JPH06298352A - 粉粒体原料の自動取出装置 - Google Patents
粉粒体原料の自動取出装置Info
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- JPH06298352A JPH06298352A JP8456893A JP8456893A JPH06298352A JP H06298352 A JPH06298352 A JP H06298352A JP 8456893 A JP8456893 A JP 8456893A JP 8456893 A JP8456893 A JP 8456893A JP H06298352 A JPH06298352 A JP H06298352A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 多品種少量生産における粉粒体原料の原料替
え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー内の清
掃や原料抜き作業がなくなり、作業効率が極めて向上す
る。 【構成】 3次元動作を有する装置1にチャッキング機
構2を設け、比較的に少量の容器6に貯蔵されている粉
粒体原料7を容器6内より取り出し、次工程に送る装置
で多品種少量生産時の原料替え及び清掃等の作業効率の
向上を目的とした自動取出装置を提供する。
え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー内の清
掃や原料抜き作業がなくなり、作業効率が極めて向上す
る。 【構成】 3次元動作を有する装置1にチャッキング機
構2を設け、比較的に少量の容器6に貯蔵されている粉
粒体原料7を容器6内より取り出し、次工程に送る装置
で多品種少量生産時の原料替え及び清掃等の作業効率の
向上を目的とした自動取出装置を提供する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は粉粒体原料の自動取出装
置に関し、詳しくは、粉粒体原料より成品を生産するラ
インにおいて粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対
のチャッキング機構を3次元動作を有する装置に備え、
比較的に少量の容器に貯蔵されて運搬される粉粒体原料
を容器内より直接につまみ取って、次工程に送る装置
で、多品種少量生産における原料替え、清掃等の作業効
率の向上を目的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供
せんとするものである。
置に関し、詳しくは、粉粒体原料より成品を生産するラ
インにおいて粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対
のチャッキング機構を3次元動作を有する装置に備え、
比較的に少量の容器に貯蔵されて運搬される粉粒体原料
を容器内より直接につまみ取って、次工程に送る装置
で、多品種少量生産における原料替え、清掃等の作業効
率の向上を目的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供
せんとするものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の粉粒体原料の自動定量機
の原料供給システムでは、図1に示すように、例えば自
動定量計量機aの上部にベルトフィーダbを配備し、ベル
トフィーダbの上流の上部に原料dを貯蔵する溜ホッパー
cを備え、ベルトフィーダbで出口が開口されている溜ホ
ッパーc内の原料dを取り出して自動定量計量機aに原料d
を所定量づつ供給し、自動定量計量機aで原料dを自動定
量計量していた。ベルトフィーダbの代わりにスクリュ
ーフィーダ、ロータリフィーダも一般的に用いられてい
た。
の原料供給システムでは、図1に示すように、例えば自
動定量計量機aの上部にベルトフィーダbを配備し、ベル
トフィーダbの上流の上部に原料dを貯蔵する溜ホッパー
cを備え、ベルトフィーダbで出口が開口されている溜ホ
ッパーc内の原料dを取り出して自動定量計量機aに原料d
を所定量づつ供給し、自動定量計量機aで原料dを自動定
量計量していた。ベルトフィーダbの代わりにスクリュ
ーフィーダ、ロータリフィーダも一般的に用いられてい
た。
【0003】このような従来の装置において近年少量多
品種生産が多く求められており、この際、粉粒体原料d
の品種も多くなり、必然的に溜ホッパーc内の原料dの入
れ替えも多くなる。よって、これにより溜ホッパーc内
の原料替え作業及び清掃作業が頻繁となり作業効率が悪
いという問題があった。
品種生産が多く求められており、この際、粉粒体原料d
の品種も多くなり、必然的に溜ホッパーc内の原料dの入
れ替えも多くなる。よって、これにより溜ホッパーc内
の原料替え作業及び清掃作業が頻繁となり作業効率が悪
いという問題があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
欠点を解消すべく、粉粒体原料の自動取出装置として、
多品種少量生産に適するために、溜ホッパー内の原料替
え作業を無くして短期間で行え、かつ原料替え時に発生
する清掃作業を無くす等を解決し、作業効率を高めるこ
とを目的とするものである。
欠点を解消すべく、粉粒体原料の自動取出装置として、
多品種少量生産に適するために、溜ホッパー内の原料替
え作業を無くして短期間で行え、かつ原料替え時に発生
する清掃作業を無くす等を解決し、作業効率を高めるこ
とを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は主にブレーキ原
料の供給装置として発明したもので、原料は比較的に嵩
比重が0.2g/cm3と小さく、かつ繊維性の粉末原料で
ある。
料の供給装置として発明したもので、原料は比較的に嵩
比重が0.2g/cm3と小さく、かつ繊維性の粉末原料で
ある。
【0006】通常、多品種少量用の原材料は300m角
又は300m丸程度の少量の容器に貯蔵されて保管して
いる場合が多い。本発明はこれに狙いをつけてこの容器
を直接前述した自動定量計量機の供給機の上流側の機側
に運搬し、容器内の原料を公知の3軸制御用ロボットの
先端に備えているつまみ取り装置でつまみ取り供給機ま
で運搬して供給機に原料を供給しようとするものであ
る。
又は300m丸程度の少量の容器に貯蔵されて保管して
いる場合が多い。本発明はこれに狙いをつけてこの容器
を直接前述した自動定量計量機の供給機の上流側の機側
に運搬し、容器内の原料を公知の3軸制御用ロボットの
先端に備えているつまみ取り装置でつまみ取り供給機ま
で運搬して供給機に原料を供給しようとするものであ
る。
【0007】即ち、本発明にかかる粉粒体原料の自動取
出装置は、粉粒体原料より成品を生産するラインにおい
て粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキ
ング機構を3次元動作を有する装置に備え、該装置のチ
ャッキング機構により比較的に少量の容器に貯蔵されて
運搬される粉粒体原料を容器内より直接につまみ取り、
次工程に送るものである。
出装置は、粉粒体原料より成品を生産するラインにおい
て粉粒体原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキ
ング機構を3次元動作を有する装置に備え、該装置のチ
ャッキング機構により比較的に少量の容器に貯蔵されて
運搬される粉粒体原料を容器内より直接につまみ取り、
次工程に送るものである。
【0008】
【作用】従って、本発明にかかる粉粒体原料の自動取出
装置を用いれば、多品種少量生産における粉粒体原料の
原料替え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー
内の清掃や原料抜き作業がなくなり作業効率が極めて向
上することができるものである。
装置を用いれば、多品種少量生産における粉粒体原料の
原料替え時に溜ホッパーを不要とするため、溜ホッパー
内の清掃や原料抜き作業がなくなり作業効率が極めて向
上することができるものである。
【0009】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例について詳
細に説明する。図2は、本発明にかかる粉粒体原料の自
動取出装置の一例を示す概略の構造説明図で、図3乃至
図7は、図2の装置の作動を順次説明する作動説明図で
ある。
細に説明する。図2は、本発明にかかる粉粒体原料の自
動取出装置の一例を示す概略の構造説明図で、図3乃至
図7は、図2の装置の作動を順次説明する作動説明図で
ある。
【0010】図2に示す本発明の供給装置は、公知のサ
ーボ機構、電磁機構などの駆動装置(図示せず)により、
X、Y、Z軸の3軸を夫々独立して自在に変位可に制御
するロボット1、該Y軸に設けた同じく公知の電磁機構
などの変位装置(図示せず)により開閉自在なチャック2
とツメ3とで構成される。
ーボ機構、電磁機構などの駆動装置(図示せず)により、
X、Y、Z軸の3軸を夫々独立して自在に変位可に制御
するロボット1、該Y軸に設けた同じく公知の電磁機構
などの変位装置(図示せず)により開閉自在なチャック2
とツメ3とで構成される。
【0011】チャック2はロボット1のY軸1bの先端
に取り付けられて、相互の間隔を自在に変位できる一対
のチャック(2a),(2b)とよりなる。ツメ3は互いに相
対面する一対のツメ3a、ツメ3bで構成され、ツメ3a
はチャック2a、ツメ3bはチャック2bに着脱自在に取
付けられる。尚、チャック2はロボット1の制御とは別
に、従来公知のエアシリンダーでツメ3a,3bを開閉
できるように、単独でx方向に制御できるものとしてい
る。よって、チャック2のチャック2a,2bを、図3に
示す矢印イ側に作動させてツメ3a,3bを全開状態にす
る一方、チャック2a,2bを図4に示す矢印ロ側に作動
させてツメ3a,3bを閉じ状態にできるようにしてい
る。
に取り付けられて、相互の間隔を自在に変位できる一対
のチャック(2a),(2b)とよりなる。ツメ3は互いに相
対面する一対のツメ3a、ツメ3bで構成され、ツメ3a
はチャック2a、ツメ3bはチャック2bに着脱自在に取
付けられる。尚、チャック2はロボット1の制御とは別
に、従来公知のエアシリンダーでツメ3a,3bを開閉
できるように、単独でx方向に制御できるものとしてい
る。よって、チャック2のチャック2a,2bを、図3に
示す矢印イ側に作動させてツメ3a,3bを全開状態にす
る一方、チャック2a,2bを図4に示す矢印ロ側に作動
させてツメ3a,3bを閉じ状態にできるようにしてい
る。
【0012】以上のような構成を持つ本発明の供給装置
Aの用途例について以下に述べる。この種の自動定量計
量機では計量機4の入口側上部に原料の供給装置Aが配
備される。本発明ではベルトフィーダ5の上流側に原料
7を貯蔵している容器6を配備し、容器6の上方に本発
明の供給装置Aを設けている。よって、計量機4からの
計量開始指令によりベルトフィーダ5は、駆動機構(図
示せず)により矢印ハ方向に進行し、原料7を計量機4
側に運搬し、計量機4に原料7を供給する。
Aの用途例について以下に述べる。この種の自動定量計
量機では計量機4の入口側上部に原料の供給装置Aが配
備される。本発明ではベルトフィーダ5の上流側に原料
7を貯蔵している容器6を配備し、容器6の上方に本発
明の供給装置Aを設けている。よって、計量機4からの
計量開始指令によりベルトフィーダ5は、駆動機構(図
示せず)により矢印ハ方向に進行し、原料7を計量機4
側に運搬し、計量機4に原料7を供給する。
【0013】一方、供給装置Aはツメ3a,3bを全開状
態にしてロボット1のZ軸1cを垂直方向の地面方向へ
作動させ、地面に水平に配置されているツメ3a,3bを
容器6の原料7の中に突き込ませる。この状態を図3に
示す。
態にしてロボット1のZ軸1cを垂直方向の地面方向へ
作動させ、地面に水平に配置されているツメ3a,3bを
容器6の原料7の中に突き込ませる。この状態を図3に
示す。
【0014】容器6内の原料7の貯蔵量は初期状態にお
いて深さh3とほぼ一定量で容器6にセットされ、その
レベルを原料の基点(い)とする。一方、図5に示すよう
に、ツメ3a,3bの基点(あ)はロボット1のZ軸1cのあ
る定点を基準としている。従って、ツメ3a,3bの原料
7への突き込み深さh2はツメ3a,3bの基点(あ)より原
料7の基点(い)の距離h1+深さh2、即ち、突き込みス
トロークh4の距離だけロボット1のZ軸1cを制御する
ことによって容易に可能である。
いて深さh3とほぼ一定量で容器6にセットされ、その
レベルを原料の基点(い)とする。一方、図5に示すよう
に、ツメ3a,3bの基点(あ)はロボット1のZ軸1cのあ
る定点を基準としている。従って、ツメ3a,3bの原料
7への突き込み深さh2はツメ3a,3bの基点(あ)より原
料7の基点(い)の距離h1+深さh2、即ち、突き込みス
トロークh4の距離だけロボット1のZ軸1cを制御する
ことによって容易に可能である。
【0015】次に、この状態でチャック2a,2bを矢印
ロ方向に作動させてツメ3a,3bを閉じの状態とし、原
料7をツメ3a,3bの間に保持、即ちチャッキンク゛す
る。この状態を図4に示す。
ロ方向に作動させてツメ3a,3bを閉じの状態とし、原
料7をツメ3a,3bの間に保持、即ちチャッキンク゛す
る。この状態を図4に示す。
【0016】次に、この状態よりロボット1のZ軸1c
を上方に作動させ、チャック3a,3bを基点(あ)位置ま
で戻し、X軸1aを矢印ニ方向に作動させベルトフィー
ダ5の上流の上部までチャック3を移動し、しかる後、
ベルトフィーダ5上方において、チャック3a,3bを矢
印イ方向に作動させてチャック3a,3bを全開し、チャ
ッキングしていた原料7をベルトフィーダ5上に積載す
る。この状態を図5に示す。
を上方に作動させ、チャック3a,3bを基点(あ)位置ま
で戻し、X軸1aを矢印ニ方向に作動させベルトフィー
ダ5の上流の上部までチャック3を移動し、しかる後、
ベルトフィーダ5上方において、チャック3a,3bを矢
印イ方向に作動させてチャック3a,3bを全開し、チャ
ッキングしていた原料7をベルトフィーダ5上に積載す
る。この状態を図5に示す。
【0017】尚、通常原料7を貯蔵する容器6は前述の
ごとく、約300mm□程度あるのに対し、ツメ3a,3b
の全開状態でのツメ3a,3bの開き距離h5は約10〜5
0mm程度であるために平面的に容器6内のほぼ全体の原
料7をツメ3でチャッキングするための手段として図6
に示すように最初に原料7をチャッキングした点を基点
(う)とすれば、次サイクル時において、チャック3a,3
bの全開距離h5とほぼ同じ距離h6だけロボット1のX
軸1aを作動させてチャック3を移動させ、その後は前
述したチャッキング工程を繰り返し行い、ベルトフィー
ダ5上に原料7を積載する。
ごとく、約300mm□程度あるのに対し、ツメ3a,3b
の全開状態でのツメ3a,3bの開き距離h5は約10〜5
0mm程度であるために平面的に容器6内のほぼ全体の原
料7をツメ3でチャッキングするための手段として図6
に示すように最初に原料7をチャッキングした点を基点
(う)とすれば、次サイクル時において、チャック3a,3
bの全開距離h5とほぼ同じ距離h6だけロボット1のX
軸1aを作動させてチャック3を移動させ、その後は前
述したチャッキング工程を繰り返し行い、ベルトフィー
ダ5上に原料7を積載する。
【0018】また、図6において前後方向の原料7のチ
ャッキングに対してはロボット1のY軸1bを制御する
ことによって実施できる。このようにして深さh2の原
料7を容器7の平面におけるほぼ全域に対し終了すると
ツメ3の移動距離h7を(h4+h2)として前述したチ
ャッキング作業を行う。この状態を図7に示す。
ャッキングに対してはロボット1のY軸1bを制御する
ことによって実施できる。このようにして深さh2の原
料7を容器7の平面におけるほぼ全域に対し終了すると
ツメ3の移動距離h7を(h4+h2)として前述したチ
ャッキング作業を行う。この状態を図7に示す。
【0019】以上のようにしてツメ3のチャッキング工
程をロボット1の制御により容器6内の原料7を容器6
内よりほぼ完全につまみ取り、次ぎ計量工程にハンドリ
ングする。
程をロボット1の制御により容器6内の原料7を容器6
内よりほぼ完全につまみ取り、次ぎ計量工程にハンドリ
ングする。
【0020】尚、変形例として、チャック2及びツメ3
は、複数個も考えられ、また、ツメ3の形状は粉粒体原
料の性状又はチャッキング量により三角形(図8)、丸
形(図9)、ピン(図10)等が考えられる。また、自
動定量計量機に用いられる公知のベルトフィーダ、スク
リューフィーダ、ロータリフィーダ等の供給装置を用い
ずに、本発明の供給装置を自動定量計量機の供給装置と
して用いることも可能である。
は、複数個も考えられ、また、ツメ3の形状は粉粒体原
料の性状又はチャッキング量により三角形(図8)、丸
形(図9)、ピン(図10)等が考えられる。また、自
動定量計量機に用いられる公知のベルトフィーダ、スク
リューフィーダ、ロータリフィーダ等の供給装置を用い
ずに、本発明の供給装置を自動定量計量機の供給装置と
して用いることも可能である。
【0021】さらに、本発明ではチャック2に取り付け
られたツメ3の移動を3軸制御ロボット1を用いている
が、3軸制御ロボット1は公知のモータ、エンコーダ等
の組み合わせにより容易に製作することも可能で、3軸
制御ができる装置であれば良い。又、ロボット1をX、
Z軸の2軸制御方式として容器6の移動をY側の1軸制
御方式とした組み合わせも考えられる。
られたツメ3の移動を3軸制御ロボット1を用いている
が、3軸制御ロボット1は公知のモータ、エンコーダ等
の組み合わせにより容易に製作することも可能で、3軸
制御ができる装置であれば良い。又、ロボット1をX、
Z軸の2軸制御方式として容器6の移動をY側の1軸制
御方式とした組み合わせも考えられる。
【0022】
【発明の効果】上記実施例に詳記した如く、本発明は、
粉粒体原料より成品を生産するラインにおいて、粉粒体
原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキング機構
を3次元動作を有する装置に備え、比較的に少量の容器
に貯蔵されて運搬される粉粒体原料を容器内より直接に
つまみ取って、次の計量工程に送るようにした多品種少
量生産における原料替え、清掃等の作業効率の向上を目
的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供するものであ
り、本装置を用いることにより、多品種少量生産におけ
る粉粒体原料の原料替え時に溜ホッパーを不要とするた
め、溜ホッパー内の清掃や原料抜き作業がなくなり、作
業効率が極めて向上するものである。
粉粒体原料より成品を生産するラインにおいて、粉粒体
原料をつまみ取る一対ないし複数対のチャッキング機構
を3次元動作を有する装置に備え、比較的に少量の容器
に貯蔵されて運搬される粉粒体原料を容器内より直接に
つまみ取って、次の計量工程に送るようにした多品種少
量生産における原料替え、清掃等の作業効率の向上を目
的とした粉粒体原料の自動取出装置を提供するものであ
り、本装置を用いることにより、多品種少量生産におけ
る粉粒体原料の原料替え時に溜ホッパーを不要とするた
め、溜ホッパー内の清掃や原料抜き作業がなくなり、作
業効率が極めて向上するものである。
【図1】 従来の自動定量計量機の一例を示す説明図で
ある。
ある。
【図2】 本発明の原料供給装置を用いた自動定量計量
機の一例を示す構造説明図である。
機の一例を示す構造説明図である。
【図3】 図2の装置の一作動を示す説明図である。
【図4】 図2の装置の一作動を示す説明図である。
【図5】 図2の装置の一作動を示す説明図である。
【図6】 図2の装置の一作動を示す説明図である。
【図7】 図2の装置の一作動を示す説明図である。
【図8】 図2の装置に用いるツメの変形例を示す斜視
図である。
図である。
【図9】 図2の装置に用いるツメの変形例を示す斜視
図である。
図である。
【図10】 図2の装置に用いるツメの変形例を示す斜
視図である。
視図である。
1 ロボット 2 チャック 3 ツメ 4 計量機 5 供給装置 6 容器
Claims (1)
- 【請求項1】 チャックをX、Y、Z各軸方向に変位自
在に制御可で、該チャックをX軸方向に開閉自在に制御
可としたロボット装置を備え、チャックに粉粒体原料を
つまむ一対のツメを設けて、ロボット装置のチャックの
X、Y、Z軸方向の変位制御により、チャックのツメを
原料を投入した容器内に出入自在に配置させる一方、ツ
メを原料を次工程に送る装置の上方に配置させるように
変位可としたことを特徴とする粉粒体原料の自動取出装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8456893A JPH06298352A (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 粉粒体原料の自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8456893A JPH06298352A (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 粉粒体原料の自動取出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06298352A true JPH06298352A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=13834275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8456893A Pending JPH06298352A (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 粉粒体原料の自動取出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06298352A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019025565A (ja) * | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社オフィス エフエイ・コム | ロボットハンド |
JP2019025646A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 株式会社ケー・デー・イー | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 |
JP2019126876A (ja) * | 2018-01-24 | 2019-08-01 | 株式会社イシダ | 物品移載装置 |
CN114313826A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-04-12 | 嘉兴科跃振动盘有限公司 | 一种可调节出料口位置的振动盘 |
-
1993
- 1993-04-12 JP JP8456893A patent/JPH06298352A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019025646A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 株式会社ケー・デー・イー | 分配装置、盛付システム及び学習データ生成装置 |
JP2019025565A (ja) * | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社オフィス エフエイ・コム | ロボットハンド |
JP2019126876A (ja) * | 2018-01-24 | 2019-08-01 | 株式会社イシダ | 物品移載装置 |
CN114313826A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-04-12 | 嘉兴科跃振动盘有限公司 | 一种可调节出料口位置的振动盘 |
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