JPH06286677A - 歩行機 - Google Patents
歩行機Info
- Publication number
- JPH06286677A JPH06286677A JP4297068A JP29706892A JPH06286677A JP H06286677 A JPH06286677 A JP H06286677A JP 4297068 A JP4297068 A JP 4297068A JP 29706892 A JP29706892 A JP 29706892A JP H06286677 A JPH06286677 A JP H06286677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- seat
- steering wheel
- accelerator
- machine body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行する場所や道を選ばずに走行でき、安全
にして実用性に秀れ、真に人間の足代わりとして働き、
高齢者でも身障者でも一般の人でも簡単に扱うことがで
き、行きたいところにどこへでも自由に行くことのでき
る全く新しい乗り物となる歩行機を提供すること。 【構成】 機体１の底部に左右一対の脚体２を前後方向
に配して少なくとも四体以上の脚体２を垂設し、この各
脚体２に折曲し得る関節部３を設け、この脚体２を前後
方向に可動自在に設けると共に接地面に対して踏み上げ
可動自在に設け、各脚部２の可動を制御して機体１を前
進せしめる歩行制御部を設け、この機体１に各脚部２を
可動する動力部４を設け、この機体１に操縦者５が着座
する座席部６を設け、この座席部６に着座した操縦者５
が握持し得る位置に操舵用ハンドル７を設け、この操舵
用ハンドル７の回動により前記前側の脚部２の前方への
可動方向が回動側へ向くように構成し、この座席部６に
着座席部した操縦者５の届く位置にアクセル部８並びに
ブレーキ部９を設けた歩行機。
にして実用性に秀れ、真に人間の足代わりとして働き、
高齢者でも身障者でも一般の人でも簡単に扱うことがで
き、行きたいところにどこへでも自由に行くことのでき
る全く新しい乗り物となる歩行機を提供すること。 【構成】 機体１の底部に左右一対の脚体２を前後方向
に配して少なくとも四体以上の脚体２を垂設し、この各
脚体２に折曲し得る関節部３を設け、この脚体２を前後
方向に可動自在に設けると共に接地面に対して踏み上げ
可動自在に設け、各脚部２の可動を制御して機体１を前
進せしめる歩行制御部を設け、この機体１に各脚部２を
可動する動力部４を設け、この機体１に操縦者５が着座
する座席部６を設け、この座席部６に着座した操縦者５
が握持し得る位置に操舵用ハンドル７を設け、この操舵
用ハンドル７の回動により前記前側の脚部２の前方への
可動方向が回動側へ向くように構成し、この座席部６に
着座席部した操縦者５の届く位置にアクセル部８並びに
ブレーキ部９を設けた歩行機。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、従来にない新しい乗り
物として普及し得る汎用型歩行機に関するものである。
物として普及し得る汎用型歩行機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】現在、
人間の足代わりとなっている乗り物は自動車，バイク，
電車などがあり、非動力型では、自転車，車椅子などが
ある。
人間の足代わりとなっている乗り物は自動車，バイク，
電車などがあり、非動力型では、自転車，車椅子などが
ある。
【０００３】しかし、いずれの乗り物も、地面や路面に
タイヤや鉄車などの回転体を接地し、この回転体を回転
させて走行するものであるため、多くの人を乗せるよう
に大型に設計できても（例えば大型バスや電車などは）
非常に速く走行できるという利点を有するが、平滑な路
面やレールなどの走行用路面が必要であり、山道や細い
道或いはデコボコな砂利満ちでも自由に道を選ばずに走
行することはできない。
タイヤや鉄車などの回転体を接地し、この回転体を回転
させて走行するものであるため、多くの人を乗せるよう
に大型に設計できても（例えば大型バスや電車などは）
非常に速く走行できるという利点を有するが、平滑な路
面やレールなどの走行用路面が必要であり、山道や細い
道或いはデコボコな砂利満ちでも自由に道を選ばずに走
行することはできない。
【０００４】また現代の高齢者社会において、高齢者で
も足の不自由な身障者でも、簡単に取り扱え、誰でも乗
れる手軽な乗り物はない。
も足の不自由な身障者でも、簡単に取り扱え、誰でも乗
れる手軽な乗り物はない。
【０００５】本発明は、このような現状に鑑み、走行す
る場所や道を選ばずに走行でき、安全にして実用性に秀
れ、真に人間の足代わりとして働き、高齢者でも身障者
でも又は一般の人でも簡単に扱うことができ、行きたい
ところにどこへでも自由に行くことのできる全く新しい
乗り物となる歩行機を提供することを目的としている。
る場所や道を選ばずに走行でき、安全にして実用性に秀
れ、真に人間の足代わりとして働き、高齢者でも身障者
でも又は一般の人でも簡単に扱うことができ、行きたい
ところにどこへでも自由に行くことのできる全く新しい
乗り物となる歩行機を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】添付図面を参照して本発
明の要旨を説明する。
明の要旨を説明する。
【０００７】機体１の底部に左右一対の脚体２を前後方
向に配して少なくとも四体以上の脚体２を垂設し、この
各脚体２に折曲し得る関節部３を設け、この脚体２を前
後方向に可動自在に設けると共に接地面に対して踏み上
げ可動自在に設け、各脚部２の可動を制御して機体１を
前進せしめる歩行制御部を設け、この機体１に各脚部２
を可動する動力部４を設け、この機体１に操縦者５が着
座する座席部６を設け、この座席部６に着座した操縦者
５が握持し得る位置に操舵用ハンドル７を設け、この操
舵用ハンドル７の回動により前記前側の脚部２の前方へ
の可動方向が回動側へ向くように構成し、この座席部６
に着座席部した操縦者５の届く位置にアクセル部８並び
にブレーキ部９を設けたことを特徴とする歩行機に係る
ものである。
向に配して少なくとも四体以上の脚体２を垂設し、この
各脚体２に折曲し得る関節部３を設け、この脚体２を前
後方向に可動自在に設けると共に接地面に対して踏み上
げ可動自在に設け、各脚部２の可動を制御して機体１を
前進せしめる歩行制御部を設け、この機体１に各脚部２
を可動する動力部４を設け、この機体１に操縦者５が着
座する座席部６を設け、この座席部６に着座した操縦者
５が握持し得る位置に操舵用ハンドル７を設け、この操
舵用ハンドル７の回動により前記前側の脚部２の前方へ
の可動方向が回動側へ向くように構成し、この座席部６
に着座席部した操縦者５の届く位置にアクセル部８並び
にブレーキ部９を設けたことを特徴とする歩行機に係る
ものである。
【０００８】
【作用】機体１の座席部６に操舵用ハンドル７を握持し
て着座し、動力部４を稼動させて、アクセル部８を作動
させると、歩行制御部に制御されて各脚体２が前後方向
に可動すると共に接地面に対して踏み上げ可動し、適宜
関節部３が折曲し、例えば馬やらくだなどの四足動物に
乗っているかのように各脚体２が歩行可動し、機体１は
前進走行する。
て着座し、動力部４を稼動させて、アクセル部８を作動
させると、歩行制御部に制御されて各脚体２が前後方向
に可動すると共に接地面に対して踏み上げ可動し、適宜
関節部３が折曲し、例えば馬やらくだなどの四足動物に
乗っているかのように各脚体２が歩行可動し、機体１は
前進走行する。
【０００９】前進方向を左右に変えたい場合は、その方
向に操舵用ハンドル７を回動すると、これに応じて歩行
制御部を介するなどして前側の脚体２の踏み出し方向が
規制され、右向き若しくは左向き方向に前進できる。
向に操舵用ハンドル７を回動すると、これに応じて歩行
制御部を介するなどして前側の脚体２の踏み出し方向が
規制され、右向き若しくは左向き方向に前進できる。
【００１０】また、ブレーキ部９を作動させれば、制動
されて停止する。
されて停止する。
【００１１】
【実施例】本実施例は、四つ脚タイプであって、できる
だけ小型に設計した一人乗り用の歩行機に構成してい
る。（勿論、二人乗り用，四人乗り用にも設計でき
る。）先ず、本実施例の機体１について説明する。
だけ小型に設計した一人乗り用の歩行機に構成してい
る。（勿論、二人乗り用，四人乗り用にも設計でき
る。）先ず、本実施例の機体１について説明する。
【００１２】機体１前側を凹設し、この凹設部に座席シ
ート材10を付設し、この凹設部下方に足乗せ板11を前方
へ突設して座席部６を形成している。この座席部６の左
右には一対に操舵用ハンドル７が突設されており、この
操舵用ハンドル７の握持部にはアクセル部８としてノン
クラッチ方式のアクセルスロット12が設けられ、またブ
レーキ部９として握持式のブレーキ杆13が設けられてい
る。
ート材10を付設し、この凹設部下方に足乗せ板11を前方
へ突設して座席部６を形成している。この座席部６の左
右には一対に操舵用ハンドル７が突設されており、この
操舵用ハンドル７の握持部にはアクセル部８としてノン
クラッチ方式のアクセルスロット12が設けられ、またブ
レーキ部９として握持式のブレーキ杆13が設けられてい
る。
【００１３】従って、アクセルスロット12を回せば歩行
走行し、元に戻せば停止し、急停止したいときはブレー
キ杆13を握れば急停止する。
走行し、元に戻せば停止し、急停止したいときはブレー
キ杆13を握れば急停止する。
【００１４】また、この座席部６の後部には動力部４と
してエンジン部が設けられ（電動モータ部を設けても良
い。）、また供給タンクが配されている。また、この後
部上面には荷台部14が設けられている。尚、図中符号15
は操舵用ハンドル７に設けたスタータスイッチで、この
スタータスイッチ15を押して動力部４を作動させる。ま
た16は座席部６左右に設けたクッション入りひじ掛け、
17は機体１の左右側部に設けたヘッドライト、18は機体
１側部に設けた収納ボックス、23はマフラーである。
してエンジン部が設けられ（電動モータ部を設けても良
い。）、また供給タンクが配されている。また、この後
部上面には荷台部14が設けられている。尚、図中符号15
は操舵用ハンドル７に設けたスタータスイッチで、この
スタータスイッチ15を押して動力部４を作動させる。ま
た16は座席部６左右に設けたクッション入りひじ掛け、
17は機体１の左右側部に設けたヘッドライト、18は機体
１側部に設けた収納ボックス、23はマフラーである。
【００１５】また、この座席部６上に伸縮収納若しくは
折り畳み収納自在又は着脱自在に雨よけフードや風よけ
などを付設しても良い。本実施例では、座席部６後部に
設けた差し込み孔21に伸縮パイプを差し込み、この伸縮
パイプに耐水性の折り畳み自在シートを張設し、雨よけ
兼日よけフード22を設けている。また、座席部６には、
スピードメータや燃料計など自動車と同様な他種のアク
セサリーを設けても良い。
折り畳み収納自在又は着脱自在に雨よけフードや風よけ
などを付設しても良い。本実施例では、座席部６後部に
設けた差し込み孔21に伸縮パイプを差し込み、この伸縮
パイプに耐水性の折り畳み自在シートを張設し、雨よけ
兼日よけフード22を設けている。また、座席部６には、
スピードメータや燃料計など自動車と同様な他種のアク
セサリーを設けても良い。
【００１６】次に、脚体２について説明する。
【００１７】本実施例では、機体１の底部の前後左右に
計四体の脚体２を垂設し、四つ脚タイプの歩行機に構成
している。
計四体の脚体２を垂設し、四つ脚タイプの歩行機に構成
している。
【００１８】この脚体２は、前後に可動自在にして接地
面に対して踏み上げ可動自在に構成している。
面に対して踏み上げ可動自在に構成している。
【００１９】また、脚体２の途中に折曲し得る関節部３
を設け、この関節部３並びに脚体２の基端連結部分にゴ
ムカバー19を被嵌している。
を設け、この関節部３並びに脚体２の基端連結部分にゴ
ムカバー19を被嵌している。
【００２０】また、脚体２の下端には接地用の足爪部20
を設け、この足爪部20を通常用と雪路に強く滑りにくい
冬期用とを用意し、取り替え自在に構成している。
を設け、この足爪部20を通常用と雪路に強く滑りにくい
冬期用とを用意し、取り替え自在に構成している。
【００２１】本実施例は、このように人間や歩行動物の
足の構造に近い構造とし、これを歩行制御部により制御
している。
足の構造に近い構造とし、これを歩行制御部により制御
している。
【００２２】この歩行制御部は、操舵用ハンドル７，ア
クセル部８の作動，ブレーキ部９の作動並びに脚体２や
機体１前部などに設ける障害物センサなどによる情報に
基づき、予め設定したプログラムにより四つ脚の馬やら
くだが歩行走行すると全く同じように各脚体２の前後可
動及び踏み上げ可動並びに各関節部３の折曲度を制御可
動するように設計し、前進・後退・左右動・Ｕターン、
或いは坂道でも、安定に機体１を水平保持して走行する
ように設計している。
クセル部８の作動，ブレーキ部９の作動並びに脚体２や
機体１前部などに設ける障害物センサなどによる情報に
基づき、予め設定したプログラムにより四つ脚の馬やら
くだが歩行走行すると全く同じように各脚体２の前後可
動及び踏み上げ可動並びに各関節部３の折曲度を制御可
動するように設計し、前進・後退・左右動・Ｕターン、
或いは坂道でも、安定に機体１を水平保持して走行する
ように設計している。
【００２３】また、安全性を考慮し、最高走行（歩行）
速度を人間の小走り程度の時速１０km程度に制限しても
良い。
速度を人間の小走り程度の時速１０km程度に制限しても
良い。
【００２４】本実施例は、このように小型に設計したた
め、車椅子や小型自転車に乗る感覚で使用でき、単に座
席部６に着席し、スタータスイッチ15を押し、操舵用ハ
ンドル７を握持して、アクセル部８（アクセルスロット
12）を回すだけで良いため、非常に操作が簡単で、高齢
者，身障者，子供などの真の足代わりとして普及し得
え、また一般レジャー用や通勤用としても普及し得もの
である。
め、車椅子や小型自転車に乗る感覚で使用でき、単に座
席部６に着席し、スタータスイッチ15を押し、操舵用ハ
ンドル７を握持して、アクセル部８（アクセルスロット
12）を回すだけで良いため、非常に操作が簡単で、高齢
者，身障者，子供などの真の足代わりとして普及し得
え、また一般レジャー用や通勤用としても普及し得もの
である。
【００２５】また、舗装道路に限らず路面を選ぶことな
く、車道に限らずデコボコした砂利道や坂道でも歩行走
行でき、また何ら疲れることなく、自由に行きたいとこ
ろに行くことができる秀れた歩行機となる。
く、車道に限らずデコボコした砂利道や坂道でも歩行走
行でき、また何ら疲れることなく、自由に行きたいとこ
ろに行くことができる秀れた歩行機となる。
【００２６】また、前述のような最高速度を制御すれば
歩道や屋内でも安全に使用でき、何の免許もなくても、
車や自転車には乗れない人でも乗ることができ、また、
登山用乗り物としても活用でき、体が弱いため山登りが
できなっかった人でも登頂することも可能となる。
歩道や屋内でも安全に使用でき、何の免許もなくても、
車や自転車には乗れない人でも乗ることができ、また、
登山用乗り物としても活用でき、体が弱いため山登りが
できなっかった人でも登頂することも可能となる。
【００２７】
【発明の効果】本発明は上述のように構成したから、走
行する場所や道を選ばずに走行でき、安全にして実用性
に秀れ、真に人間の足代わりとして働き、高齢者でも身
障者でもまた一般の人でも簡単に扱うことができ、行き
たいところにどこへでも自由に行くことのできる全く新
しい乗り物となる。
行する場所や道を選ばずに走行でき、安全にして実用性
に秀れ、真に人間の足代わりとして働き、高齢者でも身
障者でもまた一般の人でも簡単に扱うことができ、行き
たいところにどこへでも自由に行くことのできる全く新
しい乗り物となる。
【図１】本実施例の使用状態の側面図である。
【図２】本実施例の斜視図である。
１ 機体 ２ 脚体 ３ 関節部 ４ 動力部 ５ 操縦者 ６ 座席部 ７ 操舵用ハンドル ８ アクセル部 ９ ブレーキ部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年３月１７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】しかし、いずれの乗り物も、地面や路面に
タイヤや鉄車などの回転体を接地し、この回転体を回転
させて走行するものであるため、多くの人を乗せるよう
に大型に設計できても（例えば大型バスや電車などは）
非常に速く走行できるという利点を有するが、平滑な路
面やレールなどの走行用路面が必要であり、山道や細い
道或いはデコボコな砂利道でも自由に道を選ばずに走行
することはできない。
タイヤや鉄車などの回転体を接地し、この回転体を回転
させて走行するものであるため、多くの人を乗せるよう
に大型に設計できても（例えば大型バスや電車などは）
非常に速く走行できるという利点を有するが、平滑な路
面やレールなどの走行用路面が必要であり、山道や細い
道或いはデコボコな砂利道でも自由に道を選ばずに走行
することはできない。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】本実施例は、このように小型に設計したた
め、車椅子や小型自転車に乗る感覚で使用でき、単に座
席部６に着席し、スタータスイッチ１５を押し、操舵用
ハンドル７を握持して、アクセル部８（アクセルスロッ
ト12）を回すだけで良いため、非常に操作が簡単で、高
齢者，身障者，子供などの真の足代わりとして普及し得
え、また一般レジャー用や通勤用としても普及し得るも
のである。
め、車椅子や小型自転車に乗る感覚で使用でき、単に座
席部６に着席し、スタータスイッチ１５を押し、操舵用
ハンドル７を握持して、アクセル部８（アクセルスロッ
ト12）を回すだけで良いため、非常に操作が簡単で、高
齢者，身障者，子供などの真の足代わりとして普及し得
え、また一般レジャー用や通勤用としても普及し得るも
のである。
Claims (1)
- 【請求項１】 機体の底部に左右一対の脚体を前後方向
に配して少なくとも四体以上の脚体を垂設し、この各脚
体に折曲し得る関節部を設け、この脚体を前後方向に可
動自在に設けると共に接地面に対して踏み上げ可動自在
に設け、各脚部の可動を制御して機体を前進せしめる歩
行制御部を設け、この機体に各脚部を可動する動力部を
設け、この機体に操縦者が着座する座席部を設け、この
座席部に着座した操縦者が握持し得る位置に操舵用ハン
ドルを設け、この操舵用ハンドルの回動により前記前側
の脚部の前方への可動方向が回動側へ向くように構成
し、この座席部に着座席部した操縦者の届く位置にアク
セル部並びにブレーキ部を設けたことを特徴とする歩行
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4297068A JPH06286677A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 歩行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4297068A JPH06286677A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 歩行機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06286677A true JPH06286677A (ja) | 1994-10-11 |
Family
ID=17841801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4297068A Pending JPH06286677A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | 歩行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06286677A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109771228A (zh) * | 2019-03-10 | 2019-05-21 | 浙江工业大学 | 一种带平衡装置的四足助力行走康复机器人 |
| CN110466642A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-19 | 佛山科学技术学院 | 转向机构、方法和带转向功能的爬行机构 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0074286A2 (fr) * | 1981-09-04 | 1983-03-16 | International Robotic Engineering Inc. | Système de robots à pattes ou à bras |
| JPH023580A (ja) * | 1988-06-13 | 1990-01-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 脚移動型歩行機械の制御装置 |
-
1992
- 1992-11-06 JP JP4297068A patent/JPH06286677A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0074286A2 (fr) * | 1981-09-04 | 1983-03-16 | International Robotic Engineering Inc. | Système de robots à pattes ou à bras |
| JPH023580A (ja) * | 1988-06-13 | 1990-01-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 脚移動型歩行機械の制御装置 |
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| CN110466642A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-19 | 佛山科学技术学院 | 转向机构、方法和带转向功能的爬行机构 |
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