JPH0629804B2

JPH0629804B2 - 力センサの過負荷保護装置

Info

Publication number: JPH0629804B2
Application number: JP63013450A
Authority: JP
Inventors: 智一千代; 皓之氏本
Original assignee: Nitta Corp
Current assignee: Nitta Corp
Priority date: 1988-01-23
Filing date: 1988-01-23
Publication date: 1994-04-20
Anticipated expiration: 2009-04-20
Also published as: JPH01189534A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、力センサに過大な負荷が作用した場合に、
それを抑制して力センサを保護するための装置に関する
ものである。

〔従来の技術〕

互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸に沿う力および各軸の
周りのモーメントを検知する６軸の力センサは、従来よ
り公知であり、産業用ロボットの作業工具に作用する力
ないしモーメントを検知しながらロボットを制御するの
に、しばしば用いられている。この力センサは、一般に
上下のプレート部材を薄い肉厚の複数のブリッジ部材で
連結した構造であり、両プレート部材間の相対的変位を
各ブリッジ部材に貼着した歪ゲージによって感知して、
両プレート部材間に作用する力およびモーメントを検知
するものである。

ところで、力センサに最大定格以上の負荷が加わると、
力センサの内部（特にブリッジ部材の内部）に歪が残存
したり、貼着していた歪ゲージが剥れたりすることがあ
る。このため、何らかの方法で過負荷に対する保護を講
じなければならないが、従来、この目的のための過負荷
保護装置はほとんど存在していなかった。一部には、特
開昭62−274230号公報に開示されているように、力セン
サの２つの可動部分（プレート部材）のうちの一方に固
定した平行ピンを他方に形成した孔に適当な隙間を設け
て嵌入させることにより、力センサの可動部分が一定量
以上の相対変位をするのを防止し、もって力センサを過
負荷から保護するようにした力センサが存在するのみで
あった。

〔発明が解決しようする問題点〕

しかしながら、上記の従来の過負荷保護装置は、平行ピ
ンと孔の間の隙間が比較的大きいため、センサの可動部
分の相対的変位量がかなり大きくなくては機能しないも
のであった。このため、センサ自身の剛性が低くならざ
るを得ず、これは高精度の位置決めを必要とするロボッ
トに用いる場合には、致命的な欠点であった。

また、平行ピンと孔の係合により過大な変位を阻止する
上記従来の装置では、センサの組立ておよび調整、さら
には機械加工が非常に高精度に行われる必要があり、従
って高コストとなるばかりでなく個々の製品間でバラツ
キが大きくなって再現性に欠けるという難点があった。

このような従来技術の問題点に鑑み、この発明は力セン
サの剛性を全く損うことなく過負荷より保護することが
できると共に、力センサの変形許容量の調整を簡単に行
うことができる、力センサの過負荷保護装置を提供する
ことを目的とする。

この発明の他の目的は、機械加工が比較的容易で、かつ
製品間の再現性が確保できる過負荷保護装置を提供する
ことである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、この発明は、上記目的を達成するために次のよ
うな技術的手段を講じている。

すなわち、一対の平行なプレート部（２）（３）を複数
のブリッジ部（４）で連結して成る力センサ（１）の過
負荷保護装置において、上記プレート部（２）（３）間の上記力センサ（１）の
中心軸方向の相対的変位を抑制する第１の変位抑制手段
（33）と、中心軸に直交する半径方向の相対的変位およ
び回転変位を抑制する第２の変位抑制手段（40）とを備
えており、上記第１の変位抑制手段（33）は、上記プレート部
（２）（３）のうちのいずれか一方に上記力センサ
（１）の中心軸上に設けられた透孔（８）内に挿通さ
れ、かつ当該中心軸に沿って移動可能とされた第１ロッ
ド（９）であって、先端部にテーパ面（10）を有すると
共に内部に透孔（14）を有するものと、上記プレート部（２）（３）のうちの上記第１ロッド
（９）が固定されていないプレート部（２または３）に
固定され、かつ上記第１ロッド（９）と同軸の孔（24）
を有すると共に、当該孔（24）の周りにテーパ面（28）
を有する第１止め部材（22）と、上記第１ロッド（９）の透孔（14）内に挿通されると共
に、先端部を上記第１止め部材（22）の孔（24）に貫通
し、かつ上記第１ロッド（９）と同方向に移動可能とさ
れた第２ロッド（15）と、上記第２ロッド（15）の先端部に、上記第１止め部材
（22）に対して上記第１ロッド（９）と反対側において
取り付けられた第２止め部材（29）とから成り、しかも、上記第１ロッド（９）のテーパ面（10）と上記
第１止め部材（22）の接触端縁（27）の間には、クリア
ランス（d₁）が形成され、上記第１止め部材（22）のテ
ーパ面（28）と上記第２止め部材（29）の接触端縁（3
0）の間には、クリアランス（d₂）が形成されており、上記第２の変位抑制手段（40）は、上記プレート部
（２）（３）の一方に設けた、上記力センサ（１）の中
心軸方向に延びかつ同方向に移動可能なピン（41）であ
って、先端にテーパ部（45）を有するものと、上記ピン（41）が係合可能とされた、上記ピン（41）が
設けられていない側のプレート部（２または３）に形成
された係合孔（42）と、上記の両プレート部（２）（３）に各々取り付けられた
第１および第２の筒状の保護部材（43）（44）であっ
て、それらの少なくとも一方は上記力センサ（１）の中
心軸方向に移動可能とされ、かつ各々が対向するテーパ
面（53）（56）を有しているものとから成り、さらに、上記ピン（41）のテーパ（45）と上記係合孔
（42）の間には、クリアランス（d₃）が設けてあり、上
記両保護部材（43）（44）の両テーパ面（53）（56）の
間には、クリアランス（d₄）が設けてあることを特徴と
するものである。

〔作用〕

力センサ（１）の両プレート部（２）（３）の相対的変
位のうち、中心軸方向の変位は、第１止め部材（22）
が、互いに反対側にある第１ロッド（９）と第２止め部
材（29）に各々当接することにより抑制される。

また、第１ロッド（９）と第１止め部材（22）の間のク
リアランス（ｄ）の調節は、位置決め治具（34）を用い
て第１ロッド（９）の位置決めをしながら一方のプレー
ト部（２または３）に固定することにより、容易に行う
ことができる。第１の止め部材（22）と第２止め部材
（29）の間のクリアランス（ｄ_２）は、位置決め治具
（38）を用いて第２ロッド（15）を回転しながら位置決
めをし、第１ロッド（９）に固定することにより、容易
に調節することができる。

上記の２つのクリアランス（ｄ_１）（ｄ_２）は、それを
構成する部材のうちのいずれか一方がテーパ面（10）
（28）となっているので、微小なクリアランス（ｄ_１）
（ｄ_２）を精確に設定することができ、力センサ（１）
の剛性を損なうことがない。

中心軸に直交する方向すなわち半径方向の変位は、ピン
（41）と係合孔（42）の係合により抑制される。ピン
（41）は、テーパ部（45）を介して係合孔（42）と係合
するようになっているので、ピン（41）を回転させるこ
とにより、テーパ部（45）と係合孔（42）との間のクリ
アランス（ｄ_３）を容易に調節することができる。ま
た、このために、半径方向においても力センサ（１）の
剛性は損われない。

中心軸の周りの回転変位は、ピン（41）と係合孔（42）
の係合により抑制され、また、中心軸に直交する半径方
向の軸の周りの回転変位は、両保護部材（43）（44）が
テーパ面（53）（56）を介して接触することにより、抑
制される。両保護部材（43）（44）の間のクリアランス
（ｄ_４）は、移動可能とされた保護部材（43または44）
を移動すれば、容易に調節可能である。

〔実施例〕

以下、添付図面に基いてこの発明の実施例について説明
する。

第１図および第２図において、（１）は力センサで、一
対の円形のプレート部（２）（３）と両プレート部
（２）（３）を連結する４つのブリッジ部（４）から構
成されている。両プレート部（２）（３）の間には空間
（５）が形成されており、両プレート部（２）（３）が
相対的変位を生じると、各ブリッジ部（４）に歪が生
じ、各ブリッジ部（４）に貼着した歪ゲージ（図示せ
ず）によって両プレート部（２）（３）間の力およびモ
ーメントを感知するようになっている。この実施例で
は、４つのブリッジ部（４）は、力センサ（１）の中心
軸の周りに９０゜毎に等間隔で配設されている。

なお、（６）は両プレート部（２）（３）を貫通するネ
ジ孔であり、力センサ（１）をロボットに取り付ける際
に用いるものである。この実施例では、力センサ（１）
の中心軸の周りに４つ等間隔に配設されている。

プレート部（２）（３）には、力センサ（１）の中心軸
に沿って透孔（７）（８）が形成され、プレート部
（３）の透孔（８）には軸方向変位抑制用の第１ロッド
（９）が挿入されている。この第１ロッド（９）は、先
端部（プレート部（２）側の端部）に先細となるように
テーパ面（10）を設けていると共に、基端部（プレート
部（３）側の端部）にネジ部（11）を設けている。そし
て、ネジ部（11）を透孔（８）の内面に形成したネジ部
（12）に螺合しており、その軸の周りに回転すれば軸方
向に移動するようになっている。テーパ面（10）は、プ
レート部（２）の透孔（７）に入り込んでいる。第１ロ
ッド（９）の基端部には、プレート部（３）のネジ部
（12）に螺合した止めナット（13）が当接しており、第
１ロッド（９）の位置が狂わないようにしている。

第１ロッド（９）の内部には、軸方向に貫通する透孔
（14）が形成され、その中に軸方向変位抑制用の第２ロ
ッド（15）が挿入されている。この第２ロッド（15）
は、先端部には小径としたナット取付用のネジ部（16）
を有していると共に、基端部には、上記透孔（14）の内
面に形成したネジ部（17）と螺合するロッド移動用のネ
ジ部（18）を有している。第２ロッド（15）の位置が狂
わないように、透孔（14）のネジ部（17）には止めナッ
ト（19）が螺合され、第２ロッド（15）の基端部に当接
している。

上記第１ロッド（９）が取り付けられていないプレート
部（２）には、透孔（７）の内面に形成したネジ部（2
0）に外側面に形成したネジ部（21）を螺合することに
より、略円筒形の第１の止め部材（22）が取り付けられ
ている。この止め部材（22）は、プレート部（２）の止
め面（23）に当接するまでネジ込まれて位置決めされ、
また、中心部に設けた孔（24）の中に、上記第２ロッド
（15）を挿通している。この結果、第１の止め部材（2
2）の第１ロッド（９）とは反対の側に設けた第１凹部
（25）内に、第２ロッド（15）の先端部が突出してい
る。

第１の止め部材（22）の第１ロッド（９）側の面には、
第２凹部（26）が形成され、この第２凹部（26）の中に
第１ロッド（９）のテーパ面（10）の一部が入り込んで
いる。第２凹部（26）の外端縁（27）とテーパ面（10）
の間には、第４図に見るようにクリアランス（ｄ_１）が
設けられている。

第１の止め部材（22）の第１凹部（25）側の面すなわち
第１凹部（25）の底面は、内方に傾斜したテーパ面（2
8）とされ、第５図に見るように、このテーパ面（28）
と、上記第２ロッド（15）の先端に取り付けられた第２
の止め部材（29）の対向する端面（30）との間に、クリ
アランス（ｄ_２）を設けている。第２の止め部材（29）
は円板状であり、その端面（30）を第２ロッド（15）の
止め面（31）に当接して位置決めされ、ネジ部（16）に
止めナット（32）を螺合して締付けることにより固定さ
れている。

以上述べた第１および第２ロッド（９）（15）と、第１
および第２の止め部材（22）（29）によって、上記セン
サ（１）の中心軸方向の相対的変位を抑制する第１の変
位抑制手段（33）が構成される。

上記の２つのクリアランス（ｄ_１）（ｄ_２）の大きさ
は、組立時に調節されるが、それは以下のようにして行
われる。

まず、第３図に見るように、プレート部（３）の透孔
（８）に第１ロッド（９）をネジ込み、またプレート部
（２）の透孔（７）に、第１の止め部材（22）と同様の
形状とした位置決め治具（34）をネジ込む。位置決め治
具（34）は、外周に設けたネジ部（35）を透孔（７）の
ネジ部（20）に螺合し、かつプレート部（２）の止め面
（23）に当接することによって位置決めされる。このと
き、中心部に設けた透孔（36）内に、第２ロッド（15）
の先端が挿通される。そして、第１ロッド（９）は、テ
ーパ面（10）が位置決め治具（34）の外端縁（37）に当
接するまでネジ込まれ、その位置に固定するために透孔
（８）にはさらに止めナット（13）がネジ込まれる。こ
うして、第１ロッド（９）の位置が決定される。

次に、位置決め治具（34）を透孔（７）から取り外し、
第４図に見るように、その代わりに第１止め部材（22）
をネジ込んで取り付ける。このとき、第１の止め部材
（22）の外端縁（27）とテーパ面（10）の間には、自動
的に所定のクリアランス（ｄ_１）が形成される。このと
きのクリアランス（ｄ_１）の大きさは、次式で決定され
る。

ここで、Ｌ_１は第１の止め部材（22）の外端縁（27）の
直径、ｌ_１は位置決め治具（34）の外端縁（37）の直
径、θ_１は第１ロッド（９）のテーパ面（10）の勾配で
ある。

続いて、第１ロッド（９）の内部の透孔（14）に第２ロ
ッド（15）のネジ込み、また先端のネジ部（16）に反対
側から円板状の位置決め治具（38）を嵌合して止めナッ
ト（32）で仮に固定する。位置決め治具（38）は、第２
ロッド（15）の止め面（31）に当接して位置決めされ
る。その後、第２ロッド（15）を反対方向に回転して緩
め、第４図に見るように、位置決め治具（38）の外端縁
（39）が第１の止め部材（22）のテーパ面（28）に当接
するまで移動する。そして、第２ロッド（15）をこの位
置に固定するため、透孔（14）のネジ部（17）に止めナ
ット（19）が螺着される。

こうして、第２ロッド（15）の位置が決定されるので、
いったん止めナット（32）を緩めて位置決め治具（38）
を取り外し、代わりに第２の止め部材（29）を第２ロッ
ド（15）の先端に嵌入して止めナット（32）で固定す
る。このときの状態は第５図に示す通りであり、第２の
止め部材（29）の端面（30）と第１の止め部材（22）の
テーパ面（28）との間には、所定のクリアランス
（ｄ_２）が形成されている。このクリアランス（ｄ_２）
の大きさは、次式で決定される。

ここで、Ｌ_２は第２の止め部材（29）の直径、ｌ_２は位
置決め治具（38）の直径、θ_２は第１の止め部材（22）
のテーパ面（28）の勾配である。

次に、力センサ（１）の中心軸に直交する方向すなわち
半径方向の変位と、同中心軸および半径方向の軸の周り
の回転変位を抑制する第２の変位抑制手段（40）につい
て説明する。

この第２の変位抑制手段（40）は、２つの部分から成
り、その１つはプレート部（３）に取り付けられたピン
（41）と、プレート部（２）のピン（41）と対向する位
置に設けられた係合孔（42）から成っている。他の１つ
は、両プレート部（２）（３）に各々取り付けられた第
１および第２の円筒状の保護部材（43）（44）から成っ
ている。

ピン（41）は、第６図に見るように、先端部にテーパ部
（45）を有すると共に基端部にネジ部（46）を有してお
り、それらの間をストレート部（47）としている。この
ピン（41）は、プレート部（３）に形成した透孔（48）
に挿通され、ネジ部（46）を透孔（48）の内面に形成し
たネジ部（49）に螺合すると共に、テーパ部（45）の一
部を係合孔（42）内に挿入している。ピン（41）は、回
転することにより軸方向に移動することができ、テーパ
部（45）を係合孔（42）内に入れて行くと、テーパ部
（45）の表面が係合孔（42）の壁面に接触するようにな
っている。

テーパ部（45）と係合孔（42）の間には、クリアランス
（ｄ_３）が形成されており、ピン（41）のこの位置が狂
わないように、ネジ部（49）に止めナット（50）が螺着
されている。このクリアランス（ｄ_３）の調整は、次の
ようにして行う。

透孔（48）内にピン（41）を挿入し、テーパ部（45）が
係合孔（42）の壁面に当接するまでネジ込む。次いで、
ピン（41）を反対側に回転して緩め、上記クリアランス
（ｄ_３）を生じさせるのである。このときの緩め量は、
次式で求めることができる。

ここに、θ_３はピン（41）のテーパ部（45）の勾配であ
る。

円筒状の第１保護部材（43）は、プレート部（３）の外
周に嵌合され、取付ネジ（51）によって取り付けられる
と共に固定ピン（52）によってその位置が固定されてい
る。また、第１保護部材（43）の外面には、テーパ面
（53）が設けてある。

円筒状の第２保護部材（44）は、プレート部（２）の外
周面に設けられたネジ部（54）に、その内周面に設けら
れたネジ部（55）を螺合して取り付けてある。第２保護
部材（44）は、内面にテーパ面（56）を有しており、第
１保護部材（43）のテーパ面（53）とクリアランス（ｄ
_４）をおいて対向している。取り付けた状態では、両テ
ーパ面（53）（56）は互いに平行である。第２保護部材
（44）のこの位置を保つために、止めネジ（57）が第２
保護部材（44）を貫通してネジ込まれている。

両テーパ面（53）（56）の間のクリアランス（ｄ_４）
は、次のようにして調節される。すなわち、まず、第２
保護部材（44）をプレート部（２）に螺合し、両テーパ
面（53）（56）が接するまでネジ込む。次に、第２保護
部材（44）を反対側に回転して緩め、クリアランス（ｄ
_４）を生じさせればよい。このときの緩め量は、次式で
決定される。

ここに、θ_４は、テーパ面（53）（56）の勾配である。

次に、以上の構成とした過負荷保護装置の作動状態につ
いて説明する。

力センサ（１）のプレート部（２）（３）の一方に負荷
が作用すると、両プレート部（２）（３）は相対的に変
位する。この負荷が定格以下のときは、各クリアランス
（ｄ_１）（ｄ_２）（ｄ_３）（ｄ_４）が存在するために、
上記第１および第２の変位抑制手段（33）（40）は作動
せず、従って力センサ（１）は通常の感知動作を行うこ
とができる。

最大定格以上の負荷が作用すると、それに応じて両プレ
ート部（２）（３）の相対的変位が大きくなるが、力セ
ンサ（１）の中心軸方向の変位は、両プレート部（２）
（３）が近づく方向では第１ロッド（９）と第１止め部
材（22）が接触し、離れる方向では第１止め部材（22）
と第２止め部材（29）が接触するので、一定量以下に抑
制される。また、力センサ（１）の中心軸の周りの回転
変位は、ピン（41）と係合孔（42）の係合によって抑制
され、半径方向の軸の周りの回転変位は、第１および第
２の保護部材（43）（44）の両テーパ面（53）（56）の
接触によって抑制される。こうして、すべての方向の過
大変位を抑制することが可能となる。

（発明の効果〕以上の説明から明らかなように、この発明は、各クリア
ランス（ｄ_１）（ｄ_２）（ｄ_３）（ｄ_４）を微小な値に
設定することができるので、力センサ（１）の剛性を全
く損うことなく過負荷から力センサ（１）を保護するこ
とができる。また、各クリアランス（ｄ_１）（ｄ_２）
（ｄ_３）（ｄ_４）を形成する２つの部分の一方または双
方がテーパとされているので、力センサ（１）の変形許
容量すなわち各クリアランス（ｄ_１）（ｄ_２）（ｄ_３）
（ｄ_４）の大きさの調節を容易かつ精確に行うことがで
き、従って作業時間も短くてすむ、という優れた効果を
有する。

さらに、第１および第２のロッド（９）（15）、第１お
よび第２の止め部材（22）（29）、第１および第２の保
護部材（43）（44）、ピン（41）および係合孔（42）等
の機械加工は、従来のように高精度が要求されないた
め、精度出しが容易であり、従って加工ないし組立コス
トの低減化が可能であると共に、個々の製品間のバラツ
キが小さく再現性が確保できる、という効果をも有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の過負荷保護装置の１実施例を示す
図であって、第２図のＡ−Ａ線に沿った断面図。第２図は、同平面図。第３図〜第５図は、第１変位抑制手段の組立て工程を示
す部分断面図であって、第３図は第１ロッドの位置決め
をする工程、第４図は第２ロッドの位置決めをする工
程、第５図は第２止め部材を取り付けた状態を示す。第６図は、第２変位抑制手段を組込んだ力センサを示す
部分拡大断面図。第７図は、第１および第２の保護部材を取り付けた力セ
ンサを示す部分拡大断面図。（１）……力センサ、（２）（３）……プレート部、
（４）……ブリッジ部、（７）（８）……プレート部の
透孔、（９）……第１ロッド、（10）……第１ロッドの
テーパ面、（11）（12）……ネジ部、（１４）……第１
止め部材の透孔、（15）……第２ロッド、（16）（17）
（18）（20）（21）……ネジ部、（22）……第１止め部
材、（24）……第１止め部材の孔、（25）……第１凹
部、（26）……第２凹部、（27）……第１止め部材の端
縁、（28）……第１止め部材のテーパ面、（29）……第
２止め部材、（30）……第２止め部材の端縁、（33）…
…第１変位抑制手段、（34）（38）……位置決め治具、
（37）（39）……位置決め治具の端縁、（40）……第２
変位抑制手段、（41）……ピン、（42）……係合孔、
（43）……第１保護部材、（44）……第２保護部材、
（45）……ピンのテーパ部、（46）（49）……ネジ部、
（47）……ストレート部、（53）……第１保護部材のテ
ーパ面、（54）（55）……ネジ部、（56）……第２保護
部材のテーパ面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一対の平行なプレート部（２）（３）を複
数のブリッジ部（４）で連結して成る力センサ（１）の
過負荷保護装置において、上記プレート部（２）（３）間の上記力センサ（１）の
中心軸方向の相対的変位を抑制する第１の変位抑制手段
（33）と、中心軸に直交する半径方向の相対的変位およ
び回転変位を抑制する第２の変位抑制手段（40）とを備
えており、上記第１の変位抑制手段（33）は、上記プレート部
（２）（３）のうちのいずれか一方に上記力センサ
（１）の中心軸上に設けられた透孔（８）内に挿通さ
れ、かつ当該中心軸に沿つて移動可能とされた第１ロッ
ド（９）であって、先端部にテーパ面（10）を有すると
共に内部に透孔（14）を有するものと、上記プレート部（２）（３）のうちの上記第１ロッド
（９）が取り付けられていないプレート部（２または
３）に固定され、かつ上記第１ロッド（９）と同軸の孔
（24）を有すると共に、当該孔（24）の周りにテーパ面
（28）を有する第１止め部材（22）と、上記第１ロッド（９）の透孔（14）内に挿通されると共
に、先端部を上記第１止め部材（22）の孔（24）に貫通
し、かつ上記第１ロッド（９）と同方向に移動可能とさ
れた第２ロッド（15）と、上記第２ロッド（15）の先端部に、上記第１止め部材
（22）に対して上記第１ロッド（９）と反対側において
取り付けられた第２止め部材（29）とから成り、しかも、上記第１ロッド（９）のテーパ面（10）と上記
第１止め部材（22）の接触端縁（27）の間には、クリア
ランス（ｄ_１）が形成され、上記第１止め部材（22）の
テーパ面（28）と上記第２止め部材（29）の接触端縁
（30）の間には、クリアランス（ｄ_２）が形成されてお
り、上記第２の変位抑制手段（40）は、上記プレート部
（２）（３）の一方に設けた、上記力センサ（１）の中
心軸方向に延びかつ同方向に移動可能なピン（41）であ
って、先端にテーパ部（45）を有するものと、上記ピン（41）が係合可能とされた、上記ピン（41）が
設けられていない側のプレート部（２または３）に形成
された係合孔（42）と、上記の両プレート部（２）（３）に各々取り付けられた
第１および第２の筒状の保護部材（43）（44）であっ
て、それらの少なくとも一方は上記力センサ（１）の中
心軸方向に移動可能とされ、かつ各々が対向するテーパ
面（53）（56）を有しているものとから成り、さらに、上記ピン（41）のテーパ部（45）と上記係合孔
（42）の間には、クリアランス（ｄ_３）が設けてあり、
上記両保護部材（43）（44）の両テーパ面（53）（56）
の間には、クリアランス（ｄ_４）が設けてあることを特
徴とする装置。
【請求項２】上記第１および第２のロッド（９）（1
5）、ピン（41）および移動可能な保護部材（43または4
4）が、螺合により移動可能とされている請求項１に記
載の装置。
【請求項３】上記プレート部（２）（３）が円形であ
り、また上記第１および第２の保護部材（43）（44）が
円筒形である請求項１または２に記載の装置。