JPH0633612B2 - 掘削装置を運転する方法および掘削装置 - Google Patents
掘削装置を運転する方法および掘削装置Info
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- JPH0633612B2 JPH0633612B2 JP28450585A JP28450585A JPH0633612B2 JP H0633612 B2 JPH0633612 B2 JP H0633612B2 JP 28450585 A JP28450585 A JP 28450585A JP 28450585 A JP28450585 A JP 28450585A JP H0633612 B2 JPH0633612 B2 JP H0633612B2
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- E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
- E02F5/10—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables
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Description
【発明の詳細な説明】 〔利用分野〕 本発明は、掘削装置を運転する方法および掘削装置に関
するものであり、とくにパイプラインおよびケーブルを
埋設する溝を掘る掘削装置に関するものであるが、必ず
しもそれのみに関するものではない。
するものであり、とくにパイプラインおよびケーブルを
埋設する溝を掘る掘削装置に関するものであるが、必ず
しもそれのみに関するものではない。
ヨーロッパ特許公報第0010915号には、ワイヤのような
牽引部材を用いて海上の船または海中の牽引機により海
底を引かれる溝掘り装置が提案されている。牽引部材
は、溝堀り装置の土側板の上方の連結点で溝掘り装置へ
連結され、または牽引部材中の張力がリール、または土
側板の上方の仮想連結点に常に有効に作用するようにす
る機構上のある点に連結される。溝掘り装置と外部表面
の間に起る反作用である力によつてこの溝掘り装置は操
向すなわち操縦される。とくに、パイプラインまたはケ
ーブルと溝掘り装置上のローラーの間、または海底と角
度を調整できる滑材上のブレードの間の反作用のような
力を利用生じさせることが提案されている。
牽引部材を用いて海上の船または海中の牽引機により海
底を引かれる溝掘り装置が提案されている。牽引部材
は、溝堀り装置の土側板の上方の連結点で溝掘り装置へ
連結され、または牽引部材中の張力がリール、または土
側板の上方の仮想連結点に常に有効に作用するようにす
る機構上のある点に連結される。溝掘り装置と外部表面
の間に起る反作用である力によつてこの溝掘り装置は操
向すなわち操縦される。とくに、パイプラインまたはケ
ーブルと溝掘り装置上のローラーの間、または海底と角
度を調整できる滑材上のブレードの間の反作用のような
力を利用生じさせることが提案されている。
それら従来の溝掘り装置の欠点は、操縦のために利用で
きる力は制御できず、パイプラインに非常に小さい荷重
を加える必要のような外部要因、または海底の諸条件に
より制限される。滑材が岩に当ると操縦の反作用をほと
んど得られなくなり、溝掘り装置の制御が困難となる
か、不可能となる。
きる力は制御できず、パイプラインに非常に小さい荷重
を加える必要のような外部要因、または海底の諸条件に
より制限される。滑材が岩に当ると操縦の反作用をほと
んど得られなくなり、溝掘り装置の制御が困難となる
か、不可能となる。
本発明の目的は、掘削装置のコースを維持または変える
ために掘削装置に作用する力が牽引部材から得られるよ
うな掘削装置を運転する方法を得ることである。
ために掘削装置に作用する力が牽引部材から得られるよ
うな掘削装置を運転する方法を得ることである。
本発明の別の目的はその方法を実施する掘削装置を得る
ことである。
ことである。
どの掘削装置も海底面の下側の土壌に接触する表面を有
し、その土壌に力が作用する。作業深さおよび作業の速
さ、土壌の種類と強度に従つてそれらの力の大きさは大
幅に変るが、力の加えられる場所および向きはそれほど
変らない。その結果、それらの力の大きさおよび向きが
どのように変化しても、土壌表面の下側にはそれらの力
の合力が常に通る非常に狭い領域が存在する。その領域
の中心のことを、この明細書では掘削装置の抵抗中心と
呼ぶことにする。その抵抗中心は、刃またはブレード
（掘削装置に用いられているならば）のような土壌に接
触する主表面と、地側板の表面の間の土壌表面の下側に
明らかに存在する。
し、その土壌に力が作用する。作業深さおよび作業の速
さ、土壌の種類と強度に従つてそれらの力の大きさは大
幅に変るが、力の加えられる場所および向きはそれほど
変らない。その結果、それらの力の大きさおよび向きが
どのように変化しても、土壌表面の下側にはそれらの力
の合力が常に通る非常に狭い領域が存在する。その領域
の中心のことを、この明細書では掘削装置の抵抗中心と
呼ぶことにする。その抵抗中心は、刃またはブレード
（掘削装置に用いられているならば）のような土壌に接
触する主表面と、地側板の表面の間の土壌表面の下側に
明らかに存在する。
本発明に従つて、掘削装置が広い作業のコースに沿つて
移動するように、その掘削装置に連結されている牽引部
材によりその掘削装置を牽引する過程を備える掘削装置
を運転する方法において、掘削装置と牽引部材にそれぞ
れ加えられる逆向きに作用する力により前記コースを維
持し、または修正し、牽引部材に加えられる力の向きは
牽引部材と交差しており、牽引部材と掘削装置の相対的
な位置を監視する掘削装置を運転する方法が得られる。
移動するように、その掘削装置に連結されている牽引部
材によりその掘削装置を牽引する過程を備える掘削装置
を運転する方法において、掘削装置と牽引部材にそれぞ
れ加えられる逆向きに作用する力により前記コースを維
持し、または修正し、牽引部材に加えられる力の向きは
牽引部材と交差しており、牽引部材と掘削装置の相対的
な位置を監視する掘削装置を運転する方法が得られる。
また、本発明に従つて、牽引部材に連結されるボデー
と、掘削装置のコースを維持または変える動力を供給さ
れる機構とを備えた本発明の方法を実施する装置におい
て、実際の連結点が、牽引部材が固定される係止部によ
り形成され、動力を供給される機構が、掘削装置上の要
素と、係止部の前方に位置させられる牽引部材上の要素
との間に配置され、動力を供給される機構は前記逆向き
に作用する力を与えるため、および要素の間の距離を維
持または変えるために動作でき、前記相対的な位置はモ
ニタにより監視される掘削装置が得られる。
と、掘削装置のコースを維持または変える動力を供給さ
れる機構とを備えた本発明の方法を実施する装置におい
て、実際の連結点が、牽引部材が固定される係止部によ
り形成され、動力を供給される機構が、掘削装置上の要
素と、係止部の前方に位置させられる牽引部材上の要素
との間に配置され、動力を供給される機構は前記逆向き
に作用する力を与えるため、および要素の間の距離を維
持または変えるために動作でき、前記相対的な位置はモ
ニタにより監視される掘削装置が得られる。
別の好適な態様においては、牽引部材は牽引キヤリツジ
に連結され、その牽引キヤリツジは掘削装置上の横方向
形成物すなわちビームに沿つて動くことができ、かつ前
記牽引キヤリツジはビーム上のわん曲した面に対して作
用し、その面のわん曲中心は、掘削装置の抵抗中心を通
る鉛直線に一致する仮想連結点であり、動力を供給され
る機構はボデー上の要素と牽引キヤリツジ上の要素の間
に配置されて、前記逆向きに作用する力を与え、かつそ
れらの要素の間の距離を変えるように動作でき、前記相
対的な位置はモニタにより監視される。
に連結され、その牽引キヤリツジは掘削装置上の横方向
形成物すなわちビームに沿つて動くことができ、かつ前
記牽引キヤリツジはビーム上のわん曲した面に対して作
用し、その面のわん曲中心は、掘削装置の抵抗中心を通
る鉛直線に一致する仮想連結点であり、動力を供給され
る機構はボデー上の要素と牽引キヤリツジ上の要素の間
に配置されて、前記逆向きに作用する力を与え、かつそ
れらの要素の間の距離を変えるように動作でき、前記相
対的な位置はモニタにより監視される。
本発明の更に別の好適な態様においては、牽引部材は、
掘削装置上のピボットから外へ向つて横に延びるアーム
へ添えロープにより連結され、掘削装置へ枢着されてい
るクランク手段へそれらのアームはリンクにより枢着さ
れ、動力を供給される機構は掘削装置上の要素とアーム
上の要素の間に配置されて、前記逆向きに作用する力を
与え、かつそれらの要素の間の距離を維持または変える
ように動作でき、前記相対的な位置はモニタにより監視
され、添えロープの頂部の軌跡は、掘削装置の抵抗中心
を通る鉛直軸に一致する仮想連結点を中心とする弧であ
る。
掘削装置上のピボットから外へ向つて横に延びるアーム
へ添えロープにより連結され、掘削装置へ枢着されてい
るクランク手段へそれらのアームはリンクにより枢着さ
れ、動力を供給される機構は掘削装置上の要素とアーム
上の要素の間に配置されて、前記逆向きに作用する力を
与え、かつそれらの要素の間の距離を維持または変える
ように動作でき、前記相対的な位置はモニタにより監視
され、添えロープの頂部の軌跡は、掘削装置の抵抗中心
を通る鉛直軸に一致する仮想連結点を中心とする弧であ
る。
以下、図面を参照して本発明を詳しく説明する。
第１図および第２図に示す鋤のような掘削装置は、掘削
装置ボデー１０で構成される。このボデー１０は、刃１
２と、両側の地側板１４と、滑材１６とを有する。その
滑材１６は、刃１２が海底１８内にくいこむ深さを調整
するために調節できるようになつている。この掘削装置
は、連結装置２２にて掘削装置に連結されるロープまた
はワイヤのような牽引部材を用いて、海上の船により牽
引される。連結装置は、地側板１４の間に位置する抵抗
中心２３を通る鉛直線になるべく一致させる。あるい
は、連結点をその鉛直線の前方、たとえば位置２５に設
けることができる。
装置ボデー１０で構成される。このボデー１０は、刃１
２と、両側の地側板１４と、滑材１６とを有する。その
滑材１６は、刃１２が海底１８内にくいこむ深さを調整
するために調節できるようになつている。この掘削装置
は、連結装置２２にて掘削装置に連結されるロープまた
はワイヤのような牽引部材を用いて、海上の船により牽
引される。連結装置は、地側板１４の間に位置する抵抗
中心２３を通る鉛直線になるべく一致させる。あるい
は、連結点をその鉛直線の前方、たとえば位置２５に設
けることができる。
油圧ラム２４で構成された機構が、牽引ワイヤ２０上の
要素２６とボデー１０上の別の要素２８の間に連結され
る。それらの要素２６と２８は、鉛直軸と水平軸を中心
としてラム２４が旋回できるようにする。ラム２４の設
定は、ボデー上の抵抗器３３と、要素２６上のワイパー
３５とで構成された直線ポテンショメータにより監視さ
れる。このポテンショメータは、操縦機構の設定（すな
わち、牽引部材と掘削装置の相対的な位置）を表す信号
をオペレータへ与える回路中に接続される。
要素２６とボデー１０上の別の要素２８の間に連結され
る。それらの要素２６と２８は、鉛直軸と水平軸を中心
としてラム２４が旋回できるようにする。ラム２４の設
定は、ボデー上の抵抗器３３と、要素２６上のワイパー
３５とで構成された直線ポテンショメータにより監視さ
れる。このポテンショメータは、操縦機構の設定（すな
わち、牽引部材と掘削装置の相対的な位置）を表す信号
をオペレータへ与える回路中に接続される。
矢印３０で示されている向きと同じ方向の鉛直面内で牽
引ワイヤ２０により、または第２図に示されているよう
にその矢印で示す向きからある角度だけずれている牽引
ワイヤ２０により、掘削装置を矢印３０で示されている
向きにコースに沿つて牽引できる。掘削装置が進む向き
は、掘削装置ボデーが牽引ワイヤ２０から相対的にそら
されるようにラム２４を動かすことにより、変えること
ができる。要素２６と２８の間の距離は変えられ、ステ
アリング・モーメントが掘削装置に作用させられる。た
とえば、ラム２４を伸ばすことにより、海上の船が元の
まつすぐなコースをとり続けていたとしても、掘削装置
は右へ曲げられることになる。
引ワイヤ２０により、または第２図に示されているよう
にその矢印で示す向きからある角度だけずれている牽引
ワイヤ２０により、掘削装置を矢印３０で示されている
向きにコースに沿つて牽引できる。掘削装置が進む向き
は、掘削装置ボデーが牽引ワイヤ２０から相対的にそら
されるようにラム２４を動かすことにより、変えること
ができる。要素２６と２８の間の距離は変えられ、ステ
アリング・モーメントが掘削装置に作用させられる。た
とえば、ラム２４を伸ばすことにより、海上の船が元の
まつすぐなコースをとり続けていたとしても、掘削装置
は右へ曲げられることになる。
牽引ワイヤ２０により加えられる大きな横方向の力が一
方の地側板１４により打消されるから、掘削装置のコー
スを維持または変更するためには、ラム２４により加え
られる比較的小さい力で十分である。更に、ラム２４に
求められる力の大きさは、牽引ワイヤ２０の向きと、掘
削装置３０が進む向きとの間のずれ角度とは独立してい
る。
方の地側板１４により打消されるから、掘削装置のコー
スを維持または変更するためには、ラム２４により加え
られる比較的小さい力で十分である。更に、ラム２４に
求められる力の大きさは、牽引ワイヤ２０の向きと、掘
削装置３０が進む向きとの間のずれ角度とは独立してい
る。
海上の船のコースの変更に合うように、掘削装置の向き
を変更しないままで、ずれ角度を変えることが求められ
たとすると、ずれ角度の変化に従つてラム２４が調整さ
れる。牽引部材が掘削装置その他の土掘り機械の前方を
まつすぐに延びて、ずれ角度が零になるように、牽引す
る船はコースを維持するように一般に試みる。しかし、
ある場合には、たとえば牽引ワイヤがパイプラインまた
はケーブルにからむことを阻止するために、少くともあ
る値のずれ角度を維持することを試みることが好ましい
ことがある。
を変更しないままで、ずれ角度を変えることが求められ
たとすると、ずれ角度の変化に従つてラム２４が調整さ
れる。牽引部材が掘削装置その他の土掘り機械の前方を
まつすぐに延びて、ずれ角度が零になるように、牽引す
る船はコースを維持するように一般に試みる。しかし、
ある場合には、たとえば牽引ワイヤがパイプラインまた
はケーブルにからむことを阻止するために、少くともあ
る値のずれ角度を維持することを試みることが好ましい
ことがある。
ずれ角度が大きくなりすぎることを阻止するために、牽
引部材と掘削装置の相対的な位置が監視され、その相対
的な位置に従つて操船が行われる。ここで説明するトラ
ンスデユーサにより、またはテレビジヨンカメラその他
の監視装置を用いることにより、操作機構の設定を監視
すると便利である。牽引部材と掘削装置の相対的な位置
が過大なずれ角度に接近していることを監視装置が指示
したとすると、そのずれ角度を零まで減少するか、希望
の値まで戻すために、船のコースを操縦機構の調整によ
り監視装置の指示に従つて変更する。
引部材と掘削装置の相対的な位置が監視され、その相対
的な位置に従つて操船が行われる。ここで説明するトラ
ンスデユーサにより、またはテレビジヨンカメラその他
の監視装置を用いることにより、操作機構の設定を監視
すると便利である。牽引部材と掘削装置の相対的な位置
が過大なずれ角度に接近していることを監視装置が指示
したとすると、そのずれ角度を零まで減少するか、希望
の値まで戻すために、船のコースを操縦機構の調整によ
り監視装置の指示に従つて変更する。
本発明の別の実施例（図示せず）においては、連結装置
２２または２５に連結されている牽引部材の端の部分を
ロツド、ビーム、バー、チエーンその他の部材のような
細長い部材で作ることができる。たとえば、そのような
部材は要素２６まで延長させることができる。
２２または２５に連結されている牽引部材の端の部分を
ロツド、ビーム、バー、チエーンその他の部材のような
細長い部材で作ることができる。たとえば、そのような
部材は要素２６まで延長させることができる。
第３図および第４図は、ビーム３８上に曲つた表面を有
し、パイプライン２７用の溝を掘るために機能する掘削
装置を示す。牽引ワイヤ２０は連結板５０へ連結され
る。連結板５０は、牽引ワイヤ２０を連結装置５６，５
８へ連結するため２本の添えロープ５２，５４で作られ
ている係留索の部分である。連結装置部５６，５８はキ
ヤリツジ６０へ連結される。このキヤリツジは２個のロ
ーラー６２を有し、それらのローラーはビームのわん曲
している表面上をころがる。２本のワイヤと掘削装置を
相対的に片寄らせるための機構は２個のラム６４であ
る。各ラム６４は掘削装置ボデー１０上の枢着要素６６
と、キヤリツジ６０上の枢着要素６８の間に配置され
る。それらのラム64は、一方が伸び、他方が縮むという
ように、同時に動作でき、それによりキヤリツジ６０を
ビーム３８に対して動かして、掘削装置に対して操縦偶
力を作用させることができる。キヤリツジが、第４図で
見て、掘削装置の左側へ相対的に動かされると、その偶
力は掘削装置を右へ回すように作用する。ローラー６２
がころがる表面の曲率中心44は地側板１４の上方で、そ
の曲率中心４４に仮想連結点を置く。その仮想連結点
は、地側板１４の間の掘削装置の抵抗中心２３を通る鉛
直線に一致する。平衡条件の下では、牽引ワイヤ２０中
の張力が仮想連結点４４を通じて効果的に作用する。
し、パイプライン２７用の溝を掘るために機能する掘削
装置を示す。牽引ワイヤ２０は連結板５０へ連結され
る。連結板５０は、牽引ワイヤ２０を連結装置５６，５
８へ連結するため２本の添えロープ５２，５４で作られ
ている係留索の部分である。連結装置部５６，５８はキ
ヤリツジ６０へ連結される。このキヤリツジは２個のロ
ーラー６２を有し、それらのローラーはビームのわん曲
している表面上をころがる。２本のワイヤと掘削装置を
相対的に片寄らせるための機構は２個のラム６４であ
る。各ラム６４は掘削装置ボデー１０上の枢着要素６６
と、キヤリツジ６０上の枢着要素６８の間に配置され
る。それらのラム64は、一方が伸び、他方が縮むという
ように、同時に動作でき、それによりキヤリツジ６０を
ビーム３８に対して動かして、掘削装置に対して操縦偶
力を作用させることができる。キヤリツジが、第４図で
見て、掘削装置の左側へ相対的に動かされると、その偶
力は掘削装置を右へ回すように作用する。ローラー６２
がころがる表面の曲率中心44は地側板１４の上方で、そ
の曲率中心４４に仮想連結点を置く。その仮想連結点
は、地側板１４の間の掘削装置の抵抗中心２３を通る鉛
直線に一致する。平衡条件の下では、牽引ワイヤ２０中
の張力が仮想連結点４４を通じて効果的に作用する。
この掘削装置は、ビーム３８の前方に設けられた１個の
水平ローラー２９と、同じくビーム３８の前方に設けら
れた２個の堅型ローラー３１とのＵ形アレイを有する。
パイプライン２７はローラー３１の間に受けられ、掘削
が進む間は、ローラー２９の上に乗る。ローラー３１に
よりパイプライン２７の側面へ加えられる力が常に無視
できるように、掘削装置は向きを制御される。掘削装置
の横方向に対するパイプラインの位置をセンサ（図示せ
ず）が検出する。あるいは、ローラー３１に加えられる
反作用荷重が検出される。通常は海上の船に乗つている
掘削装置のオペレータが、パイプラインの側面へ加えら
れる力を零または無視できる値にするために、そのオペ
レータが操縦ラム６４を調整できるように、センサによ
る位置または荷重の指示がそのオペレータへ与えられ
る。
水平ローラー２９と、同じくビーム３８の前方に設けら
れた２個の堅型ローラー３１とのＵ形アレイを有する。
パイプライン２７はローラー３１の間に受けられ、掘削
が進む間は、ローラー２９の上に乗る。ローラー３１に
よりパイプライン２７の側面へ加えられる力が常に無視
できるように、掘削装置は向きを制御される。掘削装置
の横方向に対するパイプラインの位置をセンサ（図示せ
ず）が検出する。あるいは、ローラー３１に加えられる
反作用荷重が検出される。通常は海上の船に乗つている
掘削装置のオペレータが、パイプラインの側面へ加えら
れる力を零または無視できる値にするために、そのオペ
レータが操縦ラム６４を調整できるように、センサによ
る位置または荷重の指示がそのオペレータへ与えられ
る。
操縦ラム６４とキヤリツジ６０の設定は監視装置により
監視される。その監視装置は、第４図に、ボデー１０に
より支持されている抵抗器３３と、キヤリツジ６０によ
り支持されているワイパー３５を有するポテンシヨメー
タとして示されている。このポテンシヨメータは、操縦
機構の設定の指示をオペレータに対して表示できるよう
にする指示回路中に接続される。
監視される。その監視装置は、第４図に、ボデー１０に
より支持されている抵抗器３３と、キヤリツジ６０によ
り支持されているワイパー３５を有するポテンシヨメー
タとして示されている。このポテンシヨメータは、操縦
機構の設定の指示をオペレータに対して表示できるよう
にする指示回路中に接続される。
第５図，第６図および第７図は、ケーブル用の掘削装置
を示す。この掘削装置においては、２個のベルクランク
の同様なアーム７２の端部近くの２個の連結装置部７
０，７１へ添えロープ５２，５４がそれぞれ連結され
る。各アーム７２は垂直枢軸７４によりボデー１０にと
りつけられる。ベルクランクの他のアーム７６が、類似
のリンク80の端部に設けられている枢軸７８に枢着され
る。リンク８０の他端部が、クランク板８４に設けられ
ている枢軸８２へ枢着され、クランク板８４は、ボデー
１０に設けられている枢軸８６に枢着される。
を示す。この掘削装置においては、２個のベルクランク
の同様なアーム７２の端部近くの２個の連結装置部７
０，７１へ添えロープ５２，５４がそれぞれ連結され
る。各アーム７２は垂直枢軸７４によりボデー１０にと
りつけられる。ベルクランクの他のアーム７６が、類似
のリンク80の端部に設けられている枢軸７８に枢着され
る。リンク８０の他端部が、クランク板８４に設けられ
ている枢軸８２へ枢着され、クランク板８４は、ボデー
１０に設けられている枢軸８６に枢着される。
牽引ワイヤ２０を相対的に片寄らせる機構は２個のラム
８８である。各ラム８８はボデー１０に設けられている
ピボット要素９０と、それぞれのリンク８０に設けられ
ているピボット要素９２の間に配置される。それらのラ
ム８８は油圧源へ並列に連結され、ベルクランクとリン
ク機構を第５図に示されている中間位置から、第６図に
示されている２つの端部位置のいずれかへ動かすため
に、一緒に動作できる。それらの端部位置においては、
牽引ワイヤ２０のずれ角度が最大である様子が示されて
いる。その状態においては、牽引ワイヤ２０内の張力
は、牽引ワイヤ２０と一直線に並んでいる添えロープ５
２を主として通る。ベルクランクおよびリンク機構の全
ての位置において、牽引ワイヤ２０中の張力は、点９４
に固定されている仮想連結点を通じて抵抗中心に効果的
に作用する。その抵抗中心は、頂部５０と添えロープ５
２，５４で構成された三角形の頂点の経路のほぼ曲率中
心を通る鉛直線に一致する。
８８である。各ラム８８はボデー１０に設けられている
ピボット要素９０と、それぞれのリンク８０に設けられ
ているピボット要素９２の間に配置される。それらのラ
ム８８は油圧源へ並列に連結され、ベルクランクとリン
ク機構を第５図に示されている中間位置から、第６図に
示されている２つの端部位置のいずれかへ動かすため
に、一緒に動作できる。それらの端部位置においては、
牽引ワイヤ２０のずれ角度が最大である様子が示されて
いる。その状態においては、牽引ワイヤ２０内の張力
は、牽引ワイヤ２０と一直線に並んでいる添えロープ５
２を主として通る。ベルクランクおよびリンク機構の全
ての位置において、牽引ワイヤ２０中の張力は、点９４
に固定されている仮想連結点を通じて抵抗中心に効果的
に作用する。その抵抗中心は、頂部５０と添えロープ５
２，５４で構成された三角形の頂点の経路のほぼ曲率中
心を通る鉛直線に一致する。
その条件は掘削の平衡条件に全体としてあてはまる。し
かし、法面を横切つて掘削している時、または掘削装置
の側面に力が加えられるような状態を生ずるその他の条
件の下で掘削を行つている時は、外力に抗するために牽
引ワイヤ２０により掘削装置に力が加えられるように、
牽引ワイヤ20を相対的に片寄らせる機構が調整される。
そうすると掘削装置はそれに対して要求されているコー
スをたどるが、牽引ワイヤ中の張力は、抵抗中心を通る
鉛直線の外側を通ることがある。また、掘削装置のコー
スを変更するためには、牽引ワイヤ中の張力の通る線を
抵抗中心から離れる向きにずらせるために、牽引ワイヤ
２０を相対的に片寄らせる機構を調整する。そうする
と、掘削装置の向きを変える偶力が発生される。平衡条
件が再び達成されると、牽引ワイヤにかかる張力は、抵
抗中心を通る鉛直線を再び通る。
かし、法面を横切つて掘削している時、または掘削装置
の側面に力が加えられるような状態を生ずるその他の条
件の下で掘削を行つている時は、外力に抗するために牽
引ワイヤ２０により掘削装置に力が加えられるように、
牽引ワイヤ20を相対的に片寄らせる機構が調整される。
そうすると掘削装置はそれに対して要求されているコー
スをたどるが、牽引ワイヤ中の張力は、抵抗中心を通る
鉛直線の外側を通ることがある。また、掘削装置のコー
スを変更するためには、牽引ワイヤ中の張力の通る線を
抵抗中心から離れる向きにずらせるために、牽引ワイヤ
２０を相対的に片寄らせる機構を調整する。そうする
と、掘削装置の向きを変える偶力が発生される。平衡条
件が再び達成されると、牽引ワイヤにかかる張力は、抵
抗中心を通る鉛直線を再び通る。
ラム８８により加える必要がある力は比較的小さい。ラ
ム８８により発生される力で打消さねばならない対象が
摩擦だけであるように、添えロープによりベルクランク
に加えられる大きい力は、ベルクランクの内部とリンク
機構の内部において、相互に作用させられる。
ム８８により発生される力で打消さねばならない対象が
摩擦だけであるように、添えロープによりベルクランク
に加えられる大きい力は、ベルクランクの内部とリンク
機構の内部において、相互に作用させられる。
第５図〜第７図に示されている掘削装置は、第１０図お
よび第１１図に示されているものに類似するわん曲した
油圧作動のプレツサ９６の幅とほぼ同じ幅の非常に細い
シエア（share）により非常に細い溝を掘る。プレツサ
９６は、埋設されるケーブル９８の上方で下方へ延び、
そのケーブル98を溝の中に押しこむ。ケーブル９８は鐘
形のラツパ口100と、掘削装置ボデー１０の頂部の長手
方向通路を通つて延びる。ケーブル９８は、ボデー１０
の細い鉛直スロツトの中と、地側板１４の間を下方へ延
びる。プレツサ９６はそのスロツトの中を上下できる。
よび第１１図に示されているものに類似するわん曲した
油圧作動のプレツサ９６の幅とほぼ同じ幅の非常に細い
シエア（share）により非常に細い溝を掘る。プレツサ
９６は、埋設されるケーブル９８の上方で下方へ延び、
そのケーブル98を溝の中に押しこむ。ケーブル９８は鐘
形のラツパ口100と、掘削装置ボデー１０の頂部の長手
方向通路を通つて延びる。ケーブル９８は、ボデー１０
の細い鉛直スロツトの中と、地側板１４の間を下方へ延
びる。プレツサ９６はそのスロツトの中を上下できる。
牽引する船の位置の制御したがつて操縦の制御のための
情報を得るために、操縦機構の設定を知つておくことは
本発明の全ての実施例において必要である。したがつ
て、スキその他の掘削装置に、たとえば第２図，第４
図，第７図に示すような監視トランスデユーサが設けら
れる。第７図に示されているトランスデユーサ101は、
たとえばポテンシヨメータのような直線変位トランスデ
ユーサである。そのポテンシヨメータは追従器102によ
り作動させられる。追従器102は、たとえばクランク板
８４（第６図）に固定されているカム106に圧縮ばね104
により押しつけられる。クランク板８４の角度位置は、
トランスデユーサ101に接続されている導体108により送
られるある範囲の電気信号により表される。本発明の別
の実施例においては、操縦機構の設定を監視するため
に、上記トランスデユーサに類似のトランスデユーサ、
または角度トランスデユーサのような別の種類のトラン
スデユーサを使用できる。本発明の更に別の実施例とし
て、操縦機構の設定を監視するために、操縦機構の端部
位置、および要求があれば中間位置、のような特定の位
置の指示を与えるために、トランスデユーサの代りにス
イツチその他の検出器を使用できる。掘削装置の設定を
監視するために、トランスデユーサの代りに掘削装置に
テレビジヨンカメラを搭載して使用できる。
情報を得るために、操縦機構の設定を知つておくことは
本発明の全ての実施例において必要である。したがつ
て、スキその他の掘削装置に、たとえば第２図，第４
図，第７図に示すような監視トランスデユーサが設けら
れる。第７図に示されているトランスデユーサ101は、
たとえばポテンシヨメータのような直線変位トランスデ
ユーサである。そのポテンシヨメータは追従器102によ
り作動させられる。追従器102は、たとえばクランク板
８４（第６図）に固定されているカム106に圧縮ばね104
により押しつけられる。クランク板８４の角度位置は、
トランスデユーサ101に接続されている導体108により送
られるある範囲の電気信号により表される。本発明の別
の実施例においては、操縦機構の設定を監視するため
に、上記トランスデユーサに類似のトランスデユーサ、
または角度トランスデユーサのような別の種類のトラン
スデユーサを使用できる。本発明の更に別の実施例とし
て、操縦機構の設定を監視するために、操縦機構の端部
位置、および要求があれば中間位置、のような特定の位
置の指示を与えるために、トランスデユーサの代りにス
イツチその他の検出器を使用できる。掘削装置の設定を
監視するために、トランスデユーサの代りに掘削装置に
テレビジヨンカメラを搭載して使用できる。
第８図は第５図〜第７図に示されている掘削装置に類似
する掘削装置を示すが、この図に示されている掘削装置
は、リンク機構により連結されている２個のベルクラン
クの代りに、添えロープ52，５４はアーム９９の連結装
置部７０，７１へ連結される。各連結装置部７０，７１
は、ボデー１０に設けられている垂直枢軸７４に枢着さ
れる。ラム８８はボデー１０上の要素９０とアーム９９
上の要素９２の間に連結される。ラム８８は一緒に直列
に動作させられ、ある量の圧縮流体が一方のシリンダの
一端から出るにつれて、それに等しい量の圧縮流体が他
方のシリンダの同じ端部から出る。ここで説明している
実施例においては、ラム８８は、第５図〜第７図に示さ
れている実施例において使用されるラム８８が発生する
力より、比較的大きい力を加えることを求められる。そ
の他の構造はその実施例の構造と同じである。
する掘削装置を示すが、この図に示されている掘削装置
は、リンク機構により連結されている２個のベルクラン
クの代りに、添えロープ52，５４はアーム９９の連結装
置部７０，７１へ連結される。各連結装置部７０，７１
は、ボデー１０に設けられている垂直枢軸７４に枢着さ
れる。ラム８８はボデー１０上の要素９０とアーム９９
上の要素９２の間に連結される。ラム８８は一緒に直列
に動作させられ、ある量の圧縮流体が一方のシリンダの
一端から出るにつれて、それに等しい量の圧縮流体が他
方のシリンダの同じ端部から出る。ここで説明している
実施例においては、ラム８８は、第５図〜第７図に示さ
れている実施例において使用されるラム８８が発生する
力より、比較的大きい力を加えることを求められる。そ
の他の構造はその実施例の構造と同じである。
第８図に示す実施例は、牽引ワイヤ２０が掘削装置の長
手方向中心線を含む垂直平面にある間、または牽引ワイ
ヤ２０がその平面に対して比較的小さい角度で傾けられ
ている間に、ラムを調整するために比較的小さい力を必
要とする。
手方向中心線を含む垂直平面にある間、または牽引ワイ
ヤ２０がその平面に対して比較的小さい角度で傾けられ
ている間に、ラムを調整するために比較的小さい力を必
要とする。
第８図に示す実施例の変更例では、一方のラムの伸長と
他方のラムの収縮の関係が、たとえば第５図に示されて
いるラムの相対的な動作を正確に模するように制御さ
れ、または添えロープと連結板で構成された三角形の頂
点の経路が、掘削装置の地側板の間の抵抗中心を通る鉛
直線に一致する明確な曲率中心を有するように制御され
る。
他方のラムの収縮の関係が、たとえば第５図に示されて
いるラムの相対的な動作を正確に模するように制御さ
れ、または添えロープと連結板で構成された三角形の頂
点の経路が、掘削装置の地側板の間の抵抗中心を通る鉛
直線に一致する明確な曲率中心を有するように制御され
る。
第９図は、第５図〜第７図に示されている掘削装置に類
似するが、海底上に予め置かれているパイプライン２６
を、掘削埋設装置により置く溝を掘るように機能する。
この掘削埋設装置はワイヤ（図示せず）によりパイプラ
インの上に下降させることができる。それらのワイヤは
掘削埋設装置の２つの半分114，116を長手方向丁番を中
心として引き離すように引く。その後で、掘削埋設装置
を閉じて図示の位置とする。
似するが、海底上に予め置かれているパイプライン２６
を、掘削埋設装置により置く溝を掘るように機能する。
この掘削埋設装置はワイヤ（図示せず）によりパイプラ
インの上に下降させることができる。それらのワイヤは
掘削埋設装置の２つの半分114，116を長手方向丁番を中
心として引き離すように引く。その後で、掘削埋設装置
を閉じて図示の位置とする。
アーム170が、ボデーの位置172とそれぞれのリンク機構
に枢着される。リンク180がベルクランク176のそれぞれ
の第１のアームへ枢着される。ベルクランクの第２のア
ームがリンク182により枢着される。
に枢着される。リンク180がベルクランク176のそれぞれ
の第１のアームへ枢着される。ベルクランクの第２のア
ームがリンク182により枢着される。
油圧ラム174が、アーム170上のそれぞれの枢着要素と掘
削装置上のそれぞれのピボットの間に配置される。アー
ム170は、それらの要素の間の距離を変えて、アームを
それぞれの枢軸を中心として回すように動作できる。添
えロープ５２と５４の頂部５０の軌跡175が、撥土板（m
ouldboard）９５の間にある掘削装置の抵抗中心を通る
垂直線に一致する仮想連結点９４に中心を置く。
削装置上のそれぞれのピボットの間に配置される。アー
ム170は、それらの要素の間の距離を変えて、アームを
それぞれの枢軸を中心として回すように動作できる。添
えロープ５２と５４の頂部５０の軌跡175が、撥土板（m
ouldboard）９５の間にある掘削装置の抵抗中心を通る
垂直線に一致する仮想連結点９４に中心を置く。
第１０図および第１１図は、第５図〜第７図、または第
８図に示すケーブル埋設掘削装置に類似するケーブル埋
設掘削装置を示す。このケーブル埋設掘削装置は、添え
ロープ５２，５４により、第８図のアーム９９に対応す
るアーム９９の端部に連結されている牽引ワイヤによ
り、海底の上に降ろされる。アームとラムは引き棒アセ
ンブリ118の一部である。この引き棒アセンブリは後方
へ延びるアーム153を有する。アーム153はケーブル埋設
掘削装置の上部構造体122へ、それぞれの枢着ピン152は
枢着される。
８図に示すケーブル埋設掘削装置に類似するケーブル埋
設掘削装置を示す。このケーブル埋設掘削装置は、添え
ロープ５２，５４により、第８図のアーム９９に対応す
るアーム９９の端部に連結されている牽引ワイヤによ
り、海底の上に降ろされる。アームとラムは引き棒アセ
ンブリ118の一部である。この引き棒アセンブリは後方
へ延びるアーム153を有する。アーム153はケーブル埋設
掘削装置の上部構造体122へ、それぞれの枢着ピン152は
枢着される。
鐘の形をしたラツパ口100が、それの入口を除き、ケー
ブル９８（置かれている）の下側へ延びないように、そ
の口の横断面形状はＵ字形である。入口においては、鐘
の形をした口の入口においてケーブル９８を囲むよう
に、取外し可能なあごに似た部材（図示せず）が設けら
れる。鐘の形をした口は２つのアーム151として形成さ
れ、それらのアームの端部はそれぞれの枢着ピン152の
所で上部構造体122に連結される。
ブル９８（置かれている）の下側へ延びないように、そ
の口の横断面形状はＵ字形である。入口においては、鐘
の形をした口の入口においてケーブル９８を囲むよう
に、取外し可能なあごに似た部材（図示せず）が設けら
れる。鐘の形をした口は２つのアーム151として形成さ
れ、それらのアームの端部はそれぞれの枢着ピン152の
所で上部構造体122に連結される。
このケーブル埋設掘削装置は、海上の牽引船から牽引ワ
イヤにより海底１８の上に降ろすことができる。埋設す
べきケーブル９８は、図示のように、鐘の口をしたラツ
パ口100を通つて滑らかな曲線を描いて降ろされる。こ
のケーブル埋設掘削装置は、牽引ワイヤにより海底から
引き揚げて岩、パイプライン、またはケーブルのような
障害物の上を「とび越させる」ことができる。比較的狭
いことがある鐘の形をしたラツパ口100は、引き棒118と
は独立にそれの枢軸を中心として揺動させることがで
き、または、鐘の形をしたラツパ口100を広くして、ケ
ーブル埋設掘削装置のフレームに固定できる。こうする
ことにより、このケーブル埋設掘削装置がケーブル９８
に対して動いても、鐘の形をした口の縁部においてケー
ブルが過度に曲げられることがなくなる。
イヤにより海底１８の上に降ろすことができる。埋設す
べきケーブル９８は、図示のように、鐘の口をしたラツ
パ口100を通つて滑らかな曲線を描いて降ろされる。こ
のケーブル埋設掘削装置は、牽引ワイヤにより海底から
引き揚げて岩、パイプライン、またはケーブルのような
障害物の上を「とび越させる」ことができる。比較的狭
いことがある鐘の形をしたラツパ口100は、引き棒118と
は独立にそれの枢軸を中心として揺動させることがで
き、または、鐘の形をしたラツパ口100を広くして、ケ
ーブル埋設掘削装置のフレームに固定できる。こうする
ことにより、このケーブル埋設掘削装置がケーブル９８
に対して動いても、鐘の形をした口の縁部においてケー
ブルが過度に曲げられることがなくなる。
第１０図および第１１図は前期プレツサ200を示す。こ
のプレツサは、ケーブル９８をケーブル埋設掘削装置の
スロツトの中に入れるために、ラム202により調整でき
る。
のプレツサは、ケーブル９８をケーブル埋設掘削装置の
スロツトの中に入れるために、ラム202により調整でき
る。
変更例（図示せず）においては、横方向形成物すなわち
ビーム３８（第３図，第４図）に類似するビームがまつ
すぐな面を有する。その面に対して、連結要素がわん曲
面に対するように作用する。この構造においては、操縦
カムまたはその他の機構が、牽引部材のあらゆる位置に
おける牽引力のうち、連結要素が中央に位置させられて
いてまつすぐ前方へ引く力成分以外の力成分を維持す
る。この機構により維持される力の成分は、牽引部材と
ケーブル埋設掘削装置の進行方向の間のずれ角とともに
変り、連結要素を高速で動かすためには非常に大きい動
力を必要とする。任意の実施例に適用できる別の変更例
においては、地側板の表面に海底すなわち地面に接する
車輪が設けられる。
ビーム３８（第３図，第４図）に類似するビームがまつ
すぐな面を有する。その面に対して、連結要素がわん曲
面に対するように作用する。この構造においては、操縦
カムまたはその他の機構が、牽引部材のあらゆる位置に
おける牽引力のうち、連結要素が中央に位置させられて
いてまつすぐ前方へ引く力成分以外の力成分を維持す
る。この機構により維持される力の成分は、牽引部材と
ケーブル埋設掘削装置の進行方向の間のずれ角とともに
変り、連結要素を高速で動かすためには非常に大きい動
力を必要とする。任意の実施例に適用できる別の変更例
においては、地側板の表面に海底すなわち地面に接する
車輪が設けられる。
第１図および第２図において、平衡条件においてはラム
中の力は零である。この掘削装置を操縦するために要す
る力は、有用な速さにてラムの設定を変えるために比較
的少い動力ですむように、比較的小さい。必要なその力
はずれ角度とは無関係である。第３図〜第７図および第
９図においては、牽引部材のために第１図および第２図
に示す実施例で用いられる実際の連結点の代りに、仮想
連結点が設けられ、しかも平衡状態において力が零にな
ること、必要な動力が少いこと、操縦力がずれ角と無関
係であることなどの利点は保たれる。
中の力は零である。この掘削装置を操縦するために要す
る力は、有用な速さにてラムの設定を変えるために比較
的少い動力ですむように、比較的小さい。必要なその力
はずれ角度とは無関係である。第３図〜第７図および第
９図においては、牽引部材のために第１図および第２図
に示す実施例で用いられる実際の連結点の代りに、仮想
連結点が設けられ、しかも平衡状態において力が零にな
ること、必要な動力が少いこと、操縦力がずれ角と無関
係であることなどの利点は保たれる。
典型的な操縦の動きにおいては、たとえば、ここで説明
している実施例におけるように地側板の表面を有して、
長い牽引部材により牽引される掘削装置に操縦モーメン
トを加えることにより、そのモーメントが零になる直前
まで掘削装置は回され、掘削装置の動く向きが牽引船の
動く向きとは最初のうちは異なるように、掘削装置の動
く向きが変えられる。それから掘削装置は船の針路に対
して横の方向へ動き、掘削装置と牽引部材は、新たな平
衡条件が満されて、掘削装置がそれの元のコースの一方
の側に対するコースに沿つて動くようになるまで、船を
中心として回る。そのような動きは、求められているコ
ースの向きが変つた時には起り得ることである。
している実施例におけるように地側板の表面を有して、
長い牽引部材により牽引される掘削装置に操縦モーメン
トを加えることにより、そのモーメントが零になる直前
まで掘削装置は回され、掘削装置の動く向きが牽引船の
動く向きとは最初のうちは異なるように、掘削装置の動
く向きが変えられる。それから掘削装置は船の針路に対
して横の方向へ動き、掘削装置と牽引部材は、新たな平
衡条件が満されて、掘削装置がそれの元のコースの一方
の側に対するコースに沿つて動くようになるまで、船を
中心として回る。そのような動きは、求められているコ
ースの向きが変つた時には起り得ることである。
掘削装置が、パイプラインまたはケーブルを埋設する溝
を掘る装置である場合には、操縦機構の設定を非常に僅
かだけ修正することにより、パイプラインまたはケーブ
ルに加えられる横方向の力は無くされるか、無視できる
ほど小さくされる。その修正は、掘削装置とパイプライ
ンの相対位置、または両者間の相互反作用力を監視する
前記トランスデユーサから得た指示に応じて行われる。
したがって、掘削装置の制御もまつすぐなコースに沿つ
て行われる。
を掘る装置である場合には、操縦機構の設定を非常に僅
かだけ修正することにより、パイプラインまたはケーブ
ルに加えられる横方向の力は無くされるか、無視できる
ほど小さくされる。その修正は、掘削装置とパイプライ
ンの相対位置、または両者間の相互反作用力を監視する
前記トランスデユーサから得た指示に応じて行われる。
したがって、掘削装置の制御もまつすぐなコースに沿つ
て行われる。
法面すなわち傾斜している海底面に沿うコースを掘削装
置が動くか、掘削装置に対して横方向に流れる海流が存
在する場合には、一定に設定されている操縦機構は、掘
削装置と牽引部材に逆向きに作用する力を与えることが
できる。それらの力は傾斜または海流の影響を打消し
て、掘削装置がコースを外れることを阻止する。その逆
向きに作用する力は、操縦機構が一定に設定されている
時は、掘削装置に作用して、外力の結果として生じた偶
力を打消す偶力を与えることができる。このようにし
て、この掘削装置は、作業コースに沿つて動いている間
に、鉛直軸を中心として向きを変えることを阻止され
る。
置が動くか、掘削装置に対して横方向に流れる海流が存
在する場合には、一定に設定されている操縦機構は、掘
削装置と牽引部材に逆向きに作用する力を与えることが
できる。それらの力は傾斜または海流の影響を打消し
て、掘削装置がコースを外れることを阻止する。その逆
向きに作用する力は、操縦機構が一定に設定されている
時は、掘削装置に作用して、外力の結果として生じた偶
力を打消す偶力を与えることができる。このようにし
て、この掘削装置は、作業コースに沿つて動いている間
に、鉛直軸を中心として向きを変えることを阻止され
る。
本発明は、ケーブル埋設掘削装置、パイプライン埋設掘
削装置、およびたとえばケーブルやパイプラインのよう
な物体または地面を調査または試験し、あるいはその他
の目的のための装置を含む各種の地面処理装置に応用で
きる。それらの目的には下記の諸目的が含まれる。
削装置、およびたとえばケーブルやパイプラインのよう
な物体または地面を調査または試験し、あるいはその他
の目的のための装置を含む各種の地面処理装置に応用で
きる。それらの目的には下記の諸目的が含まれる。
1. パイプラインまたはケーブルを探し、横方向に加え
られる力をできるだけ小さくすること。
られる力をできるだけ小さくすること。
2. 法面に対処すること。
3. 予め置かれているケーブルを動かし、その置かれて
いる位置の一方の側に多少溝を掘ること。
いる位置の一方の側に多少溝を掘ること。
4. パイプラインを動かし、溝掘りに対する障害を避け
るために、パイプラインの一方の側に多少溝を掘るこ
と。
るために、パイプラインの一方の側に多少溝を掘るこ
と。
5. パイプラインまたは他のケーブルに沿つて正確にケ
ーブルを埋設すること。この作業は、ケーブルを置くこ
とと、溝掘りを同時に行うと、うまくゆく。
ーブルを埋設すること。この作業は、ケーブルを置くこ
とと、溝掘りを同時に行うと、うまくゆく。
6. 以前に目印をつけてあつたルート（たとえば、掘削
装置または他の装置が以前に通つた跡）をたどること。
装置または他の装置が以前に通つた跡）をたどること。
7. 航海装置、たとえば音響装置のみを用いて、以前に
定められたコースをたどること。
定められたコースをたどること。
8. 土壌を除去したり置いたりすることを正確に行うた
めにスクレーパーを操縦すること。
めにスクレーパーを操縦すること。
9. 土壌調査器を対象とする区域内で操縦すること。
10. 修理のためにループ状のケーブルを海面まで引き
揚げることができるように、ケーブル埋設掘削装置をジ
グザグに動かして、余分なケーブルをルート中に導入す
ること。
揚げることができるように、ケーブル埋設掘削装置をジ
グザグに動かして、余分なケーブルをルート中に導入す
ること。
11. 予め置かれているケーブルを埋設する時に、埋設
掘削装置の前方に生ずるたるみを吸収するためにジグザ
グに埋設すること。
掘削装置の前方に生ずるたるみを吸収するためにジグザ
グに埋設すること。
本発明はトラクタその他の車両で牽引することにより陸
上で使用する装置に応用でき、または船などにより牽引
することにより水中で使用する装置に応用できる。
上で使用する装置に応用でき、または船などにより牽引
することにより水中で使用する装置に応用できる。
この装置は、パイプライン、またはケーブルから操縦力
を得る必要なしに、パイプラインまたはケーブルに沿つ
て正確に操縦できるから、パイプラインまたはケーブル
に加わる力は零または無視できるくらい小さくできる。
を得る必要なしに、パイプラインまたはケーブルに沿つ
て正確に操縦できるから、パイプラインまたはケーブル
に加わる力は零または無視できるくらい小さくできる。
本発明は、たとえば予め置かれているパイプラインまた
はケーブルのための溝を掘る掘削装置、または溝を掘る
につれてパイプラインまたはケーブルを置く掘削装置に
応用できる。また、予め掘られている溝の中にパイプラ
インまたはケーブルを埋設するために、その溝の中に土
を押しこむ装置に本発明を使用できる。
はケーブルのための溝を掘る掘削装置、または溝を掘る
につれてパイプラインまたはケーブルを置く掘削装置に
応用できる。また、予め掘られている溝の中にパイプラ
インまたはケーブルを埋設するために、その溝の中に土
を押しこむ装置に本発明を使用できる。
本発明は、掘削装置がパイプラインまたはケーブルに沿
つている、あるいはパイプラインまたはケーブルに近接
している経路をたどらせることができ、操縦ラムその他
の機構は、たとえば、パイプラインまたはケーブルの位
置、または掘削装置により加えられる力に応答するトラ
ンスデユーサから与えられる信号に応じて制御される。
たとえば、トランスデユーサをパイプラインまたはケー
ブルに接触させて、接触力の変化に応じた信号を発生さ
せるようにでき、あるいは、電気的、電磁的、電気容量
的、音響的、光学的な各種の装置あるいはその他の装置
により、接触または非接触で信号を発生するトランスデ
ユーサを使用できる。
つている、あるいはパイプラインまたはケーブルに近接
している経路をたどらせることができ、操縦ラムその他
の機構は、たとえば、パイプラインまたはケーブルの位
置、または掘削装置により加えられる力に応答するトラ
ンスデユーサから与えられる信号に応じて制御される。
たとえば、トランスデユーサをパイプラインまたはケー
ブルに接触させて、接触力の変化に応じた信号を発生さ
せるようにでき、あるいは、電気的、電磁的、電気容量
的、音響的、光学的な各種の装置あるいはその他の装置
により、接触または非接触で信号を発生するトランスデ
ユーサを使用できる。
あるいは、オペレータがラムを遠隔操作できるようにす
るために、テレビジヨンカメラでパイプラインまたはケ
ーブルを観察できる。
るために、テレビジヨンカメラでパイプラインまたはケ
ーブルを観察できる。
鋤そのたの掘削装置、海底の諸条件が変化するような状
況においても確実に操縦できる。操縦用の偶力は牽引ワ
イヤ中の張力から得ることができ、パイプラインまたは
ケーブルから、あるいはスキツドを介して海底から得ら
れる限られた反作用には依存しない。牽引力は、そのよ
うな反作用を与えるために用いられる掘削装置またはそ
の他の装置の表面の間の滑り接触によりひき起される摩
擦抵抗より大きい必要はない。
況においても確実に操縦できる。操縦用の偶力は牽引ワ
イヤ中の張力から得ることができ、パイプラインまたは
ケーブルから、あるいはスキツドを介して海底から得ら
れる限られた反作用には依存しない。牽引力は、そのよ
うな反作用を与えるために用いられる掘削装置またはそ
の他の装置の表面の間の滑り接触によりひき起される摩
擦抵抗より大きい必要はない。
第８図に示す実施例を除き、操縦を行うために、ラムが
任意の設定から長さを調整する時に、ラムが打消す力は
極めて小さい力でよく、調整と調整の間は、ラムは等し
い小さな荷重を持続するだけで良い。
任意の設定から長さを調整する時に、ラムが打消す力は
極めて小さい力でよく、調整と調整の間は、ラムは等し
い小さな荷重を持続するだけで良い。
第１図，第２図，第３図および第４図はそれぞれ２種類
の実施例の線図的な側面図および平面図、第５図および
第６図は異なる運転状態を示す第３の実施例の線図的平
面図、第７図は第３の実施例の部分図、第８図は第４の
実施例の線図的平面図、第９図は第５の実施例の線図的
平面図、第１０図および第１１図は異なる運転状態を示
す第６の実施例の線図的側面図である。 ２０……牽引部材、２４，６４，154……ラム、３３…
…抵抗器、２９……ローラー、３５……ワイパー、３８
……ビーム、５０……連結板、５２，５４……添えロー
プ、６０……キヤリツジ、８０……リンク、８４……ク
ランク板、９６……プレツサ。
の実施例の線図的な側面図および平面図、第５図および
第６図は異なる運転状態を示す第３の実施例の線図的平
面図、第７図は第３の実施例の部分図、第８図は第４の
実施例の線図的平面図、第９図は第５の実施例の線図的
平面図、第１０図および第１１図は異なる運転状態を示
す第６の実施例の線図的側面図である。 ２０……牽引部材、２４，６４，154……ラム、３３…
…抵抗器、２９……ローラー、３５……ワイパー、３８
……ビーム、５０……連結板、５２，５４……添えロー
プ、６０……キヤリツジ、８０……リンク、８４……ク
ランク板、９６……プレツサ。
Claims (18)
- 【請求項１】作業のコースに沿って掘削装置を移動させ
るため、掘削装置をそれに連結された牽引部材により牽
引するにあたり、牽引部材に対して水平面上でそれに交
差する向きに作用する力と、これに逆向きで掘削装置に
対して作用する力との相互逆向きの力により、水平面上
でのコースの維持および変更を行い、掘削装置に対する
牽引部材の位置をモニタにより監視することを特徴とす
る掘削装置を運転する方法。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の方法であっ
て、相互逆向きの力は、牽引部材中の張力が掘削装置に
実質的に加わる点の位置を変え、ある鉛直軸を中心とす
る掘削装置の角回転運動もしくは意図するコースから外
れる掘削装置の横ずれ運動またはそれらの双方の運動を
阻止するよう、掘削装置に加わる他の力に抗して維持さ
れることを特徴とする方法。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の方法であっ
て、相互逆向きの力は、掘削装置のコースを変えるた
め、牽引部材中の張力が掘削装置に実質的に加わる点の
位置を変えることを特徴とする方法。 - 【請求項４】特許請求の範囲第３項記載の方法であっ
て、元のコースから外れる、掘削装置の回転が止んだ後
は、相互逆向きの力は無視できることを特徴とする方
法。 - 【請求項５】特許請求の範囲第１項〜第４項の何れか１
項に記載の方法であって、相互逆向きの力の大きさは、
牽引部材の水平面への投影と、掘削装置の進行線の水平
面への投影との間の角度とはほとんど独立していること
を特徴とする方法。 - 【請求項６】特許請求の範囲第１項〜第５項の何れか１
項に記載の方法であって、掘削装置の抵抗中心(23)を通
る鉛直線に一致する実際の連結点(22)に、牽引部材(20)
が固定されていることを特徴とする方法。 - 【請求項７】特許請求の範囲第１項〜第５項の何れか１
項に記載の方法であって、掘削装置の抵抗中心(23)を通
る鉛直線の前方の実際の連結点(22)に、牽引部材(20)が
固定されていることを特徴とする方法。 - 【請求項８】特許請求の範囲第１項〜第５項の何れか１
項に記載の方法であって、牽引部材(20)は仮想連結点(4
4;94)に連結され、その仮想連結点の位置は相互逆向き
の力が加わる点の相対的な移動により変わらないことを
ことを特徴とする方法。 - 【請求項９】特許請求の範囲第８項に記載の方法であっ
て、仮想連結点(44;94)は掘削装置の抵抗中心(23)を通
る鉛直線に一致していることを特徴とする方法。 - 【請求項１０】特許請求の範囲第１項〜第３項の何れか
１項に記載の方法であって、牽引部材(20)が仮想連結点
に連結され、その仮想連結点の位置は相互逆向きの力が
加わる点の相対的な移動により変わることを特徴とする
方法。 - 【請求項１１】牽引部材に連結されるボデーと、掘削装
置のコースを維持しまたは変える操作機構を備えた掘削
装置において、作業のコースに沿って掘削装置を移動さ
せるため、掘削装置をそれに連結された牽引部材により
牽引するにあたり、牽引部材に対してそれに交差する向
きに作用する力と、これに逆向きで掘削装置に対して作
用する力との相互逆向きの力により、コースの維持およ
び変更を行い、掘削装置に対する牽引部材の相対的位置
を監視して、掘削装置を運転するため、 実際の連結点(22;25)は、牽引部材(20)を固定する係止
部により形成され、 前記操作機構(24)は、掘削装置上の要素(28)と、係止部
(22;25)の前方に位置させられる牽引部材(20)上の要素
との間に配置されていて、前記の相互逆向きの力を与え
てそれらの要素間の距離を維持しまたは変えるよう動作
させられ、 前記の相対的位置は、モニタ(33,35)により監視される ことを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１２】牽引部材に連結されるボデーと、掘削装
置のコースを維持しまたは変える操作機構を備えた掘削
装置において、作業のコースに沿って掘削装置を移動さ
せるため、掘削装置をそれに連結された牽引部材により
牽引するにあたり、牽引部材に対してそれに交差する向
きに作用する力と、これに逆向きで掘削装置に対して作
用する力との相互逆向きの力により、コースの維持およ
び変更を行い、掘削装置に対する牽引部材の相対的位置
を監視して、掘削装置を運転するため、 牽引部材(20)は牽引キャリッジ(60)に連結され、その牽
引キャリッジ(60)は掘削装置上の横方向形成物(38)の湾
曲した側面に作用しつつ横方向形成物(38)に沿って動く
ことができ、横方向形成物(38)の湾曲した前記側面の湾
曲中心、掘削装置の抵抗中心(23)を通る鉛直線に一致す
る仮想連結点(44)が置かれ、 前記操作機構(64)は、ボデー(10)上の要素(66)と牽引キ
ャリッジ(60)上の要素(68)との間に配置されていて、前
記の相互逆向きの力を与えてそれらの要素の間の距離を
変えるように動作させられ、 前記の相対的位置は、モニタ(33,35)により監視される ことを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１３】牽引部材に連結されるボデーと、掘削装
置のコースを維持しまたは変える操作機構を備えた掘削
装置において、作業のコースに沿って掘削装置を移動さ
せるため、掘削装置をそれに連結された牽引部材により
牽引するにあたり、牽引部材に対してそれに交差する向
きに作用する力と、これに逆向きで掘削装置に対して作
用する力との相互逆向きの力により、コースの維持およ
び変更を行い、掘削装置に対する牽引部材の相対的位置
を監視して、掘削装置を運転するため、 牽引部材(20)は、掘削装置上のピボット(74)から外へ向
かって横に延びるアーム(99)へ添えロープ(52,54)によ
り連結され、 前記操作機構(88)は、掘削装置上の要素(90)と、前記ア
ーム上の要素(92)との間に配置されていて、前記の相互
逆向きの力を与えてそれらの要素間の距離を維持しまた
は変えるよう動作させられ、 前記の相対的位置は、モニタ(33,35)により監視される ことを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１４】特許請求の範囲第１３項記載の掘削装置
であって、前記アームと操作機構(158)は牽引バーアセ
ンブリ(118)へ連結され、その牽引バーアセンブリ(118)
は掘削装置へ枢着されて、油圧ラム(154)により上昇ま
たは下降させることができ、それにより、上昇させられ
た牽引バーアセンブリ(118)へ添えロープ(52,54)により
連結された牽引部材(20)により、掘削装置を海底まで降
ろすことができるようにし、または海底から上昇させる
ことができるようにすることを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１５】特許請求の範囲第１４項記載の掘削装置
であって、中にケーブル(98)が通されるラッパ口(100)
が、牽引バーアセンブリ(118)とは独立に上昇または下
降の角運動を行うために掘削装置へ枢着され、ケーブル
埋設に用い得ることを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１６】牽引部材に連結されるボデーと、掘削装
置のコースを維持しまたは変える操作機構を備えた掘削
装置において、作業のコースに沿って掘削装置を移動さ
せるため、掘削装置をそれに連結された牽引部材により
牽引するにあたり、牽引部材に対してそれに交差する向
きに作用する力と、これに逆向きで掘削装置に対して作
用する力との相互逆向きの力により、コースの維持およ
び変更を行い、掘削装置に対する牽引部材の相対的位置
を監視して、掘削装置を運転するため、 牽引部材(20)は、掘削装置上のピボット(74)から外へ向
かって横に延びるアーム(99)へ添えロープ(52,54)によ
り連結され、掘削装置へ枢着されているクランク手段(8
4;76)へそれらのアームはリンク(80,174)により枢着さ
れ、 操作機構(88,174)は、掘削装置上の要素(90)と、アーム
上の要素(92)との間に配置されていて、前記相互逆向き
の力を与えてそれらの要素の間の距離を維持しまたは変
えるよう動作させられ、 前記の相対的位置は、モニタ(33,35)により監視され、 前記添えロープの頂点の軌跡は、掘削装置の抵抗中心を
通る鉛直軸に一致する仮想連結点(94)を中心とする弧で
ある ことを特徴とする掘削装置。 - 【請求項１７】特許請求の範囲第１６項記載の掘削装置
であって、アームと操作機構(158)は牽引バーアセンブ
リ(118)へ連結され、その牽引バーアセンブリ(118)は掘
削装置へ枢着されて、油圧ラム(154)により上昇または
下降させることができ、それにより、上昇させられた牽
引バーアセンブリへ添えロープ(52,54)により連結され
た牽引部材(20)により、掘削装置を海底まで降ろしたり
海底から上昇させることができることを特徴とする特徴
とする掘削装置。 - 【請求項１８】特許請求の範囲第１７項記載の掘削装置
であって、中にケーブル(98)が通されるラッパ口(100)
が、牽引バーアセンブリ(118)とは独立に上昇または下
降の角運動を行うために掘削装置へ枢着され、ケーブル
埋設に用い得ることを特徴とする掘削装置。
Applications Claiming Priority (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB8432044 | 1984-12-19 | ||
| GB8432045 | 1984-12-19 | ||
| GB848432044A GB8432044D0 (en) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | Cable |
| GB848432045A GB8432045D0 (en) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | Ground engaging implement |
| GB8524410 | 1985-10-03 | ||
| GB858524410A GB8524410D0 (en) | 1985-10-03 | 1985-10-03 | Pipeline/cable plough |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61191730A JPS61191730A (ja) | 1986-08-26 |
| JPH0633612B2 true JPH0633612B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=27262544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28450585A Expired - Fee Related JPH0633612B2 (ja) | 1984-12-19 | 1985-12-19 | 掘削装置を運転する方法および掘削装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4759138A (ja) |
| EP (1) | EP0185422B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0633612B2 (ja) |
| AU (1) | AU581483B2 (ja) |
| CA (1) | CA1238494A (ja) |
| DE (1) | DE3575965D1 (ja) |
| NO (1) | NO166885C (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| DE8709260U1 (de) * | 1987-07-04 | 1987-12-17 | Peter Lancier Maschinenbau-Hafenhütte GmbH & Co KG, 48167 Münster | Kabelpflug |
| GB8723221D0 (en) * | 1987-10-02 | 1987-11-04 | Thames Water Authority | Slow sand filters |
| US5707174A (en) * | 1996-04-08 | 1998-01-13 | At&T | Underwater cable burial machine using a single cable for towing and lifting |
| US5988948A (en) * | 1997-09-04 | 1999-11-23 | Cable And Wireless Plc | Underwater plough and method for varying ploughing depth |
| AU8872098A (en) * | 1997-09-05 | 1999-03-29 | Soil Machine Dynamics Limited | Submarine plough |
| US6050009A (en) * | 1997-11-04 | 2000-04-18 | Coflexip, S.A. | Steerable underwater plow |
| US6061932A (en) * | 1998-04-29 | 2000-05-16 | Coflexip Stena Offshore | Steerable underwater plow with movable body member |
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1985
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- 1985-12-02 DE DE8585202001T patent/DE3575965D1/de not_active Expired - Fee Related
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- 1985-12-16 US US06/809,268 patent/US4759138A/en not_active Expired - Lifetime
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- 1985-12-19 JP JP28450585A patent/JPH0633612B2/ja not_active Expired - Fee Related
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