JPH06293260A - 管路内走行装置 - Google Patents
管路内走行装置Info
- Publication number
- JPH06293260A JPH06293260A JP10368893A JP10368893A JPH06293260A JP H06293260 A JPH06293260 A JP H06293260A JP 10368893 A JP10368893 A JP 10368893A JP 10368893 A JP10368893 A JP 10368893A JP H06293260 A JPH06293260 A JP H06293260A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- main body
- wheel
- pipe line
- pipeline
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通信ケーブル等を敷設する管路の直径が異な
る場合でも流用できる管路内走行装置を提供する。 【構成】 管路１の内面を点検する機器を収容する管路
内走行装置を、球状部材４と湾曲軸５と取付金具６とで
形成したケーブル保護用支持部１１を前記装置本体２の
両端下部に取付け、車輪８と車輪ホルダ９と板バネ部材
７とで形成した本体支持部１２を前記本体２の両端周囲
に放射状に取付けて構成する。
る場合でも流用できる管路内走行装置を提供する。 【構成】 管路１の内面を点検する機器を収容する管路
内走行装置を、球状部材４と湾曲軸５と取付金具６とで
形成したケーブル保護用支持部１１を前記装置本体２の
両端下部に取付け、車輪８と車輪ホルダ９と板バネ部材
７とで形成した本体支持部１２を前記本体２の両端周囲
に放射状に取付けて構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、通信ケーブル等を敷設
する管路内の状態を点検する機器を収容して、管路内を
円滑に走行或は移動させることができる管路内走行装置
に関する。
する管路内の状態を点検する機器を収容して、管路内を
円滑に走行或は移動させることができる管路内走行装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、管路内に挿入された従来の管路
内走行装置の側面図である。
内走行装置の側面図である。
【０００３】図４において、３１はケーブル等を収容す
る管路、３２は走行装置本体、３３は走行装置本体を支
える支持車輪、３４はバネ部材、３５は加圧用車輪であ
って、バネ部材３４と加圧用車輪３５との作用により支
持車輪３３に適当な圧力を加え、走行装置本体が自走す
るものである場合には支持車輪がスリップしないように
し、ロープ等で牽引する場合には円滑に移動させること
ができるようにしていた。
る管路、３２は走行装置本体、３３は走行装置本体を支
える支持車輪、３４はバネ部材、３５は加圧用車輪であ
って、バネ部材３４と加圧用車輪３５との作用により支
持車輪３３に適当な圧力を加え、走行装置本体が自走す
るものである場合には支持車輪がスリップしないように
し、ロープ等で牽引する場合には円滑に移動させること
ができるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来の管路内走行装置では、管路内部にケーブルが収容
されていない空き管路の場合には、円滑に走行できる
が、ケーブルが存在する場合は、車輪がケーブルに引っ
かかったり、車輪がケーブルに乗り上げたりして、走行
が阻害される。また、ケーブルが走行装置本体と接触し
て損傷を受けるなどの問題があった。さらに、管路の内
径が小さくなると、走行装置本体が通過しにくくなると
いう問題があった。
従来の管路内走行装置では、管路内部にケーブルが収容
されていない空き管路の場合には、円滑に走行できる
が、ケーブルが存在する場合は、車輪がケーブルに引っ
かかったり、車輪がケーブルに乗り上げたりして、走行
が阻害される。また、ケーブルが走行装置本体と接触し
て損傷を受けるなどの問題があった。さらに、管路の内
径が小さくなると、走行装置本体が通過しにくくなると
いう問題があった。
【０００５】本発明の目的は、管路内にケーブルが存在
する場合でも、ケーブルに損傷を与えることなく、円滑
に走行でき、また管路の内径が小さくなった場合にも対
応できる管路内走行装置を提供することにある。
する場合でも、ケーブルに損傷を与えることなく、円滑
に走行でき、また管路の内径が小さくなった場合にも対
応できる管路内走行装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記の課題を解
決するために、ケーブルを収容する管路内を走行する円
筒形の管路内走行装置を、該装置本体の下部の少なくと
も両端に装着され、前記管路内に収容済みの１本のケー
ブルの表面に接触して転動する中心に貫通孔を有する複
数の球状部材と、該球状部材を遊嵌、軸支する所定の曲
率半径を有する湾曲軸と、該軸を支承する取付金具とに
より形成される複数のケーブル保護用支持部と、前記装
置本体の両端周辺にそれぞれ少なくとも３個宛放射状に
等間隔で装着され、前記装置本体を前記管路内に走行自
在に支承するとともに、前記管路内面に接触して転動す
る弾性部材よりなる車輪と、該車輪を軸支する車輪ホル
ダと、該車輪ホルダに一端が固着され、かつ、他端が前
記装置本体に固着される所定の寸法の板バネ部材とによ
り形成される本体支持部とにより構成した。
決するために、ケーブルを収容する管路内を走行する円
筒形の管路内走行装置を、該装置本体の下部の少なくと
も両端に装着され、前記管路内に収容済みの１本のケー
ブルの表面に接触して転動する中心に貫通孔を有する複
数の球状部材と、該球状部材を遊嵌、軸支する所定の曲
率半径を有する湾曲軸と、該軸を支承する取付金具とに
より形成される複数のケーブル保護用支持部と、前記装
置本体の両端周辺にそれぞれ少なくとも３個宛放射状に
等間隔で装着され、前記装置本体を前記管路内に走行自
在に支承するとともに、前記管路内面に接触して転動す
る弾性部材よりなる車輪と、該車輪を軸支する車輪ホル
ダと、該車輪ホルダに一端が固着され、かつ、他端が前
記装置本体に固着される所定の寸法の板バネ部材とによ
り形成される本体支持部とにより構成した。
【０００７】
【作用】本発明は、管路内走行装置を前記のように構成
したので、管路内に既設のケーブルが１本収容されてい
る場合には、該ケーブルと走行装置本体に設けたケーブ
ル保護用支持部の球状部材と接触するように構成してい
るから、ケーブルが装置本体に直接、接触することがな
いので、ケーブルに損傷を与えない。
したので、管路内に既設のケーブルが１本収容されてい
る場合には、該ケーブルと走行装置本体に設けたケーブ
ル保護用支持部の球状部材と接触するように構成してい
るから、ケーブルが装置本体に直接、接触することがな
いので、ケーブルに損傷を与えない。
【０００８】また、装置本体は、前記ケーブル保護用支
持部によってケーブルをガイドとして、ケーブルに沿っ
て走行するため、車輪がケーブルに引っかかったり、乗
り上げたりすることがなく、円滑な走行が可能である。
持部によってケーブルをガイドとして、ケーブルに沿っ
て走行するため、車輪がケーブルに引っかかったり、乗
り上げたりすることがなく、円滑な走行が可能である。
【０００９】さらに、管路の内径が小さくなり、板バネ
が装置本体の中心方向に押し付けられた場合でも、車輪
が装置本体の前後に逃げるように構成しているから、通
過可能な管路の最小内径は、装置本体の直径とケーブル
の直径との和の値の近くまで小さくてもよい。
が装置本体の中心方向に押し付けられた場合でも、車輪
が装置本体の前後に逃げるように構成しているから、通
過可能な管路の最小内径は、装置本体の直径とケーブル
の直径との和の値の近くまで小さくてもよい。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例を図面について説明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例の説明図で（ａ）
は管路内に挿入された管路内走行装置の走行方向の正面
図、（ｂ）は側面図である。
は管路内に挿入された管路内走行装置の走行方向の正面
図、（ｂ）は側面図である。
【００１２】図１において１は管路、２は走行装置本
体、３は既設のケーブル、１１はケーブル保護用支持
部、１２は本体支持部である。
体、３は既設のケーブル、１１はケーブル保護用支持
部、１２は本体支持部である。
【００１３】図２（ａ）はケーブル保護用支持部１１の
斜視図で、同図において４は球状部材、５は湾曲軸、６
は取付金具である。
斜視図で、同図において４は球状部材、５は湾曲軸、６
は取付金具である。
【００１４】図２（ｂ）は本体支持部１２の斜視図で、
同図において、７は板バネ部材、８は車輪、９は車輪ホ
ルダである。
同図において、７は板バネ部材、８は車輪、９は車輪ホ
ルダである。
【００１５】ケーブル保護用支持部１１は、図２（ａ）
に示すように中心部に貫通した穴のある複数の球状部材
４を一定の曲率をもった湾曲軸５に挿入し、該軸５を取
付金具６に取付けたものであり、球状部材４はケーブル
３と点接触しながら、ケーブルにそって転がる。このよ
うなケーブル保護用支持部１１は、図１（ｂ）に示すよ
うに、装置本体２の前後に少なくとも２組取付けられ
る。
に示すように中心部に貫通した穴のある複数の球状部材
４を一定の曲率をもった湾曲軸５に挿入し、該軸５を取
付金具６に取付けたものであり、球状部材４はケーブル
３と点接触しながら、ケーブルにそって転がる。このよ
うなケーブル保護用支持部１１は、図１（ｂ）に示すよ
うに、装置本体２の前後に少なくとも２組取付けられ
る。
【００１６】図１（ａ）に示すように、ケーブル３の上
にケーブル保護用支持部１１が乗るように装置本体２を
管路１の内部に挿入すると、ケーブル３は装置本体２と
接触することがなく、装置本体２はケーブル３をガイド
として、ケーブル３に沿って走行することになる。
にケーブル保護用支持部１１が乗るように装置本体２を
管路１の内部に挿入すると、ケーブル３は装置本体２と
接触することがなく、装置本体２はケーブル３をガイド
として、ケーブル３に沿って走行することになる。
【００１７】従って、装置本体２はケーブル３に妨害さ
れることなく円滑に走行できる。
れることなく円滑に走行できる。
【００１８】また、ケーブル３が接触するのは、複数個
の球状部材４の一部であり、点接触となるので、ケーブ
ル３はほとんど損傷を受けない。
の球状部材４の一部であり、点接触となるので、ケーブ
ル３はほとんど損傷を受けない。
【００１９】つぎに、本体支持部１２は、図２（ｂ）に
示すように、板バネ７の先端に車輪ホルダ９を介して、
車輪８を取り付けたものである。
示すように、板バネ７の先端に車輪ホルダ９を介して、
車輪８を取り付けたものである。
【００２０】本体支持部１２は、図１（ａ）に示すよう
に、装置本体２の両端周辺に等間隔に少なくとも３個取
付けられ、板バネ７の作用で車輪８を管路１の内壁面に
押し当てた状態で装置本体２を支持する。
に、装置本体２の両端周辺に等間隔に少なくとも３個取
付けられ、板バネ７の作用で車輪８を管路１の内壁面に
押し当てた状態で装置本体２を支持する。
【００２１】このような本体支持部１２を３個を１組と
して、図１（ｂ）に示すように、装置本体２の両端周辺
に設置する。
して、図１（ｂ）に示すように、装置本体２の両端周辺
に設置する。
【００２２】以上のように構成することにより、管路内
径が小さくなった場合には、図３（ｂ）に示すように板
バネ７が装置本体２の中心方向に押し付けられ、車輪は
装置本体２の前後に逃げるので、装置本体２は円滑な走
行を維持できる。
径が小さくなった場合には、図３（ｂ）に示すように板
バネ７が装置本体２の中心方向に押し付けられ、車輪は
装置本体２の前後に逃げるので、装置本体２は円滑な走
行を維持できる。
【００２３】この場合の走行可能な管路の最小内径は図
３（ｂ）に示すように装置本体の外径Ｄとケーブル外径
ｄとの和に多少のマージンα（同図には記載せず）を足
した値（Ｄ＋ｄ＋α）となる。なお、装置本体２が逆さ
まになった場合でも装置本体２が管路１の壁面に接触し
ないようにする必要がある。このため、装置本体の両端
に設置された２組の本体支持部１２の支持力が、装置本
体２の重量より十分大きくなるように本体支持部１２の
バネ定数を設定する。
３（ｂ）に示すように装置本体の外径Ｄとケーブル外径
ｄとの和に多少のマージンα（同図には記載せず）を足
した値（Ｄ＋ｄ＋α）となる。なお、装置本体２が逆さ
まになった場合でも装置本体２が管路１の壁面に接触し
ないようにする必要がある。このため、装置本体の両端
に設置された２組の本体支持部１２の支持力が、装置本
体２の重量より十分大きくなるように本体支持部１２の
バネ定数を設定する。
【００２４】以上述べた管路内走行装置の駆動方法とし
ては、本体支持部１２にモータを設けるか、ワイヤーに
よる外部からの牽引、或いは外部からの空気流による駆
動などが可能である。
ては、本体支持部１２にモータを設けるか、ワイヤーに
よる外部からの牽引、或いは外部からの空気流による駆
動などが可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明で
は、複数個の球状部材からなるケーブル保護用支持部を
装置本体の両端下部に少なくとも２組設け、球状部材が
ケーブルと点接触しながら転がるように構成したので、
装置本体はケーブルに損傷を与えることなく、ケーブル
に沿って円滑に走行することができるという効果があ
る。また、板バネの先端に車輪のついた本体支持部を装
置本体の両端周辺に放射状に等間隔に設置し、走行方向
に対して前部の車輪は装置本体の前方に、後部の車輪は
装置本体の後方に位置するように配置しているから、管
路の内径が小さくなって、板バネが装置本体の中心方向
に押し付けられても車輪はその前後に逃げ、内径の小さ
い管路内でも円滑な走行を維持できるという顕著な効果
がある。
は、複数個の球状部材からなるケーブル保護用支持部を
装置本体の両端下部に少なくとも２組設け、球状部材が
ケーブルと点接触しながら転がるように構成したので、
装置本体はケーブルに損傷を与えることなく、ケーブル
に沿って円滑に走行することができるという効果があ
る。また、板バネの先端に車輪のついた本体支持部を装
置本体の両端周辺に放射状に等間隔に設置し、走行方向
に対して前部の車輪は装置本体の前方に、後部の車輪は
装置本体の後方に位置するように配置しているから、管
路の内径が小さくなって、板バネが装置本体の中心方向
に押し付けられても車輪はその前後に逃げ、内径の小さ
い管路内でも円滑な走行を維持できるという顕著な効果
がある。
【図１】本発明の一実施例の外観図で、（ａ）は管路の
軸方向からの正面図、（ｂ）は側面図である。
軸方向からの正面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】（ａ）は本発明のケーブル保護用支持部の斜視
図、（ｂ）は本体支持部の斜視図、
図、（ｂ）は本体支持部の斜視図、
【図３】本発明の実施例の本体支持部の作用説明図で
（ａ）は管路が大きい場合、（ｂ）は管路が小さい場合
を示す。
（ａ）は管路が大きい場合、（ｂ）は管路が小さい場合
を示す。
【図４】従来の管路内走行装置の側面図である。
１ 管路 ２ 装置本体 ３ ケーブル ４ 球状部材 ５ 湾曲軸 ６ 取付金具 ７ 板バネ部材 ８ 車輪 ９ 車輪ホルダ１１ ケーブル保護用支持部１２ 本体支持部 ３１ 管路 ３２ 走行装置本体 ３３ 支持車輪 ３４ バネ部材 ３５ 加圧用車輪
Claims (1)
- 【請求項１】 ケーブルを収容する管路内を走行させる
円筒形の管路内走行装置において、 前記装置本体の下部の少なくとも両端に装着され、前記
管路内に収容済みの１本のケーブルの表面に接触して転
動する中心に貫通孔を有する複数の球状部材と、該球状
部材を遊嵌、軸支する所定の曲率半径を有する湾曲軸
と、該軸を支承する取付金具とにより形成される複数の
ケーブル保護用支持部と、 前記装置本体の両端周辺にそれぞれ少なくとも３個宛放
射状に等間隔で装着され、前記装置本体を前記管路内に
走行自在に支承するとともに、 前記管路内面に接触して転動する弾性部材よりなる車輪
と、該車輪を軸支する車輪ホルダと、該車輪ホルダに一
端が固着され、かつ、他端が前記装置本体に固着される
所定の寸法の板バネ部材とにより形成される本体支持部
とからなることを特徴とする管路内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10368893A JPH06293260A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 管路内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10368893A JPH06293260A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 管路内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06293260A true JPH06293260A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=14360723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10368893A Pending JPH06293260A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 管路内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06293260A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010024768A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Sanken:Kk | ケーブル敷設管路の補修装置 |
| JP2019171481A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-10 | 株式会社東芝 | 移動体及びロボット |
| CN113428252A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-09-24 | 深圳市人工智能与机器人研究院 | 一种缆索攀爬机器人 |
| CN113622299A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-09 | 天津城建大学 | 一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法 |
| CN116505440A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 杭州旦电科技有限公司 | 一种线缆敷设穿管机器人 |
-
1993
- 1993-04-07 JP JP10368893A patent/JPH06293260A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010024768A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Sanken:Kk | ケーブル敷設管路の補修装置 |
| JP2019171481A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-10 | 株式会社東芝 | 移動体及びロボット |
| CN113428252A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-09-24 | 深圳市人工智能与机器人研究院 | 一种缆索攀爬机器人 |
| CN113428252B (zh) * | 2021-08-17 | 2022-07-12 | 深圳市人工智能与机器人研究院 | 一种缆索攀爬机器人 |
| CN113622299A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-09 | 天津城建大学 | 一种桥梁缆索探测装置的精准定位攀爬装置及方法 |
| CN116505440A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 杭州旦电科技有限公司 | 一种线缆敷设穿管机器人 |
| CN116505440B (zh) * | 2023-06-28 | 2023-10-24 | 国网浙江省电力有限公司岱山县供电公司 | 一种线缆敷设穿管机器人 |
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