JPS61191730A - 掘削装置を運転する方法および掘削装置 - Google Patents

掘削装置を運転する方法および掘削装置

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JPS61191730A
JPS61191730A JP60284505A JP28450585A JPS61191730A JP S61191730 A JPS61191730 A JP S61191730A JP 60284505 A JP60284505 A JP 60284505A JP 28450585 A JP28450585 A JP 28450585A JP S61191730 A JPS61191730 A JP S61191730A
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drilling rig
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rig
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traction
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    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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  • Pens And Brushes (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔利用分野〕 本発明は、掘削装置を運転する方法および掘削装置に関
するものであり、とくにパイプラインおよびケーブルを
埋設する溝を掘る掘削装置に関するものであるが、必ず
しもそれのみに関するものではない。
〔従来の技術およびその問題点〕
ヨーロッパ特許公報第0010915号には、ワイヤの
ような牽引部材を用いて海上の船または海中の牽引機に
より海底を引かれる溝掘シ装置が提案されている。牽引
部材は、溝掘シ装置の上側板の上方の連結点で溝掘シ装
置へ連結され、または牽引部材中の張力がリール、また
は上側板の上方の仮想連結点に常に有効に作用するよう
にする機構上のある点に連結される。溝掘シ装置と外部
表面の間に起る反作用である力によってこの溝掘り装置
は操向すなわち操縦される。とくに、パイプラインまた
はケーブルと溝掘シ装置上のローラーの間、または海底
と角度を調整できる滑材上のブレードの間の反作用のよ
うな力を利用生じさせることが提案されている。
それら従来の溝掘り装置の欠点は、操縦のために利用で
きる力は制御できず、パイプラインに非常に小さい荷重
を加える必要のような外部要因、または海底の諸条件に
より制限される。滑材が岩Kmると操縦の反作用をほと
んど得られなくなシ、溝掘シ装置の制御が困難となるか
、不可能となる。
〔発明の概要〕
本発明の目的は、掘削装置のコースを維持または変える
ために掘削装置に作用する力が牽引部材から得られるよ
うな掘削装置を運転する方法を得ることである。
本発明の別の目的はその方法を実施する掘削装置を得る
ことである。
どの掘削装置も海底面の下側の土壌に接触する表面を有
し、その土壌に力が作用する。作業探さおよび作業の速
さ、土壌の種類と強度に従ってそれらの力の大きさは大
幅に変るが、力の加えられる場所および向きはそれほど
変らない。その結果、それらの力の大きさおよび向きが
どのように変化しても、土壌表面の下側にはそれらの力
の合力が常に通る非常に狭い領域が存在する。その領域
の中心のことを、この明細書では掘削装置の抵抗中心と
呼ぶことにする。その抵抗中心は、刃またはブレード(
掘削装置に用いられているならば)のような土壌に接触
する主表面と、地側板の表面の間の土壌表面の下側に明
らかに存在する。
本発明に従って、掘削装置が広い作業のコースに&って
移動するように、その掘削装置に連結されている牽引部
材によりその掘削装置を牽引する過程を備える掘削装置
を運転する方法において、掘削装置と牽引部材にそれぞ
れ加えられる逆向きに作用する力によル前記コースを維
持し、ま九は修正し、牽引部材に加えられる力の向きは
牽引部材と交差しており、牽引部材と掘削装置の相対的
な位置を監視する掘削装置を運転する方法が得られる。
また、本発明に従って、牽引部材に連結されるボデーと
、掘削装置のコースを維持または変える動力を供給され
る機構とを備えた本発明の方法を実施する装置において
、実際の連結点が、牽引部材が固定される係止部により
形成され、動力を供給される機構が、掘削装置上の要素
と、係止部の前方に位置させられる牽引部材上の要素と
の間に配置され、動力を供給される機構は前記逆向きに
作用する力を与えるため、および要素の間の距離を維持
または変えるために動作でき、前記相対的な位置はモニ
タにより監視される掘削装置が得られる。
別の好適な態様においては、牽引部材は牽引キャリッジ
に連結され、その牽引キャリッジは掘削装置上の横方向
形成物すなわちビームに沿って動くことができ、かつ前
記牽引キャリッジはビーム上のわん曲した面に対して作
用し、その面のわん曲中心は、掘削装置の抵抗中心を通
る鉛直線に一致する仮想連結点で、l)、動力を供給さ
れる機構はボデー上の要素と牽引キャリッジ上の要素の
間に配置されて、前記逆向きに作用する力を与え、かつ
それらの要素の間の距離を変えるように動作でき、前記
相対的な位置はモニタにより監視される。
本発明の更に別の好適な態様においては、牽引部材は、
掘削装置上のピボットから外へ向って横に延びるアーム
へ添えロープにより連結され、掘削装置へ枢着されてい
るクランク手段へそれらのアームはリンクにより枢着さ
れ、動力を供給される機構社掘削装置上の要素とアーム
上の要素の間に配置されて、前記逆向きに作用する力を
与え、かつそれらの要素の間の距離を維持または変える
ように動作でき、前記相対的な位置はモニタにより監視
され、添えロープの頂部の軌跡は、掘削装置の抵抗中心
を通る鉛直軸に一致する仮想連結点を中心とする弧であ
る。
〔実施例〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図および第2図に示す鋤のような掘削装置は、掘削
装置ボデー10で構成される。このボデー10は、刃1
2と、両側の地側板14と、滑材16とを有する。その
滑材16は、刃12が海底18内にくいこむ深さを調整
するために調節できるようになっている。この掘削装置
は、連結装置22にて掘削装置に連結されるロープまた
はワイヤのような牽引部材を用いて、海上の船により牽
引される。連結装置は、地側板140間に位置する抵抗
中心23を通る鉛直線になるべく一致させる。あるいは
、連結点をその鉛直線の前方、たとえば位置25に設け
ることができる。
油圧ラム24で構成された機構が、牽引ワイヤ20上の
要素26とボデー10上の別の要素28の間に連結され
る。それらの要素26と28は、鉛直軸と水平軸を中心
としてラム24が旋回できるようにする。ラム24の設
定は、ボデー上の抵抗器33と、要素26上のワイパー
35とで構成された直線ポテンショメータにより監視さ
れる。
このポテンショメータは、操縦機構の設定(すなわち、
牽引部材と掘削装置の相対的な位置)を表す信号をオペ
レータへ与える回路中に接続される。
矢印30で示されている向きと同じ方向の鉛直面内で牽
引ワイヤ20により、または第2図に示されているよう
にその矢印で示す向きからある角度だけずれている牽引
ワイヤ20により、掘削装置を矢印30で示されている
向きにコースに沿って牽引できる。掘削装置が進む向き
は、掘削装置ボデーが牽引ワイヤ20から相対的にそら
されるようにラム24を動かすことにより、変えること
ができる。要素26と28の間の距離は変えられ、ステ
アリング・モーメントが掘削装置に作用させられる。た
とえば、ラム24を伸ばすことにより、海上の船が元の
まっすぐなコースをと9続けてい九としても、掘削装置
は右へ曲げられることになる。
牽引ワイヤ20により加えられる大きな横方向の力が一
方の地側板14により打消されるから、掘削装置のコー
スを維持または変更するためには、ラム24により加え
られる比較的小さい力で十分である。更に、2ム24に
求められる力の大きさは、牽引ワイヤ20の向きと、掘
削装置30が進む向きとの間のずれ角度とは独立してい
る。
海上の船のコースの変更に合うように、掘削装置の向き
を変更しないままで、ずれ角度を変えることが求められ
たとすると、ずれ角度の変化に従ってラム24が調整さ
れる。牽引部材が掘削装置その他の土掘シ機械の前方を
まっすぐに延びて、ずれ角度が零になるように、牽引す
る船はコースを維持するように一般に試みる。しかし、
ある場合には、たとえば牽引ワイヤがパイプラインまた
はケーブルにからむことを阻止するために、少くともあ
る値のずれ角度を維持することを試みることが好ましい
ことがある。
ずれ角度が大きくなシすぎることを阻止するために、牽
引部材と掘削装置の相対的な位置が監視され、その相対
的な位置に従って操船が行われる。
ことで説明す、るトランスデユーサにより、またはテレ
ビジョンカメラその他の監視装置を用いることにより、
操縦機構の設定を監視すると便利である。牽引部材と掘
削装置の相対的な位置が過大なずれ角度に接近している
ことを監視装置が指示したとすると、そのずれ角度を零
まで減少するか、希望の値まで戻すために、船のコース
を操縦機構の調整により監視装置の指示に従って変更す
る。
本発明の別の実施例(図示せず)においては、連結装置
22または25に連結されている牽引部材の端の部分を
ロッド、ビーム、パー、チェーンその他の部材のような
細長い部材で作るととができる。たとえば、そのような
部材は要素26まで延長させることができる。
第3図および第4図は、ビーム38上に曲っ九表面を有
し、パイプライン27用の溝を掘るために機能する掘削
装置を示す。牽引ワイヤ20は連結板50へ連結される
。連結板50は、牽引ワイヤ20を連結装置部56.5
8へ連結するため2本の添えロープ52.54で作られ
ている係留索の部分である。連結装置部56.58はキ
ャリッジ60へ連結される。このキャリッジは2個のロ
ー1−62を有し、それらのローラーはビームのわん曲
している表面上をころがる。2本のワイヤと掘削装置を
相対的に片寄らせるための機構は2個のラム64である
。各ラム64は掘削装置ボデー10上の枢着要素66と
、キャリッジ6o上の枢着要素68の間に配置される。
それらのラム64は、一方が伸び、他方が縮むというよ
うに、同時に動作でき、それによりキャリッジ60をビ
ーム38に対して動かして、掘削装置に対して操縦偶力
を作用させることができる。キャリッジが、第4図で見
て、掘削装置の左側へ相対的に動かされると、その偶力
は掘削装置を右へ回すように作用する。ローラー62が
ころがる表部の曲率中心44は地側板14の上方で、そ
の曲率中心44に仮想連結点を置く。その仮想連結点は
、地側板14の間の掘削装置の抵抗中心23を通る鉛直
線に一致する。平衡条件の下では、牽引ワイヤ20中の
張力が仮想連結点44を通じて効果的に作用する。
この掘削装置は、ビーム38の前方に設けられた1個の
水平ローラー29と、同じくビーム38の前方に設けら
れた2個の竪型ローラー31とのU形アレイを有する。
パイプライン27はローラー310)間に受けられ、掘
削が進む間は、ローラー29の上に乗る。ローラー31
によりバイブライン2Tの側面へ加えられる力が常に無
視できるように、掘削装置は向きを制御される。掘削装
置の横方向に対するパイプラインの位置をセンサ(図示
せず)が検出する。あるいは、ローラー31に加えられ
る反作用荷重が検出される。通常は海上の船に乗2てい
る掘削装置のオペレータが、パイプラインの側面へ加え
られる力を零または無視できる値にするために、そのオ
ペレータが操縦ラム64を調整できるように、センサに
よる位置または荷重の指示がそのオペレータへ与えられ
る。
操従ラム64とキャリッジ60の設定は監視装置により
監視される。その監視装置は、第4図に、ボデー10に
より支持されている抵抗器33と、キャリッジ60によ
り支持されているワイパー35を有するポテンショメー
タとして示されている。
このポテンショメータは、操縦機構の設定の指示をオペ
レータに対して表示できるようにする指示回路中に接続
される。
第5図、第6図および第7図は、ケーブル用の掘削装置
を示す。この掘削装置においては、2個のベルクランク
の同様なアーム720)端部近くの2個の連結装置部7
0.71へ添えロープ52゜54がそれぞれ連結される
。各アーム72は垂直枢軸74によりボデー10にとシ
つけられる。
ベルクランクの他のアーム76が、類似のリンク80の
端部に設けられている枢軸78に枢着される。
リンク80の他端部が、クランク板84に設けられてい
る枢軸82へ枢着され、クランク板84は、ボデー10
に設けられている枢軸86に枢着される。
牽引ワイヤ2Gを相対的に片寄らせる機構は2個のラム
8Bである。各ラム88はボデー10に設けられている
ピボット要素90と、それぞれのリンク80に設けられ
ているピボット要素920)間に配置される。それらの
ラム8Bは油圧源へ並列に連結され、ベルクランクとリ
ンク機構を第5図に示されている中間位置から、第6図
に示されている2つの端部位置のいずれかへ動かすため
に、−緒に動作できる。それらの端部位置においては、
牽引ワイヤ20のずれ角度が最大である様子が示されて
いる。その状態においては、牽引ワイヤ20内の張力は
、牽引ワイヤ20と一直線に並んでいる添えロープ52
を主として通る。ベルクランクおよびリンク機構の全て
の位置において、牽引ワイヤ20中の張力は、点94に
固定されている仮想連結点を通じて抵抗中心に効果的に
作用する。
その抵抗中心は、リンク板50と添えロープ52゜54
で構成された三角形の頂点の経路のほぼ曲率中心を通る
鉛直線に一致する。
その条件は掘削の平衡条件に全体としてあてはまる。し
かし、法面を横切って掘削している時、または掘削装置
の側面に力が加えられるような状態を生ずるその他の条
件の下で掘削を行っている時は、外力に抗するために牽
引ワイヤ20により掘削装置に力が加えられるように、
牽引ワイヤ20を相対的に片寄らせる機構が調整される
。そうすると掘削装置はそれに対して要求されているコ
ースをたどるが、牽引ワイヤ中の張力は、抵抗中心を通
る鉛直線の外側を通ることがある。また、掘削装置のコ
ースを変更するためには、牽引ワイヤ中の張力の通る線
を抵抗中心から離れる向きにずらせるために、牽引ワイ
ヤ20を相対的に片寄らせる機構を調整する。そうする
と、掘削装置の向きを変える偶力が発生される。平衡条
件が再び達成されると、牽引ワイヤKかかる張力は、抵
抗中心を通る鉛直線を再び通る。
ラム88により加える必要がある力は比較的小さい。ラ
ム88により発生される力で打消さねばならない対象が
摩擦だけであるように、添えロープによジベルクランク
に加えられる大きい力は、ベルクランクの内部とリンク
機構の内部において、相互に作用させられる。
第5図〜第7図に示されている掘削装置は、第10図お
よび第11図に示されているものに類似するわん曲した
油圧作動のプレフサ960)幅とほぼ同じ幅の非常に細
いシェア(share)により非常に細い溝を掘る。プ
レフサ96は、埋設されるケーブル98の上方で下方へ
延び、そのケーブル98を溝の中に押しこむ。ケーブル
98は鐘形のラッパ口100と、掘削装置ボデー10の
頂部の長手方向通路を通って延びる。ケーブル98は、
ボデー10の細い鉛直スロットの中と、地側板140間
を下方へ延びる。プレフサ96はそのスロットの中を上
下できる。
牽引する船の位置の制御したがって操縦の制御のための
情報を得るために、操縦機構の設定を知っておくことは
本発明の全ての実施例において必要である。したがって
、スキその他の掘削装置に、たとえば第2図、第4図、
第7図に示すような監視トランスデユーサが設けられる
。第7図に示されているトランスデユーサ101は、た
とえばポテンショメータのような直線変位トランスデユ
ーサである。そのポテンショメータは追従器102によ
り作動させられる。追従器102は、たとえばクランク
板84(第6図)に固定されているカム106に圧縮ば
ね104により押しつけられる。クランク板840角度
位置は、トランスデユーサ101に接続されている導体
108により送られるある範囲の電気信号により表され
る。本発明の別の実施例においては、操縦機構の設定を
監視するために、上記トランスデユーサに類似のトラン
スデユーサ、または角度トランスデユーサのような別の
種類のトランスデユーサを使用できる。本発明の更に別
の実施例として、操縦機構の設定を監視するために、操
縦機構の端部位置、および要求があれば中間位置、のよ
うな特定の位置の指示を与えるために、トランスデユー
サの代DKスイッチその他の検出器を使用できる。掘削
装置の設定を監視するために、トランスデユーサの代シ
に掘削装置にテレビジョンカメラを搭載して使用できる
第8図は第5図〜第7図に示されている掘削装置に類似
する掘削装置を示すが、この図に示されている掘削装置
は、リンク機構により連結されている2個のベルクラン
クの代シに、添えロープ52゜54はアーム99の連結
装置部70.71へ連結される。各連結装置部70.7
1は、ボデー10に設けられている垂直枢軸T4に枢着
される。ラム88はボデー10上の要素90とアーム9
9上の要素920)間に連結される。ラム88は一緒に
直列に動作させられ、ある量の圧縮流体が一方のシリン
ダの一端から出るにつれて、それに等しい量の圧縮流体
が他方のシリンダの同じ端部から出る。ここで説明して
いる実施例においては、ラム88は、第5図〜第7図に
示されている実施例において使用されるラム88が発生
する力よシ、比較的大きい力を加えることを求められる
。その他の構造はその実施例の構造と同じである。
第8図に示す実施例は、牽引ワイヤ20が掘削装置の長
手方向中心線を含む垂直平面にある間、または牽引ワイ
ヤ20がその平面に対して比較的小さい角度で傾けられ
ている間に、ラムを調整するために比較的小さい力を必
要とする。
第8図に示す実施例の変更例では、一方のラムの伸長と
他方のラムの収縮の関係が、たとえば第5図に示されて
いるラムの相対的な動作を正確に模するように制御され
、または添えロープと連結板で構成された三角形の頂点
の経路が、掘削装置の地側板の間の抵抗中心を通る鉛直
線に一致する明確な曲率中心を有するように制御される
第9図は、第5図〜第7図に示されている掘削装置に類
似するが、海底上に予め置かれているパイプライン26
を、掘削埋設装置により置く溝を掘るように機能する。
この掘削埋設装置はワイヤ(図示せず)によりバイブラ
インの上に下降させることができる。それらのワイヤは
掘削埋設装置の2つの半分114 、116を長手方向
丁番を中心として引き離すように引く。その後で、掘削
埋設装置を閉じて図示の位置とする。
アーム170が、ボデーの位置172とそれぞれのリン
ク機構に枢着される。リンク180がベルクランク76
0)それぞれの第10)アームへ枢着される。
ベルクランクの第20)アームがリンク182により枢
着される。
油圧ラム114が、アーム170上のそれぞれの枢着要
素と掘削装置上のそれぞれのピボットの間に配置される
。アーム110は、それらの要素の間の距離を変えて、
アームをそれぞれの枢軸を中心として回すように動作で
きる。添えロープ52と54の頂部50の軌跡175が
、撥土板(mouldboard)95の間にある掘削
装置の抵抗中心を通る垂直線に一致する仮想連結点94
に中心を置く。
第10図および第11図は、第5図〜第7図、または第
8図に示すケーブル埋設掘削装置に類似するケーブル埋
設掘削装置を示す。このケーブル埋設掘削装置は、添え
ロープ52.54により、第8図のアーム99に対応す
るアーム99の端部に連結されている牽引ワイヤにより
、海底の上に降ろされる。アームとラムは引き棒アセン
ブリ118の一部である。この引き棒アセンブリは後方
へ延びるアーム153を有する。アーム153鉱ケーブ
ル埋設掘削装置の上部構造体122へ、それぞれの枢着
ビン152で枢着される。
鐘の形をしたラッパ口100が、それの入口を除き、ケ
ーブル98(置かれている)の下側へ延びないように、
その口の横断面形状はU字形である。
入口に訃いては、鐘の形をした口の入口におけてケーブ
ル98を囲むように、取外し可能なあごに似た部材(図
示せず)が設けられる。鐘の形をした口は2つのアーム
151として形成され、それらのアームの端部はそれぞ
れの枢着ビン1520所で上部構造体122に連結され
る。
このケーブル埋設掘削装置は、海上の牽引船から牽引ワ
イヤにより海底18の上に降ろすことができる。埋設す
べきケーブル98は、図示のように、鐘の口をしたラッ
パ口100を通って滑らかな曲線を描いて降ろされる。
このケーブル埋設掘削装置は、牽引ワイヤにより海底か
ら引き揚げて岩、パイプライン、またはケーブルのよう
な障害物の上を「とび越させる」ことができる。比較的
狭いことがある鐘の形をしたラッパ口100は、引き棒
118とは独立にそれの枢軸を中心として揺動させるこ
とができ、または、鐘の形をし九うッパロ10Gを広く
して、ケーブル埋設掘削装置のフレームに固定できる。
こうすることにより、このケーブル埋設掘削装置がケー
ブル98に対して動いても、鐘の形をした口の縁部にお
いてケーブルが過度に曲げられることがなくなる。
第10図および第11図は前記プレフサ200も示す。
このプレフサは、ケーブル98をケーブル埋設掘削装置
のスロットの中に入れるために、ラム202により調整
できる。
変更例(図示せず)においては、横方向形成物すなわち
ビーム38(第3図、第4図)K類似するビームがまっ
すぐな面を有する。その面に対して、連結要素がわん曲
面に対するように作用する。
この構造においては、操縦カムまたはその他の機構が、
牽引部材のあらゆる位置における牽引力のうち、連結要
素が中央に位置させられていてまっすぐ前方へ引く力成
分以外の力成分を維持する。
この機構により維持される力の成分は、牽引部材とケー
ブル埋設掘削装置の進行方向の間のずれ角とともに変シ
、連結要素を高速で動かす丸めには非常に大きい動力を
必要とする。任意の実施例に適用できる別の変更例にお
いては、地側板の表面に海底すなわち地面に接する車輪
が設けられる。
第1図および第゛2図において、平衡条件においてはラ
ム中の力は零である。この掘削装置を操縦するために要
する力は、有用な速さにてラムの設定を変えるために比
較的少い動力ですむように、比較的小さい。必要なその
力はずれ角度とは無関係である。第3図〜第7図および
第9図においては、牽引部材のために第1図および第2
図に示す実施例で用いられる実際の連結点の代シに、仮
想連結点が設けられ、しかも平衡状態において力が零に
なること、必要な動力が少いとと、操縦力がずれ角と無
関係であることなどの利点は保たれる。
典型的な操縦の動きにおいては、たとえば、ここで説明
している実施例におけるように地側板の表面を有して、
長い牽引部材により牽引される掘削装置に操縦モーメン
トを加えることにより、そのモーメントが零になる直前
まで掘削装置は回され、掘削装置の動く向きが牽引船の
動く向きとは最初のうちは異なるように、掘削装置の動
く向きが変えられる。それから掘削装置は船の針路に対
して横の方向へ動き、掘削装置と牽引部材は、新たな平
衡条件が満されて、掘削装置がそれの元のコースの一方
の側に対するコースに沿って動くようになるまで、船を
中心として回る。そのような動きは、求められているコ
ースの向きが変った時には起シ得ることである。
掘削装置が、パイプラインまたはケーブルを埋設する溝
を掘る装置である場合には、操縦機構の設定を非常に僅
かだけ修正することにより、パイプラインまたはケーブ
ルに加えられる横方向の力は無くされるか、無視できる
ほど小さくされる。
その修正は、掘削装置とパイプラインの相対位置、また
は両者間の相互反作用力を監視する前記トランスデユー
サから得た指示に応じて行われる。し九がって、掘削装
置の制御もまっすぐなコースに沿って行われる。
法面すなわち傾斜している海底面に沿うコースを掘削装
置が動くか、掘削装置に対して横方向に流れる海流が存
在する場合には、一定に設定されている操縦機構は、掘
削装置と牽引部材に逆向きに作用する力を与えることが
できる。それらの力は傾斜または海流の影響を打消して
、掘削装置がコースを外れることを阻止する。その逆向
きに作用する力は、操縦機構が一定に設定されている時
は、掘削装置に作用して、外力の結果として生じ九偶力
を打消す偶力を与えることができる。このようにして、
この掘削装置は、作業コースに沿って動いている間に1
鉛直軸を中心として向きを変えることを阻止される。
本発明は、ケーブル埋設掘削装置、パイプライン埋設掘
削装置、およびたとえばケーブルやパイプラインのよう
な物体または地面を調査または試験し、あるいはその他
の目的のための装置を含む各種の地面処理装置に応用で
きる。それらの目的には下記の鎖目的が含まれる。
1、パイプラインまたはケーブルを探し、横方向に加え
られる力をできるだけ小さくすること。
2)法面に対処すること。
3、予め置かれているケーブルを動かし、その置かれて
いる位置の一方の側に多少溝を掘ること。
4、パイプラインを動かし、溝掘シに対する障害を避け
るために、パイプラインの一方の側に多少溝を掘ること
5、パイプラインまたは他のケーブルに沿って正確にケ
ーブルを埋設すること。この作業は、ケーブルを置くこ
とと、溝掘シを同時に行うと、うまくゆく。
6、以前に目印をつけてあったルート(たとえば、掘削
装置または他の装置が以前に通った跡)をたどるとと。
7、航海装置、たとえば音響装置のみを用いて、以前に
定められたコースをたどること。
8、土壌を除去し九装置いたシすることを正確に行うた
めにスクレーパーを操縦すること。
9、土壌調査器を対象とする区域内で操縦すること。
10、修理のためにループ状のケーブルを海面まで引き
揚げることができるように、ケーブル埋設掘削装置をジ
グザグに動かして、余分なケーブルをルート中に導入す
ること。
11、予め置かれているケーブルを埋設する時に、埋設
掘削装置の前方に生ずるたるみを吸収するためにジグザ
グに埋設すること。
本発明はトラクタその他の車両で牽引することにより陸
上で使用する装置に応用でき、または船などにより牽引
することにより水中で使用する装置に応用できる。
この装置は、パイプライン、tたはケーブルから操縦力
を得る必要なしに、パイプラインまたはケーブルに沿っ
て正確に操縦できるから、パイプラインまたはケーブル
に加わる力は零または無視できるくらい小さくできる。
本発明は、たとえば予め置かれているパイプラインまた
はケーブルのための溝を掘る掘削装置、または溝を掘る
につれてパイプラインまたはケーブルを置く掘削装置に
応用できる。また、予め掘られている溝の中にパイプラ
インまたはケーブルを埋設するために、その溝の中に土
を押しこむ装置に本発明を使用できる。
本発明は、掘削装置がパイプラインまたはケーブルに涜
っている、あるいはパイプラインまたはケーブルに近接
している経路をたどらせることができ、操縦ラムその他
の機構は、たとえば、パイプラインまたはケーブルの位
置、または掘削装置により加えられる力に応答するトラ
ンスデユーサから与えられる信号に応じて制御される。
たとえば、トランスデユーサをパイプラインまたはケー
ブルに接触させて、接触力め変化に応じた信号を発生さ
せるようにでき、あるいは、電気的、電磁的、電気容量
的、音響的、光学的な各種の装置あるいはその他の装置
により、接触または非接触で信号を発生するトランスデ
ユーサを使用できる。
あるいは、オペレータがラムを遠隔操作できるようにす
るために、テレビジョンカメラでパイプラインまたはケ
ーブルを観察できる。
鋤その九の掘削装置、海底の諸条件が変化するような状
況においても確実に操縦できる。操縦用の偶力は牽引ワ
イヤ中の張力から得ることができ、パイプラインまたは
ケーブルから、あるいはスキッドを介して海底から得ら
れる限られた反作用には依存しない。牽引力は、そのよ
うな反作用を与えるために用いられる掘削装置またはそ
の他の装置の表面の間の滑シ接触によりひき起される摩
擦抵抗よシ大きい必要はない。
第8図に示す実施例を除き、操縦を行うために、ラムが
任意の設定から長さを調整する時に、ラムが打消す力は
極めて小さい力でよく、調整と調整の間は、ラムは等し
い小さな荷重を持続するだけで良い。
【図面の簡単な説明】
第1図、第2図、第3図および第4図はそれぞれ2種類
の実施例の線図的な側面図および平面図、第5図および
第6図は異なる運転状態を示す第3の実施例の線図的平
面図、第7図は第3の実施例の部分図、第8図は第4の
実施例の線図的平面図、第9図は第5の実施例の線図的
平面図、第10図および第11図は異なる運転状態を示
す第60)実施例の線図的側面図でちる。 20・・・・牽引部材、24.64.154・・・・ラ
ム、33・曇・拳抵抗器、zs−、、・ローラー、35
11・・拳ワイパー、3fi@1111・ビーム、50
・・・・連結板、52.54・・・・添えロープ、60
・・・のキャリッジ、80・・・・リンク、84・・・
・クランク板、96・・・・ブレツサ。

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)掘削装置が広い作業のコースに沿つて移動するよ
    うに、その掘削装置に連結されている牽引部材によりそ
    の掘削装置を牽引する過程を備える掘削装置を運転する
    方法において、掘削装置と牽引部材にそれぞれ加えられ
    る逆向きに作用する力により前記コースを維持し、また
    は修正し、牽引部材に加えられる力の向きは牽引部材と
    交差しており、牽引部材と掘削装置の相対的な位置を監
    視することを特徴とする掘削装置を運転する方法。
  2. (2)特許請求の範囲第1項記載の方法であつて、逆向
    きに作用する力は、牽引部材中の張力が掘削装置に加え
    られる有効点の位置を変え、かつ、ある鉛直軸を中心と
    する掘削装置の角運動を、または掘削装置の意図するコ
    ースから外れる掘削装置の横向きの動きを、あるいはそ
    の角運動と横向きの両方を、最少にし、または阻止する
    ように、掘削装置に加えられる別の力に抗するために逆
    向きに作用する力を維持することを特徴とする方法。
  3. (3)特許請求の範囲第1項記載の方法であつて、掘削
    装置のコースが変えられるように、牽引部材中の張力が
    掘削装置へ加えられる有効点の位置を逆向きに作用する
    力が変えることを特徴とする方法。
  4. (4)特許請求の範囲第3項記載の方法であつて、掘削
    装置が元のコースから離れる回転が止んだ後では、逆向
    きに作用する力は無視できることを特徴とする方法。
  5. (5)特許請求の範囲第1項〜第4項のいずれかに記載
    の方法であつて、逆向きに作用する力の大きさは、水平
    面上に投影された牽引部材と、水平面上に投影された掘
    削装置の進行線との間の角度とはほとんど独立している
    ことを特徴とする方法。
  6. (6)特許請求の範囲第1項〜第5項のいずれかに記載
    の方法であつて、掘削装置の抵抗中心(23)を通る鉛
    直線に一致する実際の連結点(22)に牽引部材(20
    )を固定することを特徴とする方法。
  7. (7)特許請求の範囲第1項〜第5項のいずれかに記載
    の方法であつて、掘削装置の抵抗中心(23)を通る鉛
    直線の前方の実際の連結点(22)に牽引部材(20)
    を固定することを特徴とする方法。
  8. (8)特許請求の範囲第1項〜第5項のいずれかに記載
    の方法であつて、牽引部材(20)を仮想連結点(44
    ;94)に連結し、その仮想連結点の位置は逆向きに作
    用する力を加える点の相対的な動きにより変えられない
    ことを特徴とする方法。
  9. (9)特許請求の範囲第8項記載の方法であつて、仮想
    連結点(44;94)は掘削装置の抵抗中心(23)を
    通る鉛直線に一致することを特徴とする方法。
  10. (10)特許請求の範囲第1項〜第3項のいずれかに記
    載の方法であつて、牽引部材(20)を仮想連結点に連
    結し、その仮想連結点の位置は逆向きに作用する力を加
    える点の相対的な動きにより変えられることを特徴とす
    る方法。
  11. (11)牽引部材に連結されるボデーと、掘削装置のコ
    ースを維持または変える動力を供給される機構とを備え
    た掘削装置において、掘削装置が広い作業のコースに沿
    つて移動するように、その掘削装置に連結されている牽
    引部材によりその掘削装置を牽引するに際し、掘削装置
    と牽引部材にそれぞれ加えられる逆向きに作用する力に
    より前記コースを維持し、または修正し、牽引部材に加
    えられる力の向きは牽引部材と交差しており、牽引部材
    と掘削装置の相対的な位置を監視して、掘削装置を運転
    するため、実際の連結点(22;25)が、牽引部材(
    20)が固定される係止部により形成され、動力を供給
    される機構(24)が、掘削装置上の要素(28)と、
    係止部(22;25)の前方に位置させられる牽引部材
    (20)上の要素との間に配置され、動力を供給される
    機構は前記逆向きに作用する力を与えるため、および要
    素の間の距離を維持または変えるために動作でき、前記
    相対的な位置はモニタ(33、35)により監視される
    ことを特徴とする掘削装置。
  12. (12)牽引部材に連結されるボデーと、掘削装置のコ
    ースを維持または変える動力を供給される機構とを備え
    た掘削装置において、掘削装置が広い作業のコースに沿
    つて移動するように、その掘削装置に連結されている牽
    引部材によりその掘削装置を牽引するに際し、掘削装置
    と牽引部材にそれぞれ加えられる逆向きに作用する力に
    よりコースを維持し、または修正し、牽引部材に加えら
    れる力の向きは牽引部材と交差しており、牽引部材と掘
    削装置の相対的な位置を監視して、掘削装置を運転する
    ため、牽引部材(20)は牽引キャリッジ(60)に連
    結され、その牽引キャリッジは掘削装置上の横方向形成
    物(38)に沿つて動くことができ、かつ前記牽引キャ
    リッジは横方向形成物(38)上のわん曲した面(41
    )に対して作用し、その面(41)のわん曲中心は、掘
    削装置の抵抗中心(23)を通る鉛直線に一致する仮想
    連結点(44)であり、動力を供給される機構(64)
    はボデー(10)上の要素(66)と牽引キャリッジ(
    60)上の要素(68)の間に配置されて、前記逆向き
    に作用する力を与え、かつそれらの要素の間の距離を変
    えるように動作でき、前記相対的な位置はモニタ(33
    、35)により監視されることを特徴とする掘削装置。
  13. (13)牽引部材に連結されるボデーと、掘削装置のコ
    ースを維持または変える動力を供給される機構とを備え
    た掘削装置において、掘削装置が広い作業のコースに沿
    つて移動するように、その掘削装置に連結されている牽
    引部材により掘削装置を牽引するに際し、掘削装置と牽
    引部材にそれぞれ加えられる逆向きに作用する力により
    前記コースを維持し、または修正し、牽引部材に加えら
    れる力の向きは牽引部材と交差しており、牽引部材と掘
    削装置の相対的な位置を監視して、掘削装置を運転する
    ため、牽引部材(20)は、掘削装置上のピボット(7
    4)から外へ向つて横に延びるアーム(99)へ添えロ
    ープ(52、54)により連結され、動力を供給される
    機構(88)は掘削装置上の要素(90)とアーム上の
    要素(92)の間に配置されて、前記逆向きに作用する
    力を与え、かつそれらの要素の間の距離を維持または変
    えるように動作でき、前記相対的な位置はモニタにより
    監視されることを特徴とする掘削装置。
  14. (14)特許請求の範囲第13項記載の掘削装置であつ
    て、アームと動力を供給される機構(158)は牽引バ
    ーアセンブリ(118)へ連結され、その牽引バーアセ
    ンブリは掘削装置へ枢着されて、油圧ラム(154)に
    より上昇または下降させることができ、それにより、上
    昇させられた牽引バーアセンブリ(118)へ添えロー
    プ(52、54)により連結された牽引部材(20)に
    より、掘削装置を海底まで降すことができるよりにし、
    または海底から上昇させることができるようにすること
    を特徴とする掘削装置。
  15. (15)特許請求の範囲第14項記載のケーブルを埋設
    するための掘削装置であつて、中にケーブル(98)が
    通されるラッパ口(100)が、牽引バーアセンブリ(
    118)とは独立に上昇または下降の角運動を行うため
    に掘削装置へ枢着されることを特徴とするケーブルを埋
    設する掘削装置。
  16. (16)牽引部材に連結されるボデーと、掘削装置のコ
    ースを維持または変える動力を供給される機構とを備え
    た掘削装置において、掘削装置が広い作業のコースに沿
    つて移動するように、その掘削装置に連結されている牽
    引部材によりその掘削装置を牽引するに際し、掘削装置
    と牽引部材にそれぞれ加えられる逆向きに作用する力に
    より前記コースを維持し、または修正し、牽引部材に加
    えられる力の向きは牽引部材と交差しており、牽引部材
    と掘削装置の相対的な位置を監視して、掘削装置を運転
    するため、牽引部材(20)は、掘削装置上のピボット
    (74;170)から外へ向つて横に延びるアーム(7
    2;170)へ添えロープ(52、54)により連結さ
    れ、掘削装置へ枢着されているクランク手段(84;7
    6)へそれらのアームはリンク(80;180)により
    枢着され、動力を供給される機構(88、174)は掘
    削装置上の要素(90)とアーム上の要素(92)の間
    に配置されて、前記逆向きに作用する力を与え、かつそ
    れらの要素の間の距離を維持または変えるように動作で
    き、前記相対的な位置はモニタにより監視され、網の頂
    部の軌跡は、掘削装置の抵抗中心を通る鉛直軸に一致す
    る仮想連結点を中心とする弧であることを特徴とする掘
    削装置。
  17. (17)特許請求の範囲第16項記載の掘削装置であつ
    て、アームと動力を供給される機構(158)は牽引バ
    ーアセンブリ(118)へ連結され、その牽引バーアセ
    ンブリは掘削装置へ枢着されて、油圧ラム(154)に
    より上昇または下降させることができ、それにより、上
    昇させられた牽引バーアセンブリ(118)へ添えロー
    プ(52、54)により連結された牽引部材(20)に
    より、掘削装置を海底まで降すことができるようにし、
    または海底から上昇させることができるようにすること
    を特徴とする掘削装置。
  18. (18)特許請求の範囲第17項記載のケーブルを埋設
    するための掘削装置であつて、中にケーブル(98)が
    通されるラッパ口(100)が、牽引バーアセンブリ(
    118)とは独立に上昇または下降の角運動を行うため
    に掘削装置へ枢着されることを特徴とするケーブルを埋
    設する掘削装置。
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