JPH08189059A - ケーブル埋設機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軟弱部と硬質部にケーブルを連続して埋設で
きるようにする。 【構成】 走行装置３を備えた機体４に探知装置５と溝
掘削装置６とケーブル布設装置７をそれぞれ取付け、軟
弱部にケーブルを埋設する時には溝掘削装置６の回転式
掘削機４２を上方に揺動し、探知装置５の探知アーム３
３が硬質部に当ると回転式掘削機４２を下方に揺動して
硬質部に溝を掘削してケーブルを埋設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、海底、水底に通信用ケ
ーブル、動力用ケーブル、可撓体などのケーブルを埋設
するケーブル埋設機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来行われている海底にケーブルを埋設
する方式には、次のようなものが知られている。砂、堆
積土等の比較的軟らかい土質の海底の場合は、ウォータ
ジェットを装備したすき装置をソリ等の埋設機に搭載
し、船等で埋設機を牽引して走行させ、ウォータジェッ
トを吹き出して土を飛ばして溝を掘り、掘削溝と同時に
ケーブルを埋設していく第１の方式。

【０００３】ウォータジェットで掘削できないような岩
盤や硬度質土の海底の場合には、ケーブル埋設に先だっ
て海底を掘削しておいて後からケーブルを埋設していく
第２の方式。この事前掘削には、砕岩船・グラブ船等で
広く掘削する方法とカッタ等の掘削装置を装備した海底
機械を走行させ狭い溝を掘削する方法とがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】海底にケーブルを埋設
する場合には事前に海底の探査を十分に行い、岩盤の有
無・大きさ・深さや障害物の有無などを調べて第１の方
式によるケーブル埋設部分と第２の方式によるケーブル
埋設部分を設定するが、海底の場合完全なる探査は不可
能であり、前述の第１の方式、つまり海底に溝を先行掘
削せずにすき装置により溝を掘ってケーブルを埋設する
際には、ケーブル埋設作業時に初めて下部に岩盤や硬土
質が存在し、機械掘削によらないとケーブルを埋設する
のに十分な深さの溝が掘れないことが判る場合があり、
この場合にはその部分に掘削装置で溝を先行掘削してケ
ーブルを埋設することになるので、ケーブル埋設作業の
効率が悪くなる。

【０００５】このことを解消するには、軟弱地でも第２
の方式によりケーブルを埋設すれば良いが、このように
すると掘削装置により海底を常時掘削しながら走行して
ケーブル埋設することになり、突然岩盤や硬土盤が出現
したとき埋設機に大きな衝撃がかかったりする上に、機
械掘削が必要ない軟弱な部分であるにもかかわらず、走
行速度すなわちケーブル埋設速度を遅くしなくてはなら
ないのでケーブル埋設作業効率が悪くなる。

【０００６】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたケーブル埋設機を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、走行装置
３を備えた機体４と、この機体４に取付けられ海底の硬
質部を検出して信号を出力する探知装置５と、機体４の
探知装置５より後部位置に回転式掘削機４２を上下動自
在に取付けた溝掘削装置６と、機体４の回転式掘削機４
２より後部位置に取付けたケーブル布設装置７と、前記
探知装置５の検出信号により回転式掘削機４２を下方に
揺動する制御装置より構成したケーブル埋設機である。
第２の発明は、第１の発明における機体４にケーブルガ
イド５４を上下揺動自在に取付けてケーブル布設装置７
としたケーブル埋設機である。

【０００８】

【作 用】第１のケーブル埋設機によれば、海底の軟
弱部にケーブル布設装置７を貫入してケーブルを埋設し
ている状態で探知装置５が硬質部を検出すると回転式掘
削機４２が下方に揺動して硬質部に溝を掘削してケーブ
ルを埋設できるから、軟弱部と硬質部にケーブルを連続
して埋設できる。第２のケーブル埋設機によれは、ケー
ブル布設装置７を上方に揺動して、回転式掘削機６で海
底に溝を所定距離に亘って掘削し、その後にケーブル布
設装置７を掘削した溝内に入れてケーブルを埋設でき
る。

【０００９】

【実 施 例】

（海底にケーブルを埋設するシステム）図１に示すよう
に、海底Ａに沿って走行するケーブル埋設機１と支援船
２により海底にケーブルを埋設するシステムを構成して
いる。

【００１０】前記ケーブル埋設機１は走行装置３を備え
た機体４に探知装置５、溝掘削装置６、ケーブル布設装
置７等を取付けたものであり、機体４にはけん引力をア
シストするけん引力ワイヤ８が接続され、このけん引力
ワイヤ８は支援船２に設けた張力を一定に保つオートテ
ンショナー付きのワイヤウィンチ９によって巻とられ
る。けん引力ワイヤ８と機体４の接続部にはワイヤ張力
計１０がとりつけられており、けん引力を計測できる。

【００１１】ケーブル埋設機１と支援船２の間はアンビ
リカルケーブル１１によって接続され、制御信号、セン
サ信号の伝送および動力用の電力伝送が行われ支援船２
に設けたケーブルウィンチ１２より埋設するケーブル１
３が繰り出しされてケーブル布設装置７によりガイドさ
れて溝Ｂ内に布設され、ケーブル布設装置７の入口側に
はそのケーブル１３の繰り出し速度と機体４の走行速度
の相対速度（ケーブル布設速度）を検出するケーブル速
度計１４が設けてある。このケーブル速度計１４はケー
ブルにより回転されるローラの回転速度をエンコーダな
どで検出するようにしてある。

【００１２】（ケーブル埋設機１の具体構造） （機体４の構造）機体４は図２と図３に示すように、一
対の主フレーム２０を前部連結材２１、中間部連結材２
２、後部連結材２３で間隔を置いて平行に連結し、各主
フレーム２０に縦材２４を介して上部フレーム２５を取
付けたもので、この上部フレーム２５に筒状のケーブル
ガイド２６が取付けてある。

【００１３】（走行装置３の構造）走行装置３は図２に
示すようにトラックフレーム２７に取付けた駆動輪２
８、遊動輪２９、複数の転輪３０に亘って履帯３１を巻
掛け、その駆動輪２８を油圧モータ３２で駆動するよう
にした履帯式走行装置となり、図２，図３に示すように
各フレーム２０の前後にトラックフレーム２７をそれぞ
れ取付けてある。

【００１４】（探知装置５の構造）探知装置５は図２，
図３に示すように探知アーム３３を備え、その探知アー
ム３３の上端部に設けた筒体３４を一対の主フレーム２
０に設けた一対のフレームブラケット３５間に横ピン３
６で上下揺動自在に連結し、その筒体３４のブラケット
３７と中間連結材２２に設けた第１ブラケット３８に亘
って上下揺動用シリンダ３９が連結してあり、その上下
揺動用シリンダ３９を伸ばすと探知アーム３３が上方に
揺動して一対の主フレーム２０間に収納され、上下揺動
用シリンダ３９を縮めると探知アーム３３が下方に揺動
して海底Ａ内に突出する。

【００１５】（溝掘削装置６の構造）図２と図３に示す
ように、溝掘削装置６はカッタフレーム４０に無端状カ
ッタ４１を回転自在に取付けた回転式掘削機４２を備
え、その回転式掘削機４２を一対の主フレーム２０間に
上下揺動用シリンダ４３で上下揺動自在に取付けてあ
る。

【００１６】前記カッタフレーム４０は図２と図４に示
すように、一対の長尺板材４０ａ，４０ａを複数の連結
材４０ｂで間隔を置いて連結してあり、この一対の長尺
板材４０ａ間の上部に駆動スプロケット４４、下部に遊
動輪４５が回転自在にそれぞれ設けられ、その駆動スプ
ロケット４４と遊動輪４５に亘って複数のカッタを無端
状に連結した無端状カッタ４１が回転自在に設けられて
回転式掘削機４２を構成している。

【００１７】前記各主フレーム２０には図４に示すよう
にフレームブラケット４６がそれぞれ固着され、この各
フレームブラケット４６には筒軸４７がそれぞれボルト
止めしてあり、その各筒軸４７の外周にカッタブラケッ
ト４８が回転自在にそれぞれ嵌合され、その各カッタブ
ラケット４８がカッタフレーム４０の各長尺板材４０ａ
にボルトでそれぞれ連結してあり、その各カッタブラケ
ット４８にそれぞれ固着したシリンダブラケット４９と
中間部連結材２２に亘って上下揺動用シリンダ４３がそ
れぞれ連結してある。

【００１８】前記各フレームブラケット４６には油圧モ
ータ５０がそれぞれ設けられ、その油圧モータ５０で駆
動される駆動軸５１が筒軸４７内に同心状に挿通して駆
動スプロケット４４の軸５２内にスプライン嵌合又はキ
ー嵌合して油圧モータ５０を駆動すると駆動スプロケッ
ト４４が回転して無端状カッタ４１が回転駆動するよう
にしてある。

【００１９】（溝掘削装置６の動作）油圧モータ５０を
駆動して無端状カッタ４１を回転駆動しながら上下揺動
用シリンダ４３を伸ばして下方に揺動することで海底を
掘削し、上下揺動用シリンダ４３を縮めることで回転式
掘削機４２が主フレーム２０間に収納される。

【００２０】（ケーブル布設装置７の構造）図２と図３
に示すように、ケーブル布設装置７はケーブルガイド凹
部５３を有するケーブルガイド５４を備え、このケーブ
ルガイド５４を各主フレーム２０に固着したフレームブ
ラケット５５間に横軸５６で上下揺動自在に取付け、そ
のケーブルガイド５４に固着した一対のブラケット５７
と主フレーム２０に亘って一対の上下揺動用シリンダ５
８が連結してある。

【００２１】（ケーブル布設装置７の動作）上下揺動用
シリンダ５８を伸ばしてケーブルガイド５４を下方に揺
動して掘削した溝Ｂ内に入れ、機体４を移動することで
ケーブル１３をケーブルガイド凹部５３に沿って溝Ｂの
底に入れ、ケーブルを埋設しない時には上下揺動用シリ
ンダ５８を縮めてケーブルガイド５４を上方に揺動す
る。

【００２２】（各部の駆動油圧回路）図５に示すよう
に、水中電動機６０で駆動される油圧モータ６１の吐出
圧油が方向制御弁６２により左右の走行用の油圧モータ
３２、探知装置５の上下揺動用シリンダ３９、溝掘削装
置６の上下揺動用シリンダ４３、油圧モータ５０、ケー
ブル布設装置７の上下揺動用シリンダ５８にそれぞれ供
給制御され、その水中電動機６０には前記アンビリカル
ケーブル１１より電力が供給され、各方向制御弁６２の
第１・第２ソレノイド６３，６４にアンビリカルケーブ
ル１１より通電制御されて中立位置ａから第１位置ｂ、
第２位置ｃに切換えられ、各方向制御弁６２の出力側に
は圧力センサ６５が設けられていると共に、左右の走行
用の油圧モータ３２の出力側に回転角速度検出器６６が
設けてあり、探知装置５の上下揺動用シリンダ３９と方
向制御弁６２との接続回路６７は図６に示すようにして
ある。

【００２３】（探知装置５の上下揺動用油圧回路）図６
に示すように、上下揺動用シリンダ３９の縮み側室３９
ａと方向制御弁６２の第１アクチュエータポート６２ａ
を接続する第１回路７０には第１リリーフ弁７１が設け
られ、油圧ポンプ６１の吐出路６１ａは減圧弁７２、チ
ェック弁７３、アキュームレータ７４を備えたバイパス
回路７５で前記第１回路７０に接続している。

【００２４】前記上下揺動用シリンダ３９の伸び側室３
９ｂと方向制御弁６２の第２アクチュエータポート６２
ｂを接続する第２回路７６には第２リリーフ弁７７が設
けられ、かつ吸込弁７８を介してタンクに接続してい
る。

【００２５】前記第１リリーフ弁７１はソレノイド７９
に通電することでセット圧力をＰ₁からＰ₃ に高圧にセ
ットできる可変式リリーフ弁となり、第２リリーフ弁７
７のセット圧力はＰ₂ となり、減圧弁７２のセット圧は
Ｐ₀ としてあり、Ｐ₂ ＜Ｐ₀＜Ｐ₁ ＜Ｐ₃ となってい
る。

【００２６】（探知装置７の動作）方向制御弁６２を第
２位置ｃとして上下揺動用シリンダ３９の縮み側室３９
ａを圧油を供給し縮み作動して探知アーム３３を下方に
揺動して下限位置とする。この探知アーム３３の下限位
置は上下揺動用シリンダ３９の縮み方向ストロークエン
ドとしても良いし、機体４にストッパーを設けても良
い。この時、第１リリーフ弁７１はセット圧Ｐ₁ として
ある。

【００２７】方向制御弁６２を中立位置ａとして上下揺
動用シリンダ３９を前述の位置に保持する。この時アキ
ュームレータ７４内に貯えられた圧力Ｐ₀ の圧油が縮み
側室３９ａ内に供給されて圧油洩れ等があっても縮み側
室３９ａ内の圧力はＰ₀ となる。

【００２８】探知アーム３３に矢印ｄ方向の力が作用す
ると上下揺動用シリンダ３９に伸び作動する力が作用し
て縮み側室３９ａ内の圧力Ｐは上昇し、その圧力Ｐは圧
力センサ８０で検出されてコントローラ８１に入力され
る。

【００２９】前記圧力Ｐが設定値Ｐ_S （Ｐ_S ＜Ｐ₁ ）以
上となるとコントローラ８１は溝掘削開始信号Ｓ₁ を出
力し、前記図５に示す溝掘削装置６の上下揺動用シリン
ダ４３、油圧モータ５０に圧油を供給する方向制御弁６
２の第２ソレノイド６４に通電して第２位置ｂとし、回
転式掘削機４２を回転駆動すると共に、下降する。これ
と同時に低速指令Ｓ₂ を出力して走行用の油圧モータ３
２の方向制御弁６２の開度を小さくして流量を少なくし
て低速回転とし、機体４の速度を遅くする。

【００３０】探知アーム３３に作用する力が増加して圧
力Ｐが第１リリーフ弁７１のセット圧力Ｐ₁ 以上となる
と第１リリーフ弁７１がリリーフ作動して上下揺動用シ
リンダ３９が伸び作動して探知アーム３３が上方に揺動
する。この時、伸び側室３９ｂ内には吸込弁７８よりタ
ンク内の油が吸い込みされる。

【００３１】探知アーム３３に作用する力が小さくなっ
て圧力Ｐ₁ が設定値Ｐ_S 以下となるとコントローラ８１
は前記各方向制御弁６２の第１ソレノイド６３に通電し
て第１位置ｂとし、回転式掘削機４２を上方に揺動する
と共に、回転を停止する。これと同時に上下揺動用シリ
ンダ３９は、その縮み側室３９ａに作用する圧力Ｐ₀ の
圧油で縮み作動して探知アーム３３を下方に揺動して下
限位置とする。この伸び側室３９ｂ内の圧油は第２リリ
ーフ弁７７よりタンクに流出する。

【００３２】（海底にケーブルを埋設する動作）探知装
置５の探知アーム３３を下限位置として海底の軟弱部に
貫入し、ケーブル布設装置７のケーブルガイド５４を海
底の軟弱部に貫入して機体４を高速で走行し、ケーブル
ガイド５４により軟弱部に溝を掘削しながらケーブル１
３を布設する。なお、ケーブルガイド５４にジェットノ
ズル５４ａを取付けて高圧水を噴射するようにしても良
い。

【００３３】前述のように軟弱部にケーブルを埋設する
際には探知アーム３３に作用する力が小さいので、前述
のように上下揺動用シリンダ３９の縮み側室３９ａの内
の圧力Ｐは設定値Ｐ_S よりも低圧となっている。

【００３４】軟弱部に岩石があったり、海底が岩盤とな
ったりして硬質部となると探知アーム３３が岩石、岩盤
の硬質部に当り機体４の走行力（けん引力）によって大
きな力が作用するので、前述のように上下揺動用シリン
ダ３９の縮み側室３９ａ内の圧力Ｐが設定圧Ｐ_S 以上と
なって溝掘削装置６の回転式掘削機４２が回転駆動する
と共に、下降して軟弱部に貫入し、機体４を低速で走行
して岩石、岩盤の硬質部に到達すると回転式掘削機４２
で溝を掘削し、その溝の底にケーブルを布設する。

【００３５】この時、探知アーム３３は岩石、岩盤に硬
質部に沿って押し上げられ、再び軟弱部となると探知ア
ーム３３が海底に貫入して下限位置となり、それにより
回転式掘削機４２は回転が停止すると共に上方に揺動す
る。

【００３６】以上のように軟弱部と硬質部がある海底に
ケーブルを連続して埋設できるし、軟弱部にケーブルを
埋設する場合には溝掘削装置６が作動しないし、高速で
機体４を走行してケーブルを高速で埋設でき、硬質部に
ケーブルを埋設する際には機体４の速度を遅くして回転
式掘削機４２が硬質部に衝突しないようにする。

【００３７】（海底にケーブルを埋設する動作の他の
例）海底の硬質部にケーブルを埋設するには、探知アー
ム３３、ケーブルガイド５４を上方に揺動し、回転式掘
削機４２を下降して硬質部に溝を連続して掘削し、その
後に掘削した溝内にケーブルガイド５４を入れてケーブ
ルを埋設する。

【００３８】この時には機体４を掘削した溝に沿って正
しく走行させる必要があるので、探知アーム３３を下限
位置として掘削した溝の側面に沿って移動させて機体４
を走行ガイドする。なお、この場合には探知アーム３３
に大きな力が作用して上方に揺動してしまうので、図６
に示すように切換スイッチ８２でコントローラ８１に切
換信号を入力し、コントローラ８１が溝掘削開始信号Ｓ
₁ 、低速指令Ｓ₂ を出力しないようにすると共に、第１
リリーフ弁７１のソレノイド７９に通電してセット圧力
をＰ₃ と高圧とし、上下揺動用シリンダ３９が縮み作動
しないようにして探知アーム３３が上方に揺動しないよ
うにする。

【００３９】（走行の制御について）けん引ワイヤ８の
けん引力Ｔと走行装置３の走行駆動力Ｆとケーブル布設
装置７のケーブルガイド５４抵抗Ｄ₁ と探知装置５の探
知アーム３３の抵抗Ｄ₂ の間の関係は Ｔ＋Ｆ＝Ｄ₁ ＋Ｄ₂ ＝Ｄ（走行抵抗） となる。

【００４０】前記走行駆動力Ｆは油圧モータ３２の油圧
力で決定されるが、走行駆動力Ｆの最大・最小は海底と
の摩擦係数μ（粘着係数）により決定される。 ｗ×μ（前進駆動力）＞Ｆ＞−ｗμ（ブレーキ力） 但し、ｗ×μがＦｍａｘで、−ｗμがＦｍｉｎであり、
これ以上の走行駆動力Ｆを発生させると走行装置３がス
リップする。なお、ｗは機体４の水中重量である。

【００４１】一方、けん引ワイヤ８のけん引力Ｔは、そ
の海底土質から予測される摩擦係数μ′，μ″を基に走
行装置３がスリップを起さない走行駆動力Ｆの範囲で安
全帯を考慮して値を選んで設定し、ワイヤウインチ７は
この値を自動的に保持するように運転制御される。 Ｆｍａｘ＞Ｆ′ｍａｘ＞Ｆ＞Ｆ′ｍｉｎ＞Ｆｍｉｎ

【００４２】前記けん引ワイヤ８は通常非常に長く、海
の中ではカテナリーカーブを描いているためけん引力Ｔ
の設定を変えるのは長いワイヤウインチ９の巻き取り、
くり出しが必要で時間がかかるため臨機応変にはいか
ず、一定値を保っておくことが望ましい。

【００４３】また、走行抵抗Ｄは海底の地盤状況によっ
て変化し、急没することもある。機体４が必要とする走
行駆動力Ｆはこの走行抵抗Ｄの変化に応じて変化するこ
とになるが、海底地盤の土質予測が見込みと違って最大
・最小走行駆動力Ｆ′ｍａｘ、Ｆ′ｍｉｎの設定が不適
であった場合には走行装置３がスリップをおこしたり、
走行抵抗Ｄが過大となって停止したりするから、走行掘
削の不安定を引きおこすことになる。

【００４４】そこで、本発明ではけん引ワイヤ８のけん
引力Ｔ、走行抵抗Ｄを計測し、さらに走行装置３のスリ
ップ有無を検知することにより走行・掘削状態を測定
し、これから走行速度の制御、Ｆ′ｍａｘ、Ｆ′ｍｉｎ
の再設定を行って常に安定した走行・掘削できるように
した。

【００４５】（制御回路）図７に示すように、ワイヤ張
力計１０よりけん引力Ｔ、ケーブル速度計１４よりケー
ブル布設速度Ｖ、回転角速度検出器６６より走行装置３
の駆動輪２８の回転角速度ωをコントローラ８１に入力
し、コントローラ８１で回転角速度ωによって走行装置
３の履帯速度Ｖ₁ を演算し、この履帯速度Ｖ₁ とケーブ
ル速度計１４よりのケーブル布設速度Ｖを比較してＶ₁
＞Ｖの時に走行装置３がスリップしていることを検出す
る。

【００４６】つまり、溝内に埋設されたケーブルは海底
は固定されて動かないので、機体に設けたローラに沿っ
てケーブルを移動するようにし、そのローラの回転速度
を検出すればケーブルに対する機体４の移動速度が検出
され、この移動速度よりも履帯速度Ｖ₁ が速ければスリ
ップしていることになる。

【００４７】なお、走行抵抗Ｄは上下揺動用シリンダ３
９の縮み側室内の圧力、上下揺動用のシリンダ５８の伸
び側室内の圧力により検出される。

【００４８】そして、コントローラ８１は走行駆動力Ｆ
＞０でスリップ有の時には走行速度下げ信号とＦ′ｍａ
ｘの設定を小さくする信号を出力し、走行駆動力Ｆ＞０
でスリップ無の時には走行速度下げ信号のみを出力し、
走行駆動力Ｆ＜０でスリップ有の時には走行速度上げ信
号とＦｍｉｎの設定を大きくする信号を出力し、走行駆
動力Ｆ＜０でスリップ無の時には走行速度上げ信号のみ
を出力する。なお、スリップ無の時に走行駆動力Ｆが
Ｆ′ｍｉｎとＦ′ｍａｘの範囲内であれば走行速度はそ
のままとする。

【００４９】以上の様に、けん引ワイヤ８でけん引力を
付与すること及び、前述のように走行速度、走行駆動力
を制御することで走行装置３により走行駆動されている
時（Ｆ≧０）でも、ブレーキをかけている時（Ｆ＜０）
でも安定した機体４の走行が可能となる。

【００５０】

【発明の効果】第１のケーブル埋設機によれば、海底の
軟弱部にケーブル布設装置７を貫入してケーブルを埋設
している状態で探知装置５が硬質部を検出すると回転式
掘削機４２が下方に揺動して硬質部に溝を掘削してケー
ブルを埋設できるから、軟弱部と硬質部にケーブルを連
続して埋設できる。これにより、軟弱部と硬質部にケー
ブルを連続して埋設できる。

【００５１】第２のケーブル埋設機によれは、ケーブル
布設装置７を上方に揺動して回転式掘削機６で海底に溝
を所定距離に亘って掘削し、その後にケーブル布設装置
７を掘削した溝内に入れてケーブルを埋設できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すケーブル埋設システムの
全体説明図である。

【図２】ケーブル埋設機の側面図である。

【図３】ケーブル埋設機の平面図である。

【図４】回転式掘削機の取付部の断面図である。

【図５】油圧回路図である。

【図６】探知装置の油圧回路図である。

【図７】走行制御回路図である。

【符号の説明】

１…ケーブル埋設機 ２…支援船 ３…走行装置 ４…機体 ５…探知装置 ６…溝掘削装置 ７…ケーブル布設装置 ８…けん引ケーブル １０…ケーブル ２０…主フレーム ３３…探知アーム ３９…上下揺動用シリンダ ４２…回転式掘削機 ４３…上下揺動用シリンダ ５４…ケーブルガイド ５８…上下揺動用シリンダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宇野 裕史 大阪市北区中之島６−２−27 関西電力株 式会社中央送変電建設事務所内 (72)発明者 宮藤 龍二 大阪市北区中之島３−３−22 関西電力株 式会社内 (72)発明者 寺島 一希 東京都中央区銀座６−15−１ 電源開発株 式会社内 (72)発明者 森田 清吾 徳島県阿南市橘町豊浜36−19 電源開発株 式会社橘湾送変電建設事務所内 (72)発明者 近藤 久統 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株 式会社小松製作所川崎工場内 (72)発明者 村本 英一 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株 式会社小松製作所川崎工場内 (72)発明者 成瀬 俊久 東京都港区赤坂２−３−６ 株式会社小松 製作所本社内 (72)発明者 原田 茂 東京都港区赤坂２−３−６ 株式会社小松 製作所本社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置３を備えた機体４と、この機体
   ４に取付けられ海底の硬質部を検出して信号を出力する
   探知装置５と、機体４の探知装置５より後部位置に回転
   式掘削機４２を上下動自在に取付けた溝掘削装置６と、
   機体４の回転式掘削機４２より後部位置に取付けたケー
   ブル布設装置７と、前記探知装置５の検出信号により回
   転式掘削機４２を下方に揺動する制御装置より構成した
   ケーブル埋設機。
2. 【請求項２】 機体４にケーブルガイド５４を上下揺動
   自在に取付けてケーブル布設装置７とした請求項１記載
   のケーブル埋設機。