JPH06298352A - 粉粒体原料の自動取出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 多品種少量生産における粉粒体原料の原料替
え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー内の清
掃や原料抜き作業がなくなり、作業効率が極めて向上す
る。 【構成】 ３次元動作を有する装置１にチャッキング機
構２を設け、比較的に少量の容器６に貯蔵されている粉
粒体原料７を容器６内より取り出し、次工程に送る装置
で多品種少量生産時の原料替え及び清掃等の作業効率の
向上を目的とした自動取出装置を提供する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は粉粒体原料の自動取出装
置に関し、詳しくは、粉粒体原料より成品を生産するラ
インにおいて粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対
のチャッキング機構を３次元動作を有する装置に備え、
比較的に少量の容器に貯蔵されて運搬される粉粒体原料
を容器内より直接につまみ取って、次工程に送る装置
で、多品種少量生産における原料替え、清掃等の作業効
率の向上を目的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供
せんとするものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の粉粒体原料の自動定量機
の原料供給システムでは、図１に示すように、例えば自
動定量計量機aの上部にベルトフィーダbを配備し、ベル
トフィーダbの上流の上部に原料dを貯蔵する溜ホッパー
cを備え、ベルトフィーダbで出口が開口されている溜ホ
ッパーc内の原料dを取り出して自動定量計量機aに原料d
を所定量づつ供給し、自動定量計量機aで原料dを自動定
量計量していた。ベルトフィーダbの代わりにスクリュ
ーフィーダ、ロータリフィーダも一般的に用いられてい
た。

【０００３】このような従来の装置において近年少量多
品種生産が多く求められており、この際、粉粒体原料d
の品種も多くなり、必然的に溜ホッパーc内の原料dの入
れ替えも多くなる。よって、これにより溜ホッパーc内
の原料替え作業及び清掃作業が頻繁となり作業効率が悪
いという問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
欠点を解消すべく、粉粒体原料の自動取出装置として、
多品種少量生産に適するために、溜ホッパー内の原料替
え作業を無くして短期間で行え、かつ原料替え時に発生
する清掃作業を無くす等を解決し、作業効率を高めるこ
とを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は主にブレーキ原
料の供給装置として発明したもので、原料は比較的に嵩
比重が０．２g／cm³と小さく、かつ繊維性の粉末原料で
ある。

【０００６】通常、多品種少量用の原材料は３００m角
又は３００m丸程度の少量の容器に貯蔵されて保管して
いる場合が多い。本発明はこれに狙いをつけてこの容器
を直接前述した自動定量計量機の供給機の上流側の機側
に運搬し、容器内の原料を公知の３軸制御用ロボットの
先端に備えているつまみ取り装置でつまみ取り供給機ま
で運搬して供給機に原料を供給しようとするものであ
る。

【０００７】即ち、本発明にかかる粉粒体原料の自動取
出装置は、粉粒体原料より成品を生産するラインにおい
て粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキ
ング機構を３次元動作を有する装置に備え、該装置のチ
ャッキング機構により比較的に少量の容器に貯蔵されて
運搬される粉粒体原料を容器内より直接につまみ取り、
次工程に送るものである。

【０００８】

【作用】従って、本発明にかかる粉粒体原料の自動取出
装置を用いれば、多品種少量生産における粉粒体原料の
原料替え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー
内の清掃や原料抜き作業がなくなり作業効率が極めて向
上することができるものである。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例について詳
細に説明する。図２は、本発明にかかる粉粒体原料の自
動取出装置の一例を示す概略の構造説明図で、図３乃至
図７は、図２の装置の作動を順次説明する作動説明図で
ある。

【００１０】図２に示す本発明の供給装置は、公知のサ
ーボ機構、電磁機構などの駆動装置(図示せず)により、
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３軸を夫々独立して自在に変位可に制御
するロボット１、該Ｙ軸に設けた同じく公知の電磁機構
などの変位装置(図示せず)により開閉自在なチャック２
とツメ３とで構成される。

【００１１】チャック２はロボット１のＹ軸１bの先端
に取り付けられて、相互の間隔を自在に変位できる一対
のチャック(２a),(２b)とよりなる。ツメ３は互いに相
対面する一対のツメ３a、ツメ３bで構成され、ツメ３a
はチャック２a、ツメ３bはチャック２bに着脱自在に取
付けられる。尚、チャック２はロボット１の制御とは別
に、従来公知のエアシリンダーでツメ３ａ，３ｂを開閉
できるように、単独でｘ方向に制御できるものとしてい
る。よって、チャック２のチャック２a,２bを、図３に
示す矢印イ側に作動させてツメ３a,３bを全開状態にす
る一方、チャック２a,２bを図４に示す矢印ロ側に作動
させてツメ３a,３bを閉じ状態にできるようにしてい
る。

【００１２】以上のような構成を持つ本発明の供給装置
Ａの用途例について以下に述べる。この種の自動定量計
量機では計量機４の入口側上部に原料の供給装置Ａが配
備される。本発明ではベルトフィーダ５の上流側に原料
７を貯蔵している容器６を配備し、容器６の上方に本発
明の供給装置Ａを設けている。よって、計量機４からの
計量開始指令によりベルトフィーダ５は、駆動機構(図
示せず)により矢印ハ方向に進行し、原料７を計量機４
側に運搬し、計量機４に原料７を供給する。

【００１３】一方、供給装置Ａはツメ３a,３bを全開状
態にしてロボット１のＺ軸１cを垂直方向の地面方向へ
作動させ、地面に水平に配置されているツメ３a,３bを
容器６の原料７の中に突き込ませる。この状態を図３に
示す。

【００１４】容器６内の原料７の貯蔵量は初期状態にお
いて深さh３とほぼ一定量で容器６にセットされ、その
レベルを原料の基点(い)とする。一方、図５に示すよう
に、ツメ３a,３bの基点(あ)はロボット１のＺ軸１cのあ
る定点を基準としている。従って、ツメ３a,３bの原料
７への突き込み深さh２はツメ３a,３bの基点(あ)より原
料７の基点(い)の距離h１＋深さh２、即ち、突き込みス
トロークh４の距離だけロボット１のＺ軸１cを制御する
ことによって容易に可能である。

【００１５】次に、この状態でチャック２a,２bを矢印
ロ方向に作動させてツメ３a,３bを閉じの状態とし、原
料７をツメ３a,３bの間に保持、即ちチャッキンク゛す
る。この状態を図４に示す。

【００１６】次に、この状態よりロボット１のＺ軸１c
を上方に作動させ、チャック３a,３bを基点(あ)位置ま
で戻し、Ｘ軸１ａを矢印ニ方向に作動させベルトフィー
ダ５の上流の上部までチャック３を移動し、しかる後、
ベルトフィーダ５上方において、チャック３a,３bを矢
印イ方向に作動させてチャック３a,３bを全開し、チャ
ッキングしていた原料７をベルトフィーダ５上に積載す
る。この状態を図５に示す。

【００１７】尚、通常原料７を貯蔵する容器６は前述の
ごとく、約３００mm□程度あるのに対し、ツメ３a,３b
の全開状態でのツメ３a,３bの開き距離h５は約１０〜５
０mm程度であるために平面的に容器６内のほぼ全体の原
料７をツメ３でチャッキングするための手段として図６
に示すように最初に原料７をチャッキングした点を基点
(う)とすれば、次サイクル時において、チャック３a,３
bの全開距離h５とほぼ同じ距離h６だけロボット１のＸ
軸１aを作動させてチャック３を移動させ、その後は前
述したチャッキング工程を繰り返し行い、ベルトフィー
ダ５上に原料７を積載する。

【００１８】また、図６において前後方向の原料７のチ
ャッキングに対してはロボット１のＹ軸１bを制御する
ことによって実施できる。このようにして深さh２の原
料７を容器７の平面におけるほぼ全域に対し終了すると
ツメ３の移動距離h７を（h４＋h２）として前述したチ
ャッキング作業を行う。この状態を図７に示す。

【００１９】以上のようにしてツメ３のチャッキング工
程をロボット１の制御により容器６内の原料７を容器６
内よりほぼ完全につまみ取り、次ぎ計量工程にハンドリ
ングする。

【００２０】尚、変形例として、チャック２及びツメ３
は、複数個も考えられ、また、ツメ３の形状は粉粒体原
料の性状又はチャッキング量により三角形（図８）、丸
形（図９）、ピン（図１０）等が考えられる。また、自
動定量計量機に用いられる公知のベルトフィーダ、スク
リューフィーダ、ロータリフィーダ等の供給装置を用い
ずに、本発明の供給装置を自動定量計量機の供給装置と
して用いることも可能である。

【００２１】さらに、本発明ではチャック２に取り付け
られたツメ３の移動を３軸制御ロボット１を用いている
が、３軸制御ロボット１は公知のモータ、エンコーダ等
の組み合わせにより容易に製作することも可能で、３軸
制御ができる装置であれば良い。又、ロボット１をＸ、
Ｚ軸の２軸制御方式として容器６の移動をＹ側の１軸制
御方式とした組み合わせも考えられる。

【００２２】

【発明の効果】上記実施例に詳記した如く、本発明は、
粉粒体原料より成品を生産するラインにおいて、粉粒体
原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキング機構
を３次元動作を有する装置に備え、比較的に少量の容器
に貯蔵されて運搬される粉粒体原料を容器内より直接に
つまみ取って、次の計量工程に送るようにした多品種少
量生産における原料替え、清掃等の作業効率の向上を目
的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供するものであ
り、本装置を用いることにより、多品種少量生産におけ
る粉粒体原料の原料替え時に溜ホッパーを不要とするた
め、溜ホッパー内の清掃や原料抜き作業がなくなり、作
業効率が極めて向上するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 従来の自動定量計量機の一例を示す説明図で
ある。

【図２】 本発明の原料供給装置を用いた自動定量計量
機の一例を示す構造説明図である。

【図３】 図２の装置の一作動を示す説明図である。

【図４】 図２の装置の一作動を示す説明図である。

【図５】 図２の装置の一作動を示す説明図である。

【図６】 図２の装置の一作動を示す説明図である。

【図７】 図２の装置の一作動を示す説明図である。

【図８】 図２の装置に用いるツメの変形例を示す斜視
図である。

【図９】 図２の装置に用いるツメの変形例を示す斜視
図である。

【図１０】 図２の装置に用いるツメの変形例を示す斜
視図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ チャック ３ ツメ ４ 計量機 ５ 供給装置 ６ 容器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チャックをＸ、Ｙ、Ｚ各軸方向に変位自
   在に制御可で、該チャックをＸ軸方向に開閉自在に制御
   可としたロボット装置を備え、チャックに粉粒体原料を
   つまむ一対のツメを設けて、ロボット装置のチャックの
   Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位制御により、チャックのツメを
   原料を投入した容器内に出入自在に配置させる一方、ツ
   メを原料を次工程に送る装置の上方に配置させるように
   変位可としたことを特徴とする粉粒体原料の自動取出装
   置。