JPH063592U - ロボットのブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】安全かつ容易に作業者がスライドを移動できる
ロボットのブレーキ装置を提供する。 【構成】スライド５１を外力で押圧することによって移
動させるための把握部５０をスライド５１に設け、前記
把握部５０に外力が押圧されることで信号を出力する検
出部２０を把握部５０に設け、前記検出部２０からの信
号によってブレーキ４０の解除を制御する制御部１０を
設けることによって外力が押圧されると同時にブレーキ
４０を解除してスライド５１の外力による移動を可能と
した。 【効果】不意な外力のためにスライドが動作せず、安全
性と操作性も向上する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット装置に関し、特に制御軸の動作を保持するためのブレーキ を解除するブレーキ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図２は、従来のブレーキ装置の概略図を示す。位置決めモータ３０のモータ軸 とボールスクリュ５２およびブレーキ４０は、機械的に結合されている。制御軸 であるスライド５１にボールナット５３が取付けられ、ボールスクリュ５２の回 転によってスライド５１がボールスクリュ５２に沿って直線方向に摺動する。制 御部１０からの励磁電流によって位置決めモータ３０は、モータ軸の回転および 位置保持を行なう。位置決めモータ３０のモータ軸の回転および位置保持の出力 は、ボールスクリュ５２とボールナット５３によってスライド５１の移動力およ び位置保持力として伝達される。制御部１０が前記励磁電流を遮断すると、位置 決めモータ３０のモータ軸は自由回転状態となり、スライド５１の位置保持力が 消失する。このため制御部１０は、前記励磁電流を遮断する直前にブレーキ４０ を駆動して位置保持力を確保するように制御する。ブレーキ４０が駆動している 状態で外力をスライド５１に加えてスライド５１を直線方向に移動することはで きない。このとき作業者が必要に応じてスライド５１を人力によって移動させる には、操作部１１にあるブレーキｏｎ／ｏｆｆスイッチを操作してブレーキ４０ を解除する必要がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記ロボット装置においては、作業者が操作部を操作してブレーキ解除を行う と、スライドにわずかな外力が加わっていた場合には、スライドは直ちに移動し てしまう。特にスライドが上下方向に移動するような配置においては、スライド は自重のために高速で落下する事となり、非常に危険であった。またブレーキ解 除とスライド移動の制止を一人の作業者が同時に実行することは、ロボットの構 造から制御部・スライド間の距離によっては不可能であり、可能であっても操作 性が非常に悪かった。

【０００４】 そこで、本考案の目的は、上記従来技術の課題を鑑み、安全にかつ容易に作業 者がスライドを移動できるロボットのブレーキ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成させるために、本考案は、制御軸を移動させるための把握部を 制御軸に設け、前記把握部に外力が押圧さたことを検出して信号を出力する検出 部を把握部に設け、前記検出部から出力する信号によってブレーキ解除を制御す る制御部を設けた。

【０００６】

【作用】

制御軸を外力によって移動させるために把握部に外力を押圧すると、把握部が 押圧されたことを検出部が検出し、検出部から制御部に信号を出力し、直ちに制 御部からブレーキにブレーキ解除の指令を送出し、指令を受け取ったブレーキは ブレーキを解除する。これによって前記外力による制御軸の移動が可能となる。 そして、作業者が制御軸に外力としての人力を作用した場合のみに移動させるこ とができる。したがって、制御軸が外力によって不意に動作することがない。

【０００７】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、本考案の一実施例 の概略図を示す。

【０００８】 位置決めモータ３０のモータ軸とボールスクリュ５２は、ブレーキ４０と機械 的に結合されており、位置決めモータ３０のモータ軸の回転は、ボールスクリュ ５２に伝達される。制御部１０は、励磁電流を制御して、位置決めモータ３０の モータ軸が回転したり位置保持を行うことを制御する。位置決めモータ３０のモ ータ軸の回転および位置保持の出力は、ボールスクリュ５２とボールナット５３ によってスライド５１をボールスクリュ５２に沿った直線方向に摺動する直線移 動力および位置保持力として変換されて伝達される。

【０００９】 制御部１０が前記励磁電流を遮断すると、位置決めモータ３０のモータ軸は自 由回転状態となり、スライド５１の位置保持力が消失する。このため制御部１０ は、前記励磁電流を遮断する直前にブレーキ４０を駆動して、ブレーキ４０のブ レーキ力によって位置保持力を確保するように制御する。ブレーキ４０が駆動さ れてる状態では、作業者がスライド５１に人力によって外力を押圧してもスライ ド５１を移動することはできない。

【００１０】 作業者が必要に応じてスライド５１を人力によって移動させるために把握部５ ０を把握すると、検出部２０は、把握部５０に外力が押圧されたのを検出し、制 御部１０に対して信号を出力する。制御部１０は、前記検出信号を受信するとブ レーキ４０の駆動電流を遮断する。前記駆動電流が遮断されると、駆動モータ３ ０の励磁電流が既に遮断されているために、ボールスクリュ５２は自由回転状態 になる。この時、作業者が把握部５０によってスライド５１に人力による外力を 加圧すれば、スライド５１は移動できる。

【００１１】 次に、適当な位置にスライド５１を移動させた後、作業者が人力による外力の 加圧を中止すれば、検出部２０は、把握部５０から外力が除去されたのを検出し 、制御部１０への前記信号の出力を遮断する。制御部１０は、前記信号の遮断に よりブレーキ４０への駆動電流を直ちに流す。ブレーキ４０へ駆動電流が流され ると、ブレーキ４０のブレーキ力が発生し、スライド５１の位置保持力が再度復 帰する。

【００１２】 本実施例では、検出部２０の検出作用を圧力によっているが、把握部５０に作 業者の手が掛かったことを検出できる方法で有ればどのような検出方法でも実施 することは可能である。

【００１３】 また検出部２０は、把握部５０と直接連動されずに作業者がスライド５１を保 持するために把握部５０を把握または押圧すると同時に操作できるスイッチによ っても同等の機能を有するのは言うまでもない。

【００１４】

【考案の効果】

本考案によると、必要な時に作業者が自分自身の意志で制御軸に外力としての 人力を所定の把握部に作用させることによってのみ動作させることができる。し たがって、不意な外力のために制御軸が勝手に移動することがなく、安全性が向 上し、また把握部に外力が作用するだけでブレーキ解除が実行され、操作性も向 上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示すロボットのブレーキ装
置の概略図である。

【図２】従来のロボットのブレーキ装置の概略図であ
る。

【符号の説明】

１０ 制御部 ２０ 検出部 ３０ 位置決めモータ ４０ ブレーキ ５０ 把握部 ５１ スライド

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置決めモータによって制御される制御
   軸と、制御軸の動作を制止するブレーキ機構と、該ブレ
   ーキ機構を制御する制御部とを有するロボット装置にお
   いて、前記制御軸を移動させるための把握部を制御軸に
   設け、前記把握部に外力を押圧すると信号を出力する検
   出部を設け、前記検出部から出力する信号を制御部が受
   け取るとブレーキを解除して前記制御軸の外力による動
   作を可能としたことを特徴としたロボットのブレーキ装
   置。