NO166885B - Fremgangsmaate for aa manoevrere et graveredskap under vann,samt et dertil hoerende graveredskap. - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte for manøvrering av et graveredskap, samt graveredskapet slik det fremgår av de etterfølgende selvstendige krav.

En plog er foreslått i europeisk patentansøkning nr. 0010915 som trekkes langs sjøbunnen av et overflatefartøy, eller med en undervannstraktor som anvender et trekkelement slik som en vaier. Trekkelementet er forbundet til plogen i et trekkpunkt over plogens landside eller er forbundet til et punkt på en mekanisme ved hvilken strammingen i trekkelementet alltid virker effektivt ved et sant eller virkelig trekkpunkt over landsiden. Plogen styres med krefter som er reaksjoner som fremkommer mellom plogen og en ytre overflate. Nærmere bestemt er det foreslått å skape slike reaksjonskrefter mellom rørledningen eller kabelen og ruller på plogen, eller mellom bakken og skjær på vlnkelmesslg justerbare meler.

En ulempe med de kjente forslag er at de tilgjengelige krefter for styring ikke er kontrollerbare og er begrenset av ytre faktorer slik som behovet for å tidele kun små belastninger på rørledningen eller av sjøbunnforholdene. Hvor meiene påstøter fjell kan faktisk ingen styrereaksjon avledes og styring av plogen kan være vanskelig eller umulig.

Et formål med oppfinnelsen er å tilveiebringe en fremgangsmåte for å manøvrere et bakke-kontaktende redskap eller et graveredskap der kreftene som virker på redskapet, for å opprettholde eller endre dets kurs, avledes fra trekkelementet .

Ethvert graveredskap har flater som arbeider med eller kontakter Jordsmonnet under overflaten og mot hvilket flater jordkreftene virker. Disse krefter varierer svært i størr-else, men dog mye mindre i sted og retning som følge av arbeidsdybde og hastigheten og av type jordsmonn og Jord-styrke. Som en følge er det en ganske liten sone under jordoverflaten gjennom hvilken resultanten av disse krefter alltid passerer, uansett mulige variasjoner i deres størrel-ser og retniger. Senteret av denne sonen er referert til her som redskapets motstandssenter. Åpenbart ligger dette under jordoverflaten mellom hovedflåtene for Jordkontakt, slik som skjærene og veltefjølene, dersom slike er tilstede på redskapet, og landsldeflåtene.

Dette oppnås med en fremgangsmåte og et graveredskap av den innledningsvis nevnte art, som kjennetegnes ved de trekk som fremgår av karakteristikken i de etterfølgende selvstendige krav. Ytterligere trekk ved oppfinnelsen fremgår av de uselvstendige krav.

Utførelser av oppfinnelsen vil nå bli beskrevet gjennom et eksempel med henvisning til de vedlagte tegninger hvor: Fig.l og 2, 3 og 4 er henholdsvis skjematiske slderlss og

planriss av to ulike utførelser,

Fig.5 og 6 er skjematiske planriss av en tredje utførelse

som viser ulike driftstilstander,

Fig.7 er en skisse av en del av den tredje utførelse, Fig. 8 er et skjematisk planriss av en fjerde ut-førelse,

Flg.9 er et skjematisk planriss av en femte utførelse

og

Fig.10 og 11 er skjematiske slderlss av et sjette utførelse

som viser ulike driftstilstander.

Plogen vist i flg. 1 og 2 består av et ploglegeme 10 som har et skjær 12, en landsldef late 14 på hver side av meiene 16, som vil være Justerbare, (ikke vist) for å Justere skjærets 12 inntrengningsdybde i sjøbunnen 18. Plogen trekkes av et overflatefartøy som anvender et trekkelement, slik som et rep eller vaier 20, hvilket trekkelement er forbundet til plogen gjennom en trekkinnretning 22. Trekkinnretningen er fortrinnsvis sammenfallende med vertikallinjen gjennom motstandssenteret 23 som ligger mellom landsidene 14. Alternativt kan trekkinnretningen være foran denne linjen, f.eks. ved 25.

En mekanisme 1 form av en hydraulisk arbeidssylinder 24 er forbundet mellom et element 26 på trekkvaieren 20 og et annet element 28 på ploglegemet 10. Fortrinnsvis tillater elementene 26 og 28 begge drelebevegelse av arbeldssylinderen 24 omkring både vertlkalaksen og horlsontalaksen. Arbeidssyl-inderens 24 stilling eller posisjon overvåkes av et lineært potensiometer oppbygd av en reslstor 33 på legemet og en slepekontakt 35 på elementet 26. Potenslometeret er 1 en krets som gir operatøren en Indikasjon om styremekanismens stilling, dvs. den relative stilling mellom trekkelementet og redskapet.

Plogen kan trekkes langs en kurs 1 en retning som vist med pilen 30 og med trekkvaieren 20 1 det samme vertikalplan som denne retning eller en vinkelforskyvning slik som vist i fig. 2. Plogens fremføringsretning kan endres ved manøvrering av sylinderen 24 slik at trekkvaieren 20 og ploglegemet blir i forhold til hverandre avbøyd. Avstanden mellom elementene 26,28 varieres og et styremoment skapes for å virke mot plogen. F.eks., ved å kjøre ut sylinderen 24 ville plogen, dersom overflatefartøyet fortsatte på sin opprinnelige rette kurs, styres mot høyre.

Forholdsvis små krefter utøvet av sylinderen 24 er til-strekkelig til å opprettholde eller endre plogens kurs ettersom den store sldekraft utøvet av trekkvaieren 20 motvirkes av en av landsidene 14. Størrelsen på kraften som kreves fra sylinderen 24 er uavhengig av vinkelforskyvningen mellom trekkvaler-retningen og plogens fremføringsretning 30.

Skulle vinkelforskyvningen måtte endres for å passe en kursendring av overflatefartøyet, mens plogretningen forble uendret, justeres sylinderen 24 tilsvarende etterhvert som vinkelforskyvningen endrer seg. Trekkfartøyet eller trekk-farkosten forsøker generelt å opprettholde en kurs slik at trekkelementet forløper rett fremfor plogen eller et annet redskap, slik at vinkelforskyvningen eller vinkelutslaget er null. I noen tilfeller er det imidlertid å foretrekke og forsøke å opprettholde en vinkelforskyvning på i det minste en viss verdi, f.eks. for å forhindre at trekkvaieren støter mot en rørledning eller en kabel.

For å hindre at vinkelutslaget blir for stort overvåkes den relative posisjon mellom trekkelementet og redskapet og fartøyet eller farkosten styres tilsvarende. Det er hen-siktsmessig å overvåke styremekanismens stilling eller posisjon, enten ved hjelp av . transduktorene tidligere beskrevet, eller ved bruk av et televisjonskamera eller en annen monitor. Skulle monitoren vise eller indikere at den relative posisjon mellom trekkelementet og redskapet nærmer seg et for stort vinkelutslag, endres fartøyets kurs tilsvarende ved å foreta en styrejustering for å redusere vinkelutslaget enten til null eller til å gjenopprette den ønskede verdi.

I en utførelsesmodifikasjon (Ikke vist) kan endepartlet av trekkelementet forbundet til trekkanordningen 22 eller 25 tilvirkes av et avlangt element, slik som en stang, bjelke, stav, kjede eller annet element. F.eks. kan slike elementer forløpe så langt som elementet 26.

Fig. 3 og 4 viser en plog som har en krummet overflate på en bjelke 38 og er manøvrerbar til å danne en grøft for en rørledning 27. Trekkvaieren 20 er forbundet til en leddfor-blndelsesplate 50, hvilken er del av et tøylesystem oppbygd av to vaiere 52,54 som knytter platen 50 til respektive trekkanordningspartier 56,58. Trekkanordningspartiene 56,58 er forbundet til en vogn 60 som har to ruller 62, hvilke løper mot bjelkens krumme overflate. Mekanismen for relativ avbøyning mellom trekkvaieren og plogen er to arbeidssylindere 64. Hver sylinder 64 er anordnet mellom dreieelementet 66 på ploglegemet 10 og et dreleelement 68 på vognen 60. Sylindrene 64 er manøvrerbare samtidig, der den ene forlenges og den andre trekkes inn, for å bevege vognen 60 i forhold til bjelken 38 for å få et styringskraftpar som virker på plogen. Dersom vognen beveges forholdsmessig til venstre for plogen, når sett i fig. 4, virker paret til å styre plogen mot høyre. Krumningssenteret 44 for overflaten på hvilken rullene 62 løper er over landsidene 14 som gir et virtuelt trekkpunkt ved 44 som er sammenfallende med vertikallinjen gjennom motstandssenteret 23 av plogen mellom landsidene 14. Strammlngen i trekkvaieren 20 virker effektivt gjennom det virtuelle trekkpunkt 44 under llkevektsforhold.

Plogen har en U-formet montasje av en horisontal rulle 29, og to oppadstående ruller 31 plassert foran bjelken 38. Rørledningen 27 mottas mellom rullene 31 og hviler på rullen 29. Plogen styres slik at to sidekrefter utøvet på rørled-ningen 27 med rullene 31 alltid er neglisjerbare etterhvert som pløyingen skrider frem. Følere (Ikke vist) detekterer posisjonen av rørledningen sideveis i forhold til plogen. Alternativt detekteres reaksjonslasten som tildeles rullene 31. Posisjonen eller lastindikasjonen presenteres for plogoperatøren som vanligvis er plassert på et overflatefar-tøy slik at vedkommende kan Justere styresylinderene 64 for å sikre at sidekraften mot rørledningen er null eller neglisjerbar .

Styresylinderenes 64 og vognens 60 stilling eller posisjon overvåkes med en monitor, vist som et lineært potensiometer, som har en resistor 33 båret av legemet 10 og en slepekontakt 35 båret av vognen 60. Potensiometeret er koplet i en lndikeringskrets som muliggjør indlkerlngsfremvlsnlng av styremekanismens stilling til operatøren.

Fig. 5,6 og 7 viser en kabelplog der tøylesystemet 52,54 er forbundet til to trekkanordningspartier 70,71 henholdsvis, nær endene av like vinkelarmer 72, hver forbundet omkring en vertikal dreletapp 74 til ploglegemet 10. De andre armer 76 av vinkelarmene er dreibart forbundet omkring vertikale dreietapper 78 til endene av lignende krankledd 80. De andre ender av leddene 80 er forbundet omkring vertikale dreietapper 82 til en krankplate 84. Krankplaten 84 er forbundet omkring en vertikal dreletapp 86 til ploglegemet 10. Mekanismen for relativt å avbøye trekkvaieren 20 er to arbeidssylindere 88, hver anordnet mellom et dreieelement 90 på ploglegemet 10 og et dreieelement 92 på et respektivt ledd 80. Sylinderene 88 er manøvrerbare sammen, forbundet hydraulisk i parallell, der en kjøres ut og den andre trekkes tilbake for å bevege vinkelarmene og leddforbindelsene til posisjoner i området fra modtposisjonen, vist i fig. 5, til begge ytterposisjoner som indikert i fig. 6 der trekkvaiere 20 er vist ved maksimalt vinkelutslag. I den tilstand passerer tauevaierens 20 strammelinje i hovedsak gjennom tøylevaieren 52 som er kolineær med vaieren 20. I alle posisjoner av vinkelarmene og leddforbindelsene virker strammingen i trekkvaieren 20 effektivt gjennom et virtuelt trekkpunkt fiksert ved 94 over motstandssenteret, hvilket er sammenfallende med vertikallinjen gjennom det tilnærmede krumnlngssenter for tøylesystemets 50,52,54 spiss.

Denne tilstand gjelder 1 hovedsak for likevektetUstanden ved pløying. Under pløying over en sidehelning eller under andre tilstander som tildeler sidekrefter eller dreiemomenter på plogen, justeres imidlertid mekanismen slik at kreftene tildeles plogen med trekkvaieren for å motvirke de ytre krefter. Plogen følger da sin riktige kurs, men strammingen i trekkvaieren kan passere utenfor vartikallinjen gjennom motstandssenteret. Også for å endre plogens kurs, justeres mekanismen for å avbøye strammelinjen i trekkvaieren bort fra motstandssenteret. Dette innfører et moment som bevirker at plogen dreier. Når likevekttilstanden igjen er etablert, passerer strammingen igjen gjennom vertikallinjen gjennom motstandssenteret.

Kreftene som må utøves av sylinderene 88 er forholdsvis små. De store krefter som tildeles av tøylesystemet på vinkelarmene er innbyrdes motvirket i vinkelarmene og leddforbindelsene, slik at kun friksjonen må overvinnes av sylindrene 88.

Plogen vist i flg.7 danner en svært smal grøft ved hjelp av et svært smalt skjær med hovedsakelig den samme bredde som en kurvet, hydraulisk manøvrert presser 96 i likhet med den vist i fig. 10 og 11, hvilken forløper nedad over kabelen 98 som nedgraves og presser kabelen 98 Inn i grøften. Kabelen 98 forløper gjennom en klokkemunning 100 og gjennom en langsgående kanal i toppen av ploglegemet 10. Kabelen 98 forløper nedad og inn i en smal vertikal utsparing 1 legemet 10 og mellom landsidene 14. Presseren 96 er bevegbar opp og ned i utsparingen.

Det er nødvendig i alle utførelser av oppfinnelsen å vite styremekanismens posisjon eller stilling for slik å få informasjon for kontroll av trekkfartøyets posisjon og derved kontroll over styringen. Følgelig er en monitortransduktor anordnet på plogen eller et annet redskap, f.eks. som vist i fig. 2,4 eller 7. Transduktoren 101 vist i fig. 7 er en lineær forskyvningstransduktor, slik som et potensiometer f.eks., som aktiviseres av en følger 102. Følgeren 102 presses av en sammen tryknings f jaer 104 mot en kam 106 festet f.eks. til krankplaten 84, vist i fig. 6. Området for vlnkelposisjoner av krankplaten 84 representeres av et område av elektriske signaler overført langs en konduktor 108 forbundet til transduktoren 101. En lignende transduktor eller annen type av transduktor, slik som en vinkeltrans-duktor, kan anvendes til å overvåke innstillingen av styremekanismen i andre utførelser av oppfinnelsen. Som et ytterligere alternatuv, kan brytere eller andre detektorer brukes istedenfor en transduktor for å gi indikasjoner på bestemte posisjoner av styremekanismen, slik som endeposl-sjoner, og hvis ønsket, mellomliggende posisjoner for å overvåke styremekanismestillIngen. Istedenfor en transduktor kan et televisjonskamera på redskapet brukes for å overvåke stillingen.

Fig. 8 viser en plog i likhet med den vist i fig. 5-7, men hvor det istedenfor to vinkelarmer forbundet med en leddforbindelse, er et tøylesystem 52,54 forbundet til trekkanordningspartier 70,71 på armene 99 hvor begge er dreibart forbundet omkring vertikale dreietapper 74 på ploglegemet 10. Arbeidssylinerene 88 er forbundet mellom elementene 90 på legemet 10 og elementet 92 på armene 99. Sylinderene 88 manøvreres sammen i serie idet et trykkfluidvolum som entrer en ende av en sylinder er likt med trykkfluidvolumet som forlater den samme ende av den andre sylinder. Sylinderene 88 i denne utførelse må utøve forholdsvis større krefter enn sylinderene 88 anvendt i utførelsen ifølge fig. 5-7. Ellers er konstruksjonen den samme som 1 den utførelsen.

Utførelsen vist i fig. 8 krever forholdsvis små krefter for å justere sylinderene mens trekkvaieren 20 er i vertikalplanet gjennom den langsgående senterlinje av plogen, eller mens trekkvaieren er skråstllt 1 forholdsvis små vinkler til dette plan.

I en modifikasjon (ikke vist) av utførelsen vist i fig. 8 kontrolleres strømningen av trykkfluid til sylinderene 88 slik at forholdet mellom forlengelsen av en sylinder og inntrekkelsen av den andre f.eks., eksakt simulerer den relative virkning av sylinderene vist i fig. 5, eller på annen måte styres slik at banen for tøylesysternets toppunkt har et bestemt krumnlngssenter som er sammenfallende med vertikallinjen gjennom plogens motstandssenter mellom landsidene.

I fig. 8 vises at banen for tøylesystemets toppunkt ikke er en virkelig bue,, men den er tilnærmet en bue som har et bestemt krumnlngssenter kun for små vinkelområder av trekkvaierens helning i forhold til plogens fremføringslinje. Over større vinkler beveger krumnlngssenteret seg langs en linje 103 på tvers av plogens lengde.

Fig. 9 viser en plog som funksjonerer på en måte i likhet med den for plogen vist i fig. 5-7, men er manøvrerbar for å danne en grøft hvori en rørledning 26, utlagt på forhånd på sjøbunnen, plasseres med plogen. Plogen kan senkes ned over

rørledningen med vaiere (ikke vist) og disse svinger plogens to halvdeler 114,116 fra hverandre omkring en langsgående hengsel. Deretter kan plogen lukkes for å innta den viste stilling.

Armene 170 er dreibart forbundet til ploglegemet ved 172 til respektive ledd 180. Leddene 180 er dreibart forbundet til respektive første armer av vinkelarmer 176, hver dreibar forbundet ved 78 til ploglegemet. De andre armer av vinkelarmene er dreibart sammenknyttet ved en leddforbindelse 182.

Hydrauliske arbeldssyllndere 174 er anordnet mellom et respektivt dreieelement på armen 170 og en respektiv dreletapp på ploglegemet. Sylinderene 174 er manøvrerbare til å endre avstanden mellom elementene og til å dreie armene omkring deres dreietapper. Det geometriske sted 175 for tøylesystemets 52,54 toppunkt 50 er senteret for et virtuelt trekkpunkt ved 94 sammenfallende med vertikallinjen gjennom redskapets motstandssenter mellom veltefjølene 95.

Fig. 10 og 11 viser en kabelplog i likhet med de vist i fig. 5-7 eller i fig. 8. Plogen kan senkes til sjøbunnen ved hjelp av trekkvaieren, hvilken er forbundet ved et tøylesystem 52,54 til endene av armene 99 tilsvarende armene 99 i fig. 8. Armene 99 er bevegbare med respektive sylindere 158. Armene og sylindrene er deler av en trekkstangenhet 118 som har bakoverforløpende armer 153. Armene 153 er dreibart forbundet i respektive dreietapper ved 152 til plogens overkonstruksjon 122. Klokkemunningen 100 har et tverrsnitt av omvendt U-form slik at den ikke forløper under kabelen 98 (som legges) unntatt ved dens Inngang. Ved Inngangen er det et avtagbart hakestykke (ikke vist) som kompletterer omsirkl ingen av kabelen 98 ved klokkemunningsinngangen. Klokkemunningens bakparti er formet som to armer 151 med sine ender forbundet ved respektive horisontale dreietapper 152 til overkonstruksjonen 122.

Plogen kan senkes til sjøbunnen 18 med trekkvaiere fra overflatefartøyet, hvor kabelen 98 som skal legges forløper i en jevn kurve, som vist, gjennom klokkemunnIngen 100. Plogen kan løftes fra sjøbunnen ved hjelp av trekkvaierene og flyttes over hindringer slik som stener, rørledninger eller kabler. Klokkemunningen 100 som kan være forholdsvis liten kan svinge omkring sine dreietapper 152 uavhengig av trekkstangen 118; eller klokkemunningen kan være større og fast til plogens ramme. Dette sikrer at plogens bevegelse i forhold til kabelen 98 bevirker for store bøyninger av kabelen over klokkemunningens kant.

Trekkstangen 118 heves og senkes av et par arbeidssylindere 154 som er dreibart forbundet mellom dekkstangen 118 og overkonstruksjonen 122. Den hevede trekkstang sikrer at plogen holdes stabilt nedsatt på sjøbunnen og under svevende manøver.

Fig. 10 og 11 viser også presseren 200 referert til ovenfor som er Justerbar med en arbeidssylinder 202 for å plassere kabelen 98 1 plogens spalt eller åpning.

I en modifikasjon (ikke vist) har en tverrgående konstruksjon, i likhet med konstruksjonen 38 (fig. 3 og 4), en rettlinjet flate mot hvilken trekkelementene virker istedenfor en krummet flate. I en slik konstruksjon opprettholder styresylinderen eller en annen mekanisme en komponent for trekkraften i alle trekkelementets stillinger, bortsett fra å trekke rett fremad med trekkelementet sentralt plassert. Kraftkomponentene opprettholdt med mekanismen varierer med vinkelutslaget mellom trekkelementet og redskapets fremfør-elsesretning, og en forholdsvis stor kraftstørrelse trengs for å bevege trekkelementet med en betydelig hastighet. I en annen modifikasjon som er anvendbar for enhver utførelse, er landsldeflaten eller hver slik flate anordnet med et hjul eller flere hjul som virker mot underlaget eller sjøbunnen.

I fig. 1 og 2 er kraften i sylinderen null under likevekts-tilstanden. Kraften som virker for å styre redskapet er forholdsvis liten slik at forholdsvis lite kraft trengs til å endre syllnderposlsjonen under en passende hastighet. Kraften som trengs er uavhengig av vinkelutslaget. I fig. 3-7 og 9 er et virtuelt trekkpunkt anordnet for trekkelementet istedenfor det virkelige trékkpunkt anvendt i fig. 1 og 2, mens det bibeholder fordelene med null kraft ved likevekt, lavt kraftbehov og uavhengighet av styrekraft fra vinkelutslaget.

Under en vanlig styremanøver har f.eks. virkningen av å tildele et styremoment mot redskapet, hvilket som beskrevet her har en landsldeflate og trekkes med et langt trekkelement, er å bevirke at redskapet dreier umiddelbart Inntil momentet reduseres til null, med redskapets bevegelsesretning endret slik at det er forskjellig fra den for trekkfartøyet eller farkosten. Redskapet beveger seg så sideveis i forhold til fartøyskursen, der redskapet og trekkelementet dreier omkring fartøyet inntil en ny likevekt er oppnådd, med redskapet forløpende langs en bane på en side av dets opprinnelige spor. En slik manøver kunne oppstå hvor den ønskede kurs gjennomgår en retningsendrlng.

Der redskapet er en plog, f.eks. for grøftegraving for en rørledning eller kabel, eliminerer sidekreftene mot rørled-ningen eller kabelen eller gjøres neglisjerbar ved svært små korreksjoner av styremekanismens stilling eller posisjon. Korreksjonen gjøres som reaksjon på indikasjoner oppnådd fra transduktorer som allerede nevnt, som overvåker den relative stilling mellom plogen og rørledningen eller den innbyrdes reaksjonskraft mellom disse. Således utøves også styring av redskapet langs en rett kurs.

Når redskapet følger en arbeidskurs langs en i sideretningen hellende sjøbunn, eller i nærvær av krysstrømninger i sjøen, kan styremekanismen med en fast innstilling gi motsatt virkede krefter som virker på redskapet og trekkelementet. Disse krefter motvirker så helningens eller strømningens virkning, og forhindrer således at redskapet bøyer av sideveis bort fra sin kurs. De motsatt virkende krefter kan tilveiebringe, ved en fast innstilling av styremekanismen, et moment som virker på redskapet og som motvirker et moment som skyldes ytre krefter. På denne måte forhindres redskapet i å endre sin vinkelmessige orientering om en vertikal akse når den følger sin; arbeidskurs.

Oppfinnelsen er anvendbar for ulike bakke-kontaktende redskaper, innbefattende kabelploger, rørledningsploger og redskaper for undersøkelse eller testing av grunnforholdene eller gjenstander slik som kabler eller rørledninger eller for andre formål. Blant slike formål er: 1. Å følge en- rørledning eller kabel og gjøre sidekreftene minst mulig.

2. Å håndtere sidehelninger.

3. Å forflytte; en utlagt kabel og grøft noe, til en side av den posisjonen, som den er lagt. 4. Å forflytte en rørledning og grøft noe til en side, kanskje for å unngå en hindring under grøfting. 5. Å grøfte ned en kabel nøyaktig langs en rørledning eller en kabel. Dette går godt med samtidig legging og grøfting. 6. Å følge en på forhånd utstaket kurs, f.eks. etter en tidligere rute eller spor ved tidligere passering med redskapet eller en annen innretning. 7. Å følge en tidligere fastlagt kurs ved kun å bruke et navigasjonssystem, f.eks. akustisk. 8. Å styre en skrapeanordning for å tilveiebringe en nøyaktig styring over JordsmonnfJerning og anbringelse. 9. Å styre en Jordsmonnundersøker gjennom områder av interesse. 10. Å utføre siksak-manøvrer med en kabelplog for å innføre ekstra kabel i en rute, slik at trekking av en kabelsløyfe opp til sjøoverflaten for reparasjon er mulig. 11. Å utføre slksakmanøvrering for å oppta mulige slakker generert foran en plog under grøfting av en tidligere lagt kabel.

Oppfinnelsen er anvendbar for redskaper for bruk på land, eller under vann, enten trukket av skip eller annen farkost eller med en traktor eller annet kjøretøy. Landsldeflaten av redskapet, eller hver slik flate er enten vertikal eller skråstllt.

Kreftene på rørledningen eller kabelen kan være null eller neglisjerbar fordi plogen styres nøyaktig langs rørledningen eller kabelen uten at det kreves styrekraft for å bli avledet fra rørledningen eller kabelen.

Oppfinnelsen kan anvendes i ploger som danner grøfter for rørledninger eller kabler, der disse f.eks. er blitt lagt tidligere, eller som legges etterhvert som plogen danner grøften. Oppfinnelsen kan også anvendes på ploger som skyver Jordsmonn ned i en tidligere dannet grøft for å grave ned en kabel eller rørledning.

Oppfinnelsen kan anvendes til å få en plog til å følge en bane langs eller nær inntil en rørledning eller kabel, der styre-arbeidssylinderen eller sylindrene eller andre mekanismer styres f.eks. som reaksjon på signaler avledet fra en transduktor som reagerer på rørledningens eller kabelens posisjon eller kraften som utøves mot den av plogen. F.eks. kan transduktorer kontakte rørledningen eller kabelen og frembringe et signal avledet fra endringer i kontaktkraften; transduktoren kan avlede et signal ved elektrisk, elektro-magnetisk, elektrokapasativt, sonisk, optisk kopling eller andre midler enten ved å foreta kontakt med rørledningen eller uten slik direkte kontakt. Alternativ kan rørledningen eller kabelen iaktas ved hjelp av fjerntelevisjonskamera for å gjøre det mulig for en operatør f.eks. å fjernjustere arbeidssyllnderne.

Plogen eller et annet redskap kan styres positivt under varierende sjøbunnsforhold. Styremomentet avledes fra strammingen i trekkvaieren og er ikke avhengig av begrensede reaksjoner tilgjengelige fra en rørledning eller kabel eller fra sjøbunnen via meier. Trekkraften behøver Ikke å overvinne friksjonsmotstanden som skyldes det glidende samvirke mellom plogen eller et annet redskaps flater som benyttes til å skape slike reaksjoner.

Med unntak av utførelsen vist i fig. 8 trengs svært små krefter og overvinnes med arbeidssylinderen eller sylindrene når de lengdejusteres fra hvilken som helst stilling for å bevirke styring, og arbeidssyllnderne trenger kun å opprettholde likeledes små belastninger mellom Justeringene.

Claims (13)

1. Fremgangsmåte for manøvrering av et graveredskap, slik som en plog, under vann slik at redskapet beveger seg på bunnen langs en utstrakt arbeidskurs, der redskapet trekkes ved hjelp av et trekkelement (20) forbundet til redskapet,karakterisert ved at kursen, sett i planprojeksjon, opprettholdes eller korrigeres ved motsatt virkende krefter som tildeles respektivt mot redskapet og trekkelementet (20), der kraftretningen mot trekkelementet (20), sett i planprojeksjon, krysser trekkelementet (20) og at trekkelementets (20) posisjon i forhold til redskapet overvåkes av en monitor.
2. 2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, karakterisert ved at de motsatt virkende krefter endrer posisjonen til det effektive punkt ved hvilke strammingen 1 trekkelementet påføres redskapet og opprettholdes for å motvirke andre krefter mot redskapet for slik å minimalisere eller forhindre vinkelbevegelse av redskapet omkring en vertikal akse eller sideveis bevegelse av redskapet bort fra sin tiltenkte kurs, eller begge slike bevegelser.
3. 3. Fremgangsmåte Ifølge krav 1, karakterisert ved at de motsatt virkende krefter endrer posisjonen til det effektive punkt ved hvilke strammingen 1 trekkelementet påføres mot redskapet slik at kursen til redskapet endres.
4. 4. Fremgangsmåte ifølge krav 3, karakterisert ved at de motsatt virkende krefter er neglisjerbare etter at dreining av redskapet bort fra sin opprinnelige kurs opphører.
5. 5.

   Fremgangsmåte ifølge et eller flere av de foranstående krav, karakterisert ved at størrelsen av de motsatt virkende krefter er hovedsakelig uavhengig av vinkelen mellom trekkelementet og fremføringslinjen til redskapet, begge projisert mot et horisontalt plan.
6. 6.

   Graveredskap, slik som en plog, for å utføre fremgangsmåten ifølge et eller flere av de foranstående krav, innbefattende en hoveddel (10) og et trekkelement (20) festet til hoveddelen, karakterisert ved at en motorisert mekanisme (24;64;88;158;174 ) er festet mellom trekkelementet (20) og hoveddelen (10) eller mellom en bevegbar gjenstand (60;72;99;170y til hvilke trekkelementet (20) er festet, og at hoveddelen (10) er i stand til å opprettholde eller korrigere kursen ved motsatt virkende krefter som tildeles respektivt mot redskapet og trekkelementet (20), og at kraftretningen mot trekkelementet (20), når sett i planprojeksjon, krysser trekkelementet (20) og at posisjonen til trekkelementet (20) i forhold til redskapet overvåkes av en monitor.
7. 7.

   Redskap ifølge krav 6,karakterisert ved at endepartiet til trekkelementet (20) er satt sammen av et avlangt element slik som en stang, bjelke, stav, kjetting eller kjede.
8. 8.

   Redskap ifølge krav 6 eller 7, karakterisert ved at det. virkelige trekkpunkt (22;25) er dannet ved en forankring til hvilke trekkelementet (20) er festet og den motoriserte mekanisme er anordnet mellom et element (28) på redskapet og et element (26) på trekkelementet (20) plassert framfor forankringen (22;25).
9. 9. Redskap ifølge krav 6 eller 7, karakterisert ved at trekkelementet (20) er forbundet ved et tøyle-system (52,54) til armer (72;99;170) som forløper sideveis utad fra dreietapper (74;172) på redskapet.
10. 10. Redskap ifølge krav 9,karakterisert ved at armene (72;170) er svingbart forbundet ved leddforbindelser (80;180) til krankinnretninger (84;176) som er svingbart forbundet til redskapet.
11. 11. Redskap ifølge et eller flere av kravene 6 til 10, karakterisert ved at det har en transduktor (31) som overvåker den gjensidige påvirkning eller posisjon til en rørledning (27), kabel (98) eller lignende som redskapet eventuelt skal relateres til.
12. 12. Redskap ifølge krav 6, karakterisert ved at armene og den motoriserte anordning (158) er forbundet til en trekkstanganordning (118) som er svingbart forbundet til redskapet og som kan heves og senkes med hydrauliske arbeidssylindre (154) for å tillate redskapet å bli senket til eller hevet fra sjøbunnen ved hjelp av trekkelementet (20) forbundet til den hevede trekkstanganordning (118).
13. 13. Redskap ifølge krav 12, for nedgraving av en kabel (98),karakterisert ved at den har en klokkemunning (100) gjennom hvilken kabelen (98) kan føres, og som er svingbart forbundet til redskapet for vinkelmessig bevegelse oppad og nedad uavhengig av trekkstanganordningen (118).