JP2005182121A - 動的衝突予測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水平方向と垂直方向の少なくとも一方について自己上に2個の目を離間配置し、時間軸上に所定の時間間隔(Δt)で選ばれた複数の時刻のうちのひとつの時刻において2個の目で自己に対する対象物の相対速度(vl,vr)を観測し、ΔDを自己から対象物までの相対距離の変化、δを自己上での目の配置により経験的に定められるゼロに近い正の値、εを観測条件により経験的に定められる値としたときに、上記の観測の結果に基づいて下記の条件式を求め、
【数9】
【数10】
【数11】
これらの条件式がすべて成立したときに「衝突する」と予測する。
【選択図】図1
Description
(a)水平方向と垂直方向の少なくとも一方について自己上に2個の目を離間配置し、
(b)時間軸上に所定の時間間隔(Δt)で選ばれた複数の時刻のうちのひとつの時刻において2個の目で自己に対する対象物の相対速度(vl,vr)を観測し、
(c)ΔDを自己から対象物までの相対距離の変化、δを自己上での目の配置により経験的に定められるゼロに近い正の値、εを観測条件により経験的に定められる値としたときに、上記の観測の結果に基づいて下記の条件式を求め、
ことを要旨とするものである。
Claims (6)
- 前記の条件式を時間軸に沿った複数の連続する時刻において求めて、衝突の予測を行うことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 2個の目を水平方向に離間配置することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 2個の目を垂直方向に離間配置することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 4個の目のうち2個の目を水平方向に離間配置し、他の2個の目を垂直方向に離間配置することを特徴とする請求項1に記載の方法。
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