JPH063886Y2 - ブルド−ザのブレ−ド負荷制御装置 - Google Patents
ブルド−ザのブレ−ド負荷制御装置Info
- Publication number
- JPH063886Y2 JPH063886Y2 JP20109886U JP20109886U JPH063886Y2 JP H063886 Y2 JPH063886 Y2 JP H063886Y2 JP 20109886 U JP20109886 U JP 20109886U JP 20109886 U JP20109886 U JP 20109886U JP H063886 Y2 JPH063886 Y2 JP H063886Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blade
- control device
- value
- bulldozer
- load control
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案はブレードの刃先角を制御することによりブレ
ードに加わる負荷の制御を可能にしたブルドーザのブレ
ード負荷制御装置に関する。
ードに加わる負荷の制御を可能にしたブルドーザのブレ
ード負荷制御装置に関する。
〔従来の技術〕 従来ブルドーザにより整地作業を行う場合、ブレードに
より地表面を掘削する作業を繰返し行って所望精度の整
地面を得ている。
より地表面を掘削する作業を繰返し行って所望精度の整
地面を得ている。
またこれを自動的に行う場合、車速検出器によりブルド
ーザの対地速度を検出してけん引出力を算出し、けん引
出力が最大となるようにブレードを上下動して、負荷を
調整することにより、作業量が最大となるように制御し
ている。
ーザの対地速度を検出してけん引出力を算出し、けん引
出力が最大となるようにブレードを上下動して、負荷を
調整することにより、作業量が最大となるように制御し
ている。
しかし従来のブレード負荷制御装置では、ブレードにけ
ん引力を越える負荷が加わった場合、ブレードを上昇さ
せてこれを逃げているため、整地面の仕上り精度が悪い
と共に、対地速度を検出してブレード負荷制御を行って
いるため、制御装置が複雑かつ高価となるなどの不具合
があった。
ん引力を越える負荷が加わった場合、ブレードを上昇さ
せてこれを逃げているため、整地面の仕上り精度が悪い
と共に、対地速度を検出してブレード負荷制御を行って
いるため、制御装置が複雑かつ高価となるなどの不具合
があった。
この考案は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。
ある。
この考案は上記目的を達成するため、ブルドーザの車体
に搭載されたエンジン及び動力系より制御に必要な各種
データを得、かつこのデータを制御装置に入力して、予
め記憶装置に記憶されているけん引性能と照合すること
によりＦ／Ｗ値を算出し、このＦ／Ｗ値を土質に応じて
選択されたＦ′／Ｗ′値と比較して得られた値によりブ
レードのピッチ角を制御することにより、整地作業が精
度よく行なえるようにしたブルドーザのブレード負荷制
御装置を提供するものである。
に搭載されたエンジン及び動力系より制御に必要な各種
データを得、かつこのデータを制御装置に入力して、予
め記憶装置に記憶されているけん引性能と照合すること
によりＦ／Ｗ値を算出し、このＦ／Ｗ値を土質に応じて
選択されたＦ′／Ｗ′値と比較して得られた値によりブ
レードのピッチ角を制御することにより、整地作業が精
度よく行なえるようにしたブルドーザのブレード負荷制
御装置を提供するものである。
この考案の一実施例を図面に参照して詳述する。図にお
いて１はブルドーザの車体で、足まわり２により自走自
在となっている。
いて１はブルドーザの車体で、足まわり２により自走自
在となっている。
３は上記車体１前部に装着された土工装置で、ブレード
４のピッチ角（刃先角）を可変するピッチ動作が行える
ようになっている。
４のピッチ角（刃先角）を可変するピッチ動作が行える
ようになっている。
また上記車体１に搭載されたエンジン（図示せず）には
スロットルの位置を検出するスロットル位置検出器５
が、変速機（図示せず）には速度段を検出する速度段検
出器６が、そして足まわり２に設けたスプロケット２ａ
にはスプロケット２ａの回転数より車速を検出する車速
検出器７がそれぞれ設置されていて、これら検出器５，
６，７により検出されたデータはマイクロコンピュータ
よりなる制御装置８へ入力されている。
スロットルの位置を検出するスロットル位置検出器５
が、変速機（図示せず）には速度段を検出する速度段検
出器６が、そして足まわり２に設けたスプロケット２ａ
にはスプロケット２ａの回転数より車速を検出する車速
検出器７がそれぞれ設置されていて、これら検出器５，
６，７により検出されたデータはマイクロコンピュータ
よりなる制御装置８へ入力されている。
なお車速の検出は変速機の出力軸側で行ってもよい。
一方上記制御装置８内には各速度段毎のけん引性能
（イ）または（ロ）がＲＯＭテーブルとして記憶装置９
内に記憶されていて、次のようにＦ／Ｗ値を算出するよ
うになっている。
（イ）または（ロ）がＲＯＭテーブルとして記憶装置９
内に記憶されていて、次のようにＦ／Ｗ値を算出するよ
うになっている。
なお上記Ｆはけん引力、Ｗは車体重量を示す。またけん
引性能の（ロ）は流体変速機が変速機に併設された動力
系を有するブルドーザの場合を示す。
引性能の（ロ）は流体変速機が変速機に併設された動力
系を有するブルドーザの場合を示す。
上記土工装置３を用いて整地作業を行うに当り、まず土
質選択スイッチ１０により土質の選択を行う。制御装置
８内には予め数種類の土質に対するＦ′／Ｗ′値が記憶
装置１１内に記憶されていて、入力された土質に応じた
Ｆ′／Ｗ′がＬ値として比較回路１２へ出力される。
質選択スイッチ１０により土質の選択を行う。制御装置
８内には予め数種類の土質に対するＦ′／Ｗ′値が記憶
装置１１内に記憶されていて、入力された土質に応じた
Ｆ′／Ｗ′がＬ値として比較回路１２へ出力される。
一方土質の入力を行った後整地作業を開始すると、スロ
ットル位置検出器５、速度段検出器６及び車速検出器７
よりスロットル位置、変速機の速度段及び車速υ（なお
車速υはスプロケット回転数より求めた車速υ′を演算
したもの）がデータとして制御装置８へ入力される。
ットル位置検出器５、速度段検出器６及び車速検出器７
よりスロットル位置、変速機の速度段及び車速υ（なお
車速υはスプロケット回転数より求めた車速υ′を演算
したもの）がデータとして制御装置８へ入力される。
制御装置８は各検出器５ないし７より入力されたデータ
よりけん引性能を演算して、これを予め記憶装置９に記
憶されているけん引性能（イ）または（ロ）と照合し、
Ｆ／Ｗ値を求めて比較器１２へ出力する。比較器１２に
は土質に応じて予めＦ′／Ｗ′がＬ値として入力されて
いて、刻々入力されるＦ／Ｗ値と比較を行い、もしＦ／
Ｗ≧Ｌの関係を満足した場合は、ピッチ角を減少するよ
うピッチ制御弁１３へ制御信号１４が出力される。
よりけん引性能を演算して、これを予め記憶装置９に記
憶されているけん引性能（イ）または（ロ）と照合し、
Ｆ／Ｗ値を求めて比較器１２へ出力する。比較器１２に
は土質に応じて予めＦ′／Ｗ′がＬ値として入力されて
いて、刻々入力されるＦ／Ｗ値と比較を行い、もしＦ／
Ｗ≧Ｌの関係を満足した場合は、ピッチ角を減少するよ
うピッチ制御弁１３へ制御信号１４が出力される。
ピッチ制御弁１３はブレード４のピッチ角を可変するピ
ッチ制御シリンダ１５の油圧回路に設けられていて、ブ
レード４のピッチ角が減少するようピッチ制御シリンダ
１５を制御する。
ッチ制御シリンダ１５の油圧回路に設けられていて、ブ
レード４のピッチ角が減少するようピッチ制御シリンダ
１５を制御する。
これによってブレード４のピッチ角が減少するため、ブ
レード４に加わる負荷も減少する。
レード４に加わる負荷も減少する。
また比較器１２でＦ／Ｗ≧Ｌの関係が満足されない場合
は、ピッチ制御弁１３へピッチ角が増加するよう制御信
号が出力されて、ブレード４のピッチ角が増加する。
は、ピッチ制御弁１３へピッチ角が増加するよう制御信
号が出力されて、ブレード４のピッチ角が増加する。
以上の動作をエンジンのスロットル位置や、変速機の速
度段、車速υが変る毎に繰返し行ってブレード４のピッ
チ角を制御するもので、ブレード４のピッチ角を制御す
ることにより負荷調整を行うため、精度の高い整地作業
が同時に可能になる。
度段、車速υが変る毎に繰返し行ってブレード４のピッ
チ角を制御するもので、ブレード４のピッチ角を制御す
ることにより負荷調整を行うため、精度の高い整地作業
が同時に可能になる。
この考案は車体に搭載されたエンジンや動力系よりデー
タを得る内部検出方式を採用していることから従来の対
地速度を検出するものに比べて制御系が単純化されるた
め、制御系のコスト低減が図れると共に、ブレードのピ
ッチ角を制御することによりブレードの負荷制御を行う
ため、従来のブレードを上下動させて負荷制御を行うも
のに比べて整地精度の向上も図れるようになる。
タを得る内部検出方式を採用していることから従来の対
地速度を検出するものに比べて制御系が単純化されるた
め、制御系のコスト低減が図れると共に、ブレードのピ
ッチ角を制御することによりブレードの負荷制御を行う
ため、従来のブレードを上下動させて負荷制御を行うも
のに比べて整地精度の向上も図れるようになる。
図面はこの考案の一実施例を示し、第１図はブルドーザ
の概略側面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は
制御装置のブロック図である。 １は車体、４はブレード、８は制御装置、９は記憶装
置。
の概略側面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は
制御装置のブロック図である。 １は車体、４はブレード、８は制御装置、９は記憶装
置。
Claims (1)
- 【請求項１】ブルドーザの車体１に搭載されたエンジン
及び動力系より制御に必要な各種データを得、かつこの
データを制御装置８に入力して、予め記憶装置９に記憶
されているけん引性能と照合することにより車体重量Ｗ
当りのけん引力ＦであるＦ／Ｗ値を算出し、このＦ／Ｗ
値を土質に応じて選択されたＦ′／Ｗ′値と比較して得
られた値によりブレード４のピッチ角を制御することを
特徴とするブルドーザのブレード負荷制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20109886U JPH063886Y2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | ブルド−ザのブレ−ド負荷制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20109886U JPH063886Y2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | ブルド−ザのブレ−ド負荷制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63108456U JPS63108456U (ja) | 1988-07-13 |
| JPH063886Y2 true JPH063886Y2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=31164233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20109886U Expired - Lifetime JPH063886Y2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | ブルド−ザのブレ−ド負荷制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063886Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0823154B2 (ja) * | 1990-10-24 | 1996-03-06 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両のブレード制御装置 |
| JPH0819694B2 (ja) * | 1990-10-24 | 1996-02-28 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両のブレード制御装置 |
| JPH0819693B2 (ja) * | 1990-10-24 | 1996-02-28 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両のブレード制御装置 |
| JP2022184018A (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、及び作業機械を制御するための方法 |
| JP2023006407A (ja) * | 2021-06-30 | 2023-01-18 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、及び作業機械を制御するための方法 |
-
1986
- 1986-12-27 JP JP20109886U patent/JPH063886Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63108456U (ja) | 1988-07-13 |
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