JPH06341837A - 車間距離計測装置、カメラ位置補正装置及び衝突警告装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】少ない計算量で前方車両までの距離を計測する
こと。 【構成】左右の道路画像入力手段１０、１５で車両の前
方を撮影し、走行レーン検出手段１１、１６で白線を直
線として検出し、消失点検出手段１２、１７でそれぞれ
の消失点を求める。また対称軸検出手段１３、１８でそ
れぞれ前方車両の対称軸を求め、左右の視差抽出手段１
４、１９でそれぞれの視差をだし、それを使用して距離
検出手段１０１で前方車両までの距離を出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前方車両までの距離を
求める車間距離計測装置、カメラ位置補正装置及び衝突
警告装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離計測装置の例としては、
一方の画像で前方車両の存在領域を設定し、その領域と
他方の画像の相関をとって前方車両までの距離を求める
ものが知られている（特開平４−４１９４１号公報）。

【０００３】また、従来の衝突警報装置としては、レー
ザ光投光手段により前方車両に投光されたレーザ光の反
射光から、距離検出手段により前方車両と自車両の距離
を求め、相対速度検出手段において距離の時間的変化か
ら前方車両との相対的な速度を求める方法が知られてい
る（特開平１−２１３５９３号公報）。その距離情報抽
出手段において、前記距離と相対速度に基づいて自車両
の速度に近い車両を抽出する。パターンマッチング手段
では基本パターン記憶手段において記憶されている反射
光のパターンを距離情報抽出手段での距離情報で修正し
該当するパターンを見つける。出力手段では該当パター
ンから前方の車両の距離、方向を算出し出力する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の車間
距離計測装置は、前記したように２つある画像データの
一方から前方車両領域を抜き出し他方の画像と相関をと
って前方車両までの距離を算出しているため、計算量が
多く時間がかかり、正確な車間距離計測できない場合が
あった。さらに、従来の車間距離計測装置では左右の道
路画像入力手段が回転していたり傾きが異なっているた
めに一方の画像の前方車両領域と他方の画像の相関がと
れないことがあった。

【０００５】また従来の衝突警報装置は前記したよう
に、レーザを単に前方に照射するだけで前方車両との相
対的な距離しか分からず移動方向や移動量による衝突予
測時間計測ができなかった。

【０００６】本発明は上記従来の装置の課題を考慮し、
計算量が少なく前方車両までの距離が計測できる車間距
離計測装置、画像を使用して道路画像入力手段の補正が
できるカメラ位置補正装置及び、移動方向や移動量によ
る衝突予測時間を出して運転者に衝突を警報することが
できる衝突警告装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の左側に
搭載され車両の前方を撮影する左道路画像入力手段と、
左道路画像入力手段からの画像データを使用して走行レ
ーンの白線を検出してそれを直線で近似する左画像走行
レーン検出手段と、左画像走行レーン検出手段で検出し
た直線から画像上での消失点を求める左画像消失点検出
手段と、左道路画像入力手段からの車両前方画像と左画
像走行レーン検出手段で検出した直線から自分の車両が
走行しているレーンを求めその中の前方車両の対称軸を
検出する左画像対称軸検出手段と、左画像対称軸検出手
段で求めた対称軸の位置と左画像消失点検出手段で求め
た消失点の位置の水平方向の差を求める左視差検出手段
と、車両の右側に搭載され車両の前方を撮影する右道路
画像入力手段と、右画像入力手段からの画像データを使
用して走行レーンを検出してそれを直線に置き換える右
画像走行レーン検出手段と、右画像走行レーン検出手段
で検出した直線から画像上での消失点を求める右画像消
失点検出手段と、右道路画像入力手段からの車両前方画
像と右画像走行レーン検出手段で検出した直線から自分
の車両が走行しているレーンを求めその中の前方車両の
対称軸を検出する右画像対称軸検出手段と、右画像対称
軸検出手段で求めた対称軸の位置と右画像消失点検出手
段で求めた消失点の位置の水平方向の差を求める右視差
検出手段と、左視差検出手段で求めた対称軸と消失点の
水平方向の差と右視差検出手段で求めた対称軸と消失点
の水平方向の差から前方までの車両の距離を検出する距
離検出手段を備える。

【０００８】また、本発明は、ヨー方向の回転信号を出
力するヨー方向カメラ回転信号出力手段と、ヨー方向カ
メラ回転信号出力手段からの信号にしたがって左道路画
像入力手段を回転させる左画像入力ヨー方向回転手段
と、車両の左側に搭載され車両の前方を撮影する左道路
画像入力手段と、左画像入力手段からの画像データを使
用して走行レーンを検出してそれを直線に置き換える左
画像走行レーン検出手段と、左画像走行レーン検出手段
で検出した直線から画像上での消失点を求める左画像消
失点検出手段と、ヨー方向カメラ回転信号出力手段から
の回転信号に基づいて左画像消失点検出手段からの消失
点を画像データ上に描き消失線を求める左画像消失線検
出手段と、消失線の画像上での位置データが入ったカメ
ラ設定データベースと、左画像消失線検出手段からの画
像上の消失線から左画像入力手段の光軸周りの補正角お
よびカメラ設定データベースからの画像上での消失線の
位置から傾き角度の補正角を求める左画像入力補正角検
出手段と、左画像入力補正角検出手段で求めた光軸周り
の補正角に基づいて左道路画像入力手段の光軸周りに回
転させる左画像入力光軸周り回転手段と、左画像入力補
正角検出手段で求めた傾き角の補正角に基づいて左道路
画像入力手段の傾きを補正する左画像入力傾き変更手段
と、ヨー方向カメラ回転信号出力手段からの信号にした
がって右道路画像入力手段を回転させる右画像入力ヨー
方向回転手段と、車両の右側に搭載され車両の前方を撮
影する右道路画像入力手段と、右画像入力手段からの画
像データを使用して走行レーンを検出してそれを直線に
置き換える右画像走行レーン検出手段と、右画像走行レ
ーン検出手段で検出した直線から画像上での消失点を求
める右画像消失点検出手段と、ヨー方向カメラ回転信号
出力手段からの回転信号に基づいて右画像消失点検出手
段からの消失点を画像データ上に描き消失線を求める右
画像消失線検出手段と、右画像消失線検出手段からの画
像上の消失線から右画像入力手段の光軸周りの補正角お
よびカメラ設定データベースからの画像上での消失線の
位置から傾き角度の補正角を求める右画像入力補正角検
出手段と、右画像入力補正角検出手段で求めた光軸周り
の補正角に基づいて右道路画像入力手段の光軸周りに回
転させる右画像入力光軸周り回転手段と、右画像入力補
正角検出手段で求めた傾き角の補正角に基づいて右道路
画像入力手段の傾きを補正する右画像入力傾き変更手段
とを備える。

【０００９】また、本発明は、距離検出手段からの一定
時間間隔の自車両から前方車両までの距離情報から前方
車両の接近速度を検出する前方車両接近速度検出手段
と、距離検出手段からの前方車両までの距離と前方車両
接近速度検出手段からの前方車両の接近速度から衝突時
間を求める衝突時間計算手段と、衝突時間計算手段から
の衝突予想時間から運転者に衝突の可能性があることを
知らせる警告手段とを備える。

【００１０】

【作用】本発明では、左道路画像入力手段により、車両
の左側に搭載され車両の前方を撮影し、左画像走行レー
ン検出手段により、左道路画像入力手段からの画像デー
タを使用して走行レーンの白線を検出してそれを直線で
近似し、左画像消失点検出手段により、左画像走行レー
ン検出手段で検出した直線から画像上での消失点を求
め、左画像対称軸検出手段により、左道路画像入力手段
からの車両前方画像と左画像走行レーン検出手段で検出
した直線から自分の車両が走行しているレーンを求めそ
の中の前方車両の対称軸を検出し、左視差検出手段によ
り、左画像対称軸検出手段で求めた対称軸の位置と左画
像消失点検出手段で求めた消失点の位置の水平方向の差
を求め、同様なことを、車両の右側に搭載され車両の前
方を撮影する右道路画像入力手段と、右画像走行レーン
検出手段と、右画像消失点検出手段と、右画像対称軸検
出手段と、右視差検出手段とで行い、距離検出手段によ
って、左視差検出手段で求めた対称軸と消失点の水平方
向の差と右視差検出手段で求めた対称軸と消失点の水平
方向の差から前方までの車両の距離を検出する。

【００１１】また、本発明では、ヨー方向カメラ回転信
号出力手段によって、ヨー方向の回転信号を出力し、左
画像入力ヨー方向回転手段によって、ヨー方向カメラ回
転信号出力手段からの信号にしたがって左道路画像入力
手段を回転させ、左道路画像入力手段によって、車両の
左側に搭載され車両の前方を撮影し、左画像走行レーン
検出手段によって、左画像入力手段からの画像データを
使用して走行レーンを検出してそれを直線に置き換え、
左画像消失点検出手段によって、左画像走行レーン検出
手段で検出した直線から画像上での消失点を求め、左画
像消失線検出手段によって、ヨー方向カメラ回転信号出
力手段からの回転信号に基づいて左画像消失点検出手段
からの消失点を画像データ上に描き消失線を求め、カメ
ラ設定データベースに、消失線の画像上での位置データ
を格納しておき、左画像入力補正角検出手段によって、
左画像消失線検出手段からの画像上の消失線から左画像
入力手段の光軸周りの補正角およびカメラ設定データベ
ースからの画像上での消失線の位置から傾き角度の補正
角を求め、左画像入力光軸周り回転手段によって、左画
像入力補正角検出手段で求めた光軸周りの補正角に基づ
いて左道路画像入力手段の光軸周りに回転させ、左画像
入力傾き変更手段によって、左画像入力補正角検出手段
で求めた傾き角の補正角に基づいて左道路画像入力手段
の傾きを補正し、同様のことを右側についても、ヨー方
向カメラ回転信号出力手段からの信号にしたがって右道
路画像入力手段を回転させる右画像入力ヨー方向回転手
段と、右道路画像入力手段と、右画像走行レーン検出手
段と、右画像消失点検出手段と、右画像消失線検出手段
と、右画像入力補正角検出手段と、右画像入力光軸周り
回転手段と、右画像入力傾き変更手段とで行う。

【００１２】また、本発明では、前方車両接近速度検出
手段によって、距離検出手段からの一定時間間隔の自車
両から前方車両までの距離情報から前方車両の接近速度
を検出し、衝突時間計算手段によって、距離検出手段か
らの前方車両までの距離と前方車両接近速度検出手段か
らの前方車両の接近速度から衝突時間を求め、警告手段
によって、衝突時間計算手段からの衝突予想時間から運
転者に衝突の可能性があることを知らせる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１４】まず、本発明の車間距離計測装置の一実施
例に付いて説明する。図１において、１０は車両の左側
に搭載され車両の前方を撮影する左道路画像入力手段で
ある。１１は前記左道路画像入力手段１０からの画像デ
ータを使用して走行レーンの白線を検出し、それを直線
として近似する左画像走行レーン検出手段であり、１２
は左画像走行レーン検出手段１１で検出した２本の直線
から交点を見つける左画像消失点検出手段である。１３
は左道路画像入力手段１０からの前方画像と左道路走行
レーン検出手段１１で検出した２本の直線から自車両が
走行しているレーンの領域を求めて、その領域内の前方
車両の対称軸を検出する左画像対称軸検出手段である。
１４は左画像対称軸検出手段１３で検出した対称軸と左
画像消失点検出手段１２で検出した消失点を使用して対
称軸と消失点の水平方向での差を求める左視差抽出手段
である。

【００１５】１５は車両の右側に搭載され車両の前方を
撮影する右道路画像入力手段である。１６は前記右道路
画像入力手段１５からの画像データを使用して走行レー
ンの白線を検出し、それを直線として近似する右画像走
行レーン検出手段であり、１７は右画像走行レーン検出
手段１６で検出した２本の直線から交点を見つける右画
像消失点検出手段である。１８は右道路画像入力手段１
５からの前方画像と右道路走行レーン検出手段１６で検
出した２本の直線から自車両が走行しているレーンの領
域を求めて、その領域内の前方車両の対称軸を検出する
右画像対称軸検出手段である。１９は右画像対称軸検出
手段１８で検出した対称軸と右画像消失点検出手段１７
で検出した消失点を使用して対称軸と消失点の水平方向
での差を求める右視差抽出手段である。１０１は左視差
抽出手段１４で求めた対称軸と消失点の水平方向での差
と、右視差抽出手段１９で求めた対称軸と消失点の水平
方向での差を使用して、自車両から前方車両までの距離
を求める距離検出手段である。

【００１６】つぎに上記実施例の動作を説明する。

【００１７】一定時間△ｔごとに、車両の左側に取り付
けられている左道路画像入力手段１０から図４の左側に
示す車両前方の輝度画像を取り込む。この輝度画像から
左画像走行レーン検出手段１１でエッジをとり２値化を
行って、直線を求めるハフ変換を使用して画像中のレー
ンの白線を直線として検出する。このレーンの２本の直
線を用いて左画像消失点検出手段１２で直線の交点（ｘ
ｄ_l，ｙｄ_l）を求める。一方左画像対称軸検出手段１３
では左道路画像入力手段１０からの輝度画像と、左画像
走行レーン検出手段１１からの２本の直線を使用して自
車両の走行しているレーン領域を切り出す。切り出した
領域内で水平エッジを見つけこれを前方車両であるとす
る。これは車両は水平エッジ成分が多いことを利用した
ものである。水平エッジ成分のｉ番目の点のｘ座標をｘ
ｌｈ_iとし水平エッジ点の全点数をｎｌとすると水平エ
ッジによる対称軸のｘ座標ｘｌｓはつぎのようになる。

【００１８】ｘｌｓ＝（Σ_i=1 ^nl ｘｌｈ_i）／ｎｌ 左視差抽出手段１４で消失点のｘ座標ｘｄ_lと対称軸の
ｘ座標ｘｌｓから左視差ｄｌをつぎのように求める。

【００１９】ｄｌ＝｜ｘｄ_l−ｘｌｓ｜ 同様にして、一定時間△ｔごとに、車両の右側に取り付
けられている右道路画像入力手段１５から図４の右側に
示す車両前方の輝度画像を取り込む。この輝度画像から
右画像走行レーン検出手段１６でエッジをとり２値化を
行って、直線を求めるハフ変換を使用して画像中のレー
ンの白線を直線として検出する。このレーンの２本の直
線を用いて、右画像消失点検出手段１７で直線の交点
（ｘｄ_r，ｙｄ_r） を求める。一方右画像対称軸検出手
段１８では右道路画像入力手段１５からの輝度画像と、
右画像走行レーン検出手段１６からの２本の直線を使用
して自車両の走行しているレーン領域を切り出す。切り
出した領域内で水平エッジを見つけこれを前方車両であ
るとする。水平エッジ成分のｉ番目の点のｘ座標をｘｒ
ｈ_iとし水平エッジ点の全点数をｎｒとすると水平エッ
ジによる対称軸のｘ座標ｘｒｓはつぎのようになる。

【００２０】ｘｒｓ＝（Σ_i=1 ^nr ｘｒｈ_i）／ｎｒ 右視差抽出手段１９で消失点のｘ座標ｘｄ_rと対称軸の
ｘ座標ｘｒｓから左視差ｄｒをつぎのように求める。

【００２１】ｄｒ＝｜ｘｄ_r−ｘｒｓ｜ そこで、距離検出手段１０１が、前方の車両までの距離
Ｄを次のようにして求める。

【００２２】Ｄ＝Ｌｆ／（ｄｌ＋ｄｒ） ここでＬは左右の道路画像入力手段の間隔、ｆはレンズ
の焦点距離である。

【００２３】つぎに、本発明のカメラ位置補正装置の一
実施例について図２を用いて説明する。

【００２４】図２において、２０は、左右の道路画像入
力手段２２、２０２をそれぞれヨー方向に回させる信号
を出力するヨー方向カメラ回転信号出力手段であり、２
１はヨー方向カメラ回転信号出力手段２０からの信号に
したがって左道路画像入力手段２２をヨー方向に回転さ
せる左画像入力ヨー方向回転手段である。２２は車両の
左側に搭載され車両の前方を撮影する左道路画像入力手
段である。２３は前記左道路画像入力手段２２からの画
像データを使用して走行レーンの白線を検出し、それを
直線として近似する左画像走行レーン検出手段であり、
２４は左画像走行レーン検出手段２３で検出した２本の
直線から交点を見つける左画像消失点検出手段である。
２５はヨー方向カメラ回転信号出力手段２０からの信号
を受けると、前記左画像消失点検出手段２４からの消失
点の位置から消失線を求める左画像消失線検出手段であ
る。２６は消失線の画像上での位置データが入ったカメ
ラ設定データベースであり、２７は左画像消失線検出手
段２５から消失線の位置とカメラ設定データベース２６
からの消失線の画像上での位置データを受け取って左道
路画像入力手段２２の回転角度補正量を検出する左画像
入力補正角度検出手段である。２８は左画像入力補正角
度検出手段２７からの光軸周りの補正量から前記左道路
画像入力手段２２を光軸の周りに回転させる左画像入力
光軸周り回転手段であり、２９は前記左画像入力補正角
度検出手段２７からの傾き補正量から前記左道路画像入
力手段２２の傾きを変える左画像入力傾き変更手段であ
る。

【００２５】他方、２０１は前記ヨー方向カメラ回転信
号出力手段２０からの信号にしたがって右道路画像入力
手段２０２をヨー方向に回転させる右画像入力ヨー方向
回転手段である。２０２は車両の右側に搭載され車両の
前方を撮影する右道路画像入力手段である。２０３は前
記右道路画像入力手段２０２からの画像データを使用し
て走行レーンの白線を検出し、それを直線として近似す
る右画像走行レーン検出手段であり、２０４は右画像走
行レーン検出手段２０３で検出した２本の直線から交点
を見つける右画像消失点検出手段である。２０５はヨー
方向カメラ回転信号出力手段２０からの信号を受ける
と、前記右画像消失点検出手段２０４からの消失点の位
置から消失線を求める右画像消失線検出手段であり、２
０６は右画像消失線検出手段２０５から消失線の位置と
カメラ設定データベース２６からの消失線の画像上での
位置データを受け取って右道路画像入力手段２０２の回
転角度補正量を検出する右画像入力補正角度検出手段で
ある。２０７は右画像入力補正角度検出手段２０６から
の光軸周りの補正量から、前記右道路画像入力手段２０
２を光軸の周りに回転させる右画像入力光軸周り回転手
段であり、２０８は前記右画像入力補正角度検出手段２
０５からの傾き補正量から、前記右道路画像入力手段２
０２の傾きを変える右画像入力傾き変更手段である。

【００２６】つぎに上記実施例の動作を説明する。

【００２７】電源を入れたときヨー方向カメラ回転信号
出力手段２０からカメラをヨー方向に回転させる信号が
出る。それにしたがって左画像入力ヨー方向回転手段２
１によって左道路画像入力手段２２がヨー方向に回転す
る。この回転によって前記左画像レーン検出手段２３で
２本の直線が各画像で検出され、前記左画像消失点検出
手段２４で各画像での消失点が求められ、それを使用し
て左画像消失線検出手段２５において、例えば図５の左
に示すように消失線が求められる。左画像入力補正角度
検出手段２７ではまず図５の左のように画像の中心を通
る垂線と画像の中心から消失線に下ろした垂線の成す角
θ_lを求める。これが光軸周りの回転角で方向は画像の
中心を通る垂線から画像の中心から消失線に下ろした垂
線の方向にカメラを回転すればよい。したがって左画像
入力光軸周り回転手段２８で左道路画像入力手段２２を
光軸の周りに角θ_lだけ先程の方向に回転させる。さら
に左画像入力補正角度検出手段２７で左道路画像入力手
段２２の傾き補正角を求めるが、レンズによって補正量
が異なるので予め画像での距離と変化させる角度を求め
ておきカメラ設定データベース２６に入れて置き、画像
中心と光軸周りの回転を補正した消失線までの画像底辺
からの垂直方向の距離を求めたらカメラ設定データベー
ス２６からの画像上での消失線設定位置に基づいて補正
量を求める。左画像入力傾き変更手段２９ではその補正
量にしたがって左道路画像入力手段２２の傾きを補正す
る。

【００２８】同様にヨー方向カメラ回転信号出力手段２
０からカメラをヨー方向に回転させる信号がでる。それ
にしたがって右画像入力ヨー方向回転手段２０１によっ
て右道路画像入力手段２０２がヨー方向に回転する。こ
の回転によって右画像レーン検出手段２０３で２本の直
線が各画像で検出され、前記右画像消失点検出手段２０
４で各画像での消失点が求められ、それを使用して右画
像消失線検出手段２０５において図５の右に示すように
消失線が求められる。右画像入力補正角度検出手段２０
６ではまず同様にして図５の右のように画像の中心を通
る垂線と画像の中心から消失線に下ろした垂線の成す角
θ_rを求める。これが光軸周りの回転角なので方向は画
像の中心を通る垂線から画像の中心から消失線に下ろし
た垂線の方向にカメラを回転すればよく、右画像入力光
軸周り回転手段２０７で右道路画像入力手段２０２を光
軸の回りに角θ_rだけ先程の方向に回転させる。さらに
画像中心と光軸周りの回転を補正した消失線までの画像
底辺から垂直方向の距離を求めたら、カメラ設定データ
ベース２６からの画像上での消失線設定位置に基づいて
補正量を求める。右画像入力傾き変更手段２０８ではそ
の補正量にしたっがて右道路画像入力手段２０２の傾き
を補正する。

【００２９】つぎに、本発明の衝突警告装置の一実施例
について図３を用いて説明する。

【００３０】図３において、１０〜１９及び１０１の符
号で示される各手段は、図１の実施例のものと同じであ
る。すなわち、１０は車両の左側に搭載され車両の前方
を撮影する左道路画像入力手段である。１１は前記左道
路画像入力手段からの画像データを使用して走行レーン
の白線を検出し、それを直線として近似する左画像走行
レーン検出手段であり、１２は１１の左画像走行レーン
検出手段で検出した２本の直線から交点を見つける左画
像消失点検出手段である。１３は１０の左道路画像入力
手段からの前方画像と１１の左道路走行レーン検出手段
で検出した２本の直線から自車両が走行しているレーン
の領域を求めて、その領域内の前方車両の対称軸を検出
する左画像対称軸検出手段である。１４は１３の左画像
対称軸検出手段で検出した対称軸と１２の左画像消失点
検出手段で検出した消失点を使用して対称軸と消失点の
水平方向で差を求める左視差抽出手段である。１５は車
両の右側に搭載され車両の前方を撮影する右道路画像入
力手段である。１６は前記右道路画像入力手段からの画
像データを使用して走行レーンの白線を検出し、それを
直線として近似する右画像走行レーン検出手段であり、
１７は１６の右画像走行レーン検出手段で検出した２本
の直線から交点を見つける右画像消失点検出手段であ
る。１８は１５の右道路画像入力手段からの前方画像と
１６の右道路走行レーン検出手段で検出した２本の直線
から自車両が走行しているレーンの領域を求めて、その
領域内の前方車両の対称軸を検出する右画像対称軸検出
手段である。１９は１８の右画像対称軸検出手段で検出
した対称軸と１７の右画像消失点検出手段で検出した消
失点を使用して対称軸と消失点の水平方向で差を求める
右視差抽出手段である。１０１は１４の左視差抽出手段
で求めた対称軸と消失点の水平方向での差と１９の右視
差抽出手段で求めた対称軸と消失点の水平方向での差を
使用して自車両から前方車両までの距離を求める距離検
出手段である。

【００３１】さらに、３０は、前記距離検出手段１０１
で一定時間ごとに求めた前方車両までの距離から前方車
両の自車両に対する相対速度を求める前方車両接近速度
検出手段であり、３１は前方車両接近速度検出手段３０
と前記距離検出手段１０１から自車両との衝突時間を予
測する衝突時間計算手段である。３２は前記衝突時間計
算手段３１で求めた衝突時間が一定時間よりも短ければ
運転者に警告を出す警告装置である。

【００３２】つぎに上記実施例の動作を説明する。

【００３３】前記第一の実施例の距離検出手段１０１で
前方車両までの距離Ｄを検出し、前方車両接近速度検出
手段３０で△ｔ時間前の前方車両までの距離Ｄ’とから
△ｔの間の変化量△Ｄを求める。

【００３４】△Ｄ＝Ｄ’−Ｄ 衝突時間計算手段３１で、もし△Ｄ≦０ならば接近して
いないと判断する。もし△Ｄ＞０ならば衝突する時間ｔ
ｃを求める。

【００３５】ｔｃ＝△ｔ・Ｄ／△Ｄ もし時間ｔｃが一定時間Ｔよりも小さければ衝突の可能
性が小さいと判断する。もしＴより大きければ衝突の可
能性が高いと判断して、衝突警告手段３２で運転者に警
告する。

【００３６】このように、本発明は、車両前方の左右に
取り付けた画像入力手段で取り込んだ左右道路画像を用
い、それぞれの画像で前方車両の対称軸を求めることで
少ない計算量で距離を計測できる。

【００３７】また、左右の画像入力手段をヨー方向に動
かすことにより、検出した白線を直線で近似して求めた
消失点の移動軌跡からカメラの光軸回りの回転角度と傾
き角度を求めこれを補正する。

【００３８】また、前方車両の接近速度と車間距離から
衝突予想時間を求め運転者に警告を与える。

【００３９】なお、本発明の警告の基準は、上記実施例
における態様に限られないことはいうまでもない。

【００４０】なお、本発明の各手段は、コンピュータを
用いてソフトウェア的に実現し、あるいはそれら各機能
を有する専用のハード回路を用いて実現する事が出来
る。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたところから明らかなように、
本発明は、計算量が少なく前方車両までの距離が計測で
き、また、画像を使用して道路画像入力手段の補正がで
き、また、衝突予想時間を出して運転者に衝突を警報す
ることができるという長所を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車間距離計測装置の一実施例のブロッ
ク図である。

【図２】本発明のカメラ補正装置の一実施例のブロック
図である。

【図３】本発明の衝突警告装置の一実施例のブロック図
である。

【図４】本発明は、左右視差検出の説明図である。

【図５】本発明における道路画像入力手段の補正方法の
説明図である。

【符号の説明】

１０ 左道路画像入力手段 １１ 左画像走行レーン検出手段 １２ 左画像消失点検出手段手段 １３ 左画像対称軸検出手段 １４ 左視差抽出手段 １５ 右道路画像入力手段 １６ 右画像走行レーン検出手段 １７ 右画像消失点検出手段手段 １８ 右画像対称軸検出手段 １９ 右視差抽出手段 １０１ 距離検出手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の左側に搭載され車両の前方を撮影
   する左道路画像入力手段と、前記左画像入力手段からの
   画像データを使用して走行レーンを検出してそれを直線
   に置き換える左画像走行レーン検出手段と、左画像走行
   レーン検出手段で検出した直線から画像上での消失点を
   求める左画像消失点検出手段と、前記左道路画像入力手
   段からの車両前方画像及び前記左画像走行レーン検出手
   段で検出した直線から自分の車両が走行しているレーン
   を求め、その中の前方車両の対称軸を検出する左画像対
   称軸検出手段と、前記左画像対称軸検出手段で求めた対
   称軸の位置と前記左画像消失点検出手段で求めた消失点
   の位置の水平方向の差を求める左視差検出手段と、前記
   車両の右側に搭載され車両の前方を撮影する右道路画像
   入力手段と、前記右画像入力手段からの画像データを使
   用して走行レーンを検出してそれを直線に置き換える右
   画像走行レーン検出手段と、右画像走行レーン検出手段
   で検出した直線から画像上での消失点を求める右画像消
   失点検出手段と、前記右道路画像入力手段からの車両前
   方画像及び前記右画像走行レーン検出手段で検出した直
   線から自分の車両が走行しているレーンを求めその中の
   前方車両の対称軸を検出する右画像対称軸検出手段と、
   前記右画像対称軸検出手段で求めた対称軸の位置と前記
   右画像消失点検出手段で求めた消失点の位置の水平方向
   の差を求める右視差検出手段と、前記左視差検出手段で
   求めた対称軸と消失点の水平方向の差と前記右視差検出
   手段で求めた対称軸と消失点の水平方向の差とから、前
   方の車両までの距離を検出する距離検出手段とを備えた
   ことを特徴とする車間距離計測装置。
2. 【請求項２】 ヨー方向の回転信号を出力するヨー方向
   カメラ回転信号出力手段と、前記ヨー方向カメラ回転信
   号出力手段からの信号にしたがって左道路画像入力手段
   を回転させる左画像入力ヨー方向回転手段と、車両の左
   側に搭載され車両の前方を撮影する左道路画像入力手段
   と、前記左画像入力手段からの画像データを使用して走
   行レーンを検出してそれを直線に置き換える左画像走行
   レーン検出手段と、左画像走行レーン検出手段で検出し
   た直線から画像上での消失点を求める左画像消失点検出
   手段と、前記ヨー方向カメラ回転信号出力手段からの回
   転信号に基づいて前記左画像消失点検出手段からの消失
   点を画像データ上に描き消失線を求める左画像消失線検
   出手段と、消失線の画像上での位置データが予め入った
   カメラ設定データベースと、前記左画像消失線検出手段
   からの画像上の消失線から前記左画像入力手段の光軸周
   りの補正角および前記カメラ設定データベースからの画
   像上での消失線の位置から傾き角度の補正角を求める左
   画像入力補正角検出手段と、前記左画像入力補正角検出
   手段で求めた光軸周りの補正角に基づいて、前記左道路
   画像入力手段の光軸周りに回転させる左画像入力光軸周
   り回転手段と、前記左画像入力補正角検出手段で求めた
   傾き角の補正角に基づいて左道路画像入力手段の傾きを
   補正する左画像入力傾き変更手段と、 前記ヨー方向カメラ回転信号出力手段からの信号にした
   がって前記右道路画像入力手段を回転させる右画像入力
   ヨー方向回転手段と、車両の右側に搭載され車両の前方
   を撮影する右道路画像入力手段と、前記右画像入力手段
   からの画像データを使用して走行レーンを検出してそれ
   を直線に置き換える右画像走行レーン検出手段と、右画
   像走行レーン検出手段で検出した直線から画像上での消
   失点を求める右画像消失点検出手段と、前記ヨー方向カ
   メラ回転信号出力手段からの回転信号に基づいて前記右
   画像消失点検出手段からの消失点を画像データ上に描き
   消失線を求める右画像消失線検出手段と、前記右画像消
   失線検出手段からの画像上の消失線から前記右画像入力
   手段の光軸周りの補正角および前記カメラ設定データベ
   ースからの画像上での消失線の位置から傾き角度の補正
   角を求める右画像入力補正角検出手段と、前記右画像入
   力補正角検出手段で求めた光軸周りの補正角に基づいて
   前記右道路画像入力手段の光軸周りに回転させる右画像
   入力光軸周り回転手段と、前記右画像入力補正角検出手
   段で求めた傾き角の補正角に基づいて前記右道路画像入
   力手段の傾きを補正する右画像入力傾き変更手段とを備
   えたことを特徴とするカメラ位置補正装置。
3. 【請求項３】請求項１の距離検出手段からの一定時間間
   隔の自車両から前方車両までの距離情報から前方車両の
   接近速度を検出する前方車両接近速度検出手段と、前記
   距離検出手段からの前方車両までの距離と前記前方車両
   接近速度検出手段からの前方車両の接近速度から衝突時
   間を求める衝突時間計算手段と、その衝突時間計算手段
   からの衝突予想時間から運転者に衝突の可能性があるこ
   とを知らせる警告手段とを備えたことを特徴とする衝突
   警告装置。