JPH06303737A - 2自由度アクチュエータ - Google Patents
2自由度アクチュエータInfo
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- JPH06303737A JPH06303737A JP11223593A JP11223593A JPH06303737A JP H06303737 A JPH06303737 A JP H06303737A JP 11223593 A JP11223593 A JP 11223593A JP 11223593 A JP11223593 A JP 11223593A JP H06303737 A JPH06303737 A JP H06303737A
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- Japan
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- linear
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Abstract
えた2自由度アクチュエータにおいて、外周の一部にス
プラインシャフト部を有する回転移動軸と、前記回転移
動軸のスプラインシャフト部に係合するスプラインシャ
フト軸受を具えフレームに軸受を介して支持された中空
軸と、この中空軸の外周に固定した回転用モータの回転
子と、回転用モータの回転子の外側に設け回転用モータ
のフレームに固定した回転用モータの固定子と、筒状に
形成し端部を軸受を介して回転移動軸に取付け筒状周面
に取り付けたリニアモータの移動子と、リニアモータの
移動子の外側に設けのフレームに固定した固定子とを設
けたことを特徴とする2自由度アクチュエータ 【効果】回転用モータが回転するときは、リニアモータ
用の移動子は回転動作による影響を受けず、リニアモー
タが直線移動するときは、回転用モータの回転子は直線
移動動作による影響を受けないので、回転移動軸の質量
を軽減して応答性の優れた効果がある。
Description
製造設備における材料運搬、およびハンドリングを行う
ための2自由度を有するアクチュエータに関する。
は図2に示すように、円筒状のフレーム100の内側に
回転用モータ101の固定子102と直線移動用モータ
104の固定子105とを軸方向に並べて固定してあ
る。固定子102、105の内側には回転用モータ10
1の回転子103と直線移動用モータ104の移動子1
05を回転移動軸107に固定し、回転移動軸107の
一方端にはスラスト板108を設けてある。固定子10
2、105を挟んで両側のフレーム100の内側にはラ
ジアル磁気軸受を構成する案内用電磁石109およびラ
ジアル方向のギャップセンサ110を設け、フレーム1
00の一方端にはスラスト板108に対向するスラスト
ギャップセンサ111を設けて、回転移動軸107を非
接触で支持するようにしてある。
ュエータは、軸方向に並設した磁気軸受に支持された回
転移動軸を設け、この回転移動軸に回転用モータの固定
子102に対向する回転子103を固定しており、この
回転子の幅は回転移動軸の移動距離の幅だけ必要とな
り、長さ方向に長くなる欠点があり、また、回転移動軸
に回転子103、および移動子105を固定しているの
で回転動作および直線動作の応答性が悪いという欠点が
あった。本発明は、回転移動軸の質量を軽減して応答性
の優れた小形の2自由度アクチュエータを提供すること
を目的とする。
を行う回転移動軸を具えた2自由度アクチュエータにお
いて、外周の一部にスプラインシャフト部を有する回転
移動軸と、前記回転移動軸のスプラインシャフト部に係
合するスプラインシャフト軸受を具えフレームに軸受を
介して支持された中空軸と、この中空軸の外周に固定し
た回転用モータの回転子と、回転用モータの回転子の外
側に設け回転用モータのフレームに固定した回転用モー
タの固定子と、筒状に形成し端部を軸受を介して回転移
動軸に取付け筒状周面に取り付けた直線移動用リニアモ
ータの移動子と、直線移動用リニアモータの移動子の外
側に設け直線移動用リニアモータのフレームに固定した
固定子とを設けるようにしている。
回転子、中空軸、スプラインガイドベアリングおよび回
転移動軸が一体に軸受およびリニア軸受に支持されて回
転し、回転移動軸が直線移動するときは、移動子と回転
移動軸が一体にスプラインガイドベアリングおよびリニ
ア軸受に支持されて直線移動し、その答応が速くなる。
図1は本発明の実施例を示す側断面図である。1は平板
状の取付けベースで、このベース上に取付板2が固定し
てある。3は外筒3aと内筒3bよりなる二重円筒状の
リニアモータ用フレームで、このフレームの底部を取付
板2に固定し、内筒3bの内周にリニア軸受18が固定
してある。4は円筒状の回転モータ用フレームで、この
フレームの円筒状部を取付板2に固定してある。5はリ
ニアモータ用フレーム3および回転モータ用フレーム4
の軸線方向に配置した回転移動軸で、一方の外周面に後
記スプラインガイドベアリング9に係合するスプライン
溝5aが設けられ、中央の外周面にリニア軸受18に係
合するリニアシャフト5bが設けてある。6は中空軸
で、リニアモータ用フレーム3の底部に固定した軸受7
と回転モータ用フレーム4の底部に固定した軸受8とに
支持され、内周に回転移動軸のスプライン溝5aに係合
するスプラインガイドベアリング9が設けてある。10
はパルスモータ等の回転用モータで、前記中空軸6の外
周に回転子11を固定し、回転モータ用フレーム4の内
周に固定した固定子12を取付け構成してある。13は
リニアモータで、リニアモータ用フレーム3の外筒3a
内周面に固定子14を取付け、内筒3bと固定子14と
の間に配置した円筒状の移動子15を設けて構成してあ
る。この移動子は円筒状端面に固定した軸受16を介し
て回転移動軸5に支持され、移動子の円筒状周面に永久
磁石17が固定してある。このように構成した2自由度
アクチュエータの回転用モータ10を駆動すると、回転
子11と一体に中空軸6が回転し、中空軸の内周に固定
したスプラインガイドベアリング9に係合するスプライ
ン溝5aと一体に回転移動軸5が回転する。この場合、
回転移動軸はリニアモータ13の移動子15に軸受16
を介して支持されており、回転移動軸が回転してもリニ
アモータ13の移動子は回転しない。つぎに、リニアモ
ータ13を駆動すると、移動子15が移動子に軸受16
を介して支持した回転移動軸5と2点鎖線で示すように
上方向に移動する。この場合、回転移動軸は回転移動軸
のスプライン溝5aが中空軸6のスプラインガイドベア
リング9を介して支持されており、回転用モータの回転
子11は回転しない。
ータが回転するときは、リニアモータ用の移動子は回転
動作による影響を受けず、リニアモータが直線移動する
ときは、回転用モータの回転子は直線移動動作による影
響を受けないので、回転移動軸の質量を軽減して応答性
の優れた効果がある。
用フレーム 4 回転モータ用フレーム 5 回転移動軸 6
中空軸 9 スプラインガイドベアリング 10 回転用モー
タ 13 リニアモータ
Claims (1)
- 【請求項1】 回転動作と直線移動動作を行う回転移動
軸を具えた2自由度アクチュエータにおいて、外周の一
部にスプラインシャフト部を有する回転移動軸と、前記
回転移動軸のスプラインシャフト部に係合するスプライ
ンシャフト軸受を具えフレームに軸受を介して支持され
た中空軸と、この中空軸の外周に固定した回転用モータ
の回転子と、回転用モータの回転子の外側に設け回転用
モータのフレームに固定した回転用モータの固定子と、
筒状に形成し端部を軸受を介して回転移動軸に取付け筒
状周面に取り付けた直線移動用リニアモータの移動子
と、直線移動用リニアモータの移動子の外側に設けた直
線移動用リニアモータのフレームに固定した固定子とを
設けたことを特徴とする2自由度アクチュエータ
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11223593A JP3300465B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 2自由度アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11223593A JP3300465B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 2自由度アクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06303737A true JPH06303737A (ja) | 1994-10-28 |
JP3300465B2 JP3300465B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=14581632
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11223593A Expired - Lifetime JP3300465B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 2自由度アクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3300465B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005323467A (ja) * | 2004-05-10 | 2005-11-17 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータ |
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CN103230990A (zh) * | 2013-03-14 | 2013-08-07 | 西安交通大学 | 一种多向复合振动增量式滚轧成形装置及工艺 |
US9853530B2 (en) | 2013-09-24 | 2017-12-26 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Linear motor unit |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6082646B2 (ja) | 2013-04-25 | 2017-02-15 | 山洋電気株式会社 | 軸回転型リニアモータ、および軸回転型リニアモータユニット |
-
1993
- 1993-04-14 JP JP11223593A patent/JP3300465B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
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JP2005323467A (ja) * | 2004-05-10 | 2005-11-17 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータ |
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US7965161B2 (en) | 2005-12-22 | 2011-06-21 | Sagem Defense Securite | Device for moving a body linearly between two predetermined positions |
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US9853530B2 (en) | 2013-09-24 | 2017-12-26 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Linear motor unit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3300465B2 (ja) | 2002-07-08 |
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