JPH06304865A - 研削装置の砥石の摩耗量検出装置 - Google Patents
研削装置の砥石の摩耗量検出装置Info
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- JPH06304865A JPH06304865A JP5119198A JP11919893A JPH06304865A JP H06304865 A JPH06304865 A JP H06304865A JP 5119198 A JP5119198 A JP 5119198A JP 11919893 A JP11919893 A JP 11919893A JP H06304865 A JPH06304865 A JP H06304865A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 砥石の摩耗量を特別な検出器を用いずに正確
に決定する。 【構成】 送り装置２に支持された移動体３は、モータ
Ｍ１の回転力を受けてＺ方向へ移動する。グラインダ４
の先端には砥石５が設けられている。グラインダ４を下
降させ、砥石５がワーク基準面６に到達すると、グライ
ンダ４に負荷が加わり、モータＭ２に接続された負荷検
出器１１はモータのトルク変化を検出する。この検出を
受けて、ＣＰＵ２１は、この時の移動体３の移動量を検
出信号Ｖ１から決定し、メモリ２２に格納する。但し、
砥石５が使い始めの時である場合には、その移動量を基
準移動量として格納する。ＣＰＵ２１は、取り込んだ移
動量Ｚｉと基準移動量ＺＳとの差分を求め、当該差分が
許容値内にあるかを判断する。許容値内にないと判断し
た場合には、砥石５は交換時期にあるものと判断し、砥
石交換警告信号Ｖ３をディスプレイ装置２３へ出力す
る。
に決定する。 【構成】 送り装置２に支持された移動体３は、モータ
Ｍ１の回転力を受けてＺ方向へ移動する。グラインダ４
の先端には砥石５が設けられている。グラインダ４を下
降させ、砥石５がワーク基準面６に到達すると、グライ
ンダ４に負荷が加わり、モータＭ２に接続された負荷検
出器１１はモータのトルク変化を検出する。この検出を
受けて、ＣＰＵ２１は、この時の移動体３の移動量を検
出信号Ｖ１から決定し、メモリ２２に格納する。但し、
砥石５が使い始めの時である場合には、その移動量を基
準移動量として格納する。ＣＰＵ２１は、取り込んだ移
動量Ｚｉと基準移動量ＺＳとの差分を求め、当該差分が
許容値内にあるかを判断する。許容値内にないと判断し
た場合には、砥石５は交換時期にあるものと判断し、砥
石交換警告信号Ｖ３をディスプレイ装置２３へ出力す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、研削装置の砥石交換
時期を自動的に検出するための装置に関するものであ
る。
時期を自動的に検出するための装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】グラインダを用いた溶接ビード等の仕上
げ作業を自動化するに当たっては、砥石の摩耗を検出す
る必要がある。そのような検出方法として従来、砥石の
摩耗量を使用時間から計算して決定する方法や、光学式
等の外部検出器を用いて砥石の径等を自動的に検出し、
これにより砥石の当該摩耗量を自動的に検出する方法が
採用されている。
げ作業を自動化するに当たっては、砥石の摩耗を検出す
る必要がある。そのような検出方法として従来、砥石の
摩耗量を使用時間から計算して決定する方法や、光学式
等の外部検出器を用いて砥石の径等を自動的に検出し、
これにより砥石の当該摩耗量を自動的に検出する方法が
採用されている。
【０００３】例えば、特開昭６２−８４９７２号公報で
は、グラインダの動作範囲内に新たに光電スイッチを設
け、この光電スイッチにより砥石の先端が検出された時
の砥石の位置を位置検出器により読み取る技術が開示さ
れている。又、特開平１−１９９７６５号公報において
は、グラインダに供給される電力値を予め決定した基準
値と比較することにより、砥石の摩耗量を決定する方法
が開示されている。更に、特開平３−２６４２６５号公
報では、砥石に可削性通電部を設け、この通電部が砥石
の外周部に露出した時点をもって、砥石の交換時期と定
める方法が開示されている。その他、エンコーダの出力
値によって摩耗量を検出する方法や、振動を検出するこ
とにより摩耗量を検出する方法もある。
は、グラインダの動作範囲内に新たに光電スイッチを設
け、この光電スイッチにより砥石の先端が検出された時
の砥石の位置を位置検出器により読み取る技術が開示さ
れている。又、特開平１−１９９７６５号公報において
は、グラインダに供給される電力値を予め決定した基準
値と比較することにより、砥石の摩耗量を決定する方法
が開示されている。更に、特開平３−２６４２６５号公
報では、砥石に可削性通電部を設け、この通電部が砥石
の外周部に露出した時点をもって、砥石の交換時期と定
める方法が開示されている。その他、エンコーダの出力
値によって摩耗量を検出する方法や、振動を検出するこ
とにより摩耗量を検出する方法もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
のように所定の使用時間経過毎に砥石を交換する方法で
は、砥石の種類毎に摩耗量が異なるため、まだ交換時期
に達していないものを交換したりする等の無駄が発生し
ていた。
のように所定の使用時間経過毎に砥石を交換する方法で
は、砥石の種類毎に摩耗量が異なるため、まだ交換時期
に達していないものを交換したりする等の無駄が発生し
ていた。
【０００５】又、上記従来技術における摩擦量自動検出
では、特別な外部検出器を必要とするため、汎用的な研
削装置に適用できないという問題点があった。
では、特別な外部検出器を必要とするため、汎用的な研
削装置に適用できないという問題点があった。
【０００６】この発明は、かかる問題点を解決すべくな
されたものであり、その目的とするところは、特別な外
部センサを用いることなく、正確に且つ自動的に砥石交
換時期を決定することができる砥石の摩耗量検出装置を
実現することにある。
されたものであり、その目的とするところは、特別な外
部センサを用いることなく、正確に且つ自動的に砥石交
換時期を決定することができる砥石の摩耗量検出装置を
実現することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、使い初めの
砥石と摩耗後の砥石のそれぞれについて、砥石がワーク
基準面と接触するときのグラインダの移動量を検出し、
両移動量の差分から砥石交換時期を決定することとした
ものである。
砥石と摩耗後の砥石のそれぞれについて、砥石がワーク
基準面と接触するときのグラインダの移動量を検出し、
両移動量の差分から砥石交換時期を決定することとした
ものである。
【０００８】即ち、本研削装置の砥石の摩耗量検出装置
は、(a) 所定の基準位置から下降を開始したグラインダ
の砥石がワーク基準面と接触するのを検知して検知信号
を出力するワーク基準面検知器と、(b) 砥石が使い始め
の砥石であるか否かを判定する判定手段と、(c) 使い始
めの砥石であると判定した場合には、ワーク基準面検知
器が検知信号を出力したときのグラインダの移動量を移
動量検出器の検出信号より得て、当該移動量を基準移動
量として決定する基準移動量決定手段と、(d)使い始め
の砥石でないと判定した場合には、ワーク基準面検知器
が検知信号を出力したときのグラインダの移動量を移動
量検出器の検出信号より得た後、当該移動量と基準移動
量との差分を求める差分算出手段と、(e) 差分が所定の
許容値内に属するか否かを判定し、当該許容値外である
と判定した場合には摩耗過多であると判断して砥石交換
の警告信号を出力する砥石交換時期決定手段とを備えて
いる。
は、(a) 所定の基準位置から下降を開始したグラインダ
の砥石がワーク基準面と接触するのを検知して検知信号
を出力するワーク基準面検知器と、(b) 砥石が使い始め
の砥石であるか否かを判定する判定手段と、(c) 使い始
めの砥石であると判定した場合には、ワーク基準面検知
器が検知信号を出力したときのグラインダの移動量を移
動量検出器の検出信号より得て、当該移動量を基準移動
量として決定する基準移動量決定手段と、(d)使い始め
の砥石でないと判定した場合には、ワーク基準面検知器
が検知信号を出力したときのグラインダの移動量を移動
量検出器の検出信号より得た後、当該移動量と基準移動
量との差分を求める差分算出手段と、(e) 差分が所定の
許容値内に属するか否かを判定し、当該許容値外である
と判定した場合には摩耗過多であると判断して砥石交換
の警告信号を出力する砥石交換時期決定手段とを備えて
いる。
【０００９】
１） 砥石が使い始めの場合
【００１０】送り装置の駆動力を受けてグラインダは、
所定の基準位置からワーク基準面へ向けて下降を開始す
る。下降中、移動量検出器は、当該グラインダの移動量
を常時検出している。その後、砥石がワーク基準面と接
触すると、ワーク基準面検知器はこの接触を検知して、
検知信号を基準移動量決定手段へ送信する。基準移動量
決定手段は、ワーク基準面検知器の検知信号を受けて、
この時の移動量検出器が出力する検出信号を取り込み、
この時の移動量を基準移動量に決定する。
所定の基準位置からワーク基準面へ向けて下降を開始す
る。下降中、移動量検出器は、当該グラインダの移動量
を常時検出している。その後、砥石がワーク基準面と接
触すると、ワーク基準面検知器はこの接触を検知して、
検知信号を基準移動量決定手段へ送信する。基準移動量
決定手段は、ワーク基準面検知器の検知信号を受けて、
この時の移動量検出器が出力する検出信号を取り込み、
この時の移動量を基準移動量に決定する。
【００１１】２） 砥石が使い始めでない場合
【００１２】同じく送り装置の駆動力を受けてグライン
ダがワーク基準面へ向けて下降を開始すると、移動量検
出器は当該グラインダの移動量を検出して、その検出信
号を差分算出手段へ送信する。砥石がワーク基準面と接
触すると、ワーク基準面はその接触を検知して、検知信
号を差分算出手段へと出力する。差分算出手段は、その
検知信号を受けて、この時の移動量検出器の検出信号と
基準移動量決定手段が決定した基準移動量との差分を算
出する。更に、砥石交換時期決定手段は、差分算出手段
により求められた差分が所定の許容値内に属するか否か
を判定し、許容値外であると判定した時には、砥石交換
の警告信号を出力する。
ダがワーク基準面へ向けて下降を開始すると、移動量検
出器は当該グラインダの移動量を検出して、その検出信
号を差分算出手段へ送信する。砥石がワーク基準面と接
触すると、ワーク基準面はその接触を検知して、検知信
号を差分算出手段へと出力する。差分算出手段は、その
検知信号を受けて、この時の移動量検出器の検出信号と
基準移動量決定手段が決定した基準移動量との差分を算
出する。更に、砥石交換時期決定手段は、差分算出手段
により求められた差分が所定の許容値内に属するか否か
を判定し、許容値外であると判定した時には、砥石交換
の警告信号を出力する。
【００１３】
【実施例】図１に示すように、本実施例研削装置は、ロ
ボットの手首１に取付けられた送り装置２、移動体３、
グラインダ４及び砥石５より構成されている。先ず、送
り装置２は手首１に取付けられており、その内部にモー
タＭ１と当該モータＭ１の回転力を伝達するためのボー
ルネジ等の伝達手段を備えている。モータＭ１は、後述
するコントローラ２０内のＣＰＵ２１が出力する駆動信
号ＶDR1 を受けて、動作する。又、移動体３は送り装置
３に支持され、モータＭ１の回転力によりＺ方向に移動
する。このＺ方向は、ワーク７のワーク基準面６の法線
方向に該当している。更に、移動体３にはグラインダ４
が取付けられている。そしてその先端部９にはモータＭ
２により駆動される回転軸１０を介して砥石５が取付け
られており、本モータＭ２は、同じくＣＰＵ２１が出力
する駆動信号ＶDR2 を受けて回転する。
ボットの手首１に取付けられた送り装置２、移動体３、
グラインダ４及び砥石５より構成されている。先ず、送
り装置２は手首１に取付けられており、その内部にモー
タＭ１と当該モータＭ１の回転力を伝達するためのボー
ルネジ等の伝達手段を備えている。モータＭ１は、後述
するコントローラ２０内のＣＰＵ２１が出力する駆動信
号ＶDR1 を受けて、動作する。又、移動体３は送り装置
３に支持され、モータＭ１の回転力によりＺ方向に移動
する。このＺ方向は、ワーク７のワーク基準面６の法線
方向に該当している。更に、移動体３にはグラインダ４
が取付けられている。そしてその先端部９にはモータＭ
２により駆動される回転軸１０を介して砥石５が取付け
られており、本モータＭ２は、同じくＣＰＵ２１が出力
する駆動信号ＶDR2 を受けて回転する。
【００１４】一方、コントローラ２０は本研削装置全体
を制御する部分であり、ＣＰＵ２１を中心として構成さ
れている。即ち、コントローラ２０は、ＣＰＵ２１、メ
モリ２２、ディスプレイ装置２３及び入力部２４を有し
ており、これらの装置２１〜２４はバス２５によって互
いに接続されている。ＣＰＵ２１は、駆動信号ＶDR1、
ＶDR2 をそれぞれ各モータＭ１、Ｍ２へ出力して、両モ
ータＭ１、Ｍ２を制御している。
を制御する部分であり、ＣＰＵ２１を中心として構成さ
れている。即ち、コントローラ２０は、ＣＰＵ２１、メ
モリ２２、ディスプレイ装置２３及び入力部２４を有し
ており、これらの装置２１〜２４はバス２５によって互
いに接続されている。ＣＰＵ２１は、駆動信号ＶDR1、
ＶDR2 をそれぞれ各モータＭ１、Ｍ２へ出力して、両モ
ータＭ１、Ｍ２を制御している。
【００１５】又、モータＭ１には、エンコーダ１２（移
動量検出器に該当）が接続されている。このエンコーダ
１２は移動体３の移動量を検出するものであり、その検
出信号Ｖ１をバス２５を介してＣＰＵ２１へ出力してい
る。同じく、モータＭ２には負荷検出器１１が接続され
ている。この負荷検出器１１は、モータＭ２に加えられ
る電圧の検出を通じてモータＭ２のトルクを検出するも
のであり、その検出信号Ｖ２をバス２５を介してＣＰＵ
２１へ出力している。
動量検出器に該当）が接続されている。このエンコーダ
１２は移動体３の移動量を検出するものであり、その検
出信号Ｖ１をバス２５を介してＣＰＵ２１へ出力してい
る。同じく、モータＭ２には負荷検出器１１が接続され
ている。この負荷検出器１１は、モータＭ２に加えられ
る電圧の検出を通じてモータＭ２のトルクを検出するも
のであり、その検出信号Ｖ２をバス２５を介してＣＰＵ
２１へ出力している。
【００１６】以下、図２ないし図４に示したフローチャ
ートに基づき、本研削装置による砥石５の摩耗量検出動
作を説明する。
ートに基づき、本研削装置による砥石５の摩耗量検出動
作を説明する。
【００１７】先ず、準備ステップとして、許容値を与え
るデータを設定する（許容値δ）。この設定は、入力部
２４を介して行われ、当該許容値δはメモリ２２に格納
される。
るデータを設定する（許容値δ）。この設定は、入力部
２４を介して行われ、当該許容値δはメモリ２２に格納
される。
【００１８】今、摩耗のない新しい砥石５がグラインダ
４に取付けられているものとする。そこで、ステップＳ
１においては、第１回目の研削作業であることを示すデ
ータを、同じく入力部２４を介して、ＣＰＵ２１へ与え
る。即ち、研削作業の回数を示すデータは、ｉ＝１とな
る。
４に取付けられているものとする。そこで、ステップＳ
１においては、第１回目の研削作業であることを示すデ
ータを、同じく入力部２４を介して、ＣＰＵ２１へ与え
る。即ち、研削作業の回数を示すデータは、ｉ＝１とな
る。
【００１９】次に送り装置２を起動して、移動体３を基
準位置ＰＳへ移動させる。当該動作は、砥石５の開始動
作に相当している（ステップＳ２）。その後、グライン
ダ４を起動させる（ステップＳ３）。
準位置ＰＳへ移動させる。当該動作は、砥石５の開始動
作に相当している（ステップＳ２）。その後、グライン
ダ４を起動させる（ステップＳ３）。
【００２０】以上の準備ステップが終了した段階で、送
り装置２を再び起動させて、移動体３を基準位置ＰＳか
らワーク基準面６へ向けて下降させる（ステップＳ
４）。この下降に伴い、グラインダ４及び砥石５も又、
ワーク基準面６へ向けて下降を開始する。そして当該下
降と同時に、エンコーダ１２は移動体３の移動量を検出
して、その検出結果を検出信号Ｖ１としてＣＰＵ２１へ
出力すると共に、負荷検出器１１も又モータＭ２のトル
クを検出して、その検出信号Ｖ２をＣＰＵ２１へ出力す
る。
り装置２を再び起動させて、移動体３を基準位置ＰＳか
らワーク基準面６へ向けて下降させる（ステップＳ
４）。この下降に伴い、グラインダ４及び砥石５も又、
ワーク基準面６へ向けて下降を開始する。そして当該下
降と同時に、エンコーダ１２は移動体３の移動量を検出
して、その検出結果を検出信号Ｖ１としてＣＰＵ２１へ
出力すると共に、負荷検出器１１も又モータＭ２のトル
クを検出して、その検出信号Ｖ２をＣＰＵ２１へ出力す
る。
【００２１】両検出信号Ｖ１、Ｖ２を受けて、ＣＰＵ２
１は検出信号Ｖ２に変化が生じたか否かを判断する（ス
テップＳ５）。即ち、移動体３の下降が進むと、やがて
砥石５がワーク基準面６に到達し、グラインダ４は砥石
５を介してワーク基準面６から応力を受けることとな
る。この応力により、モータＭ２には負荷が加わる結
果、その印加電圧（駆動信号ＶDR2 の電圧値）に変化が
生じることとなる。この変化は、モータＭ２のトルク変
化に相当している。従って、本実施例では、このモータ
Ｍ２のトルク変化を検出することにより、砥石５がワー
ク基準面６に到達したものと判断しようとするものであ
る。
１は検出信号Ｖ２に変化が生じたか否かを判断する（ス
テップＳ５）。即ち、移動体３の下降が進むと、やがて
砥石５がワーク基準面６に到達し、グラインダ４は砥石
５を介してワーク基準面６から応力を受けることとな
る。この応力により、モータＭ２には負荷が加わる結
果、その印加電圧（駆動信号ＶDR2 の電圧値）に変化が
生じることとなる。この変化は、モータＭ２のトルク変
化に相当している。従って、本実施例では、このモータ
Ｍ２のトルク変化を検出することにより、砥石５がワー
ク基準面６に到達したものと判断しようとするものであ
る。
【００２２】そこで、ステップＳ５においてＣＰＵ２１
がＮＯと判断した場合には（トルク変化なし）、更にス
テップＳ４を続行させる。一方、ＹＥＳ（トルク変化あ
り）と判断した場合には、砥石５がワーク基準面６に到
達したものと判定して（ステップＳ６）、ＣＰＵ２１は
送り装置２の動作を停止させる。これにより、移動体３
は、その下降を停止する（ステップＳ６）。
がＮＯと判断した場合には（トルク変化なし）、更にス
テップＳ４を続行させる。一方、ＹＥＳ（トルク変化あ
り）と判断した場合には、砥石５がワーク基準面６に到
達したものと判定して（ステップＳ６）、ＣＰＵ２１は
送り装置２の動作を停止させる。これにより、移動体３
は、その下降を停止する（ステップＳ６）。
【００２３】次にステップＳ７においては、砥石が使い
始めの砥石であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ２１
は、メモリ２２に格納されている研削作業回数を示すデ
ータｉを読み出し、当該データｉが１に等しいか否かを
判断する。ここでは第１回目の研削作業であるため、Ｙ
ＥＳと判定され、ステップＳ８へと進むこととなる。
始めの砥石であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ２１
は、メモリ２２に格納されている研削作業回数を示すデ
ータｉを読み出し、当該データｉが１に等しいか否かを
判断する。ここでは第１回目の研削作業であるため、Ｙ
ＥＳと判定され、ステップＳ８へと進むこととなる。
【００２４】ステップＳ８においては、ＣＰＵ２１は、
当該停止時において検出信号Ｖ１が示す移動量Ｚ１を取
り込み、当該移動量Ｚ１を基準移動量ＺＳとしてメモリ
２２に格納する。格納後は、ＣＰＵ２１は研削装置の各
部へ研削実行の指令を発し、研削装置がワーク基準面６
上にある溶接ビード８の研削作業を開始する（ステップ
Ｓ９）。そして研削作業終了後（ステップＳ１０）、ワ
ーク７を交換した上（ステップＳ１１）、次の研削作業
へと移る。そこで、ＣＰＵ２１は、研削作業の回数を示
すデータｉを更新することとなる（ステップＳ１２）。
即ち、データ（ｉ＋１）を新たなデータｉとしてメモリ
２２に格納する。その後、本動作手順は、ステップＳ２
へ移り、一連のステップＳ２〜Ｓ７が実行されることと
なる。
当該停止時において検出信号Ｖ１が示す移動量Ｚ１を取
り込み、当該移動量Ｚ１を基準移動量ＺＳとしてメモリ
２２に格納する。格納後は、ＣＰＵ２１は研削装置の各
部へ研削実行の指令を発し、研削装置がワーク基準面６
上にある溶接ビード８の研削作業を開始する（ステップ
Ｓ９）。そして研削作業終了後（ステップＳ１０）、ワ
ーク７を交換した上（ステップＳ１１）、次の研削作業
へと移る。そこで、ＣＰＵ２１は、研削作業の回数を示
すデータｉを更新することとなる（ステップＳ１２）。
即ち、データ（ｉ＋１）を新たなデータｉとしてメモリ
２２に格納する。その後、本動作手順は、ステップＳ２
へ移り、一連のステップＳ２〜Ｓ７が実行されることと
なる。
【００２５】再度のステップＳ７の実行時点では研削作
業の回数を示すデータｉは１ではないため、ステップＳ
７においてＮＯと判断される結果、動作手順はステップ
Ｓ１３へと移る。
業の回数を示すデータｉは１ではないため、ステップＳ
７においてＮＯと判断される結果、動作手順はステップ
Ｓ１３へと移る。
【００２６】ステップＳ１３では、ＣＰＵ２１は、グラ
インダ４の下降停止時における検出信号Ｖ２が示す移動
量Ｚｉを取り込み、当該移動量Ｚｉ（ｉ＞１）をメモリ
２２に格納する。格納後は、ＣＰＵ２１は基準移動量Ｚ
Ｓを用いて移動量の差分ΔＺｉを算出する（ステップＳ
１４）。ここで差分ΔＺｉは、ΔＺｉ＝Ｚｉ−ＺＳとし
て与えられる。この差分ΔＺｉは、図５及び図６に示す
ように、砥石５の実際の摩耗量Ｗに相当している。ここ
で図５は、使い始めの砥石５ａをワーク基準面６に接触
した時の状態を示す図であり、この時、移動体３は基準
位置ＰＳから位置ＰＡまで移動している。それに対し
て、図６は、摩耗量Ｗだけ摩耗した砥石５ｂをワーク基
準面６に接触させた場合の状態を示しており、この時に
は、伸縮部３は基準位置ＰＳから位置ＰＢまで移動して
いる。
インダ４の下降停止時における検出信号Ｖ２が示す移動
量Ｚｉを取り込み、当該移動量Ｚｉ（ｉ＞１）をメモリ
２２に格納する。格納後は、ＣＰＵ２１は基準移動量Ｚ
Ｓを用いて移動量の差分ΔＺｉを算出する（ステップＳ
１４）。ここで差分ΔＺｉは、ΔＺｉ＝Ｚｉ−ＺＳとし
て与えられる。この差分ΔＺｉは、図５及び図６に示す
ように、砥石５の実際の摩耗量Ｗに相当している。ここ
で図５は、使い始めの砥石５ａをワーク基準面６に接触
した時の状態を示す図であり、この時、移動体３は基準
位置ＰＳから位置ＰＡまで移動している。それに対し
て、図６は、摩耗量Ｗだけ摩耗した砥石５ｂをワーク基
準面６に接触させた場合の状態を示しており、この時に
は、伸縮部３は基準位置ＰＳから位置ＰＢまで移動して
いる。
【００２７】そこで、算出した差分ΔＺｉが前述の許容
値δ内にあるか否かを判定することにより、砥石５の現
在の摩耗量を検出し、最適な砥石の交換時期を判定する
ことが可能となる。即ち、ステップＳ１５において、Ｃ
ＰＵ２１は、ΔＺｉ＞δにあるか否かを判定し、許容値
δ内に属すると判定した場合には（ＮＯと判定）、砥石
５はまだ交換時期にないものと判断し、ＣＰＵ２１は本
研削装置の動作をステップＳ９へと進めることとなる。
その結果、溶接ビード８の研削作業が実行され、ステッ
プＳ１５においてＮＯと判断されるまで上記一連のステ
ップが続行されることとなる。
値δ内にあるか否かを判定することにより、砥石５の現
在の摩耗量を検出し、最適な砥石の交換時期を判定する
ことが可能となる。即ち、ステップＳ１５において、Ｃ
ＰＵ２１は、ΔＺｉ＞δにあるか否かを判定し、許容値
δ内に属すると判定した場合には（ＮＯと判定）、砥石
５はまだ交換時期にないものと判断し、ＣＰＵ２１は本
研削装置の動作をステップＳ９へと進めることとなる。
その結果、溶接ビード８の研削作業が実行され、ステッ
プＳ１５においてＮＯと判断されるまで上記一連のステ
ップが続行されることとなる。
【００２８】一方、ステップＳ１５において許容値δ内
に属さないと判断した場合には（ＹＥＳと判定）、ＣＰ
Ｕ２１は、砥石５の摩耗量が過多である、即ち砥石交換
時期にあるものと判定し（ステップＳ１６）、砥石５の
交換の警告を示す警告信号Ｖ３をディスプレイ装置２３
へ出力する（ステップＳ１７）。その結果、オペレータ
は、ディスプレイ装置２３に表示されたメッセージを確
認することにより、砥石５を新しい砥石に交換すること
ができる。即ち、オペレータはディスプレイ装置２３の
表示を確認するだけで、最適な砥石交換時期を知ること
が可能となる。
に属さないと判断した場合には（ＹＥＳと判定）、ＣＰ
Ｕ２１は、砥石５の摩耗量が過多である、即ち砥石交換
時期にあるものと判定し（ステップＳ１６）、砥石５の
交換の警告を示す警告信号Ｖ３をディスプレイ装置２３
へ出力する（ステップＳ１７）。その結果、オペレータ
は、ディスプレイ装置２３に表示されたメッセージを確
認することにより、砥石５を新しい砥石に交換すること
ができる。即ち、オペレータはディスプレイ装置２３の
表示を確認するだけで、最適な砥石交換時期を知ること
が可能となる。
【００２９】以上のように、本実施例では、グラインダ
４に加わる負荷の変化を常時監視することにより、砥石
５がワーク基準面６に接触した時の移動体３の移動量
を、各研削作業開始毎に検出している。そして、使い始
めの時の移動量と摩耗後の移動量との差分から摩耗量を
決定している。この摩耗量決定に際しては、上記説明か
ら明らかな通り、送り装置２やエンコーダ１２等の既存
の装置を用いることができ、負荷検出器の設定も容易で
あるため、従来技術のように特別な検出装置を別途設け
る必要がなくなる。
４に加わる負荷の変化を常時監視することにより、砥石
５がワーク基準面６に接触した時の移動体３の移動量
を、各研削作業開始毎に検出している。そして、使い始
めの時の移動量と摩耗後の移動量との差分から摩耗量を
決定している。この摩耗量決定に際しては、上記説明か
ら明らかな通り、送り装置２やエンコーダ１２等の既存
の装置を用いることができ、負荷検出器の設定も容易で
あるため、従来技術のように特別な検出装置を別途設け
る必要がなくなる。
【００３０】尚、グラインダ４に加わる負荷の変化を検
出する手段としては、図１に示すトルク変化を利用する
ものの他に、例えば、モータＭ２の回転数乃至は回転速
度の変化を検出する方法も利用できる。
出する手段としては、図１に示すトルク変化を利用する
ものの他に、例えば、モータＭ２の回転数乃至は回転速
度の変化を検出する方法も利用できる。
【００３１】その他の負荷検出方法としては、グライン
ダ４の静電容量の変化を検出する方法も可能である。即
ち、砥石５は絶縁体であるため、砥石５がワーク基準面
６（金属体）に接触するまではグラインダ４は一定の容
量を有している。従って、砥石５がワーク基準面６と接
触した場合、グラインダ４の容量に変化が生じることと
なる。そこで、グラインダ４の表面上に電流源を接続し
て電流を流し、この電流を接触前と接触時とで検出し、
両電流を比較することにより砥石５の接触を検出するこ
とができる。
ダ４の静電容量の変化を検出する方法も可能である。即
ち、砥石５は絶縁体であるため、砥石５がワーク基準面
６（金属体）に接触するまではグラインダ４は一定の容
量を有している。従って、砥石５がワーク基準面６と接
触した場合、グラインダ４の容量に変化が生じることと
なる。そこで、グラインダ４の表面上に電流源を接続し
て電流を流し、この電流を接触前と接触時とで検出し、
両電流を比較することにより砥石５の接触を検出するこ
とができる。
【００３２】本出願人は、これらの変形例を考慮して、
負荷検出器１１とその変形例をワーク基準面検知器と総
称している。
負荷検出器１１とその変形例をワーク基準面検知器と総
称している。
【００３３】ここで図７は、上述した砥石の摩耗量検出
装置の機能をブロック化したものである。同図に示すよ
うに、コントローラ２０は、大別して、５つの手段、即
ち、判定手段３１、基準移動量決定手段３２、差分算出
手段３３、砥石交換時期決定手段３４及び表示手段３５
を備えている。砥石交換時期決定手段３４は、差分判定
部と砥石交換警告信号出力部とより成る。
装置の機能をブロック化したものである。同図に示すよ
うに、コントローラ２０は、大別して、５つの手段、即
ち、判定手段３１、基準移動量決定手段３２、差分算出
手段３３、砥石交換時期決定手段３４及び表示手段３５
を備えている。砥石交換時期決定手段３４は、差分判定
部と砥石交換警告信号出力部とより成る。
【００３４】
【発明の効果】本発明は、摩耗による砥石の交換時期を
自動的に決定することができる。従って、ワーク基準面
の位置検出動作や研削作業と共に、上記砥石の自動交換
を含めて、装置全体の自動化を一層推進することができ
る。又、本発明では、砥石の種類毎に摩耗時間が異なる
場合であっても、そのような条件に影響を受けることな
く、正確に砥石の交換時期を求めることが可能である。
その際、各砥石毎のデータを記憶しておく必要はない。
しかも、砥石の摩耗量を正確に実測し得るので、砥石を
早めに交換してしまう等の無駄も発生させることはな
い。更に、本発明では、研削作業に必要な既存の設備を
利用して砥石の摩耗量を検出することができ、従来技術
において必要とされていた特別な検出装置を不要とする
ことができる。
自動的に決定することができる。従って、ワーク基準面
の位置検出動作や研削作業と共に、上記砥石の自動交換
を含めて、装置全体の自動化を一層推進することができ
る。又、本発明では、砥石の種類毎に摩耗時間が異なる
場合であっても、そのような条件に影響を受けることな
く、正確に砥石の交換時期を求めることが可能である。
その際、各砥石毎のデータを記憶しておく必要はない。
しかも、砥石の摩耗量を正確に実測し得るので、砥石を
早めに交換してしまう等の無駄も発生させることはな
い。更に、本発明では、研削作業に必要な既存の設備を
利用して砥石の摩耗量を検出することができ、従来技術
において必要とされていた特別な検出装置を不要とする
ことができる。
【図１】この発明の一実施例である研削装置の構成を示
した説明図である。
した説明図である。
【図２】砥石の摩耗量を検出する動作を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】砥石の摩耗量を検出する動作を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】砥石の摩耗量を検出する動作を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】使い始めの砥石を用いた場合の説明図である。
【図６】摩耗した砥石を用いた場合の説明図である。
【図７】研削装置の機能を示したブロック図である。
２ 送り装置 ３ 移動体 ４ グラインダ ５ 砥石 Ｍ１、Ｍ２ モータ ６ ワーク基準面 ７ ワーク １１ 負荷検出器 １２ エンコーダ ２０ コントローラ ２１ ＣＰＵ ２３ ディスプレイ装置 ２４ 入力部 ２５ バス ＶDR1 、ＶDR2 駆動信号 Ｖ１、Ｖ２ 検出信号
Claims (1)
- 【請求項１】 砥石およびこれを駆動するモータを有す
るグラインダと、当該グラインダをワーク基準面の法線
方向に移動可能な送り装置と、当該送り装置による前記
グラインダの移動量を検出する移動量検出器とを備える
研削装置の前記砥石の摩耗量を検出する装置であって、
(a) 所定の基準位置から下降を開始した前記グラインダ
の砥石が前記ワーク基準面と接触するのを検知して検知
信号を出力するワーク基準面検知器と、(b) 前記砥石が
使い始めの砥石であるか否かを判定する判定手段と、
(c) 前記使い始めの砥石であると判定した場合には、前
記ワーク基準面検知器が検知信号を出力したときの前記
グラインダの移動量を前記移動量検出器の検出信号より
得て、当該移動量を基準移動量として決定する基準移動
量決定手段と、(d) 前記使い始めの砥石でないと判定し
た場合には、前記ワーク基準面検知器が検知信号を出力
したときの前記グラインダの移動量を前記移動量検出器
の検出信号より得た後、当該移動量と前記基準移動量と
の差分を求める差分算出手段と、(e) 前記差分が所定の
許容値内に属するか否かを判定し、当該許容値外である
と判定した場合には摩耗過多であると判断して砥石交換
の警告信号を出力する砥石交換時期決定手段とを、備え
た研削装置の砥石の摩耗量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119198A JPH06304865A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 研削装置の砥石の摩耗量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119198A JPH06304865A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 研削装置の砥石の摩耗量検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06304865A true JPH06304865A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14755357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5119198A Pending JPH06304865A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 研削装置の砥石の摩耗量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06304865A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012148352A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 歯車研削盤の位相合わせ装置及び方法 |
| JP2014217900A (ja) * | 2013-05-07 | 2014-11-20 | 株式会社コヤマ | 金属加工装置 |
| JP2019206027A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | トヨタ車体株式会社 | 仕上げ加工装置 |
-
1993
- 1993-04-21 JP JP5119198A patent/JPH06304865A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012148352A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 歯車研削盤の位相合わせ装置及び方法 |
| JP2014217900A (ja) * | 2013-05-07 | 2014-11-20 | 株式会社コヤマ | 金属加工装置 |
| JP2019206027A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | トヨタ車体株式会社 | 仕上げ加工装置 |
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