
は前記有効となった押下キー情報のみを処理し、前記通
信手段１を介して作業ロボット等の制御装置本体へ前記
有効処理データを送出する。
【００１１】また、例えば前記キー設定手段４1 だけが
選択された場合、無効となって使用できなくなった前記
シーケンスキー群１３及びパラメータキー群１４に新た
な座標キー設定機能を付加して使用することができる。
この場合、前記シフトキー等を使った煩雑な操作手順を
前記新たな機能キーに割りつけることによって、より使
いやすい教示装置となる。
選択された場合、無効となって使用できなくなった前記
シーケンスキー群１３及びパラメータキー群１４に新た
な座標キー設定機能を付加して使用することができる。
この場合、前記シフトキー等を使った煩雑な操作手順を
前記新たな機能キーに割りつけることによって、より使
いやすい教示装置となる。
【００１２】
【実施例】図２は、本発明による教示装置２０の一実施
例を作業ロボット等の制御装置３０に接続したブロック
構成を示したものである。前記教示装置２０と図１の本
発明との関係でいえば、マイクロコンピュータ２３が図
１の制御手段２と、図２のプログラム（ＰＲＧ１，ＰＲ
Ｇ２）２１，２２が図１のキー設定手段４1 〜４nに、
そして図２の操作キー群（ＫＥＹ１，ＫＥＹ２）２６，
２７が図１のキー群５1 〜５n にそれぞれ対応する。ま
た、図２の外部スイッチ（ＳＷ）２４とインターフェイ
ス回路（ＩＦ）２５は図１の選択手段３と通信手段１に
それぞれ対応する。図３には前記教示装置２０の外観例
が示されており、図３において図６と同じものには同一
符号が付されている。
例を作業ロボット等の制御装置３０に接続したブロック
構成を示したものである。前記教示装置２０と図１の本
発明との関係でいえば、マイクロコンピュータ２３が図
１の制御手段２と、図２のプログラム（ＰＲＧ１，ＰＲ
Ｇ２）２１，２２が図１のキー設定手段４1 〜４nに、
そして図２の操作キー群（ＫＥＹ１，ＫＥＹ２）２６，
２７が図１のキー群５1 〜５n にそれぞれ対応する。ま
た、図２の外部スイッチ（ＳＷ）２４とインターフェイ
ス回路（ＩＦ）２５は図１の選択手段３と通信手段１に
それぞれ対応する。図３には前記教示装置２０の外観例
が示されており、図３において図６と同じものには同一
符号が付されている。
【００１３】図２において、マイクロコンピュータ２３
は外部スイッチ（ＳＷ）２４のオン／オフによって、例
えばスイッチ２４がオフの場合は図のプログラム（ＰＲ
Ｇ１）２１によって動作し、そのプログラム２１の制御
対象である操作キー群（ＫＥＹ１）２７を制御する。ま
た、スイッチ２４がオンの場合はプログラム（ＰＲＧ
２）２２によって動作し、そのプログラム２２の制御対
象である操作キー群（ＫＥＹ２）２６を制御する。
は外部スイッチ（ＳＷ）２４のオン／オフによって、例
えばスイッチ２４がオフの場合は図のプログラム（ＰＲ
Ｇ１）２１によって動作し、そのプログラム２１の制御
対象である操作キー群（ＫＥＹ１）２７を制御する。ま
た、スイッチ２４がオンの場合はプログラム（ＰＲＧ
２）２２によって動作し、そのプログラム２２の制御対
象である操作キー群（ＫＥＹ２）２６を制御する。
【００１４】この例では、前記プログラム２１は前述し
た（１）〜（３）のすべてのデータを処理するプログラ
ムを含み、そして操作キー群２７は図３の全ての操作キ
ー１３〜１６を含む。また、前記プログラム２２は前述
した（１）の座標データのみを処理するプログラムを含
み、操作キー群２６は図３の座標キー群１５とテンキー
等のキー群１６（図の点線で示した範囲のキー群２８）
だけを含む。
た（１）〜（３）のすべてのデータを処理するプログラ
ムを含み、そして操作キー群２７は図３の全ての操作キ
ー１３〜１６を含む。また、前記プログラム２２は前述
した（１）の座標データのみを処理するプログラムを含
み、操作キー群２６は図３の座標キー群１５とテンキー
等のキー群１６（図の点線で示した範囲のキー群２８）
だけを含む。
【００１５】従ってこの場合、図４に示すように外部ス
イッチ２４（図３ではスライドスイッチ２４）がオフの
場合にシステム設計者用の教示装置となり、反対にオン
の場合には現場作業員用の教示装置となる。なお、図５
の本発明による教示装置の別の実施例に示すように、前
記外部スイッチ２４のオンによって前記現場作業員用の
教示装置とした場合、無効となったシーケンスキー群１
３とパラメータキー群１４（図３）を前記座標キー群１
５とは別の機能をもった座標キー群２９に割り当てるこ
とができる。これは、前記プログラム２２の変更と、そ
の制御対象２６に新たに前記シーケンスキー群１３とパ
ラメータキー群１４（図３）を追加することで容易に達
成できる。図５に点線で示す新たな座標キー群２９に
は、従来、シフトキーとの併用によって実行された座標
キーの機能、若しくは複数の操作手順を一つにまとめた
機能等を割りつけることができ、前記現場作業員等に従
来にもましてより使いやすい教示装置を提供することが
できる。
イッチ２４（図３ではスライドスイッチ２４）がオフの
場合にシステム設計者用の教示装置となり、反対にオン
の場合には現場作業員用の教示装置となる。なお、図５
の本発明による教示装置の別の実施例に示すように、前
記外部スイッチ２４のオンによって前記現場作業員用の
教示装置とした場合、無効となったシーケンスキー群１
３とパラメータキー群１４（図３）を前記座標キー群１
５とは別の機能をもった座標キー群２９に割り当てるこ
とができる。これは、前記プログラム２２の変更と、そ
の制御対象２６に新たに前記シーケンスキー群１３とパ
ラメータキー群１４（図３）を追加することで容易に達
成できる。図５に点線で示す新たな座標キー群２９に
は、従来、シフトキーとの併用によって実行された座標
キーの機能、若しくは複数の操作手順を一つにまとめた
機能等を割りつけることができ、前記現場作業員等に従
来にもましてより使いやすい教示装置を提供することが
できる。
【００１６】図２の制御装置３０は、マイクロプロセッ
サ３１とそれを制御するためのＲＯＭ化されたプログラ
ム３２、そしてシステムデータ３４やプログラムデータ
３５等を記憶するＲＡＭ、、そして制御装置の制御対象
であるモータ、アクチュエータやセンサ等を制御するた
めのコントロール回路（ＣＯＮＴ）３６等から構成され
る。前記教示装置２０から与えられる上記データ（１）
〜（３）は前記システムデータ３４やプログラムデータ
３５に保管される。なお、前記制御装置３０と教示装置
２０の間は、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の通信インターフ
ェイス回路３３，２５を介して接続され前述したデータ
の送受信が行われる。
サ３１とそれを制御するためのＲＯＭ化されたプログラ
ム３２、そしてシステムデータ３４やプログラムデータ
３５等を記憶するＲＡＭ、、そして制御装置の制御対象
であるモータ、アクチュエータやセンサ等を制御するた
めのコントロール回路（ＣＯＮＴ）３６等から構成され
る。前記教示装置２０から与えられる上記データ（１）
〜（３）は前記システムデータ３４やプログラムデータ
３５に保管される。なお、前記制御装置３０と教示装置
２０の間は、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の通信インターフ
ェイス回路３３，２５を介して接続され前述したデータ
の送受信が行われる。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればシス
テム設計者が扱うデータと作業員等が扱うデータ等を教
示装置レベルで明確に区別でき、前記作業者の誤操作等
によるシステムデータの変更や消滅が未然に防止され
る。また本発明によれば、単に教示装置上のスイッチを
切り換えることによって複数の用途に対応した教示装置
が得られ、ハードウェア上のコスト低減が達成される。
さらに本発明によれば、前記スイッチの切り換えによっ
て無効となったキーに、新たに選択された各用途に対応
する別の機能を付加して使用することができ、少数のキ
ーしか使用できない教示装置を各用途毎により使いやす
くすることができる。
テム設計者が扱うデータと作業員等が扱うデータ等を教
示装置レベルで明確に区別でき、前記作業者の誤操作等
によるシステムデータの変更や消滅が未然に防止され
る。また本発明によれば、単に教示装置上のスイッチを
切り換えることによって複数の用途に対応した教示装置
が得られ、ハードウェア上のコスト低減が達成される。
さらに本発明によれば、前記スイッチの切り換えによっ
て無効となったキーに、新たに選択された各用途に対応
する別の機能を付加して使用することができ、少数のキ
ーしか使用できない教示装置を各用途毎により使いやす
くすることができる。
【図１】本発明による教示装置の基本構成を図式的に示
した図である。
した図である。
【図２】本発明による教示装置を制御装置に接続した一
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図３】本発明による教示装置の一例を示した外観図で
ある。
ある。
【図４】本発明による教示装置の設定例を示した図であ
る。
る。
【図５】本発明による教示装置の別の実施例を示した外
観図である。
観図である。
【図６】従来の教示装置の一例を示した外観図である。
１１…通信ライン １２…ディスプレイ １３…シーケンスキー群 １４…パラメータキー群 １５…座標キー群 １６…テンキー等のキー群 ２４…スライドスイッチ ２１，２２，３２…プログラム ２６，２７…キー群
Claims (3)
- 【請求項１】 制御装置に対して所定のデータ設定を行
うための教示装置は、前記所定のデータ設定種別に対応
して使われる教示装置上の複数のキー群（５ 1 〜５n ）
（ｎは整数）を前記所定のデータ設定種別毎に有効／無
効とするための複数のキー設定手段（４1 〜４n ）（ｎ
は整数）、前記複数のキー設定手段（４1 〜４n ）の有
効／無効を個別的に選択して指定するための選択手段
（３）、前記選択手段（３）によって有効指定された前
記各キー設定手段（４1 〜４n ）からのキー情報のみを
処理する制御手段（２）、そして前記制御装置と前記制
御手段（２）との間で前記処理したキー情報の通信を行
うための通信手段（１）から構成することを特徴とする
教示装置。 - 【請求項２】 前記複数のキー設定手段（４1 〜４n ）
の有効／無効は、前記選択手段（３）からの選択によっ
て有効指定された各キー設定手段（４1 〜４ n ）を制御
するキー制御プログラムへ切り換えることによって行わ
れる請求項１記載の教示装置。 - 【請求項３】 前記無効とされたキー設定手段（４1 〜
４n ）には、前記選択された所定のデータ設定種別に対
応する新たなキー機能を割りつける請求項１又は２のい
ずれかに記載の教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149392A JPH0639761A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149392A JPH0639761A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639761A true JPH0639761A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=16441974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20149392A Pending JPH0639761A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639761A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6332102B1 (en) | 1998-04-07 | 2001-12-18 | Matsushita, Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller |
| US7090777B2 (en) | 2002-06-06 | 2006-08-15 | Ebara Corporation | Aggregation precipitation method |
| JP2014117774A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-30 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
-
1992
- 1992-07-28 JP JP20149392A patent/JPH0639761A/ja active Pending
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